JP3787058B2 - ブーム作業車の車体傾斜角検出装置 - Google Patents
ブーム作業車の車体傾斜角検出装置 Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体にブームが起伏動等自在に設けられてなるブーム作業車の車体傾斜角を簡易且つ安価に検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車のようなブーム作業車が路上に停車して作業を行う場合、先ず車体の側方に設けられたジャッキを下方に張り出し、車体をほぼ水平状態に安定支持する作業が行われる。このような作業には、ジャッキ張り出し後に車体が水平状態になっているか否かを検出する装置が必要であるが、このような装置として従来、車体に設けられた水準器が用いられている。この水準器は、垂下された揺動自在な棒部材が、車体の前後軸に対して垂直に設定された基準線と一致するか否かにより車体の水平状態を検出するものであり、簡易な検出装置として知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の水準器では、ジャッキの張り出し後に車体が水平状態になっているか否かを知ることはできるものの、車体の前後軸が水平面に対して何度傾いているかを正確に知ることはできなかった。このため、車体の傾斜角が所定の角度範囲を逸脱している場合にブームの作動を禁止するなどの安全装置を設けることができないなど問題があった。
【０００４】
また、このようなブーム作業車では、一般に、ブームの起伏角度（水平面からの起伏角度）を検出する起伏角度センサを備えており、ブームの長さを検出する長さセンサ及びブームの車体に対する旋回角度を検出する旋回センサとともに用いられてブームの姿勢を検出できるようになっているが、これに加えて車体の水平面に対する傾斜角度を検出するセンサを備えることは大きなコストアップに繋がるという問題を生じる。
【０００５】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、新たなセンサ類を設けることなく、簡単且つ安価な構成で車体傾斜角を検出することができ、車体の傾斜角に応じて作動する安全装置を組み込むことを可能にしたブーム作業車の車体傾斜角検出装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車体にブームが起伏動等自在に設けられてなり、ブームを車体のほぼ前後方向に延びるように倒伏させて格納する構成のブーム作業車において、車体の前後軸が水平面に対してなす車体傾斜角を検出するブーム作業車の車体傾斜角検出装置であって、ブームの水平面に対する起伏角度を検出する起伏角度検出手段（例えば、実施形態における起伏角度センサ８１）と、起伏角度検出手段により検出されたブームの水平面に対する起伏角度から、ブームを格納した状態においてブームが車体の前後軸に対してなす初期角度を差し引いて得られる車体傾斜角を求める演算装置（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の車体傾斜角算出部６３）とを備えて構成される。
【０００７】
このように本発明に係る車体傾斜角検出装置においては、ブームの水平面に対する起伏角度を起伏角度検出手段により検出し、このブームの起伏角度から、ブームを格納した状態においてブームが車体の前後軸に対してなす初期角度を差し引いて得られる角度を車体傾斜角として求めるようになっているので、新たなセンサ類を設けることなく、簡易且つ安価な構成で正確な車体傾斜角の値を求めることが可能である（なお、複数のジャッキがいずれも接地していない状態では、求められた車体傾斜角より路面の傾斜角が得られる）。ここで、演算装置により求められた車体傾斜角の値を表示するモニター装置を備えていれば、作業者は、検出された車体傾斜角の値を一目で捉えることができるので作業性が向上する。また、演算装置により求められた車体傾斜角が予め定めた第１の基準角度範囲（例えば−７°〜３°）から逸脱しているときにブームの作動を禁止する規制手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０及び制御バルブＶ１〜Ｖ４）が設けられていれば、車体傾斜角が大きい状態でブームを作動させることにより車体が不安定な姿勢になることが防止されるので、安全性が高められる。
【０００８】
また、車体に設けられ、下方に張り出して前記車体を持ち上げ支持する複数のジャッキと、これら複数のジャッキが各々接地しているか否かを検出する接地検出手段（例えば、実施形態における接地センサ８５）と、接地検出手段により、複数のジャッキのうちいずれかが接地していることが検出されている状態において、演算装置により求められた車体傾斜角が予め定めた第２の基準角度範囲（例えば−３°〜３°）から逸脱しているときに警報を発する警報手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０と警報ブザー７１、及びコントローラ６０と制御バルブＶ１〜Ｖ４）とを備えた構成であることが好ましい。
【０００９】
このような構成においては、複数のジャッキのうちいずれかが接地していることが検出されており、求められた車体傾斜角が予め定めた第２の基準角度範囲から逸脱しているときには警報手段により警報が発せられるようになっているので、ジャッキを張り出して行う車体の水平調整が不充分で、車体傾斜角が大きい状態のまま、不用意にブームを張り出して（作動させて）車体を不安定な姿勢にしてしまう事態を防止することができる。このように本発明においては、車体傾斜角の正確な値が求められるので、車体傾斜角に応じた上記警報作動を行う安全装置を組み込むことが可能である。特に、この警報手段が、接地検出手段により、複数のジャッキのうちいずれかが接地していることが検出されている状態において、演算装置により求められた車体傾斜角が上記第２の基準角度範囲から逸脱しているときにブームの格納位置からの作動を禁止する構成であれば、車体傾斜角が大きい姿勢からのブームの張り出し自体が禁止されるようになるので、より高い安全性を確保することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図１は本発明に係る車体傾斜角検出装置を備えたブーム作業車の一例としての高所作業車を示しており、図２はこの車体傾斜角検出装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、この高所作業車１はタイヤ車輪１１を備えて道路走行が走行可能な車体１０と、この車体１０に設けられた旋回台２０に起伏自在に取り付けられたブーム３０と、このブーム３０の先端部に水平旋回（首振り）自在に取り付けられた作業台４０とを有して構成されている。
【００１１】
