JP2001163598A - ブーム付き作業車の作動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブーム付き作業車の作動制御装置において、
一操作での協調作動によるブームの斜め上下移動を可能
とし、操作性及び作業性の向上を図る。 【解決手段】 協調作動時に三軸操作レバー３１が操作
されると、ブーム先端３ａは、三軸操作レバー３１の第
１又は第２の軸回りの揺動に対応する算出駆動量に基づ
いてブーム起伏駆動手段５とブーム伸縮駆動手段６の作
動が制御されることでブーム起伏面内において水平移動
し、第２又は第１の軸回りの揺動に対応する算出駆動量
に基づいてブーム起伏駆動手段５とブーム伸縮駆動手段
６の作動が制御されることでブーム起伏面内において垂
直移動し、上記三軸操作レバー３１が第１と第２の軸回
りに同時に揺動操作されるとブーム起伏面内において斜
め上下移動する。従って、従来のように、協調作動によ
る斜め上下移動が不可能な場合に比して、作業機の操作
性あるいは作業性が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、複数の駆動手段
の協調作動によるブームの水平垂直移動を可能としたブ
ーム付き作業車の作動制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ブーム付き作業車、例えば高
所作業車においては、伸縮ブームの起伏と伸縮と旋回の
各動作によって該伸縮ブームの先端に取り付けられたバ
ケットを所要の空間位置に移動させて作業を行うように
なっている。そして、この場合における上記バケットの
移動の制御形態としては、該バケットの移動に係わる伸
縮ブームの起伏と伸縮及び旋回の各駆動手段をそれぞれ
個別に作動させる「個別作動制御」と、該各駆動手段を
協調作動させて上記バケットを水平移動又は垂直移動さ
せる「協調作動制御」とが知られている。

【０００３】また、このように上記各駆動手段を個別作
動又は協調作動とによって作動制御する場合の操作手段
としては、三つの軸をもち且つ該各軸回りの揺動によっ
て該各軸毎にそれぞれ対応して設けられた各駆動手段の
作動方向と速度を指示する三軸操作レバーを用いるのが
通例である。そして、この三軸操作レバー使用に際して
は、その操作モードとして、各駆動手段を個別に作動さ
せる「個別作動モード」と各駆動手段を協調作動させて
伸縮ブームの先端を水平移動させる「水平移動モード」
と各駆動手段を協調作動させて伸縮ブーム先端を垂直移
動させる「垂直移動モード」の三つの異なるモードを設
定し、これら各モードを適宜選択することで、一本の三
軸操作レバーによって、上記各駆動手段の個別作動によ
る伸縮ブーム先端の移動と、上記各駆動手段の協調作動
による伸縮ブーム先端の水平移動と垂直移動とを実現す
るようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、高所作業車
を使用しての作業に際しては、その作業条件によって
は、協調作動によるバケットの水平移動又は垂直移動の
みでは不十分で、さらにこれら水平移動と水平移動とを
同時に行ってブーム先端（即ち、バケット部分）を斜め
上下移動させた方が作業上好都合である場合も多い。

【０００５】ところが、従来の高所作業車においては、
上述のように、三軸操作レバーを、「個別作動モード」
と「水平移動モード」と「垂直移動モード」の間で適宜
切り換えて使用する構成とされていることから、協調作
動として伸縮ブーム先端の水平移動と垂直移動とを一操
作で同時に行うことはその構成上不可能であった。この
ため、協調作動によって伸縮ブーム先端の斜め上下移動
を行う場合には、上記三軸操作レバーのモードを、作業
途中において水平移動モードと垂直移動モードとの間で
何度か切り換えながら段階的に伸縮ブーム先端を斜め上
下移動させるような操作手法をとらざるを得ず、操作性
あるいは作業性という点において改善の余地があった。

【０００６】そこで本願発明では、ブーム付き作業車の
作動制御装置において、一操作での協調作動による伸縮
ブームの斜め上下移動を可能とし、操作性及び作業性の
向上を図ることを目的としてなされたものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として次のような構成を採
用している。

