JPS6018563B2 - 農用トラクタの姿勢自動制御装置 - Google Patents
農用トラクタの姿勢自動制御装置Info
- Publication number
- JPS6018563B2 JPS6018563B2 JP16987880A JP16987880A JPS6018563B2 JP S6018563 B2 JPS6018563 B2 JP S6018563B2 JP 16987880 A JP16987880 A JP 16987880A JP 16987880 A JP16987880 A JP 16987880A JP S6018563 B2 JPS6018563 B2 JP S6018563B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- attitude control
- cylinders
- horizontal
- aircraft
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、機体前後の左右両側に配陣した車輪を夫々独
立的に駆動昇降させるシリンダと、機体の前後及び左右
傾斜を検出する機構とを設けるとともに、前記傾斜検出
機構の検出結果に基づいて、一つのシリンダを姿勢制御
の基準として他のシリンダを機体が水平又はほぼ水平と
なるように自動的に行動制御する機構を設けてある礎用
トラクタの姿勢自動制御装置に関する。
立的に駆動昇降させるシリンダと、機体の前後及び左右
傾斜を検出する機構とを設けるとともに、前記傾斜検出
機構の検出結果に基づいて、一つのシリンダを姿勢制御
の基準として他のシリンダを機体が水平又はほぼ水平と
なるように自動的に行動制御する機構を設けてある礎用
トラクタの姿勢自動制御装置に関する。
この種の農用トラクタの姿勢自動制御装膚は、一つのシ
リンダを姿勢制御の基準として他のシリングを作動制御
することにより、例えば、鏡斜検出結果に基づいて全て
のシリンダを作動制御する場合のように、姿勢制御の反
復に伴なつて機体の対地高さが極端に高くなったりする
ことがなく、このような機体の極端な対地高さ変動に起
因する作業不良や作業負荷の異常増大といったトラブル
を回避することができる反面、従釆は、姿勢制御の基準
となるシリンダをその作動ストロークの中間で固定保持
していたため、水平面に対して他のシリンダのストロー
クの約１′２に相当する機体頃斜しか修正することがで
きず、その結果、機体の後斜修正範囲を大きくとるため
には、作動ストロ−クの長いシリンダを用いる要があり
、姿勢自動制御装置全体が大型化、重量化し、かつ、コ
スト的にも高く付く不都合がある。
リンダを姿勢制御の基準として他のシリングを作動制御
することにより、例えば、鏡斜検出結果に基づいて全て
のシリンダを作動制御する場合のように、姿勢制御の反
復に伴なつて機体の対地高さが極端に高くなったりする
ことがなく、このような機体の極端な対地高さ変動に起
因する作業不良や作業負荷の異常増大といったトラブル
を回避することができる反面、従釆は、姿勢制御の基準
となるシリンダをその作動ストロークの中間で固定保持
していたため、水平面に対して他のシリンダのストロー
クの約１′２に相当する機体頃斜しか修正することがで
きず、その結果、機体の後斜修正範囲を大きくとるため
には、作動ストロ−クの長いシリンダを用いる要があり
、姿勢自動制御装置全体が大型化、重量化し、かつ、コ
スト的にも高く付く不都合がある。
本発明は、上述の不都合を解消せんとしたものであって
、旨記したものにおいて、前記シリンダがストロークェ
ンド‘こ達したことを各別に検出する機構を設け、この
機構の検出結果に基づいて、そのストロークエンドに達
した一つのシリンダを姿勢制御基準に自動的に切換える
機構を設けてあることを特徴とする。
、旨記したものにおいて、前記シリンダがストロークェ
ンド‘こ達したことを各別に検出する機構を設け、この
機構の検出結果に基づいて、そのストロークエンドに達
した一つのシリンダを姿勢制御基準に自動的に切換える
機構を設けてあることを特徴とする。
つまり、機体の傾斜検出結果に基づく姿勢制御時におい
て、作動制御側のシリングがストロークェンド‘こ達し
たとき、そのシリンダを姿勢制御基準に自動的に切換え
ることにより、今まで制御基準にあったシリンダの約１
／２に相当するストローク分だけ姿勢制御量を増加する
ことができる。
て、作動制御側のシリングがストロークェンド‘こ達し
たとき、そのシリンダを姿勢制御基準に自動的に切換え
ることにより、今まで制御基準にあったシリンダの約１
／２に相当するストローク分だけ姿勢制御量を増加する
ことができる。
従って、比較的、作動ストロークの小さなシリンダを用
いて、姿勢自動制御装置全体のコンパクト化、軽量化な
らびにコストダウンを図り乍らも、機体の頃斜修正範囲
を十分大きくとること力できるに至った。以下本発明の
実施例を図面に基づいて説賜る。
いて、姿勢自動制御装置全体のコンパクト化、軽量化な
らびにコストダウンを図り乍らも、機体の頃斜修正範囲
を十分大きくとること力できるに至った。以下本発明の
実施例を図面に基づいて説賜る。
第１図で示すように、トラクタＡの後部に作業装置の一
