JPS5940644B2 - 農用トラクタにおける姿勢自動制御装置 - Google Patents
農用トラクタにおける姿勢自動制御装置Info
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- JPS5940644B2 JPS5940644B2 JP6932280A JP6932280A JPS5940644B2 JP S5940644 B2 JPS5940644 B2 JP S5940644B2 JP 6932280 A JP6932280 A JP 6932280A JP 6932280 A JP6932280 A JP 6932280A JP S5940644 B2 JPS5940644 B2 JP S5940644B2
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、機体前後の左右両側に配置した車輪を夫々独
立的に駆動昇降させるアクチュエータと、機体の前後及
び左右傾斜を検出する装置とを備えた農用トラクタにお
ける姿勢自動制御装置に関する。
立的に駆動昇降させるアクチュエータと、機体の前後及
び左右傾斜を検出する装置とを備えた農用トラクタにお
ける姿勢自動制御装置に関する。
かかる構成の農用トラクタにおける姿勢自動制御装置に
おいて、従来では、前記傾斜検出装置の検出結果に基づ
いて、全てのアクチュエータを機体が水平又はほぼ水モ
姿勢となるように自動的に作動制御すべく構成していた
ため、例えば、前回に作動制御されたアクチュエータが
再び作動制御されるといった具合に、傾斜検出結果に基
づく姿勢制御に伴なって機体の対地高さが次第に変化し
易く、その結果、この種の農用トラクタに装着される作
業装置の対地作業高さが変動し、作業不良や作業負荷の
増大といったトラブルを惹き起す問題があった。
おいて、従来では、前記傾斜検出装置の検出結果に基づ
いて、全てのアクチュエータを機体が水平又はほぼ水モ
姿勢となるように自動的に作動制御すべく構成していた
ため、例えば、前回に作動制御されたアクチュエータが
再び作動制御されるといった具合に、傾斜検出結果に基
づく姿勢制御に伴なって機体の対地高さが次第に変化し
易く、その結果、この種の農用トラクタに装着される作
業装置の対地作業高さが変動し、作業不良や作業負荷の
増大といったトラブルを惹き起す問題があった。
本発明は、上記の実情に鑑み、機体の対地高さ変動を極
力抑制し乍ら機体を水平又はほは水平姿勢に自動維持す
ることができるようにせんとする点に第１目的があり、
第２目的は、傾斜検出結果に基づく姿勢制御時に、一つ
のアクチュエータに対して同時に上昇及び下降の制御信
号が出力されることに起因する機器の破損等を確実に回
避することができるようにせんとする点にある。
力抑制し乍ら機体を水平又はほは水平姿勢に自動維持す
ることができるようにせんとする点に第１目的があり、
第２目的は、傾斜検出結果に基づく姿勢制御時に、一つ
のアクチュエータに対して同時に上昇及び下降の制御信
号が出力されることに起因する機器の破損等を確実に回
避することができるようにせんとする点にある。
本第１発明による農用トラクタにおける姿勢自動制御装
置は、冒記したものにおいて、前記傾斜検出装置の検出
結果に基づいて、一つのアクチユ工−りを姿勢制御の固
定基準として他のアクチュエータを機体が水平又はほぼ
水平姿勢となるように自動的に作動制御する装置を設け
であることを特徴とする。
置は、冒記したものにおいて、前記傾斜検出装置の検出
結果に基づいて、一つのアクチユ工−りを姿勢制御の固
定基準として他のアクチュエータを機体が水平又はほぼ
水平姿勢となるように自動的に作動制御する装置を設け
であることを特徴とする。
即ち、従来のように、傾斜検出結果に基づいて全てのア
クチュエータを作動制御するのではなく、一つのアクチ
ュエータを姿勢制御の固定基準として他のアクチュエー
タを作動制御すべく構成したことにより、傾斜検出結果
