JP2001002396A - 高所作業車の操作制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 ６系統の操作扞の誤操作と選択間違いによっ
て生じる危険性を逓減する。 【解決手段】 操作部１０に、全方位に傾動操作可能に
立設した二本の操作扞１３ａ，１４ａと、操作モードを
選択するモード選択部１５を配し、これら二本の操作扞
１３ａ，１４ａとモード選択部１５の操作により、６系
統の操作信号をコントローラ１２が識別可能に出力する
ようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両上に水平旋回自
在に取り付けられ旋回用アクチュエータにより旋回駆動
される旋回台、旋回台に起伏自在に取り付けたられ起伏
用アクチュエータにより起伏駆動され且つ伸縮用アクチ
ュエータにより伸縮駆動される伸縮ブーム、および、伸
縮ブームの先端部にレベリング装置を介して水平首振り
自在に取り付けられ首振り用アクチュエータにより首振
り駆動される作業台を備えてなる高所作業車に用いられ
る操作制御装置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】高所作業車は、図２に示すように、車両
１上に水平旋回自在に取り付けられ旋回用アクチュエー
タ６により旋回駆動される旋回台２、旋回台２に起伏自
在に取り付けたられ起伏用アクチュエータ７により起伏
駆動され且つ伸縮用アクチュエータ８により伸縮駆動さ
れる伸縮ブーム３、および、伸縮ブーム３の先端部にレ
ベリング装置４を介して水平首振り自在に取り付けられ
首振り用アクチュエータ９により首振り駆動される作業
台５を備えている。

【０００３】旋回用アクチュエータ６、起伏用アクチュ
エータ７、伸縮用アクチュエータ８、および、首振り用
アクチュエータ９の各駆動は、それぞれ旋回駆動制御部
６ａ、起伏駆動制御部７ａ、伸縮駆動制御部８ａ、およ
び、首振り駆動制御部８ａにより制御されるようになっ
ている。

【０００４】この種の高所作業車には、作業台５上から
前記各アクチュエータ７〜９の各駆動制御部７ａ〜９ａ
を操作制御するための操作制御装置Ａが取り付けられて
いる。操作制御装置Ａは、図３に示すように、作業台５
に設けられた操作部１０、作業台位置検出手段１１、お
よび、これら操作部１０と作業台位置検出手段１１から
の信号を受け取って前記各アクチュエータの駆動制御部
６ａ〜９ａへ制御信号を出力するコントローラ１２によ
り構成されいる。

【０００５】そして、操作制御装置Ａは、作業台５に配
置した操作部１０で下記〜の制御モードを任意に選
択し、作業台５の空間位置を変更することができるよう
になっている。 個別操作制御モード 操作部１０から各アクチュエータ６〜９の正逆駆動方向
と速度を個別に指示する個別操作信号（４系統）に基づ
き、対応するアクチュエータ６〜９を指示に係る正逆移
動方向と速度で駆動制御する。 水平移動制御モード 操作部１０から作業台５の水平面内での移動方向と速度
を指示する水平移動操作信号に基づき、作業台５の絶対
首振り角度（対値首振り角度）を維持しつつ当該作業台
５を指示に係る移動方向と速度で水平移動させるよう前
記各アクチュエータ６〜９を駆動制御する。 垂直移動制御モード 操作部１０から作業台５の垂直方向への正逆（昇降）移
動方向と速度を指示する垂直移動操作信号に基づき、作
業台５を指示に係る移動方向と速度で垂直に移動させる
よう起伏用アクチュエータ７および伸縮用アクチュエー
タ８を駆動制御する。

【０００６】このため、操作部１０は、上記の「個別
操作制御モード」における個別操作信号４系統（各アク
チュエータ６〜９の正逆駆動方向と速度を個別に指示す
るもの）、上記「水平移動制御モード」における水平
移動操作信号１系統（作業台５の水平面内での移動方向
と速度を指示するもの）、および、上記「垂直移動制
御モード」における垂直移動操作信号１系統（作業台５
の垂直方向への正逆（昇降）移動方向と速度を指示する
もの）の都合６系統の操作信号を、コントローラ１２が
識別可能なよう出力できるよう構成している。

