JPH0470190B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0470190B2 JPH0470190B2 JP59035583A JP3558384A JPH0470190B2 JP H0470190 B2 JPH0470190 B2 JP H0470190B2 JP 59035583 A JP59035583 A JP 59035583A JP 3558384 A JP3558384 A JP 3558384A JP H0470190 B2 JPH0470190 B2 JP H0470190B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tractor
- angle
- vehicle body
- lift arm
- weight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D49/00—Tractors
- B62D49/08—Tractors having means for preventing overturning or tipping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、トラクタ、特に農業用のトラクタに
係り、詳しくは畦乗り越え時又は圃場搬入時等に
バランスを失つて転倒することを防止するトラク
タ転倒防止装置に関する。
係り、詳しくは畦乗り越え時又は圃場搬入時等に
バランスを失つて転倒することを防止するトラク
タ転倒防止装置に関する。
従来、トラクタ転倒防止装置は、重錘又は液体
を用いて車体の傾斜角度を検知し、車体が危険角
度まで傾くと、警報を発したり又はエンジンを停
止していた。しかし、これら従来の装置は単に車
体の傾斜角度を検知するだけであるが、一般に、
トラクタは車体に装着した作業機の重量及び作業
機の昇降位置により大きくその重心位置が変化
し、単なる車体角度を検知するだけでは、トラク
タに装着して作業機の状態に応じた転倒危険角度
を判断することができなかつた。
を用いて車体の傾斜角度を検知し、車体が危険角
度まで傾くと、警報を発したり又はエンジンを停
止していた。しかし、これら従来の装置は単に車
体の傾斜角度を検知するだけであるが、一般に、
トラクタは車体に装着した作業機の重量及び作業
機の昇降位置により大きくその重心位置が変化
し、単なる車体角度を検知するだけでは、トラク
タに装着して作業機の状態に応じた転倒危険角度
を判断することができなかつた。
そこで、本発明は、作業機の昇降位置及び作業
機の重量を検出してトラクタの転倒限界角度を算
定することにより、上述欠点を解消したトラクタ
転倒防止装置を提供することを目的とするもので
ある。
機の重量を検出してトラクタの転倒限界角度を算
定することにより、上述欠点を解消したトラクタ
転倒防止装置を提供することを目的とするもので
ある。
そして、本発明の特徴とするところは、トラク
タの車体に傾斜角度検知手段を配設し、更にリフ
トアームの回動角度を検知する手段及び作業機の
重量を検知する手段を配設して、これらリフトア
ーム角度検知手段及び作業機重量検知手段に基づ
きトラクタの転倒限界角度を算定して、該転倒限
界角度と傾斜角度検知手段による車体の傾斜角度
とを比較し、転倒防止のための安全手段を制御し
てなるトラクタ転倒防止装置にある。
タの車体に傾斜角度検知手段を配設し、更にリフ
トアームの回動角度を検知する手段及び作業機の
重量を検知する手段を配設して、これらリフトア
ーム角度検知手段及び作業機重量検知手段に基づ
きトラクタの転倒限界角度を算定して、該転倒限
界角度と傾斜角度検知手段による車体の傾斜角度
とを比較し、転倒防止のための安全手段を制御し
てなるトラクタ転倒防止装置にある。
以下、図面に沿つて、本発明による実施例につ
いて説明する。
いて説明する。
農用トラクタ１は、第１図に示すように、車輪
２により懸架されている車体３を有しており、該
車体３はその前部にエンジン５が搭載されている