【０００８】本願の第１の発明では、第１〜第３の軸を
有し、該第１の軸回りの揺動操作により伸縮ブーム３の
起伏に関する作動の方向と速度を指示し、第２の軸回り
の揺動により上記伸縮ブーム３の伸縮に関する作動の方
向と速度を指示し、第３の軸回りの揺動により上記伸縮
ブーム３の旋回に関する作動の方向と速度を指示する三
軸操作レバー３１を備えた操作手段３０と、上記伸縮ブ
ーム３を起伏駆動するブーム起伏駆動手段５と、上記伸
縮ブーム３を伸縮駆動するブーム伸縮駆動手段６と、上
記伸縮ブーム３を旋回駆動するブーム旋回駆動手段７
と、上記伸縮ブーム３の長さを検出するブーム長さ検出
手段２５と、上記伸縮ブーム３の起伏角を検出するブー
ム起伏角検出手段２６と、上記操作手段３０からの信号
及び上記各検出手段２５，２６からの信号に対応して上
記各駆動手段５，６，７の作動を制御する制御手段２０
とを備えてなるブーム付き作業車の作動制御装置におい
て、上記各駆動手段５，６，７の作動形態を個別作動と
協調作動との間で択一的に選択する選択手段３２を備え
るとともに、上記制御手段２０を、上記選択手段３２に
おいて個別作動が選択された場合には、上記伸縮ブーム
３の起伏、伸縮及び旋回の各動作を個別に行わせるべく
上記操作手段３０における上記三軸操作レバー３１の上
記各軸回りの揺動に対応して上記操作手段３０から出力
される信号に基づき上記各駆動手段５，６，７の駆動速
度をそれぞれ演算する一方、上記選択手段３２で協調作
動が選択された場合には、上記各検出手段２５，２６及
び上記操作手段３０からの信号を受けて、協調作動とし
て上記伸縮ブーム３の先端３ａをブーム起伏面内におい
て水平移動させるに必要な上記ブーム起伏駆動手段５と
ブーム伸縮駆動手段６の駆動速度を上記三軸操作レバー
３１の第１の軸回りの揺動又は第２の軸回りの揺動に対
応して演算とするとともに、協調作動として上記伸縮ブ
ーム３の先端３ａをブーム起伏面内において垂直移動さ
せるに必要な上記ブーム起伏駆動手段５とブーム伸縮駆
動手段６の駆動速度を上記三軸操作レバー３１の第２の
軸回りの揺動又は第１の軸回りの揺動に対応して演算
し、さらに上記三軸操作レバー３１の第３の軸回りの揺
動に基づいて上記操作手段３０から出力される信号に基
づいて個別作動としての上記ブーム旋回駆動手段７の駆
動速度を演算し、これらの演算結果を上記各駆動手段
５，６，７に出力するように構成したことを特徴として
いる。

【０００９】本願の第２の発明では、第１〜第３の軸を
有し、該第１の軸回りの揺動操作により伸縮ブーム３の
起伏に関する作動の方向と速度を指示し、第２の軸回り
の揺動により上記伸縮ブーム３の伸縮に関する作動の方
向と速度を指示し、第３の軸回りの揺動により上記伸縮
ブーム３の旋回に関する作動の方向と速度を指示する三
軸操作レバー３１と該三軸操作レバー３１とは異なる他
の操作レバー３４とを備えた操作手段３０と、上記伸縮
ブーム３を起伏駆動するブーム起伏駆動手段５と、上記
伸縮ブーム３を伸縮駆動するブーム伸縮駆動手段６と、
上記伸縮ブーム３を旋回駆動するブーム旋回駆動手段７
と、上記伸縮ブーム３の長さを検出するブーム長さ検出
手段２５と、上記伸縮ブーム３の起伏角を検出するブー
ム起伏角検出手段２６と、上記伸縮ブーム３の旋回位置
を検出するブーム旋回位置検出手段２７と、上記操作手
段３０からの信号に対応して上記各駆動手段５，６，７
の作動を制御する制御手段２０とを備えてなるブーム付
き作業車の作動制御装置において、上記各駆動手段５，
６，７の作動形態を個別作動と協調作動との間で択一的
に選択する選択手段３２を備えるとともに、上記制御手
段２０を、上記選択手段３２において個別作動が選択さ
れた場合には、上記伸縮ブーム３の起伏、伸縮及び旋回
の各動作を個別に行わせるべく上記操作手段３０におけ
る上記三軸操作レバー３１の上記各軸回りの揺動に対応
して上記操作手段３０から出力される信号に基づき上記
各駆動手段５，６，７の駆動速度をそれぞれ演算する一
方、上記選択手段３２において協調作動が選択された場
合には、上記各検出手段２５，２６，２７及び上記操作
手段３０の上記三軸操作レバー３１と他の操作レバー３
４からの信号を受けて、協調作動として上記伸縮ブーム
３の先端３ａを水平移動させるに必要な上記ブーム起伏
駆動手段５とブーム伸縮駆動手段６とブーム旋回駆動手
段７の駆動速度を上記三軸操作レバー３１の第１及び第
２の軸回りの揺動に対応して演算するとともに、協調作
動として上記伸縮ブーム３の先端３ａをブーム起伏面内
において垂直移動させるに必要な上記ブーム起伏駆動手
段５とブーム伸縮駆動手段６の駆動速度を上記他の操作
レバー３４の揺動に対応して演算し、これらの演算結果
を上記各駆動手段５，６，７に出力するように構成した
ことを特徴としている。

