JPH07247578A - 解体作業機の安全装置 - Google Patents
解体作業機の安全装置Info
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- JPH07247578A JPH07247578A JP40458690A JP40458690A JPH07247578A JP H07247578 A JPH07247578 A JP H07247578A JP 40458690 A JP40458690 A JP 40458690A JP 40458690 A JP40458690 A JP 40458690A JP H07247578 A JPH07247578 A JP H07247578A
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Abstract
(57)【要約】
［目的］ 解体作業機の接地面における支点の支持力を
表示器に表示し、また警報を発することで、解体作業機
転倒の危険を防止する。 ［構成］ 解体作業機のブーム及びアームにそれぞれ角
度検出器を、また車体にコントローラを設け、上記角度
検出器からの検出信号をコントローラに入力することに
より、上記検出信号にもとづきコントローラにて解体作
業機全体の重心位置と、車体の下部走行体の接地面にお
ける安定支点の支持力を演算するようにし、その演算結
果にもとづく安定支点における支持力値を表示器に表示
するようにした。また、上記後方安定支点における支持
力が安全作業確保上の限界値以下になったとき、警報を
発するようにした。
表示器に表示し、また警報を発することで、解体作業機
転倒の危険を防止する。 ［構成］ 解体作業機のブーム及びアームにそれぞれ角
度検出器を、また車体にコントローラを設け、上記角度
検出器からの検出信号をコントローラに入力することに
より、上記検出信号にもとづきコントローラにて解体作
業機全体の重心位置と、車体の下部走行体の接地面にお
ける安定支点の支持力を演算するようにし、その演算結
果にもとづく安定支点における支持力値を表示器に表示
するようにした。また、上記後方安定支点における支持
力が安全作業確保上の限界値以下になったとき、警報を
発するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、全長の大なる作業アタ
ッチメントを装備した解体作業機の安全装置に関する。
ッチメントを装備した解体作業機の安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来技術の解体作業機１の側面
図である。図において、２は解体作業機１の車体、３は
車体２の下部走行体、４は車体２の上部旋回体、５は上
部旋回体４のフロント部に装着した作業アタッチメン
ト、６は作業アタッチメント５のブーム、７はアーム、
８は破砕機、９，１０，１１はそれぞれ油圧シリンダ、
Ｇ１は車体２の重心位置、Ｇ２は作業アタッチメント５
の重心位置、Ｇ３は解体作業機１の全体の重心位置、１
２は解体作業機１の前方安定支点、１３は後方安定支
点、Ｒ１は前方安定支点１２における支持力、Ｒ２は後
方安定支点１３における支持力である。ビルなど構築物
の解体を行う解体作業機１では、上部旋回体４のフロン
ト部に、ブーム６，アーム７及び破砕機８を屈折作業運
動可能に連設せしめた作業アタッチメント５を装着して
いる。
図である。図において、２は解体作業機１の車体、３は
車体２の下部走行体、４は車体２の上部旋回体、５は上
部旋回体４のフロント部に装着した作業アタッチメン
ト、６は作業アタッチメント５のブーム、７はアーム、
８は破砕機、９，１０，１１はそれぞれ油圧シリンダ、
Ｇ１は車体２の重心位置、Ｇ２は作業アタッチメント５
の重心位置、Ｇ３は解体作業機１の全体の重心位置、１
２は解体作業機１の前方安定支点、１３は後方安定支
点、Ｒ１は前方安定支点１２における支持力、Ｒ２は後
方安定支点１３における支持力である。ビルなど構築物
の解体を行う解体作業機１では、上部旋回体４のフロン
ト部に、ブーム６，アーム７及び破砕機８を屈折作業運
動可能に連設せしめた作業アタッチメント５を装着して
いる。
【０００３】解体作業機１はビルなど高所部分の解体作
業を行うので、全長の大なる作業アタッチメント５をそ
なえている。そのため図４における仮想線イのようにブ
ーム６，アーム７を前方に回動させると、作業アタッチ
メント１の重心位置は元の位置Ｇ２よりＧ２’に移動す
る。この場合車体２の重心位置Ｇ１は変わらないが、解
体作業機１全体の重心位置は元の位置Ｇ３よりＧ３’に
移動する。それにともなって下部走行体３の接地面にお
ける後方安定支点１３の支持力Ｒ２は低下する。この支
持力Ｒ２の値が安全作業確保上の限界値以下になると、
解体作業１が前方へ転倒する危険性が発生する。なお従
来技術の安全装置には、ブームの起状角（図４に示す角
度θ1 ）及びアームの回動角（図４に示す角度θ2 ）に
対し安全上の角度を設定して、その設定角を越えた場合
に警報を発する構造のもの（図示しない）もある。この