【０００７】また、上記作業台位置検出手段１１は、旋
回台５の旋回角度Θａを検出する旋回角度検出器１１
ａ、伸縮ブーム３の起伏角度Θｂを検出する起伏角度検
出器１１ｂ、伸縮ブーム３の長さＬを検出するブーム長
さ検出器１１ｃ、および、作業台５の首振り角度Θｃを
検出する首振り角度検出器１１ｄで構成している。

【０００８】上記コントローラ１２は、操作部１０から
「個別操作制御モード」に関する個別操作信号を受け
取った時には、受け取りに係る個別操作信号に該当する
アクチュエータ６〜９を当該個別信号が指示する方向と
速度で駆動させるに必要な駆動信号を演算して該当する
アクチュエータの駆動制御部６ａ〜９ａへ出力するよう
にしている。

【０００９】また上記コントローラ１２は、操作部１０
から「水平移動制御モード」に関する水平移動操作信
号を受け取った時には、水平移動操作信号と作業台位置
検出手段１１からの検出信号（旋回角度検出器１１ａ、
起伏角度検出器１１ｂ、ブーム長さ検出器１１ｃおよび
首振り角度検出器１１ｄからの各検出信号）を用いて、
水平移動操作信号が指示する方向と速度で作業台５を当
該作業台５の絶対首振り角度を維持しながら水平面内で
移動させるに必要な各アクチュエータ６〜９の駆動方向
と速度を演算し、これを対応する各アクチュエータの駆
動制御部６ａ〜９ａへ出力するようにしている。

【００１０】更に、コントローラ１２は、操作部１０か
ら「垂直移動制御モード」に関する垂直移動操作信号
を受け取った時には、垂直移動操作信号と作業台位置検
出手段１１からの検出信号（ブーム起伏角度検出器１１
とブーム長さ検出器１１ｃからの検出信号）を用いて、
垂直移動操作信号が指示する方向（昇降方向）と速度で
作業台５を垂直に移動させるに必要な起伏用アクチュエ
ータ７と伸縮用アクチュエータ８の駆動方向と速度を演
算し、これを対応するアクチュエータの駆動制御部（起
伏用アクチュエータ７の駆動制御部７ａ、伸縮用アクチ
ュエータ８の駆動制御部８ａ）へ出力するようにしてい
る。

【００１１】（本発明の改良対象たる従来技術の説明）
ところで、操作制御装置Ａにおける操作部１０は、個別
操作信号４系統、水平移動操作信号１系統、および、垂
直移動操作信号１系統を、コントローラ１２が識別可能
なように出力する操作部１０は、従来例は、図３に示す
ように、個別操作信号４系統の出力部としての旋回操作
信号出力部１６、起伏操作信号出力部１７、伸縮操作信
号出力部１８および首振り操作信号出力部１９と、水平
移動操作信号出力部２０と、垂直移動操作信号出力部２
１とを個別に配置したものが用いられていた。そして、
これら６系統の操作信号出力部１６〜２１は、それぞ
れ、中立位置から傾動操作可能なよう立設した操作扞１
６ａ〜２１ａと、操作扞１６ａ〜２１ａの中立位置から
の傾動方向と傾動量を示す操作信号を出力する信号発生
部１６ｂ〜２１ｂとで構成されている。

【００１２】なお、上記個別操作信号４系統と垂直移動
操作信号１系統は、移動方向として正逆いずれかを指示
すると共にその移動速度を指示すれば足りるものである
から、これら操作信号を出力する個別操作信号４系統の
出力部（旋回操作信号出力部１６、起伏操作信号出力部
１７、伸縮操作信号出力部１８および首振り操作信号出
力部１９）と垂直移動操作信号出力部２１は、それぞれ
その中立位置から正逆方向傾動可能に立設した操作扞１
６ａ〜１９ａ，２１ａと、この操作扞１６ａ〜１９ａ，
２１ａの中立位置からの正逆傾動方向とその傾動量に関
連する操作信号を出力する信号発生部１６ｂ〜１９ｂ，
２１ｂとで構成している。

