JPH1017298A - 高所作業車の作動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 高所作業車の作業台４を三次元空間内で任意
の方向に任意の速度で直線的に移動させることができる
作動制御装置を提供しようとするものである。 【構成】 作業台４上に、特定の第１水平直線ｘに沿う
移動速度成分値Ｓｘを出力する第１操作手段９ａ、上記
第１水平直線ｘに直交する第２水平直線ｙに沿う移動速
度成分値Ｓｙを出力する第２操作手段９ｂ、および、垂
直方向ｚへの移動速度成分値Ｓｚを出力する第３操作手
段９ｃを備えた操作装置９を取り付け、この操作装置９
からの移動速度成分Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓｚを演算装置13に入
力し、演算装置13において、これら移動速度成分Ｓｘ，
Ｓｙ，Ｓｚのベクトル合成としての移動方向と移動速度
を算出すると共に、この算出結果、現在の首振り角度と
現在の旋回角度の少なくともいずれか一つ、起伏角度、
および、ブーム長に基づき、作業台４が対車体首振り角
度を維持しつつ伸縮ブーム先端部が前記算出結果に係る
移動方向と移動速度で三次元空間内を移動するに必要な
前記各駆動手段の各制御信号Ｃ５〜Ｃ８を算出出力する
よう構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、高所作業車の作
業台を三次元空間内で任意の方向に任意の速度で直線的
に移動させることができる作動制御装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】一般に高所作業車は、図５に示す如く車
体１上に水平旋回動自在に搭載した旋回台２に、起伏動
自在に伸縮ブーム３を取り付け、この伸縮ブーム３の先
端部に水平面内で首振り動自在に作業台４を取り付け、
且つ、前記旋回台２を水平旋回駆動する旋回駆動手段
５、前記伸縮ブーム３を起伏および伸縮駆動する起伏駆
動手段６および伸縮駆動手段７、並びに前記作業台４を
首振り駆動する首振り駆動手段８を備えて構成してい
る。

【０００３】この種の高所作業車に用いられる作動制御
装置として、特開昭６４−８７５００号に示された作動
制御装置が知られている。この公知の作動制御装置は、
図６に示す如く、作業台４に設けられた操作装置９、作
業台４の首振り角度Θ１を検出する首振り角センサー1
0、伸縮ブーム３の長さＬを検出するブーム長センサー1
1、伸縮ブーム３の起伏角度Θ２を検出するブーム起伏
角センサー12、および、前記操作装置９からの信号並び
に前記各センサー10〜12からの信号を受け取って演算処
理し前記各駆動手段５〜８へ制御信号を出力する演算装
置１３とを備えている。ところで、この公知の作動制御
装置においては、操作装置９が、特定の第１水平直線に
沿う移動速度成分値Ｓｘを出力する第１操作手段９ａ
と、第１水平直線に直交する第２水平直線に沿う移動速
度成分値Ｓｙを出力する第２操作手段９ｂのみを備えて
おり、演算装置１３が、操作装置９の前記第１および第
２操作手段９ａ，９ｂからの各移動速度成分値Ｓｘ，Ｓ
ｙのベクトル合成としての作業台４の水平直線移動の方
向と速度を算出すると共に、この算出結果と各センサー
10〜12からの信号Θ１，Ｌ，Θ２に基づき、作業台４が
対車体首振り角度を維持しつつ伸縮ブーム先端部が前記
算出結果に係る方向と速度で水平直線移動するに必要な
前記各駆動手段の各制御信号を算出出力するようにして
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この様な公知の作動制
御装置においては、操作装置９を操作することで、前記
各駆動手段５〜８を協調駆動して作業台４を水平面内で
任意の方向へ直線的に移動させることができるというメ
リットがある。しかしながら、この作動制御装置による
作業台４の直線移動方向は、水平面内に限定されるので
作業性が悪いという問題があった。