【００１０】本願の第３の発明では、第１〜第３の軸を
有し、該第１の軸回りの揺動操作により伸縮ブーム３の
起伏に関する作動の方向と速度を指示し、第２の軸回り
の揺動により上記伸縮ブーム３の伸縮に関する作動の方
向と速度を指示し、第３の軸回りの揺動により上記伸縮
ブーム３の旋回に関する作動の方向と速度を指示する三
軸操作レバー３１と該三軸操作レバー３１とは異なる他
の操作レバー３４とを備えた操作手段３０と、上記伸縮
ブーム３を起伏駆動するブーム起伏駆動手段５と、上記
伸縮ブーム３を伸縮駆動するブーム伸縮駆動手段６と、
上記伸縮ブーム３を旋回駆動するブーム旋回駆動手段７
と、上記伸縮ブーム３の先端３ａに設けられたバケット
４をスイング駆動するバケットスイング駆動手段８と、
上記伸縮ブーム３の長さを検出するブーム長さ検出手段
２５と、上記伸縮ブーム３の起伏角を検出するブーム起
伏角検出手段２６と、上記伸縮ブーム３の旋回位置を検
出するブーム旋回位置検出手段２７と、バケット４のス
イング位置を検出するバケットスイング位置検出手段２
８と、上記操作手段３０からの信号に対応して上記各駆
動手段５，６，７，８の作動を制御する制御手段２０と
を備えてなるブーム付き作業車の作動制御装置におい
て、上記各駆動手段５，６，７，８の作動形態を個別作
動と協調作動との間で択一的に選択する選択手段３２を
備えるとともに、上記制御手段（２０）を、上記選択手
段３２において個別作動が選択された場合には、上記伸
縮ブーム３の起伏、伸縮及び旋回の各動作を個別に行わ
しめるべく上記三軸操作レバー３１における上記各軸回
りの揺動に対応して上記操作手段３０から出力される信
号に基づき上記各駆動手段５，６，７の駆動速度を演算
する一方、上記選択手段３２において協調作動が選択さ
れた場合には、上記各検出手段２５，２６，２７，２８
及び上記操作手段３０の上記三軸操作レバー３１と他の
操作レバー３４からの信号を受けて、協調作動として上
記伸縮ブーム３の先端３ａを、平面視において上記バケ
ット４の車両１に対する相対的な角度変化を生じること
なく水平移動させるに必要な上記ブーム起伏駆動手段５
とブーム伸縮駆動手段６とブーム旋回駆動手段７とバケ
ットスイング駆動手段８の駆動速度を上記三軸操作レバ
ー３１の第１及び第２の軸回りの揺動に対応して演算す
るとともに、協調作動として上記伸縮ブーム３の先端３
ａを、平面視において上記バケット４の車両１に対する
相対的な角度変化を生じることなく垂直移動させるに必
要な上記ブーム起伏駆動手段５とブーム伸縮駆動手段６
の駆動速度を上記他の操作レバー３４の揺動に対応して
演算し、これらの演算結果を上記各駆動手段５，６，
７，８に出力するように構成したことを特徴としてい
る。

【００１１】本願の第４の発明では、上記第２又は第３
の発明にかかるブーム付き作業車の作動制御装置におい
て、上記他の操作レバー３４を、個別作動時には上記バ
ケット４の個別作動に関する作動の方向と速度を指示す
るものとしたことを特徴としている。

【００１２】本願の第５の発明では、上記第４の発明に
かかるブーム付き作業車の作動制御装置において、上記
他の操作レバー３４を、個別作動時には上記バケット４
の昇降個別作動に関する作動の方向と速度を指示するも
のとしたことを特徴としている。

【００１３】本願の第６の発明では、上記第２、第３、
第４又は第５の発明にかかるブーム付き作業車の作動制
御装置において、上記三軸操作レバー３１の第３の軸回
りの揺動に基づくブーム旋回に関する作動の方向と速度
を指示する信号を、協調作動が選択され水平移動が行わ
れている時には上記制御手段２３に入力しないことを特
徴としている。