【００１３】また、上記水平移動操作信号１系統は、作
業台５の水平移動方向として水平面内でのあらゆる移動
方向（単に正逆移動方向ではない）を指示すると共にそ
の移動速度を指示するものであるから、この水平移動操
作信号を出力する水平移動操作信号出力部２０は、その
中立位置から全方位に向かって傾動操作可能に立設した
操作扞２０ａと、この操作扞２０ａの中立位置からの全
ての傾動方向と傾動量に関連する操作信号を出力する信
号発生部２１ｂとで構成している。

【００１４】上記個別操作信号４系統の出力部１６〜１
９および垂直移動操作信号の出力部２１は、これら出力
部１６〜１９，２１の操作扞１６ａ〜１９ａ，２１ａの
作業者による操作方向と実際の作動とが違和感を生じる
ことがないよう、次のようにして操作部１０に配置され
ている。

【００１５】旋回操作信号出力部１６の操作扞１６ａお
よび首振り操作信号出力部１９の操作扞１９ａは、操作
部１０に対面する作業者により、中立位置から左右方向
に傾動操作可能に立設されており、その信号発生部１６
ｂおよび１９ｂは、対応する操作扞１６ａおよび１９ａ
の中立位置からの左または右方向への傾動が右または左
方向への旋回および首振りを指示し、その傾動量が旋回
および首振り速度を指示するような操作信号をコントロ
ーラ１２へ出力するようにしている。

【００１６】起伏操作信号出力部１７の操作扞１７ａ
は、操作部１０に対面する作業者により、中立位置から
前後方向に傾動操作可能に立設されており、その信号発
生部１７ｂは、操作扞１７ａの中立位置からの前または
後への傾動が伸縮ブーム３の起仰または倒伏を指示し、
その傾動量が起仰または倒伏速度を指示する操作信号を
コントローラ１２へ出力するようにしている。

【００１７】伸縮操作信号出力部１８の操作扞１８ａ
は、操作部１０に対面する作業者により、中立位置から
前後方向に傾動可能に立設されており、その信号発生部
１８ｂは、操作扞１８ａの中立位置からの前または後へ
の傾動が伸縮ブーム３の縮小または伸長を指示し、その
傾動量が縮小または伸長速度を指示する操作信号をコン
トローラ１２へ出力するようにしている。

【００１８】垂直移動操作信号出力部２１の操作扞２１
ａは、操作部１０に対面する作業者により、中立位置か
ら前後方向に傾動操作可能に立設されており、その操作
信号発生部２１ｂは、操作扞２１ａの中立位置からの前
または後への傾動が作業台５を垂直降下または上昇を指
示し、その傾動量が垂直下降または上昇の速度を指示す
る操作信号をコントローラ１２へ出力するようにしてい
る。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】従来の操作制御装置Ａ
は、上述したようにその操作部１０に、個別操作信号４
系統の出力部としての旋回操作信号出力部１６、起伏操
作信号出力部１７、伸縮操作信号出力部１８および首振
り操作信号出力部１９と、水平移動操作信号出力部２０
と、垂直移動操作信号出力部２１を個別に設けていたた
め、操作部１０には、これら信号出力部１６〜２１の操
作扞１６ａ〜２１ａが６本立設されたものとなってい
る。作業者は、これらの操作扞１６ａ〜２１ａを任意に
選択操作して作業台５空間位置を調節するものである
が、操作扞の選択を間違え易く危険であった。

【００２０】この発明は、操作部１０に傾動可能に立設
する操作扞としては、二本の操作扞で足りる高所作業車
の操作制御装置を提供し、もって、操作扞の選択間違い
によって生じる危険性を逓減しようとするものである。