【０００５】この発明は、上記従来の作動制御装置の問
題点を解消し、高所作業車の作業台４を三次元空間内で
任意の方向に任意の速度で直線的に移動させることがで
きる作動制御装置を提供しようとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
高所作業車の作動制御装置は、次のように構成してい
る。車体１上に水平旋回動自在に搭載した旋回台２に、
起伏動自在に伸縮ブーム３を取り付け、この伸縮ブーム
３の先端部に水平面内で首振り動自在に作業台４を取り
付け、且つ、前記旋回台２を水平旋回駆動する旋回駆動
手段５、前記伸縮ブーム３を起伏および伸縮駆動する起
伏駆動手段６および伸縮駆動手段７、並びに前記作業台
４を首振り駆動する首振り駆動手段８を備えてなる高所
作業車の作動制御装置であって、前記作業台に設けられ
た操作装置９、前記作業台の首振り角度を検出する首振
り角センサー１０、前記伸縮ブームの長さを検出するブ
ーム長センサー１１、前記伸縮ブームの起伏角度を検出
するブーム起伏角センサー１２、および、前記操作装置
からの信号並びに前記各センサーからの信号を受け取っ
て演算処理し前記各駆動手段へ制御信号を出力する演算
装置とを備え、前記操作装置を操作することで、前記各
駆動手段５〜８を協調駆動して作業台を直線的に移動さ
せるようにしたものにおいて、前記操作装置９は、特定
の第１水平直線に沿う移動速度成分値を出力する第１操
作手段９ａ、上記第１水平直線に直交する第２水平直線
に沿う移動速度成分値を出力する第２操作手段９ｂ、お
よび、垂直方向への移動速度成分値を出力する第３操作
手段９ｃを備えており、前記演算装置は、操作装置の第
１乃至第３操作手段からの各移動速度成分値のベクトル
合成としての伸縮ブーム先端部の三次元空間内での移動
方向と移動速度を算出すると共に、この算出結果と前記
各センサーからの信号に基づき、作業台が対車体首振り
角度を維持しつつ伸縮ブーム先端部が前記算出結果に係
る移動方向と移動速度で三次元空間内を移動するに必要
な前記各駆動手段の各制御信号を算出出力するよう構成
してあることを特徴とする高所作業車の作動制御装置。

【０００７】また、請求項２に係る高所作業車の作動制
御装置は、上記請求項１に係る高所作業車の作動制御装
置において、作業台の首振り角度を検出する首振り角セ
ンサー１０に代えて、旋回台の旋回角度を検出する旋回
角センサー１７を用いたものである。

【０００８】更に請求項３に係る高所作業車の作動制御
装置は、次のように構成している。車体１上に水平旋回
動自在に搭載した旋回台２に、起伏動自在に伸縮ブーム
３を取り付け、この伸縮ブーム３の先端部に水平面内で
首振り動自在に作業台４を取り付け、且つ、前記旋回台
２を水平旋回駆動する旋回駆動手段５、前記伸縮ブーム
３を起伏および伸縮駆動する起伏駆動手段６および伸縮
駆動手段７、並びに前記作業台４を首振り駆動する首振
り駆動手段８を備えてなる高所作業車の作動制御装置で
あって、前記作業台に設けられた操作装置９、前記作業
台の首振り角度を検出する首振り角センサー１０、旋回
台の旋回角度を検出する旋回角センサー１７、前記伸縮
ブームの長さを検出するブーム長センサー１１、前記伸
縮ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角センサー１
２、および、前記操作装置からの信号並びに前記各セン
サーからの信号を受け取って演算処理し前記各駆動手段
へ制御信号を出力する演算装置とを備え、前記操作装置
を操作することで、前記各駆動手段５〜８を協調駆動し
て作業台を直線的に移動させるようにしたものにおい
て、前記操作装置９は、特定の第１水平直線に沿う移動
速度成分値を出力する第１操作手段９ａ、上記第１水平
直線に直交する第２水平直線に沿う移動速度成分値を出
力する第２操作手段９ｂ、および、垂直方向への移動速
度成分値を出力する第３操作手段９ｃを備えており、前
記演算装置は、操作装置の第１乃至第３操作手段からの
各移動速度成分値のベクトル合成としての伸縮ブーム先
端部の三次元空間内での移動方向と移動速度を算出する
と共に、この算出結果と前記各センサーからの信号に基
づき、作業台が対車体首振り角度を維持しつつ伸縮ブー
ム先端部が前記算出結果に係る移動方向と移動速度で三
次元空間内を移動するに必要な前記各駆動手段の各制御
信号を算出出力するよう構成してあることを特徴とする
高所作業車の作動制御装置。