旋回台２０は運転席１２後方の車台１３上に取り付けられており、車体１０に内蔵された旋回モータ２３を油圧駆動することにより上下軸まわりに旋回させることが可能である。ブーム３０は旋回台２０の上方に延びて設けられた支柱２１の上端部にフートピン２２により枢支されており、旋回台２０との間に跨設された起伏シリンダ２４を油圧駆動することによりブーム３０の中心軸を通る上下面内で起伏させることが可能である。また、ブーム３０は入れ子式に構成されており、内蔵された伸縮シリンダ３１を油圧駆動することにより長手方向に伸縮させることが可能である。
【００１２】
ブーム３０の先端部には垂直ポスト３２が取り付けられており、この垂直ポスト３２の周囲を取り囲むように作業台４０のブラケット４１が取り付けられている。垂直ポスト３２は図示しない油圧シリンダにより常時垂直に保持されるようになっており、作業台４０の床面は常に水平が保たれる。また、作業台４０のブラケット４１には首振りモータ４２が設けられており、この首振りモータ４２を油圧駆動することにより作業台４０を垂直ポスト３２まわりに首振りさせることが可能である。
【００１３】
車体１０の前後左右４箇所（左前、右前、左後及び右後）には車体１０を安定支持させるためのジャッキ５０が設けられている。これら４つのジャッキ５０は、車体１０の後部に設けられた下部操作装置１４より、各ジャッキ５０に対応して設けられた４つのジャッキレバー１５（図１には図示せず）の操作を行うことにより、各ジャッキ５０のピストン部５１をシリンダ部５２内で上下移動（張出格納）させることができるようになっている。これを図２により説明すると、各ジャッキレバー１５の操作信号は車体１０内のコントローラ６０のジャッキ制御部６１に入力され、このジャッキ制御部６１は各ジャッキ５０に対応する制御バルブＶを作動させる。これにより油圧ポンプＰより供給される作動油の制御が行われ、各ジャッキ５０のピストン部５１が車体１０の下方に張り出される。また、各ジャッキ５０のピストン部５１をシリンダ部５２内に格納するときも同様である。
【００１４】
作業台４０に備えられた上部操作装置４４にはブーム操作レバー４５と首振り操作レバー４６（これら両レバー４５，４６は図１には図示せず）とが設けられている。ブーム操作レバー４５はいわゆるジョイスティック型のレバーであり、前後左右方向への傾動操作及び捻り操作により起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３の駆動信号をコントローラ６０のブーム制御部６２に出力する。また、首振り操作レバー４６は中立位置から左右方向に傾動操作することが可能なレバーであり、傾動操作により首振りモータ４２の駆動信号をコントローラ６０のブーム制御部６２に出力する。
【００１５】
図２に示すように、コントローラ６０のブーム制御部６２は、ブーム操作レバー４５の前後方向への傾動操作による駆動信号に基づいて起伏シリンダ２４に対応する制御バルブＶ１を作動させ、ブーム操作レバー４５の左右方向への傾動操作による駆動信号に基づいて伸縮シリンダ３１に対応する制御バルブＶ２を作動させる。またブーム制御部６２は、ブーム操作レバー４５の捻り操作による駆動信号に基づいて旋回モータ２３に対応する制御バルブＶ３を作動させ、首振り操作レバー４６の傾動操作による駆動信号に基づいて首振りモータ４２に対応する制御バルブＶ４を作動させる。これにより油圧ポンプＰから起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２３及び首振りモータ４２へ供給される作動油の制御が行われ、ブーム３０はブーム操作レバー４５の操作に応じた起伏、伸縮、旋回動作をし、作業台４０は首振り操作レバー４６の操作に応じた首振り動作をする。
【００１６】
このように作業台４０に搭乗した作業者は、作業台４０上からブーム操作レバー４５と首振り操作レバー４６との操作を行うことによりブーム３０の起伏、伸縮、旋回操作と作業台４０の首振り操作とを行うことができ、自らのレバー操作により所望の位置に移動して作業を行うことが可能である。
【００１７】
ここで、コントローラ６０のブーム制御部６２は、ブーム３０の基端部側に設けられてブーム３０の水平面に対する起伏角度を検出する起伏角度センサ８１と、ブーム３０の先端部側に設けられてブーム３０の長さを検出する長さセンサ８２と、旋回台２０の近傍に設けられて旋回台２０の旋回角度（すなわちブーム３０の旋回角度）を検出する旋回角度センサ８３とからの検出情報に基づいて、ブーム３０の先端部の位置を車体１０中心の座標系における座標値として求め、このブーム３０先端部の位置が予め定めた許容移動範囲から逸脱するようなブーム３０の動作は禁止する制御を行う。このようなコントローラ６０の作業範囲規制制御により、車体１０に作用する転倒モーメントが過大になって車体１０が転倒するような事態が未然に防止されるようになっている。
【００１８】
一方、道路走行を行うときなどブーム３０を使用しないときには、図３に示すように、ブーム３０は格納状態にされる。このブーム３０の格納は、ブーム３０を全縮状態にしたうえで前方に倒伏（車体１０のほぼ前後方向に延びるように倒伏）させ、車体１０上に設けたブーム受け１６にブーム３０の下面を載置させて行う。また、作業台４０は所定量だけ首振りさせて運転席１２の上方に位置させる。また、運転席１２の上方にはステップ１７が設けられており、作業者が車台１３及び車台１３上の工具箱１８を伝って作業台４０に搭乗するときの足掛け用として使用される。
【００１９】
ブーム受け１６には、ブーム３０が格納状態にあるか否かを検出し、その検出信号をコントローラ６０のブーム制御部６２に出力するブーム格納センサ８４が設けられている。このブーム格納センサ８４はリミットスイッチからなっており、ブーム３０が格納状態にあって、ブーム３０の下面によりスイッチ部（図示せず）が押圧されているときにオン信号を出力し、ブーム３０が格納状態になく、スイッチ部が押圧されていないときにはオフ信号を出力する。コントローラ６０のブーム制御部６２は、このブーム格納センサ８４からの検出信号（オンオフ信号）に基づいて、現在ブーム３０が格納状態にあるか否かを判断する。
【００２０】
このような構成の高所作業車１を用いて高所作業を行うには、先ず上記のようなブーム３０の格納姿勢のまま道路走行を行って作業現場へ移動し、各ジャッキ５０を張り出して車体１０を安定支持させる。ここで、各ジャッキ５０は、車体１０がほぼ水平状態になるように各々張出量が調整されるが、傾斜のある路面に車体１０を停車させて（このとき車体１０の前後軸が路面の傾斜方向に延びるようにする）作業を行うときには特に慎重を要し、車体１０が傾いた状態のままブーム３０を張り出させることのないように注意する。本発明に係る車体傾斜角検出装置は、このような状況において車体１０を確実に水平状態にすることができるようにするための装置であり、以下、その構成について説明する。
【００２１】