と共にその後部に運転席６が配設されている。ま
た、車体３の後部には油圧シリンダにより回動さ
れるリフトアーム７、並びにロワーリンク９及び
トツプリンク１０が配設されており、これらリン
ク９，１０によりロータリ等の作業機１１が装着
されていると共に、該作業機１１はリフトロツド
１２を介してリフトアーム７により昇降作動され
る。そして、リフトアーム７のボス部７ａには、
第２図に示すように、ジヨイント１３を介してポ
テンシヨメータ１５が連結されており、該メータ
１５はリフトアーム７の回動角度、従つて作業機
１１の昇降位置を検知し得る。なお、図中１６は
ポテンシヨメータ１５をリフトアーム７のボス７
ａに臨む位置に固定するブラケツトであつて、車
体３に取付けられている。一方、車体３前部のエ
ンジン５を覆うようにボンネツト１７が配設され
ており、該ボンネツト１７には、第３図及び第４
図に示すように、その内部にオイルケース１９が
固定されていると共に、その外部における運転席
６からみやすい位置に傾斜角度表示板２０が固定
されている。更に、ケース１９にはシヤフト２１
が車体３の中心位置にてかつその軸線を車体前後
方向に向けて回転自在に支持されており、かつ該
シヤフト２１には下方に重錘２２が固定されてい
ると共に、鉛直方向に上方に延びるように傾斜角
指示針２３が固定されている。更に、シヤフト２
１の一端にはジヨイント１８を介してポテンシヨ
メータ２４が固定されており、該メータ２４は車
体３に対するシヤフト２１の回動角度即ち車体３
の傾斜角度を検知し得る。なお、第４図中、２５
はオイルケース１９及び傾斜角度表示板２０をボ
ンネツト１７即ち車体３に固定するブラケツト、
また２６はポテンシヨメータ２４をオイルケース
１９に固定するブラケツトである。そして、傾斜
角度表示板２０は安全角度（青）ｂと危険角度
（赤）ｒに色分け・塗装されており、またオイル
ケース１９内にはエンジン振動等の微振動によつ
て重錘２２が盲動することを防ぐように、緩衝用
のオイルが適量注入されている。
２により懸架されている車体３を有しており、該
車体３はその前部にエンジン５が搭載されている
と共にその後部に運転席６が配設されている。ま
た、車体３の後部には油圧シリンダにより回動さ
れるリフトアーム７、並びにロワーリンク９及び
トツプリンク１０が配設されており、これらリン
ク９，１０によりロータリ等の作業機１１が装着
されていると共に、該作業機１１はリフトロツド
１２を介してリフトアーム７により昇降作動され
る。そして、リフトアーム７のボス部７ａには、
第２図に示すように、ジヨイント１３を介してポ
テンシヨメータ１５が連結されており、該メータ
１５はリフトアーム７の回動角度、従つて作業機
１１の昇降位置を検知し得る。なお、図中１６は
ポテンシヨメータ１５をリフトアーム７のボス７
ａに臨む位置に固定するブラケツトであつて、車
体３に取付けられている。一方、車体３前部のエ
ンジン５を覆うようにボンネツト１７が配設され
ており、該ボンネツト１７には、第３図及び第４
図に示すように、その内部にオイルケース１９が
固定されていると共に、その外部における運転席
６からみやすい位置に傾斜角度表示板２０が固定
されている。更に、ケース１９にはシヤフト２１
が車体３の中心位置にてかつその軸線を車体前後
方向に向けて回転自在に支持されており、かつ該
シヤフト２１には下方に重錘２２が固定されてい
ると共に、鉛直方向に上方に延びるように傾斜角
指示針２３が固定されている。更に、シヤフト２
１の一端にはジヨイント１８を介してポテンシヨ
メータ２４が固定されており、該メータ２４は車
体３に対するシヤフト２１の回動角度即ち車体３
の傾斜角度を検知し得る。なお、第４図中、２５
はオイルケース１９及び傾斜角度表示板２０をボ
ンネツト１７即ち車体３に固定するブラケツト、
また２６はポテンシヨメータ２４をオイルケース
１９に固定するブラケツトである。そして、傾斜
角度表示板２０は安全角度（青）ｂと危険角度
（赤）ｒに色分け・塗装されており、またオイル
ケース１９内にはエンジン振動等の微振動によつ