【０００９】請求項１に係る高所作業車の作動制御装置
は、前記した従来の作動制御装置に比較し、 従来の作動制御装置においては、その操作装置が、特
定の第１水平直線に沿う移動速度成分値Ｓｘを出力する
第１操作手段９ａと、第１水平直線に直交する第２水平
直線に沿う移動速度成分値Ｓｙを出力する第２操作手段
９ｂのみで構成していたのに対し、本発明の作動制御装
置における操作装置は、上記第１および第２操作手段９
ａ，９ｂに加えて垂直方向への移動速度成分値を出力す
る第３操作手段を付加して構成したこと。 そして、演算装置は、操作装置の第１乃至第３操作手
段からの各移動速度成分値のベクトル合成としての作業
台の三次元空間内での移動方向と移動速度を算出すると
共に、この算出結果と前記各センサーからの信号に基づ
き、作業台が、対車体首振り角度を維持しつつ前記算出
結果に係る移動方向と移動速度で三次元空間内で移動す
るに必要な前記各駆動手段の各駆動速度を算出し、この
算出した各駆動速度で対応する各駆動手段を駆動するに
必要な制御信号を算出出力するよう構成したこと。 に構成上の特徴をもっている。

【００１０】かかる構成によれば、操作装置９の第１〜
第３操作手段を操作して、第１水平直線に沿う移動速度
成分値Ｓｘ、第２水平直線（第１水平直線に直交）に沿
う移動速度成分値Ｓｙ、垂直方向への移動速度成分値Ｓ
ｚを任意に設定する。すると、演算装置１３は、これら
互いに直交する移動速度成分値Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓｚを、ベ
クトル合成して、伸縮ブーム先端部の三次元空間内での
移動方向と移動速度を算出する。更に演算装置１３は、
この算出結果と前記各センサー10〜12に基づき、作業台
が対車体首振り角度を維持しつつ伸縮ブーム先端部が算
出に係る移動方向へ算出に係る移動速度で移動するに必
要な各駆動手段（旋回駆動手段５、起伏駆動手段６、伸
縮駆動手段７、および首振り駆動手段８）の各駆動速度
をそれぞれ算出し、この算出した各駆動速度で対応する
各駆動手段を駆動するに必要な制御信号を算出出力す
る。演算装置１３が算出出力する各制御信号は、それぞ
れ対応する各駆動手段に制御信号として入力される。そ
の結果、作業台４は、対車体首振り角度を維持しなが
ら、第１〜第３操作手段により設定される互いに直交す
る移動速度成分値Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓｚのベクトル合成によ
り求められる方向へ求められる速度で移動するのであ
る。

【００１１】従って、第１〜第３操作手段を適宜操作す
ることにより、作業台４を三次元空間内の任意の直線に
沿って移動させることができるのである。

【００１２】なお、この請求項１の作動制御装置におい
ては、旋回台２の旋回角度を演算装置における上記演算
に用いていないが、これは、高所作業車の作動中に、作
業台の対車体首振り角度を維持するという条件、即ち、
旋回台２の旋回速度と作業台４の首振り速度とは符号を
異にした同じ値に維持するという条件を付けることによ
って支障なく所期の作動制御ができるのである。請求項
２に係る高所作業車の作動制御装置は、請求項１の作動
制御装置において、作業台４の首振り角度を検出する首
振り角センサー10に代えて、旋回台２の旋回角度を検出
する旋回角センサーを用いたものであるが、このように
構成しても支障なく所期の作動制御ができるのである。

【００１３】また、請求項３に係る作動制御装置は、請
求項１の作動制御装置に、旋回台２旋回角度を検出する
旋回角センサーを加味したものであるが、このようにし
ても所期の作動制御ができるものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下本発明の高所作業車の作動制
御装置の実施例を、図１〜図４に基づいて説明する。

【００１５】（請求項１に係る作動制御装置の実施例）
請求項１の作動制御装置は、図５に示す上記した従来の
作動制御装置に比べ、操作装置９および演算装置１３の
構成を異にしているのみであるので、その他について
は、上述した従来の作動制御装置の説明を援用する。