この高所作業車１に備えられる車体傾斜角検出装置は、前述の起伏角度センサ８１と、この起伏角度センサ８１からの検出情報に基づいて車体傾斜角、すなわち車体１０の前後軸ＡＸが水平面Ｌに対してなす角度を演算により求める演算装置であるコントローラ６０の車体傾斜角算出部６３とを有して構成されている。起伏角度センサ８１は前述のようにブーム３０の水平面Ｌに対する起伏角度θを検出し、車体傾斜角算出部６３は、この起伏角度センサ８１により検出されたブーム３０の起伏角度θから、ブーム３０を格納した状態においてブーム３０が車体１０の前後軸ＡＸに対してなす初期角度θ0を差し引いて得られる角度を車体傾斜角φとして求める（すなわちφ＝θ−θ0）。これらブーム３０の起伏角度θ、初期角度θ0及び車体傾斜角φ、車体１０の前後軸ＡＸ及び水平面Ｌを図３及び図４に示すが、初期角度θ0は、その車体１０の製造時において別の手段により計測され、車体傾斜角算出部６３に予め記憶される。
【００２２】
また、下部操作装置１４（及び上部操作装置４４）には、コントローラ６０の車体傾斜角算出部６３及びブーム制御部６２と繋がるモニター装置７０が設けられており、このモニター装置７０におけるモニター画面（図示せず）には、コントローラ６０の車体傾斜角算出部６３により求められた車体傾斜角φの値や、起伏角度センサ８１，長さセンサ８２及び旋回角度センサ８３等により得られるブーム３０の起伏角度、長さ、旋回角度等の各情報が表示されるようになっている。
【００２３】
図３はブーム３０が格納状態にあり、且つ４つのジャッキ５０がいずれも接地していない状態における高所作業車１を示したものである。このような状態では、路面Ｄと車体１０の前後軸ＡＸとは平行であるので、車体傾斜角算出部６３において、演算φ＝θ−θ0により求められる車体１０の傾斜角φは路面Ｄの傾斜角αに等しくなる（φ＝α）。このようにブーム３０が格納状態にあり、且つ４つのジャッキ５０がいずれも接地していない状況においては、モニター装置７０は、車体傾斜角算出部６３において求められた車体傾斜角φの値を路面傾斜角として（「路面傾斜角」）というタイトルを付けて）モニター画面に表示する。
【００２４】
なお、ここでブーム３０が格納状態にあるか否かの判断は前述のブーム格納センサ８４からの検出情報に基づき行われ、また各ジャッキ５０が接地しているか否かの判断は、各ジャッキ５０のシリンダ部５２内に設けられた接地センサ８５からの検出情報に基づき行われる。これら接地センサ８５は圧力スイッチから構成されており、ジャッキ５０のピストン部５１が接地し、シリンダ部５２内の圧力が上昇して所定値を上回ったときにオン信号を出力するようになっている。
【００２５】
ここで作業者は、路面Ｄの傾斜角α、すなわち車体傾斜角算出部６３により求められた車体傾斜角φが予め定めた第１の基準角度範囲（例えば−７°〜３°。負の値は俯角を示す）内にあるときにのみ、ジャッキ５０を張り出して車体１０を水平にし、ブーム３０の作動を行うのであるが、このようにジャッキ５０の張出作業前に、今から作業を行おうとする路面Ｄの傾斜が何度であるかを容易に知ることができるので、作業性が大変良くなる。また、求められた路面Ｄの傾斜角α（車体傾斜角φが）上記第１の基準角度範囲から逸脱しているときには、コントローラ６０は、ブーム３０の作動を禁止する規制手段としての作動をするようになっており、これにより、車体傾斜角φが大きい状態でブーム３０を作動させることにより車体１０が不安定な姿勢になることが防止され、安全性が高められる。このような規制は、コントローラ６０が、ブーム制御部６２を介してブーム操作レバー４５の操作入力に拘わらず制御バルブＶ１〜Ｖ４を作動させない制御を行うか、エンジン（図示せず）の停止制御若しくはＰＴＯ（パワーテイクオフ：エンジンの動力をブーム３０作動用の油圧ポンプＰへ伝える機構）がオンになるのを規制する制御を行い、或いはジャッキ制御部６１を介してジャッキレバー１５の操作入力に拘わらずジャッキシリンダ５３の制御バルブＶを作動させない制御（ジャッキ５０の張出を禁ずる制御）を行うことなどにより実現できる。
【００２６】
路面Ｄの傾斜角α（車体傾斜角φ）が上記第１の基準角度範囲内にあった場合には、ジャッキレバー１５を操作してジャッキ５０を張り出させる。そして、図４に示すように、４つのジャッキ５０のうちいずれかにより車体１０が持ち上げ支持されている状態（このときブーム３０は格納状態のまま）になったときには、路面Ｄと車体１０の前後軸ＡＸとは平行ではなくなるので、もはや車体１０の傾斜角φと路面Ｄの傾斜角αとは等しくなく、モニター装置７０は、車体傾斜角算出部６３において求められた車体傾斜角φの値を車体傾斜角として（「車体傾斜角」というタイトルを付けて）モニター画面に表示する。
【００２７】
このため作業者は、モニター画面に表示される車体傾斜角φの値を見ながら車体１０を水平にする作業を行うことができるのであるが、本発明に係る車体傾斜角検出装置においては、コントローラ６０のジャッキ制御部６１は、各接地センサ８５により、４つのジャッキ５０のうちいずれかが接地していることが検出されている状態（すなわち車体１０が持ち上げ支持されている状態）において、車体傾斜角算出部６３により求められた車体１０の水平面Ｌからの傾斜角φが予め定めた第２の基準角度範囲、すなわち車体１０がほぼ水平状態であると認められる車体傾斜角の範囲から逸脱しているときには、モニター装置７０の近傍に設けられた警報ブザー７１により警報音を鳴らして作業者に警報を与える構成にようになっている。ここで、上記第２の基準角度範囲としては、例えば−３°〜３°である。
【００２８】
更にコントローラ６０のブーム制御部６２は、上記のように車体傾斜角算出部６３により求められた車体傾斜角φが第２の基準角度範囲から逸脱しているときには、ブーム操作レバー４５の操作に拘わらず制御バルブＶ１〜Ｖ４を作動させず、ブーム３０の格納位置からの作動を禁止するブームインターロック装置としての制御を行う。これにより、車体１０がほぼ水平状態になっていないにも拘わらずブーム３０を作動させてしまい、車体１０が不安定な姿勢になる事態が防止される。
【００２９】
このように本発明に係る車体傾斜角検出装置においては、ブーム３０の水平面Ｌに対する起伏角度θを起伏角度センサ８１により検出し、このブーム３０の起伏角度θから、ブーム３０を格納した状態においてブーム３０が車体１０の前後軸ＡＸに対してなす初期角度θ0を差し引いて得られる角度を車体傾斜角φとして求めるようになっているので、新たなセンサ類を設けることなく、簡易且つ安価な構成で正確な車体傾斜角の値を求めることが可能である（なお、４つのジャッキ５０がいずれも接地していない状態では、求められた車体傾斜角φより路面の傾斜角αが得られる）。また、求められた車体傾斜角φの値はモニター装置７０によりモニター画面に表示されるようになっており、作業者は、検出された車体傾斜角φの値を一目で捉えることができるので作業性が向上する。ここで、格納時におけるブーム３０の倒伏方向が車体１０の前後方向（前後軸ＡＸ）と正確に一致していない場合には、起伏角度センサ８１により検出されるブーム３０の起伏角度θに補正を加えて用いるようにしてもよい。また、求められた車体傾斜角φが予め定めた第１の基準角度範囲から逸脱しているときにはブーム３０の作動が禁止されるようになっているので、車体傾斜角φが大きい状態でブーム３０を作動させることにより車体１０が不安定な姿勢になることが防止され、安全性が高められる。