に基づく姿勢制御の反復に伴なって機体の対地高さが極
端に高くなったり、低くなったりすることがなく、かつ
、このような機体の極端な対地高さ変動に起因する作業
不良や作業負荷の異常増大といったトラブルを回避し乍
ら、機体を水平又はほぼ水平姿勢に維持し得るに至った
。
クチュエータを作動制御するのではなく、一つのアクチ
ュエータを姿勢制御の固定基準として他のアクチュエー
タを作動制御すべく構成したことにより、傾斜検出結果
に基づく姿勢制御の反復に伴なって機体の対地高さが極
端に高くなったり、低くなったりすることがなく、かつ
、このような機体の極端な対地高さ変動に起因する作業
不良や作業負荷の異常増大といったトラブルを回避し乍
ら、機体を水平又はほぼ水平姿勢に維持し得るに至った
。
また、前記姿勢制御の固定基準となるアクチュエータが
作業装置連結側の左右車輪の一方である場合には、姿勢
制御時における作業装置の対地姿勢変動を更に抑御する
こ吉ができる利点がある。
作業装置連結側の左右車輪の一方である場合には、姿勢
制御時における作業装置の対地姿勢変動を更に抑御する
こ吉ができる利点がある。
本第２発明による農用トラクタにおける姿勢自動制御装
置は、冒記したものにおいて、前記傾斜検出装置の検出
結果に基づいて、一つのアクチュエータを姿勢制御の固
定基準として他のアクチュエータを機体が水平又はほぼ
水平姿勢となるように自動的に作動制御する装置を設け
るとともに、前記昇降制御装置中には、一つのアクチュ
エータに対して同時に上昇及び下降の制御信号が出力さ
れたとき、その制御信号に基づくアクチュエータの作動
制御を禁止する機構を組込んであることを特徴とする。
置は、冒記したものにおいて、前記傾斜検出装置の検出
結果に基づいて、一つのアクチュエータを姿勢制御の固
定基準として他のアクチュエータを機体が水平又はほぼ
水平姿勢となるように自動的に作動制御する装置を設け
るとともに、前記昇降制御装置中には、一つのアクチュ
エータに対して同時に上昇及び下降の制御信号が出力さ
れたとき、その制御信号に基づくアクチュエータの作動
制御を禁止する機構を組込んであることを特徴とする。
即ち、機体が前記姿勢制御の固定基準となるアクチュエ
ータを通る対角線とは異なる他の対角線方向に傾動する
などして、一つのアクチュエータに対して同時に相反す
る上昇及び下降の制御信号が入力されたとき、そのアク
チュエータの作輪制制を禁止して、他のアクチュエータ
の作動制御にて機体姿勢を終止すべく構成したことによ
り、前述のような良好な姿勢制御を確実に発揮させ乍ら
も、一つのアクチュエータに対して同時に相反する方向
の制御信号が入力されることに起因する機器の破損等を
確実に回避し得るに至った。
ータを通る対角線とは異なる他の対角線方向に傾動する
などして、一つのアクチュエータに対して同時に相反す
る上昇及び下降の制御信号が入力されたとき、そのアク
チュエータの作輪制制を禁止して、他のアクチュエータ
の作動制御にて機体姿勢を終止すべく構成したことによ
り、前述のような良好な姿勢制御を確実に発揮させ乍ら
も、一つのアクチュエータに対して同時に相反する方向
の制御信号が入力されることに起因する機器の破損等を
確実に回避し得るに至った。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は、トラクタＡの後部に作業装置の一つである耕
耘装置Ｂを駆動昇降自在に連結しである作業機を示し、
前記トラクタＡは次の如く構成されている。
耘装置Ｂを駆動昇降自在に連結しである作業機を示し、
前記トラクタＡは次の如く構成されている。
即チ、枠組フレーム１上に、エンジン２とミッションケ
ース３とを前後に適宜間隔を隔てて載置固定し、前記エ
ンジン２の後部に、左右一対の操向前車軸４，４′の駆
動を司る油圧モータＭ１． Ｍｌ及び左右一対の車輪５
，５′の、駆動を司る一つの油圧モータＭ２に対する油
圧ポンプＰ１．Ｐ２を、クラッチケース６を介して直結
するとともに、前記ミッションケース３の前壁には、前