【００１６】図１および図２に基づいて本発明の請求項
１に係る高所作業車の作動制御装置の実施例を説明す
る。図１は作動制御装置を示し、図２は作動制御装置の
操作装置の一例を示している。図１および図２におい
て、操作装置９は、特定の第１水平直線ｘに沿う移動速
度成分値Ｓｘを出力する第１操作手段９ａ、上記第１水
平直線ｘに直交する第２水平直線Ｓｙに沿う移動速度成
分値Ｓｙを出力する第２操作手段９ｂ、および、垂直方
向ｚへの移動速度成分値Ｓｚを出力する第３操作手段９
ｃを備えて構成している。

【００１７】図２の例では、第１操作手段９ａは、作業
台４に取り付けられた操作ボックス14上に全方位に傾動
可能に立設された操作レバー15の第１水平直線ｘに沿う
方向への傾動により操作されるポテンショメータで構成
されており、操作レバー15の第１水平直線ｘに沿う中立
位置からの傾動量に対応して第１水平直線ｘに沿う移動
速度成分Ｓｘを出力するようになっている。また、第２
操作手段９ｂは、上記操作レバー15の第２水平直線ｙに
沿う方向への傾動により操作されるポテンショメータで
構成されており、操作レバー15の第２水平直線ｙに沿う
中立位置からの傾動量に対応して第２水平直線ｙに沿う
移動速度成分Ｓｙを出力するようになっている。更に、
第３操作手段９ｃは、作業台４に取り付けられた操作ボ
ックス14上に傾動可能に立設された操作レバー16の傾動
により操作されるポテンショメータで構成されており、
操作レバー16の中立位置からの傾動量に対応して垂直方
向への移動速度成分Ｓｚを出力するようになっている。
この図２の例では、第１および第２操作手段９ａ，９ｂ
を共通の操作レバー15で操作するようにしているが、こ
れら第１および第２操作手段９ａ，９ｂをそれぞれ別の
操作レバーで操作するようにしても良いこと勿論であ
る。

【００１８】次に演算装置13について説明する。演算装
置13は、作業台の首振り角度Θ１を検出する首振り角セ
ンサー10、伸縮ブーム３の長さＬを検出するブーム長セ
ンサー11、伸縮ブーム３の起伏角度Θ２を検出するブー
ム起伏角センサー12、および、操作装置９からの信号
（第１操作手段９ａが出力する第１水平直線ｘに沿う移
動速度成分値Ｓｘ、第２操作手段９ｂが出力する第２水
平直線ｙに沿う移動速度成分Ｓｙ、および、第３操作手
段９ｃが出力する垂直方向ｚへの移動速度成分Ｓｚ）を
受け取って演算処理し、各駆動手段（旋回駆動手段５、
起伏駆動手段６、伸縮駆動手段７、および首振り駆動手
段８）の駆動を制御する制御信号を出力するのである
が、その制御信号の演算算出は次のように行われる。

【００１９】 演算装置13は、操作装置９からの信号
（第１操作手段９ａが出力する第１水平直線ｘに沿う移
動速度成分値Ｓｘ、第２操作手段９ｂが出力する第２水
平直線ｙに沿う移動速度成分Ｓｙ、および、第３操作手
段９ｃが出力する垂直方向ｚへの移動速度成分Ｓｚ）に
用いて伸縮ブーム先端部の三次元空間内での移動方向と
移動速度を算出する。この移動方向および移動速度は、
Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓｚをベクトル合成して得ることができ
る。具体的にはこれら移動方向および移動速度は、下記
のようにして求める。

【００２０】（移動方向）三次元空間内の任意の１点
（ｘ0,ｙ0,ｚ0,）を通って方向比（方向余弦）がｕ，
ｖ，ｗの直線の方程式は一般に、 （ｘ−ｘ0 ）／ｕ＝（ｙ−ｙ0 ）／ｖ＝（ｚ−ｚ0 ）／ｗ……(1) で表されることが知られている。ここにおいて、方向比
（方向余弦）ｕ，ｖ，ｗは、第１水平直線ｘに沿う移動
速度成分Ｓｘ、第１水平直線ｘに直交する第２水平直線
ｙに沿う移動速度成分Ｓｙ、垂直方向ｚに沿う移動速度
成分Ｓｚの比と等しいから、三次元空間内の任意の１点
（ｘ0,ｙ0,ｚ0,）を通って速度比がＳｘ、Ｓｙ、Ｓｚで
移動する伸縮ブーム先端部の移動方向は、 （ｘ−ｘ0 ）／Ｓｘ＝（ｙ−ｙ0 ）／Ｓｙ＝（ｚ−ｚ0 ）／Ｓｚ…(2) で表される。