【００３０】
また、４つのジャッキ５０のうちいずれかが接地していることが検出されており、求められた車体傾斜角φが予め定めた第２の基準角度範囲から逸脱しているときには警報手段（警報ブザー７１）により警報が発せられるようになっているので、ジャッキ５０を張り出して行う車体１０の水平調整が不充分で、車体傾斜角φが大きい状態のまま、不用意にブーム３０を張り出して（作動させて）車体１０を不安定な姿勢にしてしまう事態を防止することができる。このように本発明においては、車体傾斜角φの正確な値が求められるので、車体傾斜角φに応じた上記警報作動を行う安全装置を組み込むことが可能である。また、上記のように、警報手段が、ブーム３０の格納位置からの作動を禁止する構成（ブームインターロック）であれば、車体傾斜角φが大きい姿勢からのブーム３０の張り出し自体が禁止されるようになるので、より高い安全性を確保することができる。
【００３１】
これまで本発明に係るブーム作業車の車体傾斜角検出装置の実施形態について説明したきたが、本発明の範囲は上述のものに限定されない。例えば、上記実施形態においては、各接地センサ８５（接地検出手段）は圧力スイッチから構成されるものであったが、ジャッキ５０が接地しているか否かを検出できるものであれば他の構成であっても構わない。同様に、ブーム格納センサ８４は上記実施形態ではリミットスイッチであったが、ブーム３０が格納位置にあるか否かを検出できる構成であれば他の構成であっても構わない。また、車体１０に設けられるジャッキ５０の数は、上記実施形態に示した４つに限られない。
【００３２】
また、上記実施形態では、路面の傾斜角と車体傾斜角のほか、ブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度がモニター画面に表示される構成になっていたが、モニターに表示されるデータはこれらに限られず、他の情報も表示されるようになっていてもよい。また、これらデータのうちどれを表示させるかを作業者が任意に選択できる構成となっていることが好ましい。
【００３３】
また、上記実施形態における本発明の適用対象は高所作業車であったが、これは高所作業車に限られず、ブームが起伏動等自在に設けられてなり、ブームを車体のほぼ前後方向に延びるように倒伏させて格納する構成のブーム作業車一般（例えばクレーン車）に対して適用可能である。ここで、ブームの格納時におけるブームの倒伏方向は、上記実施形態に示したように前方に倒伏する構成のみならず、後方に倒伏する構成であってもよい。
【００３４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るブーム作業車の車体傾斜角検出装置においては、ブームの水平面に対する起伏角度を起伏角度検出手段により検出し、このブームの起伏角度から、ブームを格納した状態においてブームが車体の前後軸に対してなす初期角度を差し引いて得られる角度を車体傾斜角として求めるようになっているので、新たなセンサ類を設けることなく、簡易且つ安価な構成で正確な車体傾斜角の値を求めることが可能である（なお、複数のジャッキがいずれも接地していない状態では、求められた車体傾斜角より路面の傾斜角が得られる）。ここで、演算装置より求められた車体傾斜角の値を表示するモニター装置を備えていれば、作業者は、検出された車体傾斜角の値を一目で捉えることができるので作業性が向上する。また、演算装置により求められた車体傾斜角が予め定めた第１の基準角度範囲から逸脱しているときにブームの作動を禁止する規制手段が設けられていれば、車体傾斜角が大きい状態でブームを作動させることにより車体が不安定な姿勢になることが防止されるので、安全性が高められる。
【００３５】
また、複数のジャッキのうちいずれかが接地していることが検出されており、求められた車体傾斜角が予め定めた第２の基準角度範囲から逸脱しているときには警報手段により警報が発せられるようになっているので、ジャッキを張り出して行う車体の水平調整が不充分で、車体傾斜角が大きい状態のまま、不用意にブームを張り出して（作動させて）車体を不安定な姿勢にしてしまう事態を防止することができる。このように本発明においては、車体傾斜角の正確な値が求められるので、車体傾斜角に応じた上記警報作動を行う安全装置を組み込むことが可能である。特に、この警報手段が、接地検出手段により、複数のジャッキのうちいずれかが接地していることが検出されている状態において、演算装置により求められた車体傾斜角が上記第２の基準角度範囲から逸脱しているときにブームの格納位置からの作動を禁止する構成であれば、車体傾斜角が大きい姿勢からのブームの張り出し自体が禁止されるようになるので、より高い安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車体傾斜角検出装置が備えられた高所作業車の側面図である。
【図２】上記車体傾斜角検出装置の構成を示すブロック図である。
【図３】４つのジャッキがいずれも接地していない状態における上記高所作業車の側面図である。
【図４】ジャッキを張り出して車体を持ち上げ支持している状態における上記高所作業車の側面図である。
【符号の説明】
１ 高所作業車（ブーム作業車）
１０ 車体
３０ ブーム
４０ 作業台
５０ ジャッキ
６０ コントローラ（規制手段、警報手段）
６１ ジャッキ制御部
６２ ブーム制御部
６３ 車体傾斜角算出部（演算装置）
７０ モニター装置
７１ 警報ブザー（警報手段）
８１ 起伏角度センサ（起伏角度検出手段）
８５ 接地センサ（接地検出手段）
Ｖ１〜Ｖ４ 制御バルブ（規制手段、警報手段）
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体にブームが起伏動等自在に設けられてなるブーム作業車の車体傾斜角を簡易且つ安価に検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車のようなブーム作業車が路上に停車して作業を行う場合、先ず車体の側方に設けられたジャッキを下方に張り出し、車体をほぼ水平状態に安定支持する作業が行われる。このような作業には、ジャッキ張り出し後に車体が水平状態になっているか否かを検出する装置が必要であるが、このような装置として従来、車体に設けられた水準器が用いられている。この水準器は、垂下された揺動自在な棒部材が、車体の前後軸に対して垂直に設定された基準線と一致するか否かにより車体の水平状態を検出するものであり、簡易な検出装置として知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の水準器では、ジャッキの張り出し後に車体が水平状態になっているか否かを知ることはできるものの、車体の前後軸が水平面に対して何度傾いているかを正確に知ることはできなかった。このため、車体の傾斜角が所定の角度範囲を逸脱している場合にブームの作動を禁止するなどの安全装置を設けることができないなど問題があった。