記後車輪側の油圧モータＭ２及び後車輪支持ケース７．
７′を上下揺動自在に装着しであるデフケース８を連設
している。
ース３とを前後に適宜間隔を隔てて載置固定し、前記エ
ンジン２の後部に、左右一対の操向前車軸４，４′の駆
動を司る油圧モータＭ１． Ｍｌ及び左右一対の車輪５
，５′の、駆動を司る一つの油圧モータＭ２に対する油
圧ポンプＰ１．Ｐ２を、クラッチケース６を介して直結
するとともに、前記ミッションケース３の前壁には、前
記後車輪側の油圧モータＭ２及び後車輪支持ケース７．
７′を上下揺動自在に装着しであるデフケース８を連設
している。
また、第２図でも示すように、前記操向前車軸４．４′
の支持ケース９，９′と前記枠組フレーム１との間及び
前記後車輪支持ケース７．７′と枠組フレーム１との間
に、これら各車輪を夫々格別に駆動昇降させるためのア
クチュエータの一つである油圧シリンダ１０ 、１０’
及び１１．１１’を介装するとともに、吊下げ支持され
た重錘の前後方向及び左右方向での揺動変位量を機体の
前後傾斜及び左右傾斜量として夫々アナグロ的に検出す
る２種の検出器１２Ａ、１２Ｂからなる傾斜検出装置１
２と、この傾斜検出装置１２の検出結果に基づいて、機
体が水平又はほぼ水平となるように後車輪５，５′のう
ちの右方を姿勢制御の固定基準として他の車輪４．４’
、５の油圧シリンダ１０．１０’。
の支持ケース９，９′と前記枠組フレーム１との間及び
前記後車輪支持ケース７．７′と枠組フレーム１との間
に、これら各車輪を夫々格別に駆動昇降させるためのア
クチュエータの一つである油圧シリンダ１０ 、１０’
及び１１．１１’を介装するとともに、吊下げ支持され
た重錘の前後方向及び左右方向での揺動変位量を機体の
前後傾斜及び左右傾斜量として夫々アナグロ的に検出す
る２種の検出器１２Ａ、１２Ｂからなる傾斜検出装置１
２と、この傾斜検出装置１２の検出結果に基づいて、機
体が水平又はほぼ水平となるように後車輪５，５′のう
ちの右方を姿勢制御の固定基準として他の車輪４．４’
、５の油圧シリンダ１０．１０’。
１１に対する電磁バルブ１３．１３’、１４を自動的に
作動制御する装置ｌとを設け、かつ、前記昇降制御装置
１ｊ中には、一つの電磁バルブに対して同時に相反する
上昇及び下降の制御信号が出力されたとき、その制御信
号に基づく電磁バルブの作動制御を禁止する機構ｌを組
込んでいる。
作動制御する装置ｌとを設け、かつ、前記昇降制御装置
１ｊ中には、一つの電磁バルブに対して同時に相反する
上昇及び下降の制御信号が出力されたとき、その制御信
号に基づく電磁バルブの作動制御を禁止する機構ｌを組
込んでいる。
前記昇降制御装置１」は次の如く構成されている。
即ち、前記左右傾斜検出器１２Ａからの検出信号を水平
基準信号と比較して機体が許容範囲以上に左又は右に傾
動しているか否かを判別する比較器１７．１８と、前記
前後傾斜検出器１２Ｂからの検出信号と水平基準信号と
比較して機体が許容範囲以上に前又は後に傾動している
か否かを判別する比較器１９．２０とを設けている。
基準信号と比較して機体が許容範囲以上に左又は右に傾
動しているか否かを判別する比較器１７．１８と、前記
前後傾斜検出器１２Ｂからの検出信号と水平基準信号と
比較して機体が許容範囲以上に前又は後に傾動している
か否かを判別する比較器１９．２０とを設けている。
前記左傾斜用比較器１７からの制御信号は、前記左後車
輪用制御バルブ１４の上昇用ソレノイド１４ａに出力す
るとともに、前記禁止機構ｌの構成部材であるアンド回
路２１とエクスクル−シブオア回路（以下、第１シブオ
ア回路と記載する。
輪用制御バルブ１４の上昇用ソレノイド１４ａに出力す
るとともに、前記禁止機構ｌの構成部材であるアンド回
路２１とエクスクル−シブオア回路（以下、第１シブオ
ア回路と記載する。
）２２にも出力し、かつ、前記第１シブオア回路２２か
ら前記アンド回路２１に信号を出力し、更に、このアン
ド回路２１からオア回路２３を介して左前車輪用制御バ