場合ブームの起状角とアームの回動角との無数の組合せ
に対して、それぞれの場合について安全上の角度を設定
できないため、大まかな安全上の位置を設定しなければ
ならなくなり、しかも作業範囲も小さくならざるを得な
かった。また作業中に、どの程度の安定度が解体作業機
にあるのかもわからず、不安であった。
業を行うので、全長の大なる作業アタッチメント５をそ
なえている。そのため図４における仮想線イのようにブ
ーム６，アーム７を前方に回動させると、作業アタッチ
メント１の重心位置は元の位置Ｇ２よりＧ２’に移動す
る。この場合車体２の重心位置Ｇ１は変わらないが、解
体作業機１全体の重心位置は元の位置Ｇ３よりＧ３’に
移動する。それにともなって下部走行体３の接地面にお
ける後方安定支点１３の支持力Ｒ２は低下する。この支
持力Ｒ２の値が安全作業確保上の限界値以下になると、
解体作業１が前方へ転倒する危険性が発生する。なお従
来技術の安全装置には、ブームの起状角（図４に示す角
度θ1 ）及びアームの回動角（図４に示す角度θ2 ）に
対し安全上の角度を設定して、その設定角を越えた場合
に警報を発する構造のもの（図示しない）もある。この
場合ブームの起状角とアームの回動角との無数の組合せ
に対して、それぞれの場合について安全上の角度を設定
できないため、大まかな安全上の位置を設定しなければ
ならなくなり、しかも作業範囲も小さくならざるを得な
かった。また作業中に、どの程度の安定度が解体作業機
にあるのかもわからず、不安であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、解体作業機の作業アタッチメントを操作している
とき運転者がその時点の解体作業機の安定度がわからな
い点と、解体作業機に転倒の危険性が存在する点であ
る。
点は、解体作業機の作業アタッチメントを操作している
とき運転者がその時点の解体作業機の安定度がわからな
い点と、解体作業機に転倒の危険性が存在する点であ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では、ブーム及び
アームにそれぞれ角度検出器を、また車体にコントロー
ラを設け、上記角度検出器からの検出信号をコントロー
ラに入力することにより、上記検出信号にもとづきコン
トローラにて解体作業機全体の重心位置と、車体の下部
走行体の接地面における安定支点の支持力を演算するよ
うにし、その演算結果にもとづく安定支点における支持
力値を表示器に表示するようにした。また、下部走行体
接地面の後方安定支点における支持力が安全作業確保上
の限界値以下になったとき、警報を発するようにした。
アームにそれぞれ角度検出器を、また車体にコントロー
ラを設け、上記角度検出器からの検出信号をコントロー
ラに入力することにより、上記検出信号にもとづきコン
トローラにて解体作業機全体の重心位置と、車体の下部
走行体の接地面における安定支点の支持力を演算するよ
うにし、その演算結果にもとづく安定支点における支持
力値を表示器に表示するようにした。また、下部走行体
接地面の後方安定支点における支持力が安全作業確保上
の限界値以下になったとき、警報を発するようにした。
【０００６】
【実施例】図１は、本発明の安全装置をそなえた解体作
業機１４の側面図である。図において、従来技術と同一
構成要素を使用するものに対しては同符号を付す。２’
は解体作業機１４の車体、４’は上部旋回体、５’は作
業アタッチメント、６’はブーム、７’はアーム、１５
はブーム６’に設けた角度検出器、１６はアーム７’に
設けた角度検出器、１７は車体２’の上部旋回体４’に
設けたコントローラ、１８は表示器、１９は警報器、Ｇ
Ａは車体２’の重心位置、ＧＢは作業アタッチメント
５’の重心位置、ＧＣは解体作業機１４全体の重心位
置、Ｒ１’は前方安定支点１２の支持力、Ｒ２’は後方
安定支点１３の支持力である。図２は、図１におけるコ
ントローラ１７の機能を示すブロック図である。図にお
いて、２０はコントローラ１７のメモリである。このメ
モリ２０には、ブーム６’，アーム７’の回動作動にと
もなう作業アタッチメント５’の重心位置ＧＢの移動パ
ターンと、解体作業機１４全体の重心位置ＧＣの移動パ
ターンと、その移動パターンに対応する支持力のパター
ンが記憶されている。なお上記支持力のパターンとし
て、車体２’の下部走行体３では前後のたて方向より左
右横方向の安定が悪いので、左右横方向の支持力パター
ンを設定しておくと安全である。図３は、図１における
解体作業機１４の重量Ｗと支持力Ｒ１’，Ｒ２’との関
係を示す図である。図において、Ｌは前方安定支点１２
から前方安定支点１３までの距離、 lは解体作業機１４
全体の重心位置ＧＣと前方安定支点１２との水平投影面
上における距離、ｍは解体作業機１４全体の重心ＧＣと
後方安定支点１３との水平投影面上における距離であ
る。したがって図３における支持力Ｒ１’及びＲ２’
は、次の式、Ｒ１’＝Ｗ×ｍ／Ｌ及びＲ２’＝Ｗ× l／
Ｌにより算出することができる。
業機１４の側面図である。図において、従来技術と同一
構成要素を使用するものに対しては同符号を付す。２’