【００１４】

【発明の効果】本願発明ではかかる構成とすることによ
り次のような効果が得られる。

【００１５】 本願の第１の発明にかかるブーム付き
作業車の作動制御装置によれば、上記選択手段３２によ
り協調作動が選択された状態で上記三軸操作レバー３１
が操作されると、伸縮ブーム３の先端３ａは、該三軸操
作レバー３１の第１の軸回りの揺動又は第２の軸回りの
揺動に対応して演算された駆動速度に基づいて上記ブー
ム起伏駆動手段５とブーム伸縮駆動手段６の作動が制御
されることで該ブーム起伏駆動手段５とブーム伸縮駆動
手段６の協調作動によりブーム起伏面内において水平移
動されるとともに、上記三軸操作レバー３１の第２の軸
回りの揺動又は第１の軸回りの揺動に対応して演算され
た駆動速度に基づいて上記ブーム起伏駆動手段５とブー
ム伸縮駆動手段６の作動が制御されることで該ブーム起
伏駆動手段５とブーム伸縮駆動手段６の協調作動により
ブーム起伏面内において垂直移動される。従って、上記
三軸操作レバー３１が第１の軸回りと第２の軸回りとに
同時に揺動操作されると、該三軸操作レバー３１の揺動
操作量の上記第１の軸回りの成分に基づく水平移動と上
記第２の成分に基づく垂直移動とが同時に実行され、上
記伸縮ブーム３の先端３ａはブーム起伏面内において斜
め上下移動し、上記三軸操作レバー３１の一操作での協
調作動による斜め上下移動が実現されるものであり、例
えば従来のように、一操作での協調作動による斜め上下
移動が不可能な場合に比して、作業機の操作性あるいは
作業性が格段に向上するものである。

【００１６】さらに、協調作動での水平移動又は垂直移
動又は斜め上下移動の実行中に上記三軸操作レバー３１
が第３の軸回りに揺動操作されるとその揺動操作に対応
した個別作動によって上記ブーム旋回駆動手段７が作動
し上記伸縮ブーム３の旋回が実行され、上記伸縮ブーム
３の先端３ａはブーム起伏面内での斜め上下移動に止ま
らず、三次元空間内での斜め上下移動が可能となり、作
業機の操作性あるいは作業性がより一層向上することに
なる。

【００１７】 本願の第２の発明にかかるブーム付き
作業車の作動制御装置によれば、上記選択手段３２によ
り協調作動が選択された状態で上記三軸操作レバー３１
がその第１の軸回り、又は第２の軸回り、又は第１の軸
と第２の軸の双方の回りで揺動操作されると、伸縮ブー
ム３の先端３ａは、該第１及び第２の軸回りの揺動に対
応して演算された駆動速度に基づいて上記ブーム起伏駆
動手段５とブーム伸縮駆動手段６とブーム旋回駆動手段
７の作動が制御されることで該各駆動手段５，６，７の
協調作動によって水平移動されるとともに、上記他の操
作レバー３４の揺動に対応して演算された駆動速度に基
づいて上記ブーム起伏駆動手段５とブーム伸縮駆動手段
６の作動が制御されることで該各駆動手段５，６の協調
作動によってブーム起伏面内において垂直移動される。

【００１８】従って、上記三軸操作レバー３１が第１の
軸回り又は第２の軸回り又は第１の軸と第２の軸の双方
の回りで揺動操作されると同時に、上記他の操作レバー
３４が揺動操作されると、上記伸縮ブーム３の先端３ａ
は上記各駆動手段５，６，７の協調作動によって三次元
空間内で斜め上下移動することとなり、例えば従来のよ
うに、一操作での協調作動による三次元空間内での斜め
上下移動が不可能な場合に比して、作業機の操作性ある
いは作業性が格段に向上するものである。

【００１９】 本願の第３の発明にかかるブーム付き
作業車の作動制御装置によれば、上記選択手段３２によ
り協調作動が選択された状態で上記三軸操作レバー３１
がその第１の軸回り、又は第２の軸回り、又は第１の軸
と第２の軸の双方の回りで揺動操作されると、伸縮ブー
ム３の先端３ａは、該第１及び第２の軸回りの揺動に対
応して演算された駆動速度に基づいて上記ブーム起伏駆
動手段５とブーム伸縮駆動手段６とブーム旋回駆動手段
７とバケットスイング駆動手段８の作動が制御されるこ
とで、該各駆動手段５，６，７，８の協調作動によっ
て、平面視において上記バケット４の車両１に対する相
対的な角度変化を生じることなく、水平移動されるとと
もに、上記他の操作レバー３４の揺動に対応して演算さ
れた駆動速度に基づいて上記ブーム起伏駆動手段５とブ
ーム伸縮駆動手段６の作動が制御されることでブーム起
伏面内において垂直移動される。