【００２１】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の高所作業車の操作制御装置は、次の如く構
成する。車両１上に水平旋回自在に取り付けられ旋回用
アクチュエータ６により旋回駆動される旋回台２、旋回
台２に起伏自在に取り付けたられ起伏用アクチュエータ
７により起伏駆動され且つ伸縮用アクチュエータ８によ
り伸縮駆動される伸縮ブーム３、および、伸縮ブーム３
の先端部にレベリング装置４を介して水平首振り自在に
取り付けられ首振り用アクチュエータ９により首振り駆
動される作業台５を備えてなる高所作業車に用いられる
操作制御装置であって、作業台５に設けられた操作部１
０と、旋回台２の旋回角度Θａを検出する旋回角度検出
器１１ａ、伸縮ブーム３の起伏角度Θｂを検出するブー
ム起伏角度検出器１１ｂ、伸縮ブーム３の長さＬを検出
するブーム長さ検出器１１ｃ、および、作業台５の首振
り角度Θｃを検出する首振り角度検出器１１ｄとから構
成した作業台位置検出手段１１と、操作部１０からの操
作信号および作業台位置検出手段１１からの検出信号を
受け取って前記各アクチュエータ６〜９の駆動制御部６
ａ〜９ａへ駆動制御信号をを演算出力するコントローラ
１２とを備えたものにおいて、前記操作部１０は、全方
位に傾動操作可能に立設した第１操作扞１３ａとこの第
１操作扞１３ａの中立からの傾動方向および傾動量に関
連する第１操作信号を出力する第１信号発生部１３ｂで
構成された第１操作入力部１３、全方位に傾動操作可能
に立設した第２操作扞１４ａとこの第２操作扞の中立か
らの傾動方向および傾動量に関連する第２信号発生部１
４ｂで構成された第２操作信号出力部１４、および、個
別操作制御モードと水平・垂直移動制御モードを選択す
るモード選択信号を出力するモード選択部１５とを備え
ており、前記コントローラ１２は、操作部１０のモード
選択部１５から個別操作制御モードを選択する信号が入
力されている時には、第１操作扞１３ａと第２操作扞１
４ａのいずれか一方の操作扞の中立位置からの前後方向
への傾動量に対応する速度で伸縮ブーム３を起伏あるい
は伏起駆動させるに必要な前記起伏駆動制御部７ｃへの
駆動制御信号を演算出力し、第１操作扞１３ａと第２操
作扞１４ａのいずれか他方の操作扞の中立位置からの前
後方向への傾動量に対応する速度で伸縮ブーム３を縮伸
あるいは伸縮駆動させるに必要な前記伸縮駆動制御部８
ｃへの駆動制御信号を演算出力し、第１操作扞１３ａと
第２操作扞１４ａのいずれか一方の操作扞の中立位置か
らの左右方向への傾動量に対応する速度で旋回台２を右
左旋回駆動させるに必要な前記旋回駆動制御部６ａへの
駆動制御信号を演算出力し、第１操作扞１３ａと第２操
作扞１４ａのいずれか他方の操作扞の中立位置からの左
右方向への傾動量に対応する速度で作業台５を右左まわ
りに首振り駆動させるに必要な前記首振り駆動制御部へ
の駆動制御信号を演算出力し、操作部１０の操作モード
選択部から水平・垂直移動制御モードを選択する信号が
入力されている時には、前記第１操作扞１３ａの中立位
置からの傾動方向へ当該傾動量に対応する速度で前記作
業台５を当該作業台５の絶対首振り角度を維持しつつ水
平に移動させるに必要な前記各駆動制御部６ａ〜９ａへ
の制御信号を第１操作信号と作業台位置検出手段１１の
各検出器１１ａ〜１１ｄの検出信号に基づいて演算出力
し、前記作業台５を第２操作扞１４ａの中立位置からの
前あるいは後方向への傾動量に対応する速度で垂直に降
下あるいは上昇させるに必要な起伏駆動制御部７ａおよ
び伸縮駆動制御部８ａへの制御信号を第２前後操作信号
と作業台位置検出手段１１のブーム起伏角検出器１１ｂ
およびブーム長さ検出器１１ｃからの検出信号に基づい
て演算出力し、前記第２操作扞１４ａの中立位置からの
左あるいは右方向への傾動量に対応する速度で作業台５
を右首振りあるいは左首振り駆動させるに必要な前記首
振り旋回駆動制御部９ａへの駆動制御信号を第２操作信
号に基づいて演算出力するよう構成してあることを特徴
とする高所作業車の操作制御装置。