【０００４】
また、このようなブーム作業車では、一般に、ブームの起伏角度（水平面からの起伏角度）を検出する起伏角度センサを備えており、ブームの長さを検出する長さセンサ及びブームの車体に対する旋回角度を検出する旋回センサとともに用いられてブームの姿勢を検出できるようになっているが、これに加えて車体の水平面に対する傾斜角度を検出するセンサを備えることは大きなコストアップに繋がるという問題を生じる。
【０００５】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、新たなセンサ類を設けることなく、簡単且つ安価な構成で車体傾斜角を検出することができ、車体の傾斜角に応じて作動する安全装置を組み込むことを可能にしたブーム作業車の車体傾斜角検出装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車体にブームが起伏動等自在に設けられてなり、ブームを車体のほぼ前後方向に延びるように倒伏させて格納する構成のブーム作業車において、車体の前後軸が水平面に対してなす車体傾斜角を検出するブーム作業車の車体傾斜角検出装置であって、ブームの水平面に対する起伏角度を検出する起伏角度検出手段（例えば、実施形態における起伏角度センサ８１）と、起伏角度検出手段により検出されたブームの水平面に対する起伏角度から、ブームを格納した状態においてブームが車体の前後軸に対してなす初期角度を差し引いて得られる車体傾斜角を求める演算装置（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の車体傾斜角算出部６３）とを備えて構成される。
【０００７】
このように本発明に係る車体傾斜角検出装置においては、ブームの水平面に対する起伏角度を起伏角度検出手段により検出し、このブームの起伏角度から、ブームを格納した状態においてブームが車体の前後軸に対してなす初期角度を差し引いて得られる角度を車体傾斜角として求めるようになっているので、新たなセンサ類を設けることなく、簡易且つ安価な構成で正確な車体傾斜角の値を求めることが可能である（なお、複数のジャッキがいずれも接地していない状態では、求められた車体傾斜角より路面の傾斜角が得られる）。ここで、演算装置により求められた車体傾斜角の値を表示するモニター装置を備えていれば、作業者は、検出された車体傾斜角の値を一目で捉えることができるので作業性が向上する。また、演算装置により求められた車体傾斜角が予め定めた第１の基準角度範囲（例えば−７°〜３°）から逸脱しているときにブームの作動を禁止する規制手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０及び制御バルブＶ１〜Ｖ４）が設けられていれば、車体傾斜角が大きい状態でブームを作動させることにより車体が不安定な姿勢になることが防止されるので、安全性が高められる。
【０００８】
また、車体に設けられ、下方に張り出して前記車体を持ち上げ支持する複数のジャッキと、これら複数のジャッキが各々接地しているか否かを検出する接地検出手段（例えば、実施形態における接地センサ８５）と、接地検出手段により、複数のジャッキのうちいずれかが接地していることが検出されている状態において、演算装置により求められた車体傾斜角が予め定めた第２の基準角度範囲（例えば−３°〜３°）から逸脱しているときに警報を発する警報手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０と警報ブザー７１、及びコントローラ６０と制御バルブＶ１〜Ｖ４）とを備えた構成であることが好ましい。
【０００９】
このような構成においては、複数のジャッキのうちいずれかが接地していることが検出されており、求められた車体傾斜角が予め定めた第２の基準角度範囲から逸脱しているときには警報手段により警報が発せられるようになっているので、ジャッキを張り出して行う車体の水平調整が不充分で、車体傾斜角が大きい状態のまま、不用意にブームを張り出して（作動させて）車体を不安定な姿勢にしてしまう事態を防止することができる。このように本発明においては、車体傾斜角の正確な値が求められるので、車体傾斜角に応じた上記警報作動を行う安全装置を組み込むことが可能である。特に、この警報手段が、接地検出手段により、複数のジャッキのうちいずれかが接地していることが検出されている状態において、演算装置により求められた車体傾斜角が上記第２の基準角度範囲から逸脱しているときにブームの格納位置からの作動を禁止する構成であれば、車体傾斜角が大きい姿勢からのブームの張り出し自体が禁止されるようになるので、より高い安全性を確保することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図１は本発明に係る車体傾斜角検出装置を備えたブーム作業車の一例としての高所作業車を示しており、図２はこの車体傾斜角検出装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、この高所作業車１はタイヤ車輪１１を備えて道路走行が走行可能な車体１０と、この車体１０に設けられた旋回台２０に起伏自在に取り付けられたブーム３０と、このブーム３０の先端部に水平旋回（首振り）自在に取り付けられた作業台４０とを有して構成されている。
【００１１】
旋回台２０は運転席１２後方の車台１３上に取り付けられており、車体１０に内蔵された旋回モータ２３を油圧駆動することにより上下軸まわりに旋回させることが可能である。ブーム３０は旋回台２０の上方に延びて設けられた支柱２１の上端部にフートピン２２により枢支されており、旋回台２０との間に跨設された起伏シリンダ２４を油圧駆動することによりブーム３０の中心軸を通る上下面内で起伏させることが可能である。また、ブーム３０は入れ子式に構成されており、内蔵された伸縮シリンダ３１を油圧駆動することにより長手方向に伸縮させることが可能である。
【００１２】
ブーム３０の先端部には垂直ポスト３２が取り付けられており、この垂直ポスト３２の周囲を取り囲むように作業台４０のブラケット４１が取り付けられている。垂直ポスト３２は図示しない油圧シリンダにより常時垂直に保持されるようになっており、作業台４０の床面は常に水平が保たれる。また、作業台４０のブラケット４１には首振りモータ４２が設けられており、この首振りモータ４２を油圧駆動することにより作業台４０を垂直ポスト３２まわりに首振りさせることが可能である。
【００１３】