ルブ１３の上昇用ソレノイド１３ａに制御信号を出力す
べく構成している。
ら前記アンド回路２１に信号を出力し、更に、このアン
ド回路２１からオア回路２３を介して左前車輪用制御バ
ルブ１３の上昇用ソレノイド１３ａに制御信号を出力す
べく構成している。
前記右傾斜用比較器１８からの制御信号は、左後車輪用
制御バルブ１４の下降用ソレノイド１４ｂに出力すると
ともに、前記禁止機構１−６の構成部材である他のアン
ド回路２４とエクスクル−シブオア回路（以下、第２シ
ブオア回路と記載する。
制御バルブ１４の下降用ソレノイド１４ｂに出力すると
ともに、前記禁止機構１−６の構成部材である他のアン
ド回路２４とエクスクル−シブオア回路（以下、第２シ
ブオア回路と記載する。
）２５にも出力し、かつ、前記第２シブオア回路２５か
ら前記アンド回路２４に信号を出力し、更に、このアン
ド回路２４からオア回路２６を介して左前車輪用制御バ
ルブ１３の下降用ソレノイド１３ｂに制御信号を出力す
べく構成している。
ら前記アンド回路２４に信号を出力し、更に、このアン
ド回路２４からオア回路２６を介して左前車輪用制御バ
ルブ１３の下降用ソレノイド１３ｂに制御信号を出力す
べく構成している。
前記前傾斜用比較器１９からの制御信号は、右前車輪用
制御バルブ１３′の上昇用ソレノイド１３３′に出力す
るとともに、前記第２シブオア回路２５と他のアンド回
路２７にも出力し、かつ、前記第２シブオア回路２５か
ら前記アンド回路２７に信号を出力し、更に、このアン
ド回路２７から前記オア回路２３を介して左前車輪用制
御用バルブ１３の上昇用ソレノイド１３ａに制御信号を
出力すべく構成している。
制御バルブ１３′の上昇用ソレノイド１３３′に出力す
るとともに、前記第２シブオア回路２５と他のアンド回
路２７にも出力し、かつ、前記第２シブオア回路２５か
ら前記アンド回路２７に信号を出力し、更に、このアン
ド回路２７から前記オア回路２３を介して左前車輪用制
御用バルブ１３の上昇用ソレノイド１３ａに制御信号を
出力すべく構成している。
前記後傾斜用比較器２０からの制御信号は、右前車輪用
制菌バルブ１３′の下降用ソレノイド１３ｂ′に出力す
るとともに、前記第１シブオア回路２２と他のアンド回
路２８にも出力し、かつ、前記第１シブオア回路２２か
ら前記アンド回路２８に信号を出力し、更に、このアン
ド回路２８から前記オア回路２６を介して左前車輪用制
御バルブ１３の下降用ソレノイド１３ｂに制御信号を出
力すべく構成している。
制菌バルブ１３′の下降用ソレノイド１３ｂ′に出力す
るとともに、前記第１シブオア回路２２と他のアンド回
路２８にも出力し、かつ、前記第１シブオア回路２２か
ら前記アンド回路２８に信号を出力し、更に、このアン
ド回路２８から前記オア回路２６を介して左前車輪用制
御バルブ１３の下降用ソレノイド１３ｂに制御信号を出
力すべく構成している。
前記第１シブオア回路２２は、前記左傾斜用比較器１７
又は後傾斜用比較器２０の何れか一方からＨの信号が入
力されたとき、アンド回路２１又は２８にＨの信号を出
力し、このアンド回路２１又は２８からオア回路２３又
は２６を介して左前車輪用制御バルブ１３の上昇用ソレ
ノイド１３ａ又は下降用ソレノイド１３ｂに制御信号を
出力させるべく構成されており、また、前記左傾斜用比
較器１７及び後傾斜用比較器２０から同時にＨの信号が
入力されたときには、この第１シブオア回路２２からア
ンド回路２１．２８にＬの信号が出力され、このアンド
回路２１．２８から前記左前車輪用制御バルブ１３の上
昇用ソレノイド１３ａ及び下降用ソレノイド１３ｂへの
制御信号の出力は禁止すべく構成されている。
又は後傾斜用比較器２０の何れか一方からＨの信号が入
力されたとき、アンド回路２１又は２８にＨの信号を出
力し、このアンド回路２１又は２８からオア回路２３又
は２６を介して左前車輪用制御バルブ１３の上昇用ソレ
ノイド１３ａ又は下降用ソレノイド１３ｂに制御信号を
出力させるべく構成されており、また、前記左傾斜用比