【００２２】

【作用】以上の如く構成した本発明に係る高所作業車の
操作制御装置は、操作部１０に第１および第２操作信号
出力部１３，１４を設けると共に、モード選択部を設け
ており、これらの発生する信号をコントローラ１２に送
るようになっている。操作部１０に傾動可能に立設した
操作扞としては、第１操作信号出力部１３の操作扞１３
ａと第２操作信号出力部１４の操作扞１４ａの二本のみ
である。コントローラ１２は、操作部１０からの信号
（第１操作扞１３ａの中立位置からの傾動操作方向およ
び傾動量に関する信号、第２操作扞１４ａの中立下から
の傾動方向および傾動量に関する信号、および、モード
選択部１５からのモード選択信号）に基づいて６系統の
操作信号を識別し、所要のアクチュエータ６〜９の駆動
制御部６ａ〜９ａへ制御信号を出力するのである。従っ
て、作業者は、操作部１０のモード選択部によるモード
選択操作と、二本の操作レバー１３ａ，１４ａの傾動操
作のみによって、従来と同様に作業台５の空間位置を任
意に制御することができるのである。

【００２３】

【実施例】以下本発明に係る高所作業者の操作制御装置
の実施例を図１に基づいて説明する。本発明の操作制御
装置は、上記従来の技術と比較して、操作部１０の構成
が異なること、および、これら関連して操作部１０から
の信号を受け取り各アクチュエータ６〜９の駆動制御部
６ａ〜９ａへの制御信号を出力するコントローラ１２の
演算処理が異なること、の二点が相違しているのみであ
るので、以下の説明では、この相違点の説明にとどめそ
の他の構成並びに作用については、上記従来技術の説明
を援用するものとする。

【００２４】まず、操作部１０の構成について説明す
る。図１に示すように操作部１０は、全方位に傾動操作
可能に立設した第１操作扞１３ａとこの第１操作扞１３
ａの中立からの傾動方向および傾動量に関連する第１操
作信号を出力する第１信号発生部１３ｂで構成された第
１操作入力部１３、全方位に傾動操作可能に立設した第
２操作扞１４ａとこの第２操作扞１４ａの中立からの傾
動方向および傾動量に関連する第２信号発生部１４ｂで
構成された第２操作信号出力部１４、および、個別操作
制御モードと水平・垂直移動制御モードを選択するモー
ド選択信号を出力するモード選択部１５とを備えてい
る。

【００２５】前記第１操作信号出力部１３の第１信号発
生部１３ｂは、全方位に傾動操作可能に立設された第１
操作扞１３ａの中立位置からの前後方向（操作部１０に
対面する作業者から見て前後方向…以下同じ）への傾動
操作量に対応する電気信号を前後方向操作信号として出
力するポテンショメータ（図示せず）と、同第１操作扞
１３ａの中立位置からの左右方向（操作部１０に対面す
る作業者からみて左右方向…以下同じ）への傾動操作量
に対応する電気信号を左右方向操作信号として出力する
ポテンショメータ（図示せず）で構成されている。第１
操作信号発生部１３から出力される操作信号、すなわち
第１信号発生部１３ｂから出力される第１操作信号は、
これら前後方向操作信号と左右方向操作信号を含んでい
る。