【００２１】（移動速度）また、三次元空間内の任意の
１点（ｘ0,ｙ0,ｚ0,）を通って速度比 がＳｘ、Ｓｙ、
Ｓｚで移動する伸縮ブーム先端部の移動速度は、 Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚを各二乗して合計した値の平方根………(3) で表される。

【００２２】 次いで演算装置13は上記で算出した
移動方向（上記(2) に係る移動方向）と、移動速度（上
記(3) に係る移動速度）と各センサーからの信号（首振
り角センサー10からの首振り角度Θ１、ブーム長センサ
ー11からのブーム長Ｌ、ブーム起伏角センサー12からの
ブーム起伏角Θ２）に基づき、作業台４が対車体首振り
角度を維持しつつ、伸縮ブーム３先端部が上記で算出
した移動方向と移動速度で三次元空間内で移動するに必
要な前記各駆動手段の駆動速度、即ち旋回駆動手段５の
駆動速度ｖ５、起伏駆動手段６の駆動速度ｖ６、伸縮駆
動手段７の駆動速度ｖ７、首振り駆動手段８の駆動速度
ｖ８をを算出する。そして、この算出した各駆動速度で
対応する駆動手段５〜８を駆動するための制御信号ｃ５
〜ｃ８を算出して出力するのである。

【００２３】以上の如く構成した本発明の作動制御装置
によれば、操作装置９の第１〜第３操作手段を操作し
て、第１水平直線に沿う移動速度成分値Ｓｘ、第２水平
直線（第１水平直線に直交）に沿う移動速度成分値Ｓ
ｙ、垂直方向への移動速度成分値Ｓｚを任意に設定す
る。すると、演算装置１３は、これら互いに直交する移
動速度成分値Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓｚを、ベクトル合成して、
伸縮ブーム先端部の三次元空間内での移動方向と移動速
度を算出する。更に演算装置１３は、この算出結果と移
動速度前記各センサー10〜12に基づき、作業台が対車体
首振り角度を維持しつつ伸縮ブーム先端部が算出に係る
移動方向へ算出に係る移動速度で移動するに必要な各駆
動手段（旋回駆動手段５、起伏駆動手段６、伸縮駆動手
段７、および首振り駆動手段８）の各駆動速度をそれぞ
れ算出し、この算出した各駆動速度で対応する各駆動手
段を駆動するに必要な制御信号を算出出力する。演算装
置１３が算出出力する各制御信号は、それぞれ対応する
各駆動手段に制御信号として入力される。その結果、作
業台４は、対車体首振り角度を維持しながら、第１〜第
３操作手段により設定される互いに直交する移動速度成
分値Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓｚのベクトル合成により求められる
方向へ求められる速度で移動するのである。

【００２４】（請求項２の作動制御装置の実施例）上記
した請求項１の作動制御装置は、操作装置９、首振り角
センサー10、ブーム長センサー11、ブーム角度センサー
12からの信号を制御装置13に入力するようにしている
が、この請求項２の作動制御装置では、図３に示す如
く、首振り角センサー10に代えて、旋回台２の旋回角度
Θ３を検出する旋回角センサー17を設け、この旋回角セ
ンサー17からの旋回角度Θ３を演算装置に取り込むよう
にしても良い。このように構成しても、作業台の対車体
首振り角度を維持するという条件、即ち、旋回台２の旋
回速度と作業台４の首振り速度とは符号を異にした同じ
値に維持するという条件付けのもとで、支障なく所期の
作動制御ができるのである。

【００２５】（請求項３の作動制御装置の実施例）上記
した請求項１または２の作動制御装置は、制御装置13に
首振り角センサー10からの首振り角度Θ１または旋回角
センサー17からの旋回角度Θ３のいずれか一つを演算装
置へ入力するようにしているが、図４に示す如く、演算
装置13に、首振り角センサー10からの首振り角度Θ１と
旋回角センサー17からの旋回角度Θ３の双方を入力する
ようにしても良いこと勿論である。