車体１０の前後左右４箇所（左前、右前、左後及び右後）には車体１０を安定支持させるためのジャッキ５０が設けられている。これら４つのジャッキ５０は、車体１０の後部に設けられた下部操作装置１４より、各ジャッキ５０に対応して設けられた４つのジャッキレバー１５（図１には図示せず）の操作を行うことにより、各ジャッキ５０のピストン部５１をシリンダ部５２内で上下移動（張出格納）させることができるようになっている。これを図２により説明すると、各ジャッキレバー１５の操作信号は車体１０内のコントローラ６０のジャッキ制御部６１に入力され、このジャッキ制御部６１は各ジャッキ５０に対応する制御バルブＶを作動させる。これにより油圧ポンプＰより供給される作動油の制御が行われ、各ジャッキ５０のピストン部５１が車体１０の下方に張り出される。また、各ジャッキ５０のピストン部５１をシリンダ部５２内に格納するときも同様である。
【００１４】
作業台４０に備えられた上部操作装置４４にはブーム操作レバー４５と首振り操作レバー４６（これら両レバー４５，４６は図１には図示せず）とが設けられている。ブーム操作レバー４５はいわゆるジョイスティック型のレバーであり、前後左右方向への傾動操作及び捻り操作により起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３の駆動信号をコントローラ６０のブーム制御部６２に出力する。また、首振り操作レバー４６は中立位置から左右方向に傾動操作することが可能なレバーであり、傾動操作により首振りモータ４２の駆動信号をコントローラ６０のブーム制御部６２に出力する。
【００１５】
図２に示すように、コントローラ６０のブーム制御部６２は、ブーム操作レバー４５の前後方向への傾動操作による駆動信号に基づいて起伏シリンダ２４に対応する制御バルブＶ１を作動させ、ブーム操作レバー４５の左右方向への傾動操作による駆動信号に基づいて伸縮シリンダ３１に対応する制御バルブＶ２を作動させる。またブーム制御部６２は、ブーム操作レバー４５の捻り操作による駆動信号に基づいて旋回モータ２３に対応する制御バルブＶ３を作動させ、首振り操作レバー４６の傾動操作による駆動信号に基づいて首振りモータ４２に対応する制御バルブＶ４を作動させる。これにより油圧ポンプＰから起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２３及び首振りモータ４２へ供給される作動油の制御が行われ、ブーム３０はブーム操作レバー４５の操作に応じた起伏、伸縮、旋回動作をし、作業台４０は首振り操作レバー４６の操作に応じた首振り動作をする。
【００１６】
このように作業台４０に搭乗した作業者は、作業台４０上からブーム操作レバー４５と首振り操作レバー４６との操作を行うことによりブーム３０の起伏、伸縮、旋回操作と作業台４０の首振り操作とを行うことができ、自らのレバー操作により所望の位置に移動して作業を行うことが可能である。
【００１７】
ここで、コントローラ６０のブーム制御部６２は、ブーム３０の基端部側に設けられてブーム３０の水平面に対する起伏角度を検出する起伏角度センサ８１と、ブーム３０の先端部側に設けられてブーム３０の長さを検出する長さセンサ８２と、旋回台２０の近傍に設けられて旋回台２０の旋回角度（すなわちブーム３０の旋回角度）を検出する旋回角度センサ８３とからの検出情報に基づいて、ブーム３０の先端部の位置を車体１０中心の座標系における座標値として求め、このブーム３０先端部の位置が予め定めた許容移動範囲から逸脱するようなブーム３０の動作は禁止する制御を行う。このようなコントローラ６０の作業範囲規制制御により、車体１０に作用する転倒モーメントが過大になって車体１０が転倒するような事態が未然に防止されるようになっている。
【００１８】
一方、道路走行を行うときなどブーム３０を使用しないときには、図３に示すように、ブーム３０は格納状態にされる。このブーム３０の格納は、ブーム３０を全縮状態にしたうえで前方に倒伏（車体１０のほぼ前後方向に延びるように倒伏）させ、車体１０上に設けたブーム受け１６にブーム３０の下面を載置させて行う。また、作業台４０は所定量だけ首振りさせて運転席１２の上方に位置させる。また、運転席１２の上方にはステップ１７が設けられており、作業者が車台１３及び車台１３上の工具箱１８を伝って作業台４０に搭乗するときの足掛け用として使用される。
【００１９】
ブーム受け１６には、ブーム３０が格納状態にあるか否かを検出し、その検出信号をコントローラ６０のブーム制御部６２に出力するブーム格納センサ８４が設けられている。このブーム格納センサ８４はリミットスイッチからなっており、ブーム３０が格納状態にあって、ブーム３０の下面によりスイッチ部（図示せず）が押圧されているときにオン信号を出力し、ブーム３０が格納状態になく、スイッチ部が押圧されていないときにはオフ信号を出力する。コントローラ６０のブーム制御部６２は、このブーム格納センサ８４からの検出信号（オンオフ信号）に基づいて、現在ブーム３０が格納状態にあるか否かを判断する。
【００２０】
このような構成の高所作業車１を用いて高所作業を行うには、先ず上記のようなブーム３０の格納姿勢のまま道路走行を行って作業現場へ移動し、各ジャッキ５０を張り出して車体１０を安定支持させる。ここで、各ジャッキ５０は、車体１０がほぼ水平状態になるように各々張出量が調整されるが、傾斜のある路面に車体１０を停車させて（このとき車体１０の前後軸が路面の傾斜方向に延びるようにする）作業を行うときには特に慎重を要し、車体１０が傾いた状態のままブーム３０を張り出させることのないように注意する。本発明に係る車体傾斜角検出装置は、このような状況において車体１０を確実に水平状態にすることができるようにするための装置であり、以下、その構成について説明する。
【００２１】
この高所作業車１に備えられる車体傾斜角検出装置は、前述の起伏角度センサ８１と、この起伏角度センサ８１からの検出情報に基づいて車体傾斜角、すなわち車体１０の前後軸ＡＸが水平面Ｌに対してなす角度を演算により求める演算装置であるコントローラ６０の車体傾斜角算出部６３とを有して構成されている。起伏角度センサ８１は前述のようにブーム３０の水平面Ｌに対する起伏角度θを検出し、車体傾斜角算出部６３は、この起伏角度センサ８１により検出されたブーム３０の起伏角度θから、ブーム３０を格納した状態においてブーム３０が車体１０の前後軸ＡＸに対してなす初期角度θ0を差し引いて得られる角度を車体傾斜角φとして求める（すなわちφ＝θ−θ0）。これらブーム３０の起伏角度θ、初期角度θ0及び車体傾斜角φ、車体１０の前後軸ＡＸ及び水平面Ｌを図３及び図４に示すが、初期角度θ0は、その車体１０の製造時において別の手段により計測され、車体傾斜角算出部６３に予め記憶される。
【００２２】
また、下部操作装置１４（及び上部操作装置４４）には、コントローラ６０の車体傾斜角算出部６３及びブーム制御部６２と繋がるモニター装置７０が設けられており、このモニター装置７０におけるモニター画面（図示せず）には、コントローラ６０の車体傾斜角算出部６３により求められた車体傾斜角φの値や、起伏角度センサ８１，長さセンサ８２及び旋回角度センサ８３等により得られるブーム３０の起伏角度、長さ、旋回角度等の各情報が表示されるようになっている。