【００２６】前記第２操作信号出力部１４の第２信号発
生部１４ｂは、全方位に傾動操作可能に立設された第２
操作扞１４ａの中立位置からの前後方向への傾動操作量
に対応する電気信号を前後方向操作信号として出力する
ポテンショメータ（図示せず）と、同第２操作扞１４ａ
の中立位置からの左右方向への傾動操作量に対応する電
気信号を左右方向操作信号として出力するポテンショメ
ータ（図示せず）で構成されている。第２操作信号出力
部１４から出力される操作信号、すなわち第２信号発生
部１３ｂから出力される第２操作信号は、これら前後方
向操作信号と左右方向操作信号を含んでいる。

【００２７】前記モード選択部１５は、個別操作制御モ
ードを指示する信号と水平・垂直移動制御モードを指示
する信号を、作業者の操作によって選択的に出力するも
のであり、スナップスイッチ等で構成されている。

【００２８】次に、コントローラ１２のと演算処理につ
いて説明する。コントローラ１２は、図１に示すよう
に、操作部１０の第１および第２操作信号発生部１３お
よび１４（第１信号発生部１３ｂおよび第２操作信号発
生部１４ｂ）からの操作信号と、操作部１０のモード選
択部１５からのモード選択信号、および、作業台位置検
出手段１１からの検出信号を受け取って、各アクチュエ
ータ６〜９の駆動制御部６ａ〜９ａへ制御信号を出力す
るものであるが、その演算処理は次のように行われる。

【００２９】ａ．モード選択部１５から個別操作制御モ
ードの選択信号が入力されている時。 ・第１操作扞１３ａの中立位置からの前あるいは後方向
への傾動量に対応する速度で伸縮ブーム３を起仰あるい
は倒伏駆動させるに必要な起伏駆動制御部７ｃへの駆動
制御信号を第１操作信号に基づいて演算出力する。この
演算では、第１操作信号中の前後方向操作信号が用いら
れる 。

【００３０】・第１操作扞１３ａの中立位置からの左あ
るいは右方向への傾動量に対応する速度で旋回台２を右
旋回あるいは左旋回駆動させるに必要な前記旋回駆動制
御部６ａへの駆動制御信号を第１操作信号に基づいて演
算出力する。この演算では、第１操作信号中の左右方向
操作信号が用いられる 。

【００３１】・第２操作扞１４ａの中立位置からの前あ
るいは後方向への傾動量に対応する速度で伸縮ブーム３
を縮小あるいは伸長駆動させるに必要な前記伸縮駆動制
御部８ａへの駆動制御信号を第２操作信号に基づいて演
算出力する。この演算では、第２操作信号中の前後方向
操作信号が用いられる。

【００３２】・前記第２操作扞１４ａの中立位置からの
左あるいは右方向への傾動量に対応する速度で作業台５
を右首振りあるいは左首振り駆動させるに必要な前記首
振り旋回駆動制御部９ａへの駆動制御信号を第２操作信
号に基づいて演算出力する。この演算では、第２操作信
号中の左右方向操作信号が用いられる。

【００３３】ｂ．モード選択部１５から水平・垂直移動
制御モードの選択信号信号が入力されている時。 ・第１操作扞１３ａの中立位置からの傾動方向へ当該傾
動量に対応する速度で前記作業台５を当該作業台５の絶
対首振り角度を維持しつつ水平に移動させるに必要な前
記各駆動制御部６ａ〜９ａへの制御信号を第１操作信号
と作業台位置検出手段１１の各検出器１１ａ〜１１ｄの
検出信号に基づいて演算出力する。この演算では、第１
操作信号中の前後方向操作信号と左右方向操作信号をベ
クトル合成して、その合成方向を第１操作扞１３ａの傾
動方向として使用すると共に、その合成値をを第１操作
扞１３ａの中立位置からの傾動量として使用する。

【００３４】・第２操作扞１４ａの中立位置からの前あ
るいは後方向への傾動量に対応する速度で垂直に降下あ
るいは上昇させるに必要な起伏駆動制御部７ａおよび伸
縮駆動制御部８ａへの制御信号を第２前後操作信号と作
業台位置検出手段１１のブーム起伏角検出器１１ｂおよ
びブーム長さ検出器１１ｃからの検出信号に基づいて演
算出力する。この演算では、第２操作信号中の前後方向
操作信号が用いられる。