【００２６】なお、本発明に係る高所作業車の駆動制御
装置は、上述した如く操作装置９の第１〜第３操作手段
９ａ〜９ｃからの移動速度成分Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚに基づ
き、作業台４が対車体首振り角度を維持しつつ伸縮ブー
ム先端部が前記算出結果に係る移動方向と移動速度で三
次元空間内を移動するに必要な前記各駆動手段の各制御
信号Ｃ５〜Ｃ８を算出出力するよう構成したものであ
り、第１〜第３操作手段９ａ〜９ｃを適宜操作すること
で、作業台４を任意の方向と任意の速度で三次元空間内
を直線移動させ、作業台４を三次元空間内の任意の位置
に位置させることができるのであるが、作業台４の移動
中、この作業台４の対車体首振り角度が維持されている
ので、作業台４の首振り角度Θ１を任意に変更できな
い。従って、作業台４の首振り角度を個別に変更する必
要がある場合には、本発明の高所作業車の駆動制御装置
に加えて、首振り駆動手段８の駆動を個別に制御する首
振り個別操作手段（図示せず）を作業台４に併設すれば
良い。そして、この首振り個別操作手段から首振り駆動
手段８の駆動方向と駆動速度に関する操作信号を出力
し、この操作信号を受け取った演算装置13において、当
該操作信号に対応して首振り駆動手段８を駆動するに必
要な制御信号を生成し、これを首振り駆動手段８に出力
するようにするのである。

【００２７】なお、この場合、本発明の駆動制御装置に
おける第１〜第３操作手段９ａ〜９ｃを、図２に示す如
く構成すると共に、首振り個別操作手段を、操作レバー
とこの操作レバーの中立位置からの傾動により操作され
るポテンショメータで構成し、且つ、この操作レバーを
前記第３操作手段９ｃの操作レバー16と共用するように
すれば、操作部の構成を簡略化できる。この場合、第３
操作手段９ｃの操作レバーの傾動方向と直交する方向へ
の傾動により首振り駆動手段８の単独駆動を指示する操
作信号を出力するようにすれば良いのである。

【００２８】

【発明の効果】以上の如く構成し作用する本発明の高所
作業車の作動制御装置は、作業台４に搭乗した作業員
が、第１〜第３操作手段を適宜操作することにより、作
業台４を三次元空間内の任意の直線に沿って移動させる
ことができるのであるから、高所作業の能率を大幅に向
上することができるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の説明
図。

【図２】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の操作
装置の説明図。

【図３】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の他の
実施例の説明図。

【図４】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の更に
他の実施例の説明図。

【図５】高所作業車の説明図。

【図６】従来の高所作業車の作動制御装置の説明図。

【符号の説明】

１；車体、２；旋回台、３；伸縮ブーム、４；作業台、
５；旋回駆動手段、６；起伏角駆動手段、７；伸縮駆動
手段、８；首振り駆動手段、９；操作装置、９ａ；第１
操作手段、９ｂ；第２操作手段、９ｃ；第３操作手段、
10；首振り角センサー、11；ブーム長センサー、12；ブ
ーム起伏角センサー、13；演算装置、14；操作ボック
ス、15；操作レバー、16；操作レバー、17；旋回角セン
サー、ｘ；第１水平直線、ｙ；第２水平直線、ｚ；垂直
方向、Θ１；首振り角度、Θ２；ブーム起伏角、Θ３；
旋回角度、Ｌ；ブーム長、Ｓｘ；第１水平直線ｘに沿う
移動速度成分、Ｓｙ；第２水平直線ｙに沿う移動速度成
分、Ｓｚ；垂直方向ｚに沿う移動速度成分、Ｃ５〜Ｃ
８；制御信号、