は解体作業機１４の車体、４’は上部旋回体、５’は作
業アタッチメント、６’はブーム、７’はアーム、１５
はブーム６’に設けた角度検出器、１６はアーム７’に
設けた角度検出器、１７は車体２’の上部旋回体４’に
設けたコントローラ、１８は表示器、１９は警報器、Ｇ
Ａは車体２’の重心位置、ＧＢは作業アタッチメント
５’の重心位置、ＧＣは解体作業機１４全体の重心位
置、Ｒ１’は前方安定支点１２の支持力、Ｒ２’は後方
安定支点１３の支持力である。図２は、図１におけるコ
ントローラ１７の機能を示すブロック図である。図にお
いて、２０はコントローラ１７のメモリである。このメ
モリ２０には、ブーム６’，アーム７’の回動作動にと
もなう作業アタッチメント５’の重心位置ＧＢの移動パ
ターンと、解体作業機１４全体の重心位置ＧＣの移動パ
ターンと、その移動パターンに対応する支持力のパター
ンが記憶されている。なお上記支持力のパターンとし
て、車体２’の下部走行体３では前後のたて方向より左
右横方向の安定が悪いので、左右横方向の支持力パター
ンを設定しておくと安全である。図３は、図１における
解体作業機１４の重量Ｗと支持力Ｒ１’，Ｒ２’との関
係を示す図である。図において、Ｌは前方安定支点１２
から前方安定支点１３までの距離、 lは解体作業機１４
全体の重心位置ＧＣと前方安定支点１２との水平投影面
上における距離、ｍは解体作業機１４全体の重心ＧＣと
後方安定支点１３との水平投影面上における距離であ
る。したがって図３における支持力Ｒ１’及びＲ２’
は、次の式、Ｒ１’＝Ｗ×ｍ／Ｌ及びＲ２’＝Ｗ× l／
Ｌにより算出することができる。
【０００７】次に、この発明にかかる安全装置の構成を
図１〜図３について述べる。ブーム６’及びアーム７’
にそれぞれ角度検出器１５及び１６を、また上部旋回体
４’にコントローラ１７を設け、上記角度検出器１５及
び１６からの検出信号をコントローラ１７に入力するこ
とにより、上記検出信号にもとづきコントローラ１７に
て解体作業機１４全体の重心位置ＧＣと、下部走行体３
の接地面における前方安定支点１２及び後方安定支点１
３のそれぞれ支持力Ｒ１’及びＲ２’を演算するように
し、その演算結果にもとづく上記支点１２，１３におけ
る支持力値を表示器１８に表示するようにした。また、
後方安定支点１３における支持力Ｒ２’が安全作業確保
上の限界値以下になったとき警報器１９より警報を発す
るようにした。なお上記表示器１８には、後方安定支点
１３における支持力値だけを表示するようにしてもよ
い。また警報器１９は警報音を発するブザーなど、ある
いは発光する警報ランプなどである。
図１〜図３について述べる。ブーム６’及びアーム７’
にそれぞれ角度検出器１５及び１６を、また上部旋回体
４’にコントローラ１７を設け、上記角度検出器１５及
び１６からの検出信号をコントローラ１７に入力するこ
とにより、上記検出信号にもとづきコントローラ１７に
て解体作業機１４全体の重心位置ＧＣと、下部走行体３
の接地面における前方安定支点１２及び後方安定支点１
３のそれぞれ支持力Ｒ１’及びＲ２’を演算するように
し、その演算結果にもとづく上記支点１２，１３におけ
る支持力値を表示器１８に表示するようにした。また、
後方安定支点１３における支持力Ｒ２’が安全作業確保
上の限界値以下になったとき警報器１９より警報を発す
るようにした。なお上記表示器１８には、後方安定支点
１３における支持力値だけを表示するようにしてもよ
い。また警報器１９は警報音を発するブザーなど、ある
いは発光する警報ランプなどである。
【０００８】次に、本発明の安全装置の作用について述
べる。解体作業機１４の作業アタッチメント５’を操作
すると、角度検出器１５及び１６はそれぞれブーム６’
及びアーム７’のたとえば対地角度を検出する。そして
その検出信号は、コントローラ１７に入力される。コン
トローラ１７では上記検出信号にもとづき、作業アタッ
チメント５’の重心位置ＧＢと、解体作業機１４全体の
重心位置ＧＣを演算する。そして下部走行体３の接地面
における前方安定支点１２及び後方安定支点１３の支持
力Ｒ１’及びＲ２’を演算する。その演算結果にもとづ
きコントローラ１７より表示器１８に対して、表示指令
信号を出力する。その表示指令信号により表示器１８で
は、安定支点１２，１３における支持力値（実際の支持
力値を表示してもよいが、解体作業機１４の重量を１０
０とした百分率値などで表示してもよい）を表示する。
それにより運転者はその表示値を認知して、解体作業機
１４が転倒する危険性を回避し、安全作業を行うことが
できる。また、上記コントローラ１７の演算結果におい
て、後方安定支点１３の支持力Ｒ２’が安全作業確保上
の限界値以下になったときには、コントローラ１７より
警報器１９に対して、警報指令信号を出力する。その警
報指令信号により警報器１９は、警報を発する。それに
より運転者が表示器１８の表示値を確認しなかった場合
でも、運転者は解体作業機１４の転倒を防止することが
できる。
べる。解体作業機１４の作業アタッチメント５’を操作
すると、角度検出器１５及び１６はそれぞれブーム６’
及びアーム７’のたとえば対地角度を検出する。そして