て重錘２２が盲動することを防ぐように、緩衝用
のオイルが適量注入されている。
また、第５図に示すように、リフトアーム７を
駆動する油圧シリンダ２７には油圧計２９が連通
されており、該油圧計２９はシリンダ２７内の油
圧、従つてリフトアーム７により吊下げられる作
業機１１の重量を検知し得る。そして、該油圧計
２９からの信号及びリフトアーム角度検知ポテン
シヨメータ１５からの信号が共にマイコンからな
る重心位置演算回路３０に入力され、更に該演算
回路３０からの信号が横転限界角度演算回路３１
に入力されている。また、該横転限界角度演算回
路３１からの出力θtと、傾斜角検出ポテンシヨメ
ータ２４からの出力θpとがコンパレータ３１に
入力され、更に該コンパレータ３１からの出力が
燃料カツトバルブ３２に連接されている。なお、
該燃料カツトバルブ３２は燃料タンク３３からエ
ンジン５に送る燃料供給管路に介在して、エンジ
ン５への燃料供給を遮断し得る。
駆動する油圧シリンダ２７には油圧計２９が連通
されており、該油圧計２９はシリンダ２７内の油
圧、従つてリフトアーム７により吊下げられる作
業機１１の重量を検知し得る。そして、該油圧計
２９からの信号及びリフトアーム角度検知ポテン
シヨメータ１５からの信号が共にマイコンからな
る重心位置演算回路３０に入力され、更に該演算
回路３０からの信号が横転限界角度演算回路３１
に入力されている。また、該横転限界角度演算回
路３１からの出力θtと、傾斜角検出ポテンシヨメ
ータ２４からの出力θpとがコンパレータ３１に
入力され、更に該コンパレータ３１からの出力が
燃料カツトバルブ３２に連接されている。なお、
該燃料カツトバルブ３２は燃料タンク３３からエ
ンジン５に送る燃料供給管路に介在して、エンジ
ン５への燃料供給を遮断し得る。
本実施例は以上のような構成からなるので、ト
ラクタ１が傾斜地を走行する等により、車体３が
傾斜すると、重錘２２に基づき指示針２３は常に
鉛直線方向を維持しているので、指示針２３が指
示する表示板２０上の位置が変化し、オペレータ
は運転席６に座つた運転姿勢のままで車体３の傾
斜角度を知ることができる。即ち、指示針２３が
表示板２０の青色部分ｂを指している場合は作業
を安全に行うことができ、また赤色部分ｒを指し
ている場合は横転の危険があることを知ることが
できる。
ラクタ１が傾斜地を走行する等により、車体３が
傾斜すると、重錘２２に基づき指示針２３は常に
鉛直線方向を維持しているので、指示針２３が指
示する表示板２０上の位置が変化し、オペレータ
は運転席６に座つた運転姿勢のままで車体３の傾
斜角度を知ることができる。即ち、指示針２３が
表示板２０の青色部分ｂを指している場合は作業
を安全に行うことができ、また赤色部分ｒを指し
ている場合は横転の危険があることを知ることが
できる。
更に、リフトアーム７の回動位置Ａがポテンシ
ヨメータ１５により検知され、また油圧シリンダ
２７内の圧力が油圧計２９により検知される。そ
して、これらポテンシヨメータ１５及び油圧計２
９からの信号により、重心位置演算回路３０に
て、回動位置Ａに基づく作業機１１の昇降位置が
算出され、かつ油圧計２９圧力に基づく作業機１
１の重量Ｗが算出され、更にこれらによりトラク
タ１の重心位置（地表面からの高さ）Ｇが算定さ
れる。即ち、重量Ｗと重心Ｇとの関係式 Ｗ＝
aG＋ｂと、リフトアーム角度Ａと重心Ｇとの関
係式 Ａ＝a′G＋b′から、重心位置Ｇは、 Ｇ＝｛（Ｗ−Ａ）＋（b′−ｂ）｝／（ａ−a′） として求められる。ただし、ａ、ｂ、a′、b′は定
数。更に、該重心位置Ｇから、横転限界角度演算
回路３１にて横転限界角度θtを求めると θt＝tan-1（ｌ／Ｇ） になる。ただし、ｌはトラクタ１の幅／２ 一方、ポテンシヨメータ２４によりトラクタ１
の実際の傾斜角度θpが検知される。そして、作
業機１１の重量及び位置が勘案されたトラクタ１
の横転限界角度θtと、実際のトラクタ傾斜角度θp
がコンパレータ３１にて比較され、傾斜角度θp
が限界角度θtより大きくなると（θt＜θp）燃料カ
ツトバルブ３２に信号に送られ、該バルブ３２が