【００２３】
図３はブーム３０が格納状態にあり、且つ４つのジャッキ５０がいずれも接地していない状態における高所作業車１を示したものである。このような状態では、路面Ｄと車体１０の前後軸ＡＸとは平行であるので、車体傾斜角算出部６３において、演算φ＝θ−θ0により求められる車体１０の傾斜角φは路面Ｄの傾斜角αに等しくなる（φ＝α）。このようにブーム３０が格納状態にあり、且つ４つのジャッキ５０がいずれも接地していない状況においては、モニター装置７０は、車体傾斜角算出部６３において求められた車体傾斜角φの値を路面傾斜角として（「路面傾斜角」）というタイトルを付けて）モニター画面に表示する。
【００２４】
なお、ここでブーム３０が格納状態にあるか否かの判断は前述のブーム格納センサ８４からの検出情報に基づき行われ、また各ジャッキ５０が接地しているか否かの判断は、各ジャッキ５０のシリンダ部５２内に設けられた接地センサ８５からの検出情報に基づき行われる。これら接地センサ８５は圧力スイッチから構成されており、ジャッキ５０のピストン部５１が接地し、シリンダ部５２内の圧力が上昇して所定値を上回ったときにオン信号を出力するようになっている。
【００２５】
ここで作業者は、路面Ｄの傾斜角α、すなわち車体傾斜角算出部６３により求められた車体傾斜角φが予め定めた第１の基準角度範囲（例えば−７°〜３°。負の値は俯角を示す）内にあるときにのみ、ジャッキ５０を張り出して車体１０を水平にし、ブーム３０の作動を行うのであるが、このようにジャッキ５０の張出作業前に、今から作業を行おうとする路面Ｄの傾斜が何度であるかを容易に知ることができるので、作業性が大変良くなる。また、求められた路面Ｄの傾斜角α（車体傾斜角φが）上記第１の基準角度範囲から逸脱しているときには、コントローラ６０は、ブーム３０の作動を禁止する規制手段としての作動をするようになっており、これにより、車体傾斜角φが大きい状態でブーム３０を作動させることにより車体１０が不安定な姿勢になることが防止され、安全性が高められる。このような規制は、コントローラ６０が、ブーム制御部６２を介してブーム操作レバー４５の操作入力に拘わらず制御バルブＶ１〜Ｖ４を作動させない制御を行うか、エンジン（図示せず）の停止制御若しくはＰＴＯ（パワーテイクオフ：エンジンの動力をブーム３０作動用の油圧ポンプＰへ伝える機構）がオンになるのを規制する制御を行い、或いはジャッキ制御部６１を介してジャッキレバー１５の操作入力に拘わらずジャッキシリンダ５３の制御バルブＶを作動させない制御（ジャッキ５０の張出を禁ずる制御）を行うことなどにより実現できる。
【００２６】
路面Ｄの傾斜角α（車体傾斜角φ）が上記第１の基準角度範囲内にあった場合には、ジャッキレバー１５を操作してジャッキ５０を張り出させる。そして、図４に示すように、４つのジャッキ５０のうちいずれかにより車体１０が持ち上げ支持されている状態（このときブーム３０は格納状態のまま）になったときには、路面Ｄと車体１０の前後軸ＡＸとは平行ではなくなるので、もはや車体１０の傾斜角φと路面Ｄの傾斜角αとは等しくなく、モニター装置７０は、車体傾斜角算出部６３において求められた車体傾斜角φの値を車体傾斜角として（「車体傾斜角」というタイトルを付けて）モニター画面に表示する。
【００２７】
このため作業者は、モニター画面に表示される車体傾斜角φの値を見ながら車体１０を水平にする作業を行うことができるのであるが、本発明に係る車体傾斜角検出装置においては、コントローラ６０のジャッキ制御部６１は、各接地センサ８５により、４つのジャッキ５０のうちいずれかが接地していることが検出されている状態（すなわち車体１０が持ち上げ支持されている状態）において、車体傾斜角算出部６３により求められた車体１０の水平面Ｌからの傾斜角φが予め定めた第２の基準角度範囲、すなわち車体１０がほぼ水平状態であると認められる車体傾斜角の範囲から逸脱しているときには、モニター装置７０の近傍に設けられた警報ブザー７１により警報音を鳴らして作業者に警報を与える構成にようになっている。ここで、上記第２の基準角度範囲としては、例えば−３°〜３°である。
【００２８】
更にコントローラ６０のブーム制御部６２は、上記のように車体傾斜角算出部６３により求められた車体傾斜角φが第２の基準角度範囲から逸脱しているときには、ブーム操作レバー４５の操作に拘わらず制御バルブＶ１〜Ｖ４を作動させず、ブーム３０の格納位置からの作動を禁止するブームインターロック装置としての制御を行う。これにより、車体１０がほぼ水平状態になっていないにも拘わらずブーム３０を作動させてしまい、車体１０が不安定な姿勢になる事態が防止される。
【００２９】
このように本発明に係る車体傾斜角検出装置においては、ブーム３０の水平面Ｌに対する起伏角度θを起伏角度センサ８１により検出し、このブーム３０の起伏角度θから、ブーム３０を格納した状態においてブーム３０が車体１０の前後軸ＡＸに対してなす初期角度θ0を差し引いて得られる角度を車体傾斜角φとして求めるようになっているので、新たなセンサ類を設けることなく、簡易且つ安価な構成で正確な車体傾斜角の値を求めることが可能である（なお、４つのジャッキ５０がいずれも接地していない状態では、求められた車体傾斜角φより路面の傾斜角αが得られる）。また、求められた車体傾斜角φの値はモニター装置７０によりモニター画面に表示されるようになっており、作業者は、検出された車体傾斜角φの値を一目で捉えることができるので作業性が向上する。ここで、格納時におけるブーム３０の倒伏方向が車体１０の前後方向（前後軸ＡＸ）と正確に一致していない場合には、起伏角度センサ８１により検出されるブーム３０の起伏角度θに補正を加えて用いるようにしてもよい。また、求められた車体傾斜角φが予め定めた第１の基準角度範囲から逸脱しているときにはブーム３０の作動が禁止されるようになっているので、車体傾斜角φが大きい状態でブーム３０を作動させることにより車体１０が不安定な姿勢になることが防止され、安全性が高められる。
【００３０】
また、４つのジャッキ５０のうちいずれかが接地していることが検出されており、求められた車体傾斜角φが予め定めた第２の基準角度範囲から逸脱しているときには警報手段（警報ブザー７１）により警報が発せられるようになっているので、ジャッキ５０を張り出して行う車体１０の水平調整が不充分で、車体傾斜角φが大きい状態のまま、不用意にブーム３０を張り出して（作動させて）車体１０を不安定な姿勢にしてしまう事態を防止することができる。このように本発明においては、車体傾斜角φの正確な値が求められるので、車体傾斜角φに応じた上記警報作動を行う安全装置を組み込むことが可能である。また、上記のように、警報手段が、ブーム３０の格納位置からの作動を禁止する構成（ブームインターロック）であれば、車体傾斜角φが大きい姿勢からのブーム３０の張り出し自体が禁止されるようになるので、より高い安全性を確保することができる。