較器１７及び後傾斜用比較器２０から同時にＨの信号が
入力されたときには、この第１シブオア回路２２からア
ンド回路２１．２８にＬの信号が出力され、このアンド
回路２１．２８から前記左前車輪用制御バルブ１３の上
昇用ソレノイド１３ａ及び下降用ソレノイド１３ｂへの
制御信号の出力は禁止すべく構成されている。
また、前記右傾斜用比較器１８及び前傾斜用比較器１９
から制御信号が入力される第２シブオア回路２５も前記
の第１シブオア回路２２と同様に構成されている。
から制御信号が入力される第２シブオア回路２５も前記
の第１シブオア回路２２と同様に構成されている。
前記昇降固定基準となる油圧シリンダ１１′は、これに
対する制御バルブ１４′の上昇用ソレノイド１４３′及
び下降用ソレノイド１４ｂ′に接続されたスイッチ２９
の人為操作により伸縮制御されるべく構成されている。
対する制御バルブ１４′の上昇用ソレノイド１４３′及
び下降用ソレノイド１４ｂ′に接続されたスイッチ２９
の人為操作により伸縮制御されるべく構成されている。
尚、図中Ｐ８は前記油圧シリンダ１０．１０’。
１１ 、１１’及び作業装置昇降用アーム３０の油圧シ
リンダ（図示せず）に対する油圧ポンプである。
リンダ（図示せず）に対する油圧ポンプである。
第３図は姿勢制御モード図を示し、これから適宜抽出し
てその姿勢制御を説明する。
てその姿勢制御を説明する。
■ 機体が左に傾動した場合には、左傾斜用比較器１７
からの制御信号が左後車輪用制御バルブ１４の上昇用ソ
レノイド１４ａ、アンド回路２１、第１シブオア回路２
２に夫々出力され、更に、附記アンド回路２１からオア
回路２３を介して左前車輪用制御バルブ１３の上昇用ソ
レノイド１３ａに制御信号が出力され、左前車輪４及び
左後車輪５の下降により機体が水平又はほぼ水平姿勢に
修正される。
からの制御信号が左後車輪用制御バルブ１４の上昇用ソ
レノイド１４ａ、アンド回路２１、第１シブオア回路２
２に夫々出力され、更に、附記アンド回路２１からオア
回路２３を介して左前車輪用制御バルブ１３の上昇用ソ
レノイド１３ａに制御信号が出力され、左前車輪４及び
左後車輪５の下降により機体が水平又はほぼ水平姿勢に
修正される。
■ 機体が前に傾動した場合には、前傾斜用比較器１９
からの制御信号が右前車輪用側（財）バルブ１３′の上
昇用ソレノイド１３ａ′、アンド回路２７、第２シブオ
ア回路２５に夫々出力され、更に、前記アンド回路２７
からオア回路２３を介して左前車輪用制御バルブ１３の
上昇用ソレノイド１３ａに制御信号が出力され、両市車
輪４．４′の上昇により機体が水平又はほぼ水平姿勢に
修正される。
からの制御信号が右前車輪用側（財）バルブ１３′の上
昇用ソレノイド１３ａ′、アンド回路２７、第２シブオ
ア回路２５に夫々出力され、更に、前記アンド回路２７
からオア回路２３を介して左前車輪用制御バルブ１３の
上昇用ソレノイド１３ａに制御信号が出力され、両市車
輪４．４′の上昇により機体が水平又はほぼ水平姿勢に
修正される。
■ 機体が右前方に傾動した場合には、右傾斜用比較器
１８及び前傾斜用比較器１９からの制御 。
１８及び前傾斜用比較器１９からの制御 。
信号が左後車輪用制御バルブ１４の下降用ソレノイド１
４ｂ、右前車輪用制御バルブ１３′の上昇用ソレノイド
１３ａ、アンド回路２４．２７、第２シブオア回路２５
に夫々出力される。
４ｂ、右前車輪用制御バルブ１３′の上昇用ソレノイド
１３ａ、アンド回路２４．２７、第２シブオア回路２５
に夫々出力される。
この時、上述したように前記第２シブオア回路 シ２
５からアンド回路２４．２７にＨの信号が出力されるた
め、これら両アンド回路２４．２７から左前車輪用制御
バルブ１３のソレノイド１３ａ、１３ｂには制御信号が
出力されず、左後車輪５の下降と右前車輪４′の上昇に
より姿勢シ制御される。
５からアンド回路２４．２７にＨの信号が出力されるた
め、これら両アンド回路２４．２７から左前車輪用制御
バルブ１３のソレノイド１３ａ、１３ｂには制御信号が