遮断される。これにより、燃料供給が断たれてエ
ンジン５は停止し、トラクタ１の走行は停止さ
れ、トラクタ１の転倒は未然に防止される。
ヨメータ１５により検知され、また油圧シリンダ
２７内の圧力が油圧計２９により検知される。そ
して、これらポテンシヨメータ１５及び油圧計２
９からの信号により、重心位置演算回路３０に
て、回動位置Ａに基づく作業機１１の昇降位置が
算出され、かつ油圧計２９圧力に基づく作業機１
１の重量Ｗが算出され、更にこれらによりトラク
タ１の重心位置（地表面からの高さ）Ｇが算定さ
れる。即ち、重量Ｗと重心Ｇとの関係式 Ｗ＝
aG＋ｂと、リフトアーム角度Ａと重心Ｇとの関
係式 Ａ＝a′G＋b′から、重心位置Ｇは、 Ｇ＝｛（Ｗ−Ａ）＋（b′−ｂ）｝／（ａ−a′） として求められる。ただし、ａ、ｂ、a′、b′は定
数。更に、該重心位置Ｇから、横転限界角度演算
回路３１にて横転限界角度θtを求めると θt＝tan-1（ｌ／Ｇ） になる。ただし、ｌはトラクタ１の幅／２ 一方、ポテンシヨメータ２４によりトラクタ１
の実際の傾斜角度θpが検知される。そして、作
業機１１の重量及び位置が勘案されたトラクタ１
の横転限界角度θtと、実際のトラクタ傾斜角度θp
がコンパレータ３１にて比較され、傾斜角度θp
が限界角度θtより大きくなると（θt＜θp）燃料カ
ツトバルブ３２に信号に送られ、該バルブ３２が
遮断される。これにより、燃料供給が断たれてエ
ンジン５は停止し、トラクタ１の走行は停止さ
れ、トラクタ１の転倒は未然に防止される。
なお、上述実施例は、車体３の傾斜角度を検知
するのに重錘２２及びポテンシヨメータ２４を用
いたが、水銀等の液体及び多数の液体検知スイツ
チ等からなる他の手段でもよく、また油圧計２９
により作業機１１の重量を検知したが、リフトロ
ツド１２にスプリングを介在し、その長さ変化に
より作業機重量を検知する等の他の手段でもよ
い。更に、転倒危険時に燃料カツトバルブ３２を
遮断してエンジンを停止したが、クラツチを切つ
たり又は警報を発する等の他の安全手段でもよ
い。
するのに重錘２２及びポテンシヨメータ２４を用
いたが、水銀等の液体及び多数の液体検知スイツ
チ等からなる他の手段でもよく、また油圧計２９
により作業機１１の重量を検知したが、リフトロ
ツド１２にスプリングを介在し、その長さ変化に
より作業機重量を検知する等の他の手段でもよ
い。更に、転倒危険時に燃料カツトバルブ３２を
遮断してエンジンを停止したが、クラツチを切つ
たり又は警報を発する等の他の安全手段でもよ
い。
以上説明したように、本発明によれば、作業機
１１の昇降位置Ａ及び作業機の重量Ｗを検知して
トラクタ１の正確な転倒限界角度θtを算定できる
ので、作業機１１の種類の変更及び作業機１１の
昇降位置変更によつてトラクタ１の重心位置が変
化しても、トラクタ１の転倒事故をなくすことが
できる。
１１の昇降位置Ａ及び作業機の重量Ｗを検知して
トラクタ１の正確な転倒限界角度θtを算定できる
ので、作業機１１の種類の変更及び作業機１１の
昇降位置変更によつてトラクタ１の重心位置が変
化しても、トラクタ１の転倒事故をなくすことが
できる。
第１図は本発明を適用したトラクタを示す側面
図、第２図はそのリフトアーム角度検知手段部分
を示す斜視図、第３図は車体の傾斜角度検知手段
部分を示す横断面図、第４図はその縦断面図、第
５図は本発明に係る回路を示す図である。 １……トラクタ、３……車体、５……エンジ
ン、７……リフトアーム、１１……作業機、１５
……リフトアーム角度検知手段（ポテンシヨメー
タ）、１７……ボンネツト、１９……オイルケー
ス、２０……傾斜角度表示板、２２……重錘、２
３……傾斜角指示針、２４……傾斜角度検知手段
（ポテンシヨメータ）、２７……油圧シリンダ、２
９……油圧計、３２……燃料カツトバルブ。
図、第２図はそのリフトアーム角度検知手段部分
を示す斜視図、第３図は車体の傾斜角度検知手段
部分を示す横断面図、第４図はその縦断面図、第
５図は本発明に係る回路を示す図である。 １……トラクタ、３……車体、５……エンジ
ン、７……リフトアーム、１１……作業機、１５