【００２０】従って、上記三軸操作レバー３１が第１の
軸回り又は第２の軸回り又は第１の軸と第２の軸の双方
の回りで揺動操作されると同時に、上記他の操作レバー
３４が揺動操作されると、上記伸縮ブーム３の先端３ａ
は上記各駆動手段５，６，７，８の協調作動によって三
次元空間内で斜め上下移動することとなり、例えば従来
のように、一操作での協調作動による三次元空間内での
斜め上下移動が不可能な場合に比して、作業機の操作性
あるいは作業性が格段に向上するものである。

【００２１】 本願の第４の発明にかかるブーム付き
作業車の作動制御装置によれば、上記又はに記載の
効果に加えて次のような特有の効果が奏せられる。即
ち、この発明のブーム付き作業車の作動制御装置によれ
ば、上記他の操作レバー３４を、個別作動時には上記バ
ケット４の個別作動に関する作動の方向と速度を指示す
るものとしているので、該バケット４の個別操作用の操
作レバーと協調作動における上記他の操作レバー３４と
を兼用でき、例えば上記他の操作レバー３４として専用
の操作レバーを設ける場合に比して、構成部品点数が低
減され、構造の簡略化及び低コスト化が図れるものであ
る。

【００２２】 本願の第５の発明にかかるブーム付き
作業車の作動制御装置によれば、上記に記載の効果に
加えて次のような特有の効果が奏せられる。即ち、この
発明のブーム付き作業車の作動制御装置によれば、上記
他の操作レバー３４を、個別作動時には上記バケット４
の昇降個別作動に関する作動の方向と速度を指示するも
のとしているので、該他の操作レバー３４の個別操作に
基づく上記バケット４の移動形態と該他の操作レバー３
４の協調作動としての操作に基づく上記バケット４の移
動形態とが同方向となり、協調作動において上記他の操
作レバー３４を垂直移動に使用することに対するオペレ
ータの操作上の違和感がなく快適な操作が可能になる。
また、例え上記他の操作レバー３４が誤って操作された
としても、例えば、協調作動による垂直移動を意図した
にも拘わらず、誤って個別作動において上記他の操作レ
バー３４を操作した場合とか、逆に個別作動によるバケ
ット４の昇降を意図したにも拘わらず、誤って協調作動
において上記他の操作レバー３４を操作した場合であっ
ても、該他の操作レバー３４の操作に基づく上記バケッ
ト４の挙動は同様となることから、誤操作による作業上
の危険性が確実に回避され、その安全性が向上すること
になる。

【００２３】 本願の第６の発明にかかるブーム付き
作業車の作動制御装置によれば、上記，，又は
に記載の効果に加えて次のような特有の効果が奏せられ
る。即ち、この発明のブーム付き作業車の作動制御装置
によれば、上記三軸操作レバー３１の第３の軸回りの揺
動に基づくブーム旋回に関する作動の方向と速度を指示
する信号を、協調作動が選択され且つ水平移動が行われ
ている時には上記制御手段２３に入力しないようにして
いるので、協調作動における水平移動時には上記三軸操
作レバー３１は水平移動の専用となり、該三軸操作レバ
ー３１をその第１の軸回りと第２の軸回りに揺動させる
ことで上記伸縮ブーム３の先端３ａを水平面内の全方位
に水平移動させることができ、水平移動における操作性
がさらに良好となる。

【００２４】また、水平移動を行っていない時には、個
別作動としての旋回作動ができるので、協調作動として
の垂直作動や、他の個別作動を併用して作業機の操作性
あるいは作業性をより一層高めることができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本願発明にかかるブーム付
き作業車の作動制御装置を好適な実施形態に基づいて具
体的に説明する。