出力されず、左後車輪５の下降と右前車輪４′の上昇に
より姿勢シ制御される。
この姿勢制御に伴なって機体の傾斜方向が変化すると
、次に、この新たな機体傾斜に合致する姿勢制御モード
で機体が水平又はほぼ水平姿勢に修正される。
、次に、この新たな機体傾斜に合致する姿勢制御モード
で機体が水平又はほぼ水平姿勢に修正される。
■ 機体が右後方に傾動した場合には、右傾斜用 Ｊ比
較器１８及び後傾斜用比較器２０からの制御信号が左後
車輪用制御バルブ１４の下降用ソレノイド１４ｂ、右前
車輪用制御バルブ１３′の下降用ソレノイド１３ｂ′、
アンド回路２４．２８、第１、第２シブオア回路２２．
２５に夫々出力され、更に、前記アンド回路２４，２８
からオア回路２６を介して左前車輪用制御バルブ１３の
下降用ソレノイド１３ｂに制御信号が出力され、左右前
車輪４．４′及び左後車輪５の下降により機体が水平又
はほは水平姿勢に修正される。
較器１８及び後傾斜用比較器２０からの制御信号が左後
車輪用制御バルブ１４の下降用ソレノイド１４ｂ、右前
車輪用制御バルブ１３′の下降用ソレノイド１３ｂ′、
アンド回路２４．２８、第１、第２シブオア回路２２．
２５に夫々出力され、更に、前記アンド回路２４，２８
からオア回路２６を介して左前車輪用制御バルブ１３の
下降用ソレノイド１３ｂに制御信号が出力され、左右前
車輪４．４′及び左後車輪５の下降により機体が水平又
はほは水平姿勢に修正される。
これ以外の機体の傾動に対しても上述の要領で姿勢制御
される。
される。
尚、第３図における白丸は制御信号の出力があることを
意味し、また、黒丸は制（財）信号の出力が禁止されて
いることを意味する。
意味し、また、黒丸は制（財）信号の出力が禁止されて
いることを意味する。
また、機体の前部に作業装置を連結するタイプの農用ト
ラクタの場合には、左右前車輪４，４の何れか一方のア
クチュエータを姿勢制御の固定基準とし、また、機体の
前後に作業装置を連結することのできるタイプの農用ト
ラクタの場合には、前記アクチュエータ１０．１０’、
１１．１１’のうちの一つを姿勢制御の固定基準として
自由に選択できるように切換え式に構成すると良い。
ラクタの場合には、左右前車輪４，４の何れか一方のア
クチュエータを姿勢制御の固定基準とし、また、機体の
前後に作業装置を連結することのできるタイプの農用ト
ラクタの場合には、前記アクチュエータ１０．１０’、
１１．１１’のうちの一つを姿勢制御の固定基準として
自由に選択できるように切換え式に構成すると良い。
更に、上述実施例では、スイッチ２９のオン・オフ操作
によって姿勢制御の固定基準となる油圧シリンダ１１′
を伸縮制御したが、この油圧シリンダ１１′をダイヤル
設定によりポジション制御して実施しても良い。
によって姿勢制御の固定基準となる油圧シリンダ１１′
を伸縮制御したが、この油圧シリンダ１１′をダイヤル
設定によりポジション制御して実施しても良い。
図面は本発明に係る農用トラクタにおける姿勢自動制御
装置の実施の態様を例示し、第１図は農用トラクタの全
体側面図、第２図は姿勢制御系統図、第３図は姿勢制御
モード図である。 ４．４′・・・・・・前車輪、５，５′・・・・・・後
車輪、１０゜１０’、１１．１１’・・・・・・アクチ
ュエータ、１２・・・・・・傾斜検出装置、ｌ・・・・
・・昇降制御装置、ｌ・・・・・・禁止機構。
装置の実施の態様を例示し、第１図は農用トラクタの全
体側面図、第２図は姿勢制御系統図、第３図は姿勢制御
モード図である。 ４．４′・・・・・・前車輪、５，５′・・・・・・後
車輪、１０゜１０’、１１．１１’・・・・・・アクチ
ュエータ、１２・・・・・・傾斜検出装置、ｌ・・・・
・・昇降制御装置、ｌ・・・・・・禁止機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 機体前後の左右両側に配置した車輪４，４′及び５
，５′を夫々独立的に駆動昇降させるアクチュエータ１
０．１０’、１１．’Ｉｆ’と、機体の前後及び左右傾