つである耕窓装置Ｂを駆動昇降自在に連結してある作業
機において、前記トラクタＡは次の如く構成されている
。
つである耕窓装置Ｂを駆動昇降自在に連結してある作業
機において、前記トラクタＡは次の如く構成されている
。
即ち、枠組フレーム１上に、エンジン２とミッションケ
ース３とを前後に適宜間隔を隔てて戦贋固定し、前記エ
ンジン２の後部に、左右一対の操向前車輪４，４′の駆
動を司る油圧モータＭ，，Ｍ，及び左右一対の車輪５，
５′の駆動を司る一つの油圧モータＭ２に対する油圧ポ
ンプＰ，，Ｐ２を、クラッチケース６を介して直結する
とともに、前記ミッションケース３側には、前記後車輪
側の油圧モータ地及び上下揺動自在な後車輪支持ケース
７，７′を装着し、更に、前記裸向前車論４，４′の支
持ケース９，９′と前記枠組フレーム１との間及び前記
後車輪支持ケース７，７′と枠組フレーム１との間には
、これら各車輪を夫々各別に駆動昇降させるための油圧
シリンダ１０Ａ，１０Ｂ及び１０Ｃ，１００を介菱して
いる。
ース３とを前後に適宜間隔を隔てて戦贋固定し、前記エ
ンジン２の後部に、左右一対の操向前車輪４，４′の駆
動を司る油圧モータＭ，，Ｍ，及び左右一対の車輪５，
５′の駆動を司る一つの油圧モータＭ２に対する油圧ポ
ンプＰ，，Ｐ２を、クラッチケース６を介して直結する
とともに、前記ミッションケース３側には、前記後車輪
側の油圧モータ地及び上下揺動自在な後車輪支持ケース
７，７′を装着し、更に、前記裸向前車論４，４′の支
持ケース９，９′と前記枠組フレーム１との間及び前記
後車輪支持ケース７，７′と枠組フレーム１との間には
、これら各車輪を夫々各別に駆動昇降させるための油圧
シリンダ１０Ａ，１０Ｂ及び１０Ｃ，１００を介菱して
いる。
而して、第２図で示すように、機体の水平面に対する前
後及び左右方向での傾斜量を検出する機構１１及び、前
記油圧シリンダ１０Ａ・・・１００がストロークエンド
に達したことを各別に検出するスイッチ１２Ａ・・・１
２０を有する検出機構１２なちびに、前記油圧シリンダ
ーＯＡ・・・１００が全てストロークエンドに達してい
ないとき、これら油圧シリンダのうちの一つを姿勢制御
の基準に設定する機能と、前記検出機構１２の検出結果
に基づいて、そのストロークェン日こ達した一つの油圧
シリンダを姿勢制御基準に自動的に切換える機能とを有
する機構１３を設けるとともに、前記額斜検出機構１１
からの検出信号と水平基準信号とを比較して機体が許容
範囲以上に前後及び左右方向に額勤しているか否かを判
別し、かつ、この判別結果に基づいて、機体が水平又は
ほぼ水平となるように、前記機構１３の基準選択回路１
３Ａによって設定された油圧シリンダを姿勢制御基準と
して、前記油圧シリンダーＯＡ・・・１０Ｄのコントロ
−ルバルブＶ．・・・Ｖ４を作動制御する機構１４を設
けている。
後及び左右方向での傾斜量を検出する機構１１及び、前
記油圧シリンダ１０Ａ・・・１００がストロークエンド
に達したことを各別に検出するスイッチ１２Ａ・・・１
２０を有する検出機構１２なちびに、前記油圧シリンダ
ーＯＡ・・・１００が全てストロークエンドに達してい
ないとき、これら油圧シリンダのうちの一つを姿勢制御
の基準に設定する機能と、前記検出機構１２の検出結果
に基づいて、そのストロークェン日こ達した一つの油圧
シリンダを姿勢制御基準に自動的に切換える機能とを有
する機構１３を設けるとともに、前記額斜検出機構１１
からの検出信号と水平基準信号とを比較して機体が許容
範囲以上に前後及び左右方向に額勤しているか否かを判
別し、かつ、この判別結果に基づいて、機体が水平又は
ほぼ水平となるように、前記機構１３の基準選択回路１
３Ａによって設定された油圧シリンダを姿勢制御基準と
して、前記油圧シリンダーＯＡ・・・１０Ｄのコントロ
−ルバルブＶ．・・・Ｖ４を作動制御する機構１４を設
けている。
また、前記油圧シリンダ１０Ａ・・・１０Ｂの伸縮作動
量を各別に検出する位置検出センサー１５Ａ・・・１５
０からの検出信号と機体の対地高さを作業条件や圃場条
件等に応じて設定する設定器１６からの基準信号とを前
記制御機構１４に出力して、作業開始前の水平又はほぼ
水平地において、機体の対地高さが設定高さとなるよう
に、前記位置検出センサー１５Ａ・・・１５０からの検
出信号に基づいて前記コントロ−ルバルブＶ，…Ｖ４を
作動制御し、しかるのちは、前記煩斜検出機構１１及び
前記基準選択機構１３に基づいて機体を水平又はほぼ水
平姿勢に制御すべく構成している。
量を各別に検出する位置検出センサー１５Ａ・・・１５
０からの検出信号と機体の対地高さを作業条件や圃場条
件等に応じて設定する設定器１６からの基準信号とを前
記制御機構１４に出力して、作業開始前の水平又はほぼ
水平地において、機体の対地高さが設定高さとなるよう
に、前記位置検出センサー１５Ａ・・・１５０からの検
出信号に基づいて前記コントロ−ルバルブＶ，…Ｖ４を
作動制御し、しかるのちは、前記煩斜検出機構１１及び
前記基準選択機構１３に基づいて機体を水平又はほぼ水
平姿勢に制御すべく構成している。
また、急傾斜地での姿勢制御後において、機体が傾斜検
出機構１１に基づいて水平又はほぼ水平姿勢に制御され