【００３５】・第２操作扞１４ａの中立位置からの左あ
るいは右方向への傾動量に対応する速度で作業台５を右
首振りあるいは左首振り駆動させるに必要な前記首振り
旋回駆動制御部９ａへの駆動制御信号を第２操作信号に
基づいて演算出力する。この演算では、第２操作信号中
の左右方向操作信号が用いられる。

【００３６】なお、上記実施例におけるコントローラ１
２は、操作部１０のモード選択部１５から個別操作モー
ドを選択する信号が入力されている状態では、第１操作
扞１３ａの前後方向の傾動操作を伸縮ブーム３の起伏駆
動制御に、第１操作扞１３ａの左右方向への傾動操作と
伸縮ブーム３の伸縮操作に、第２操作扞１４ａの前後方
向への傾動操作と伸縮ブーム３の伸縮駆動制御に、第２
操作扞１４ａの左右方向への傾動操作と作業台２の首振
り駆動制御に、それぞれ対応ずけたものとなっている
が、これらの対応関係は、特許請求範囲に示した範囲内
で種々変更しても良いこと勿論である。

【００３７】

【発明の効果】このように構成した高所作業車の操作制
御装置によれば、操作部１０に傾動可能に立設した操作
扞としては、第１操作信号出力部１３の操作扞１３ａと
第２操作信号出力部１４の操作扞１４ａの二本のみであ
り、これら２本の操作扞１３ａ、１４ａとモード選択部
１５の操作で、従来同様の操作モードによる作業台５の
空間位置の制御を実現できるのである。しかも、モード
選択手段１５で個別操作制御モードを選択した場合に
も、また水平・垂直移動制御モードを選択した場合に
も、従来のものと同様に作業者による操作扞１３ａ、１
４ａの操作方向と実際の作動が違和感なく対応付けられ
ているのである。このため、誤操作の選択間違いによっ
て生じる危険性は大幅に逓減されるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る高所作業車の操作制御装置の説明
図である。

【図２】高所作業車の説明図である。

【図３】従来の高所作業車の操作制御装置の説明図であ
る。

【符号の説明】

車両；１、旋回台；２、伸縮ブーム；３、レベリング装
置；４、作業台；５、旋回用アクチュエータ；６ 旋
回駆動制御部；６ａ 起伏用アクチュエータ；７ 起伏駆動制御部；７ａ 伸縮用アクチュエータ；８ 伸縮駆動制御部；８ａ 首振り用アクチュエータ；９ 首振り駆動制御部９ａ 操作制御装置；Ａ 操作部；１０ 第１操作信号出力部；１３ 第１操作扞；１３ａ 第１信号発生部；１３ｂ 第２操作信号出力部；１４ 第２操作扞；１４ａ 第２信号発生部；１４ｂ モード選択部；１５ 作業台位置検出手段；１１ 旋回角度検出器；１１ａ…旋回角度Θａ ブーム起伏角度検出器；１１ｂ…ブーム起伏角度Θｂ ブーム長さ検出器；１１ｃ…ブーム長さΘｃ 首振り角度検出器；１１ｄ…ブーム長さΘｄ コントローラ；１２