斜を検出する装置１２とを備えた農用トラクタにおける
姿勢自動制御装置であって、前記類〜 斜検出装置１２の検出結果に基づいて、一つのアクチュ
エータ１１′を姿勢制御の固定基準として他のアクチュ
エータ１０．１０’、１１を機体が水平又はほぼ水平姿
勢となるように自動的に作動制御する装置づを設けであ
ることを特徴とする農用トラクタにおける姿勢自動制御
装置。 ２ 前記姿勢制御の固定基準となるアクチュエータ１１
′が作業装置連結側の左右車輪５，５′の一方である特
許請求の範囲第１項に記載の農用トラクタにおける姿勢
自動制御装置。 ３ 機体前後の左右両側に配置した車輪４，４′及び５
，５′を夫々独立的に駆動昇降させるアクチュエータ１
０．１０’、１１．１１’と、機体の前後及び左右傾斜
を検出する装置１２とを備えた農用トラクタにおける姿
勢自動制御装置であって、前記傾斜検出装置１２の検出
結果に基づいて、一つのアクチュエータ１１′を姿勢制
御の固定基準として他のアクチュエータｉｏ、ｉｏ’、
１ｉを機体が水平又はほぼ水平姿勢となるように自動的
に作動制御する装置１５を設けるとともに、前記昇降制
御装置１５中には、一つのアクチュエータに対して同時
に上昇及び下降の制御信号が出力されたとき、その制御
信号に基づくアクチュエータの作動制御を禁止する機構
ｌを組込んであることを特徴とする農用トラクタにおけ
る姿勢自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6932280A JPS5940644B2 (ja) | 1980-05-24 | 1980-05-24 | 農用トラクタにおける姿勢自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6932280A JPS5940644B2 (ja) | 1980-05-24 | 1980-05-24 | 農用トラクタにおける姿勢自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56167509A JPS56167509A (en) | 1981-12-23 |
| JPS5940644B2 true JPS5940644B2 (ja) | 1984-10-02 |
Family
ID=13399195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6932280A Expired JPS5940644B2 (ja) | 1980-05-24 | 1980-05-24 | 農用トラクタにおける姿勢自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5940644B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6092912A (ja) * | 1983-10-27 | 1985-05-24 | Nippon Denso Co Ltd | 車高制御装置 |
| NL8402348A (nl) * | 1983-12-22 | 1985-07-16 | Multinorm Bv | Voertuig, in het bijzonder landbouwmachine, met tenminste twee verend aan het gestel opgehangen loopwielen. |
| JPH0458508U (ja) * | 1990-09-26 | 1992-05-20 |
-
1980
- 1980-05-24 JP JP6932280A patent/JPS5940644B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56167509A (en) | 1981-12-23 |
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