【００２６】図１には、本願発明にかかる作動制御装置
が備えられたブーム付き作業車の一例として高所作業車
を示している。この高所作業車は、車両１上に旋回自在
に搭載された旋回台２に、伸縮ブーム３の基端部を起伏
自在に取り付けるとともに、該伸縮ブーム３の先端３ａ
にバケット支持台１６を介してバケット４をスイング自
在に取り付けて構成される。そして、上記伸縮ブーム３
の起伏は該伸縮ブーム３と上記旋回台２との間に配置し
た起伏シリンダ５（特許請求の範囲における「ブーム起
伏駆動手段」に該当する）によって、また該伸縮ブーム
３の伸縮はその内部に配置した伸縮シリンダ６（特許請
求の範囲の「ブーム伸縮駆動手段」に該当する）によっ
て、さらに該伸縮ブーム３の旋回は上記車両１と旋回台
２との間に配置した旋回モータ７（特許請求の範囲の
「ブーム旋回駆動手段」に該当する）によって、それぞ
れ行われる。さらに、上記バケット４のスイングは、該
バケット４と上記バケット支持台１６との間に配置した
バケットスイングモータ８（特許請求の範囲の「バケッ
トスイング駆動手段」に該当する）によって行われる。
また、このバケット４は、バケット昇降シリンダ９によ
って上記バケット支持台１６に対して上下方向に昇降駆
動されるようになっている。尚、上記バケット４には、
図示しないが、ジブが起伏及び旋回駆動可能に設けられ
ているとともに、該ジブに使用されるウインチも装備さ
れている。

【００２７】一方、上記伸縮ブーム３のブーム長さはブ
ーム長さ検出器２５（特許請求の範囲の「ブーム長さ検
出手段」に該当する）によって、起伏角はブーム起伏角
検出器２６（ブーム起伏角検出手段）によって、旋回位
置は旋回角検出器２７（特許請求の範囲の「ブーム旋回
位置検出手段」に該当する）によって、それぞれ検出さ
れる。また、上記バケット４のスイング角はバケットス
イング角検出器２８（特許請求の範囲の「バケットスイ
ング位置検出手段」に該当する）によって検出される。

【００２８】また、この高所作業車においては、上記旋
回台２側に旋回台側操作部２１を、上記バケット４側に
バケット側操作部２２を、それぞれ備えており、これら
旋回台側操作部２１又はバケット側操作部２２において
その作動操作が行われるようになっている。

【００２９】上記バケット側操作部２２は、図５（後述
する第１の実施形態にかかるもの）及び図１０（後述す
る第２の実施形態にかかるもの）にそれぞれ示すよう
に、三軸ジョイスチックで構成される三軸操作レバー３
１と、一軸ジョイスチックで構成される６本の操作レバ
ー、即ち、バケットスイング操作レバー３３とバケット
昇降操作レバー３４とウィンチ操作レバー３５とジブ起
伏操作レバー３６とジブ旋回操作レバー３７及び補機操
作レバー３８を備えるとともに、水平垂直の協調作動と
個別作動とを選択する操作内容切換スイッチ３２（特許
請求の範囲の「選択手段」に該当する）を備えている。
尚、上記三軸操作レバー３１とバケットスイング操作レ
バー３３及びバケット昇降操作レバー３４とで特許請求
の範囲の「操作手段３０」が構成されている。

【００３０】一方、上記旋回台側操作部２１は、図示し
ないが、上記バケット側操作部２２と同様の構成とか、
該バケット側操作部２２の構成から協調作動に係わる部
材を除いた個別作動のみを可能とした構成等、適宜設定
される。

【００３１】ここで、「個別作動」とは、上記各アクチ
ュエータ５，６，７，８，９をそれぞれ個別の操作に対
応して個別に作動させる作動態様であり、また「協調作
動」とは上記各アクチュエータ５，６，７，８，９のう
ちの特定の複数のアクチュエータを協調させて作動させ
る作動態様である。

【００３２】図２には、本願発明にかかる作動制御装置
の作動制御系をブロック化して示している（尚、このブ
ロック図では、上記伸縮ブーム３とバケット４の作動に
係わる部材のみ図示し、上記ジブに係わる部材について
はその図示を省略している）。このブロック図に示すよ
うに、上記バケット側操作部２２における上記各操作レ
バー３１，３３，３４からの操作信号及び操作内容切換
スイッチ３２からの切換信号と、上記旋回台側操作部２
１からの操作信号と、上記各検出器２５，２６，２７，
２８からの検出信号は、それぞれ制御手段２０に入力さ
れる。そして、この制御手段２０においては、後述する
ように、個別作動設定時における起伏シリンダ５と伸縮
シリンダ６と旋回モータ７とバケットスイングモータ８
とバケット昇降シリンダ９の駆動速度と、協調作動時に
おける上記起伏シリンダ５と伸縮シリンダ６の協調作動
による各駆動速度、又は上記起伏シリンダ５と伸縮シリ
ンダ６と旋回モータ７の協調作動による各駆動速度、又
は上記起伏シリンダ５と伸縮シリンダ６と旋回モータ７
とバケットスイングモータ８の協調作動による各駆動速
度を、それぞれ演算により求め、この演算結果を上記起
伏シリンダ５に対応する起伏バルブ１１と上記伸縮シリ
ンダ６に対応する伸縮バルブ１２と上記旋回モータ７に
対応する旋回バルブ１３と、上記バケットスイングモー
タ８に対応するバケットスイングバルブ１４及び上記バ
ケット伸縮シリンダ９に対応するバケット昇降バルブ１
５に対して選択的に出力するものである。