【００３１】
これまで本発明に係るブーム作業車の車体傾斜角検出装置の実施形態について説明したきたが、本発明の範囲は上述のものに限定されない。例えば、上記実施形態においては、各接地センサ８５（接地検出手段）は圧力スイッチから構成されるものであったが、ジャッキ５０が接地しているか否かを検出できるものであれば他の構成であっても構わない。同様に、ブーム格納センサ８４は上記実施形態ではリミットスイッチであったが、ブーム３０が格納位置にあるか否かを検出できる構成であれば他の構成であっても構わない。また、車体１０に設けられるジャッキ５０の数は、上記実施形態に示した４つに限られない。
【００３２】
また、上記実施形態では、路面の傾斜角と車体傾斜角のほか、ブーム３０の起伏角度、長さ及び旋回角度がモニター画面に表示される構成になっていたが、モニターに表示されるデータはこれらに限られず、他の情報も表示されるようになっていてもよい。また、これらデータのうちどれを表示させるかを作業者が任意に選択できる構成となっていることが好ましい。
【００３３】
また、上記実施形態における本発明の適用対象は高所作業車であったが、これは高所作業車に限られず、ブームが起伏動等自在に設けられてなり、ブームを車体のほぼ前後方向に延びるように倒伏させて格納する構成のブーム作業車一般（例えばクレーン車）に対して適用可能である。ここで、ブームの格納時におけるブームの倒伏方向は、上記実施形態に示したように前方に倒伏する構成のみならず、後方に倒伏する構成であってもよい。
【００３４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るブーム作業車の車体傾斜角検出装置においては、ブームの水平面に対する起伏角度を起伏角度検出手段により検出し、このブームの起伏角度から、ブームを格納した状態においてブームが車体の前後軸に対してなす初期角度を差し引いて得られる角度を車体傾斜角として求めるようになっているので、新たなセンサ類を設けることなく、簡易且つ安価な構成で正確な車体傾斜角の値を求めることが可能である（なお、複数のジャッキがいずれも接地していない状態では、求められた車体傾斜角より路面の傾斜角が得られる）。ここで、演算装置より求められた車体傾斜角の値を表示するモニター装置を備えていれば、作業者は、検出された車体傾斜角の値を一目で捉えることができるので作業性が向上する。また、演算装置により求められた車体傾斜角が予め定めた第１の基準角度範囲から逸脱しているときにブームの作動を禁止する規制手段が設けられていれば、車体傾斜角が大きい状態でブームを作動させることにより車体が不安定な姿勢になることが防止されるので、安全性が高められる。
【００３５】
また、複数のジャッキのうちいずれかが接地していることが検出されており、求められた車体傾斜角が予め定めた第２の基準角度範囲から逸脱しているときには警報手段により警報が発せられるようになっているので、ジャッキを張り出して行う車体の水平調整が不充分で、車体傾斜角が大きい状態のまま、不用意にブームを張り出して（作動させて）車体を不安定な姿勢にしてしまう事態を防止することができる。このように本発明においては、車体傾斜角の正確な値が求められるので、車体傾斜角に応じた上記警報作動を行う安全装置を組み込むことが可能である。特に、この警報手段が、接地検出手段により、複数のジャッキのうちいずれかが接地していることが検出されている状態において、演算装置により求められた車体傾斜角が上記第２の基準角度範囲から逸脱しているときにブームの格納位置からの作動を禁止する構成であれば、車体傾斜角が大きい姿勢からのブームの張り出し自体が禁止されるようになるので、より高い安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車体傾斜角検出装置が備えられた高所作業車の側面図である。
【図２】上記車体傾斜角検出装置の構成を示すブロック図である。
【図３】４つのジャッキがいずれも接地していない状態における上記高所作業車の側面図である。
【図４】ジャッキを張り出して車体を持ち上げ支持している状態における上記高所作業車の側面図である。
【符号の説明】
１ 高所作業車（ブーム作業車）
１０ 車体
３０ ブーム
４０ 作業台
５０ ジャッキ
６０ コントローラ（規制手段、警報手段）
６１ ジャッキ制御部
６２ ブーム制御部
６３ 車体傾斜角算出部（演算装置）
７０ モニター装置
７１ 警報ブザー（警報手段）
８１ 起伏角度センサ（起伏角度検出手段）
８５ 接地センサ（接地検出手段）
Ｖ１〜Ｖ４ 制御バルブ（規制手段、警報手段）
Claims (5)
- 車体にブームが起伏動等自在に設けられてなり、前記ブームを前記車体のほぼ前後方向に延びるように倒伏させて格納する構成のブーム作業車において、前記車体の前後軸が水平面に対してなす車体傾斜角を検出するブーム作業車の車体傾斜角検出装置であって、
前記ブームの水平面に対する起伏角度を検出する起伏角度検出手段と、
前記起伏角度検出手段により検出された前記ブームの水平面に対する起伏角度から、前記ブームを前記格納した状態において前記ブームが前記車体の前記前後軸に対してなす初期角度を差し引いて得られる車体傾斜角を求める演算装置とを備えたことを特徴とするブーム作業車の車体傾斜角検出装置。 - 前記演算装置により求められた前記車体傾斜角の値を表示するモニター装置を備えたことを特徴とする請求項１記載のブーム作業車の車体傾斜角検出装置。
- 前記演算装置により求められた前記車体傾斜角が予め定めた第１の基準角度範囲から逸脱しているときに前記ブームの作動を禁止する規制手段を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載のブーム作業車の車体傾斜角検出装置。
- 前記車体に設けられ、下方に張り出して前記車体を持ち上げ支持する複数のジャッキと、
前記複数のジャッキが各々接地しているか否かを検出する接地検出手段と、
前記接地検出手段により、前記複数のジャッキのうちいずれかが接地していることが検出されている状態において、前記演算装置により求められた前記車体傾斜角が予め定めた第２の基準角度範囲から逸脱しているときに警報を発する警報手段とを備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のブーム作業車の車体傾斜角検出装置。 - 前記警報手段が、前記接地検出手段により、前記複数のジャッキのうちいずれかが接地していることが検出されている状態において、前記演算装置により求められた前記車体傾斜角が前記第２の基準角度範囲から逸脱しているときに前記ブームの前記格納位置からの作動を禁止する構成であることを特徴とする請求項４記載のブーム作業車の車体傾斜角検出装置。
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