……リフトアーム角度検知手段（ポテンシヨメー
タ）、１７……ボンネツト、１９……オイルケー
ス、２０……傾斜角度表示板、２２……重錘、２
３……傾斜角指示針、２４……傾斜角度検知手段
（ポテンシヨメータ）、２７……油圧シリンダ、２
９……油圧計、３２……燃料カツトバルブ。
Claims (1)
- １ リフトアーム７により昇降自在に作業機１１
を装着してなるトラクタ１において、該トラクタ
の車体３に傾斜角度検知手段２４を配設し、更に
リフトアーム７の回動角度を検知する手段１５及
び作業機の重量を検知する手段２９を配設して、
これらリフトアーム角度検知手段１５及び作業機
重量検知手段に基づきトラクタの転倒限界角度を
算定して、該転倒限界角度と前記傾斜角度検知手
段による車体の傾斜角度とを比較し、転倒防止の
ための安全手段を制御してなるトラクタ転倒防止
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3558384A JPS60179374A (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | トラクタ転倒防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3558384A JPS60179374A (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | トラクタ転倒防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60179374A JPS60179374A (ja) | 1985-09-13 |
| JPH0470190B2 true JPH0470190B2 (ja) | 1992-11-10 |
Family
ID=12445786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3558384A Granted JPS60179374A (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | トラクタ転倒防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60179374A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0627506Y2 (ja) * | 1986-12-26 | 1994-07-27 | 三菱農機株式会社 | 作業用走行車における転倒警報装置 |
| JPH026282A (ja) * | 1988-06-24 | 1990-01-10 | Furukawa Co Ltd | ホイール走行車両の転倒防止装置 |
| JP2006304737A (ja) * | 2005-05-02 | 2006-11-09 | Yanmar Co Ltd | 作業車両の姿勢制御装置 |
| JP7196785B2 (ja) * | 2019-06-27 | 2022-12-27 | 井関農機株式会社 | 作業車 |
| JP7452127B2 (ja) * | 2020-03-16 | 2024-03-19 | 日本精工株式会社 | 自律移動装置および自律移動装置の制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6018563B2 (ja) * | 1980-12-01 | 1985-05-11 | 株式会社クボタ | 農用トラクタの姿勢自動制御装置 |
-
1984
- 1984-02-27 JP JP3558384A patent/JPS60179374A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60179374A (ja) | 1985-09-13 |
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