【００３３】ところで、本願発明にかかる作動制御装置
は、上記起伏シリンダ５と伸縮シリンダ６と旋回モータ
７とバケットスイングモータ８の作動制御及びそれに係
わる上記各操作レバーの操作形態に特徴を有するもので
あり、従って、以下においては作動制御と操作形態を、
協調作動において上記バケットスイングモータ８の作動
を加味しない第１の実施形態と、該バケットスイングモ
ータ８の作動を加味する第２の実施形態とに基づいて具
体的に説明する。

【００３４】第１の実施形態 先ず、上記三軸操作レバー３１の操作形態について説明
する。この三軸操作レバー３１は、上記操作内容切換ス
イッチ３２の選択によって、個別作動における操作と協
調作動における操作の双方に使用されるものであって、
図６には協調作動における操作形態を、図７には個別作
動における操作形態を、それぞれ示している。

【００３５】協調作動における操作形態は、図６に示す
ように、三軸操作レバー３１の三つの軸のうち、前後方
向の揺動に係わる第１の軸回りの揺動をブーム軸方向前
後（即ち、ブーム起伏面Ｐ₁（図４を参照）上の前後）
への水平移動（矢印ａ−ｂ方向）に、左右方向の揺動に
係わる第２の軸回りの揺動をブーム起伏面Ｐ₁上の上下
方向への垂直移動（矢印ｅ−ｆ方向）に、それぞれ対応
させている。一方、上記三軸操作レバー３１の回転方向
の揺動に係わる第３の軸は、協調作動の選択時において
も有効であって、その回転揺動操作はブーム旋回に対応
するが、この三軸操作レバー３１の第３の軸回りの揺動
操作は協調作動の一態様として機能するものではなく、
次述する個別作動における一態様として機能するもので
ある。即ち、この実施形態における協調作動は、あくま
でも、上記起伏シリンダ５と伸縮シリンダ６とを協調し
て作動させて伸縮ブーム３の先端３ａの水平移動又は垂
直移動又は斜め上下移動を行うものであって、ここには
上記旋回モータ７の作動は加味されておらず、該旋回モ
ータ７は、協調作動に対して個別作動における作動とし
て付加的に操作されるものである。

【００３６】従って、伸縮ブーム３の先端３ａは、上記
三軸操作レバー３１の前後方向への揺動操作によってブ
ーム軸方向の前後へ水平移動し、左右方向への揺動操作
によって垂直面Ｐ₂（図４を参照）に沿って垂直移動す
るとともに、上記三軸操作レバー３１が第１の軸と第２
の軸の双方回りに揺動操作されると（即ち、図６におい
て破線矢印で示す方向に操作されると）、その揺動量の
第１の軸回りの成分に基づく水平移動と該揺動量の第２
の軸回りの成分に基づく垂直移動とが同時に行われ、上
記伸縮ブーム３の先端３ａはブーム起伏面Ｐ₁内で斜め
上下移動することになる。

【００３７】尚、この実施形態においては、協調作動に
おける上記三軸操作レバー３１の第１の軸を水平移動
に、第２の軸を垂直移動に、それぞれ対応させている
が、本願発明はかかる対応に限定されるものではなく、
例えば上記構成とは逆に、協調作動における上記三軸操
作レバー３１の第１の軸を垂直移動に、第２の軸を水平
移動に、それぞれ対応させることもできることは勿論で
ある。