、かつ、前記各位層検出センサー１５Ａ…１５Ｄの検出
値が等しいとき、つまり、地面が水平又はほぼ水平状態
にあると判別したとき、機体の対地高さが設定高さとな
るように、前記制御機構１４を介してコントロールバル
ブＶ，・・・Ｖ４を作動制御すべ〈構成している。
出機構１１に基づいて水平又はほぼ水平姿勢に制御され
、かつ、前記各位層検出センサー１５Ａ…１５Ｄの検出
値が等しいとき、つまり、地面が水平又はほぼ水平状態
にあると判別したとき、機体の対地高さが設定高さとな
るように、前記制御機構１４を介してコントロールバル
ブＶ，・・・Ｖ４を作動制御すべ〈構成している。
図面は本発明に係る農用トラクタの姿勢自動制御装置の
実施の態様を例示し、第１図は農用トラクタの全体側面
図、第２図は姿勢制御系統図である。 ４，４′，５，５′……車輪、１０Ａ，１０Ｂ，ＩＯＣ
，１０Ｄ・・・・・・シリンダ、１１・・・・・・懐斜
検出機構、１２・・・・・・検出機構、１３・・・・・
・機構、１４・・・・・・制御機構。 １図 第２図
実施の態様を例示し、第１図は農用トラクタの全体側面
図、第２図は姿勢制御系統図である。 ４，４′，５，５′……車輪、１０Ａ，１０Ｂ，ＩＯＣ
，１０Ｄ・・・・・・シリンダ、１１・・・・・・懐斜
検出機構、１２・・・・・・検出機構、１３・・・・・
・機構、１４・・・・・・制御機構。 １図 第２図
Claims (1)
- １ 機体前後の左右両側に配置した車輪４，４′及び５
，５′を夫々独立的に駆動昇降させるシリンダ１０Ａ，
１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄと、機体の前後及び左右傾斜を
検出する機構１１とを設けるとともに、前記傾斜検出機
構１１の検出結果に基づいて、一つのシリンダを姿勢制
御の基準として他のシリンダを機体が水平又はほぼ水平
となるように自動的に作動制御する機構１４を設けてあ
る農用トラクタの姿勢自動制御装置において、前記シリ
ンダ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄがストロークエン
ドに達したことを各別に検出する機構１２を設け、この
機構１２の検出結果に基づいて、そのストロークエンド
に達した一つのシリンダを姿勢制御基準に自動的に切換
える機構１３を設けてあることを特徴とする農用トラク
タの姿勢自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16987880A JPS6018563B2 (ja) | 1980-12-01 | 1980-12-01 | 農用トラクタの姿勢自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16987880A JPS6018563B2 (ja) | 1980-12-01 | 1980-12-01 | 農用トラクタの姿勢自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5795210A JPS5795210A (en) | 1982-06-14 |
| JPS6018563B2 true JPS6018563B2 (ja) | 1985-05-11 |
Family
ID=15894628
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16987880A Expired JPS6018563B2 (ja) | 1980-12-01 | 1980-12-01 | 農用トラクタの姿勢自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6018563B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6065180U (ja) * | 1983-10-13 | 1985-05-09 | ヤンマー農機株式会社 | トラクタの作業機左右傾斜制御装置 |
| JPS60179374A (ja) * | 1984-02-27 | 1985-09-13 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | トラクタ転倒防止装置 |
| JPS61119414A (ja) * | 1984-11-14 | 1986-06-06 | Kubota Ltd | 耕耘機 |
| US5489388A (en) * | 1994-04-12 | 1996-02-06 | The F. B. Leopold Co., Inc. | Apparatus and method for improving gas backwash in lateral underdrains |
-
1980
- 1980-12-01 JP JP16987880A patent/JPS6018563B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5795210A (en) | 1982-06-14 |
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