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体１上に水平旋回動自在に搭載した旋回
   台２に、起伏動自在に伸縮ブーム３を取り付け、この伸
   縮ブーム３の先端部に水平面内で首振り動自在に作業台
   ４を取り付け、且つ、前記旋回台２を水平旋回駆動する
   旋回駆動手段５、前記伸縮ブーム３を起伏および伸縮駆
   動する起伏駆動手段６および伸縮駆動手段７、並びに前
   記作業台４を首振り駆動する首振り駆動手段８を備えて
   なる高所作業車の作動制御装置であって、 前記作業台４に設けられた操作装置９、前記作業台４の
   首振り角度Θ１を検出する首振り角センサー10、前記伸
   縮ブーム３の長さＬを検出するブーム長センサー11、前
   記伸縮ブーム３の起伏角度Θ２を検出するブーム起伏角
   センサー12、および、前記操作装置９からの信号並びに
   前記各センサーからの信号を受け取って演算処理し前記
   各駆動手段へ制御信号を出力する演算装置13とを備え、
   前記操作装置９を操作することで、前記各駆動手段５〜
   ８を協調駆動して作業台を直線的に移動させるようにし
   たものにおいて、 前記操作装置９は、特定の第１水平直線ｘに沿う移動速
   度成分値Ｓｘを出力する第１操作手段９ａ、上記第１水
   平直線ｘに直交する第２水平直線ｙに沿う移動速度成分
   値Ｓｙを出力する第２操作手段９ｂ、および、垂直方向
   ｚへの移動速度成分値Ｓｚを出力する第３操作手段９ｃ
   を備えており、 前記演算装置13は、操作装置９の第１乃至第３操作手段
   ９ａ〜９ｃからの各移動速度成分値Ｓｘ〜Ｓｚのベクト
   ル合成としての伸縮ブーム先端部の三次元空間内での移
   動方向と移動速度を算出すると共に、この算出結果と前
   記各センサーからの信号に基づき、作業台４が対車体首
   振り角度を維持しつつ伸縮ブーム先端部が前記算出結果
   に係る移動方向と移動速度で三次元空間内を移動するに
   必要な前記各駆動手段の各制御信号Ｃ５〜Ｃ８を算出出
   力するよう構成してあることを特徴とする高所作業車の
   作動制御装置。
2. 【請求項２】作業台４の首振り角度Θ１を検出する首振
   り角センサー10に代えて、旋回台２の旋回角度Θ３を検
   出する旋回角センサー17を用いてなる請求項１の高所作
   業車の作動制御装置。
3. 【請求項３】車体１上に水平旋回動自在に搭載した旋回
   台２に、起伏動自在に伸縮ブーム３を取り付け、この伸
   縮ブーム３の先端部に水平面内で首振り動自在に作業台
   ４を取り付け、且つ、前記旋回台２を水平旋回駆動する
   旋回駆動手段５、前記伸縮ブーム３を起伏および伸縮駆
   動する起伏駆動手段６および伸縮駆動手段７、並びに前
   記作業台４を首振り駆動する首振り駆動手段８を備えて
   なる高所作業車の作動制御装置であって、 前記作業台４に設けられた操作装置９、前記作業台４の
   首振り角度Θ１を検出する首振り角センサー10、旋回台
   ２の旋回角度Θ３を検出する旋回角センサー17、前記伸
   縮ブーム３の長さＬを検出するブーム長センサー11、前
   記伸縮ブーム３の起伏角度Θ２を検出するブーム起伏角
   センサー12、および、前記操作装置９からの信号並びに
   前記各センサーからの信号を受け取って演算処理し前記
   各駆動手段へ制御信号を出力する演算装置13とを備え、
   前記操作装置９を操作することで、前記各駆動手段５〜
   ８を協調駆動して作業台を直線的に移動させるようにし
   たものにおいて、 前記操作装置９は、特定の第１水平直線ｘに沿う移動速
   度成分値Ｓｘを出力する第１操作手段９ａ、上記第１水
   平直線ｘに直交する第２水平直線ｙに沿う移動速度成分
   値Ｓｙを出力する第２操作手段９ｂ、および、垂直方向
   ｚへの移動速度成分値Ｓｚを出力する第３操作手段９ｃ
   を備えており、 前記演算装置13は、操作装置９の第１乃至第３操作手段
   ９ａ〜９ｃからの各移動速度成分値Ｓｘ〜Ｓｚのベクト
   ル合成としての伸縮ブーム先端部の三次元空間内での移
   動方向と移動速度を算出すると共に、この算出結果と前
   記各センサーからの信号に基づき、作業台４が対車体首
   振り角度を維持しつつ伸縮ブーム先端部が前記算出結果
   に係る移動方向と移動速度で三次元空間内を移動するに
   必要な前記各駆動手段の各制御信号Ｃ５〜Ｃ８を算出出
   力するよう構成してあることを特徴とする高所作業車の
   作動制御装置。