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両１上に水平旋回自在に取り付けられ旋
   回用アクチュエータ６により旋回駆動される旋回台２、
   旋回台２に起伏自在に取り付けたられ起伏用アクチュエ
   ータ７により起伏駆動され且つ伸縮用アクチュエータ８
   により伸縮駆動される伸縮ブーム３、および、伸縮ブー
   ム３の先端部にレベリング装置４を介して水平首振り自
   在に取り付けられ首振り用アクチュエータ９により首振
   り駆動される作業台５を備えてなる高所作業車に用いら
   れる操作制御装置であって、 作業台５に設けられた操作部１０と、旋回台２の旋回角
   度Θａを検出する旋回角度検出器１１ａ、伸縮ブーム３
   の起伏角度Θｂを検出するブーム起伏角度検出器１１
   ｂ、伸縮ブーム３の長さＬを検出するブーム長さ検出器
   １１ｃ、および、作業台５の首振り角度Θｃを検出する
   首振り角度検出器１１ｄとから構成した作業台位置検出
   手段１１と、操作部１０からの操作信号および作業台位
   置検出手段１１からの検出信号を受け取って前記各アク
   チュエータ６〜９の駆動制御部６ａ〜９ａへ駆動制御信
   号をを演算出力するコントローラ１２とを備えたものに
   おいて、 前記操作部１０は、全方位に傾動操作可能に立設した第
   １操作扞１３ａとこの第１操作扞１３ａの中立からの傾
   動方向および傾動量に関連する第１操作信号を出力する
   第１信号発生部１３ｂで構成された第１操作入力部１
   ３、全方位に傾動操作可能に立設した第２操作扞１４ａ
   とこの第２操作扞の中立からの傾動方向および傾動量に
   関連する第２信号発生部１４ｂで構成された第２操作信
   号出力部１４、および、個別操作制御モードと水平・垂
   直移動制御モードを選択するモード選択信号を出力する
   モード選択部１５とを備えており、 前記コントローラ１２は、操作部１０のモード選択部１
   ５から個別操作制御モードを選択する信号が入力されて
   いる時には、第１操作扞１３ａと第２操作扞１４ａのい
   ずれか一方の操作扞の中立位置からの前後方向への傾動
   量に対応する速度で伸縮ブーム３を起伏あるいは伏起駆
   動させるに必要な前記起伏駆動制御部７ｃへの駆動制御
   信号を演算出力し、第１操作扞１３ａと第２操作扞１４
   ａのいずれか他方の操作扞の中立位置からの前後方向へ
   の傾動量に対応する速度で伸縮ブーム３を縮伸あるいは
   伸縮駆動させるに必要な前記伸縮駆動制御部８ｃへの駆
   動制御信号を演算出力し、第１操作扞１３ａと第２操作
   扞１４ａのいずれか一方の操作扞の中立位置からの左右
   方向への傾動量に対応する速度で旋回台２を右左旋回駆
   動させるに必要な前記旋回駆動制御部６ａへの駆動制御
   信号を演算出力し、第１操作扞１３ａと第２操作扞１４
   ａのいずれか他方の操作扞の中立位置からの左右方向へ
   の傾動量に対応する速度で作業台５を右左まわりに首振
   り駆動させるに必要な前記首振り駆動制御部への駆動制
   御信号を演算出力し、 操作部１０の操作モード選択部から水平・垂直移動制御
   モードを選択する信号が入力されている時には、前記第
   １操作扞１３ａの中立位置からの傾動方向へ当該傾動量
   に対応する速度で前記作業台５を当該作業台５の絶対首
   振り角度を維持しつつ水平に移動させるに必要な前記各
   駆動制御部６ａ〜９ａへの制御信号を第１操作信号と作
   業台位置検出手段１１の各検出器１１ａ〜１１ｄの検出
   信号に基づいて演算出力し、前記作業台５を第２操作扞
   １４ａの中立位置からの前あるいは後方向への傾動量に
   対応する速度で垂直に降下あるいは上昇させるに必要な
   起伏駆動制御部７ａおよび伸縮駆動制御部８ａへの制御
   信号を第２前後操作信号と作業台位置検出手段１１のブ
   ーム起伏角検出器１１ｂおよびブーム長さ検出器１１ｃ
   からの検出信号に基づいて演算出力し、前記第２操作扞
   １４ａの中立位置からの左あるいは右方向への傾動量に
   対応する速度で作業台５を右首振りあるいは左首振り駆
   動させるに必要な前記首振り旋回駆動制御部９ａへの駆
   動制御信号を第２操作信号に基づいて演算出力するよう
   構成してあることを特徴とする高所作業車の操作制御装
   置。