その検出信号は、コントローラ１７に入力される。コン
トローラ１７では上記検出信号にもとづき、作業アタッ
チメント５’の重心位置ＧＢと、解体作業機１４全体の
重心位置ＧＣを演算する。そして下部走行体３の接地面
における前方安定支点１２及び後方安定支点１３の支持
力Ｒ１’及びＲ２’を演算する。その演算結果にもとづ
きコントローラ１７より表示器１８に対して、表示指令
信号を出力する。その表示指令信号により表示器１８で
は、安定支点１２，１３における支持力値（実際の支持
力値を表示してもよいが、解体作業機１４の重量を１０
０とした百分率値などで表示してもよい）を表示する。
それにより運転者はその表示値を認知して、解体作業機
１４が転倒する危険性を回避し、安全作業を行うことが
できる。また、上記コントローラ１７の演算結果におい
て、後方安定支点１３の支持力Ｒ２’が安全作業確保上
の限界値以下になったときには、コントローラ１７より
警報器１９に対して、警報指令信号を出力する。その警
報指令信号により警報器１９は、警報を発する。それに
より運転者が表示器１８の表示値を確認しなかった場合
でも、運転者は解体作業機１４の転倒を防止することが
できる。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ブーム
及びアームにそれぞれ角度検出器を、また車体にコント
ローラを設け、上記角度検出器からの検出信号をコント
ローラに入力することにより、上記検出信号にもとづき
コントローラにて解体作業機全体の重心位置と、車体の
下部走行体の接地面における安定支点の支持力を演算す
るようにし、その演算結果にもとづく安定支点における
支持力値を表示器に表示するようにしたので、運転者は
その表示値を認知して、解体作業機が転倒する危険性を
回避し、安全作業を行うことができる。また、後方安定
支点における支持力が安全作業確保上の限界値以下にな
ったとき警報を発するようにしたので、運転者が表示器
の表示値を確認しなかった場合でも、運転者は解体作業
機の転倒を防止することができる。
及びアームにそれぞれ角度検出器を、また車体にコント
ローラを設け、上記角度検出器からの検出信号をコント
ローラに入力することにより、上記検出信号にもとづき
コントローラにて解体作業機全体の重心位置と、車体の
下部走行体の接地面における安定支点の支持力を演算す
るようにし、その演算結果にもとづく安定支点における
支持力値を表示器に表示するようにしたので、運転者は
その表示値を認知して、解体作業機が転倒する危険性を
回避し、安全作業を行うことができる。また、後方安定
支点における支持力が安全作業確保上の限界値以下にな
ったとき警報を発するようにしたので、運転者が表示器
の表示値を確認しなかった場合でも、運転者は解体作業
機の転倒を防止することができる。
【図１】本発明の安全装置をそなえた解体作業機の側面
図である。
図である。
【図２】図１におけるコントローラの機能を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】図１における解体作業機の重量と支持力との関
係を示す図である。
係を示す図である。
【図４】従来技術の解体作業機の側面図である。
１，１４ 解体作業機 ２，２’ 車体 ３ 下部走後体 ４，４’ 上部旋回体 ５，５’ 作業アタッチメント ６，６’ ブーム ７，７’ アーム １２，１３ 支点 １５，１６ 角度検出器 １７ コントローラ １８ 表示器 １９ 警報器
Claims (2)
- 【請求項１】 ブーム，アーム及び破砕機を屈折作業運
動可能に連設せしめて作業アタッチメントを形成し、そ
の作業アタッチメントを車体のフロント部に装着してい
る解体作業機において、ブーム及びアームにそれぞれ角
度検出器を、また車体にコントローラを設け、上記角度
検出器からの検出信号をコントローラに入力することに
より、上記検出信号にもとづきコントローラにて解体作
業機全体の重心位置と、車体の下部走行体の接地面にお
ける安定支点の支持力を演算するようにし、その演算結
果にもとづく上記安定支点における支持力値を表示器に
表示するようにしたことを特徴とする解体作業機の安全
装置。 - 【請求項２】 特許請求の範囲第１項記載の解体作業機
の安全装置において、後方安定支点における支持力が安
全作業確保上の限界値以下になったとき警報を発するよ
うに構成したことを特徴とする解体作業機の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40458690A JP2871105B2 (ja) | 1990-12-03 | 1990-12-03 | 解体作業機の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40458690A JP2871105B2 (ja) | 1990-12-03 | 1990-12-03 | 解体作業機の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07247578A true JPH07247578A (ja) | 1995-09-26 |
| JP2871105B2 JP2871105B2 (ja) | 1999-03-17 |
Family
ID=18514250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP40458690A Expired - Lifetime JP2871105B2 (ja) | 1990-12-03 | 1990-12-03 | 解体作業機の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2871105B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2370029A (en) * | 2000-12-18 | 2002-06-19 | Caterpillar Inc | Apparatus and method for a machine stability system for an articulated work machine |
| JP2011108798A (ja) * | 2009-11-17 | 2011-06-02 | Nec Computertechno Ltd | ラック搭載型機器の重心位置検出装置、重心位置検出方法、転倒予測装置 |
| WO2011148946A1 (ja) * | 2010-05-24 | 2011-12-01 | 日立建機株式会社 | 作業機械の安全装置 |
| NL2006268C2 (en) * | 2011-02-21 | 2012-08-22 | Reedijk Hydrauliek B V | Mobile crane and method of operating a mobile crane. |
| JP2013523558A (ja) * | 2010-03-30 | 2013-06-17 | 湖南三一智能控制設備有限公司 | 建設機械、安定性制御システム、及び制御方法 |
| US8768580B2 (en) | 2009-10-19 | 2014-07-01 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Operation machine |
| KR20140084449A (ko) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | 두산인프라코어 주식회사 | 굴삭기의 자세 효율화 방법 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6023053B2 (ja) | 2011-06-10 | 2016-11-09 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| JP6619163B2 (ja) | 2015-06-17 | 2019-12-11 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| JP6487872B2 (ja) | 2016-03-30 | 2019-03-20 | 日立建機株式会社 | 作業機械の駆動制御装置 |
-
1990
- 1990-12-03 JP JP40458690A patent/JP2871105B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2370029A (en) * | 2000-12-18 | 2002-06-19 | Caterpillar Inc | Apparatus and method for a machine stability system for an articulated work machine |
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| EP2492404A4 (en) * | 2009-10-19 | 2015-12-09 | Hitachi Construction Machinery | OPERATING MACHINE |
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| WO2011148946A1 (ja) * | 2010-05-24 | 2011-12-01 | 日立建機株式会社 | 作業機械の安全装置 |
| CN102906347A (zh) * | 2010-05-24 | 2013-01-30 | 日立建机株式会社 | 作业机械的安全装置 |
| JP5491627B2 (ja) * | 2010-05-24 | 2014-05-14 | 日立建機株式会社 | 作業機械の安全装置 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2871105B2 (ja) | 1999-03-17 |
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