【００３８】次に、個別作動における操作形態である
が、この場合には、図７に示すように、三軸操作レバー
３１の三つの軸のうち、前後方向の揺動に係わる第１の
軸回りの揺動を伸縮ブーム３の起伏に、左右方向の揺動
に係わる第２の軸回りの揺動を伸縮に、回転方向の揺動
に係わる第３の軸回りの揺動を旋回にそれぞれ対応させ
ている。従って、上記伸縮ブーム３は、上記三軸操作レ
バー３１の前後方向への揺動操作によって起伏し、左右
方向への揺動操作によって伸縮し、回転方向の揺動によ
って旋回することになる。また、上記三軸操作レバー３
１が第１の軸と第２の軸の双方回りに同時に揺動操作さ
れると（即ち、図７において破線矢印で示す方向に操作
されると）、その揺動量の第１の軸回りの成分に基づく
起伏と第２の軸回りの成分に基づく伸縮とが同時に行わ
れ、上記伸縮ブーム３の先端３ａはブーム起伏面Ｐ₁内
で斜め移動することになる。

【００３９】尚、この三軸操作レバー３１の揺動操作に
よる個別作動時と協調作動時における上記各アクチュエ
ータの作動制御については後述する。

【００４０】ところで、この第１の実施形態において
は、上述のように、上記伸縮ブーム３の起伏と伸縮と旋
回をそれぞれ個別に行って該伸縮ブーム３の先端３ａを
三次元空間の任意位置へ移動させるとともに上記バケッ
ト４のスイングと昇降とを個別に行う個別作動制御と、
図４に示すように、上記伸縮ブーム３の起伏と伸縮とを
協調して作動させて該伸縮ブーム３の先端３ａをブーム
起伏面Ｐ₁内において水平移動（矢印ａ−ｂ方向）又は
垂直移動（矢印ｅ−ｆ方向）又は斜め上下移動（矢印ｇ
方向）させる協調作動制御とを選択できるようにしたも
のであって、かかる作動制御の実際を図３に示すフロー
チャートに基づいて具体的に説明する。尚、この第１の
実施形態では、上記バケット４のスイング作動及び昇降
作動は協調作動に関与しないので、その説明は省略す
る。

【００４１】作動制御の開始後、先ず、ステップＳ１に
おいて、三軸操作レバー３１の第１〜第３の各軸のPot
値と操作内容切換スイッチ３２の信号を読み込む。次
に、ステップＳ２において、上記操作内容切換スイッチ
３２の信号から作動形態として「協調作動」が選択され
ているかどうかを判定する。

【００４２】ここで、「協調作動」ではなく「個別作
動」が選択されていると判定された場合には、ステップ
Ｓ３において、上記三軸操作レバー３１の第１の軸のPo
t値を起伏操作量「Ｘ」、第２の軸のPot値を伸縮操作量
「Ｙ」、第３の軸のPot値を旋回操作量「Ｚ」として、
該各操作量「Ｘ」，「Ｙ」，「Ｚ」に対応させて起伏バ
ルブ駆動量「Ｓθ」と伸縮バルブ駆動量「ＳＬ」及び旋
回バルブ駆動量「Ｓφ」をそれぞれ演算により求める。
しかる後、ステップＳ４において、上記各バルブ駆動量
「Ｓθ」，「ＳＬ」，「Ｓφ」に基づいて上記起伏バル
ブ１１と伸縮バルブ１２及び旋回バルブ１３にそれぞれ
駆動電流「Ｉθ」，「ＩＬ」，「Ｉφ」を供給する。こ
の駆動電流「Ｉθ」，「ＩＬ」，「Ｉφ」を受けて上記
各バルブ１１，１２，１３がそれぞれ個別に作動される
ことで、上記伸縮ブーム３の先端３ａは移動空間内の任
意の位置に移動される。

【００４３】これに対して、ステップＳ２において「協
調作動」が選択されていると判定された場合には、ステ
ップＳ５において、上記三軸操作レバー３１の第１の軸
のPot値を水平操作量「Ｘ」、第２の軸のPot値を垂直操
作量「Ｙ」、第３の軸のPot値を旋回操作量Ｚとして、
水平操作量「Ｘ」と垂直操作量「Ｙ」とに基づいて上記
伸縮ブーム３の先端３ａを上記起伏シリンダ５と伸縮シ
リンダ６の協調作動によって水平移動及び垂直移動させ
る場合の上記伸縮ブーム３の起伏速度と伸縮速度とを演
算し、この起伏速度と伸縮速度を得るに必要な起伏バル
ブ駆動量「Ｓθ」と伸縮バルブ駆動量「ＳＬ」とを演算
により求める。さらに、ここで、上記起伏シリンダ５と
伸縮シリンダ６との協調作動とは別個に、旋回操作量
「Ｚ」に基づいて上記伸縮ブーム３を旋回させるための
旋回バルブ駆動量「Ｓφ」を演算により求める。しかる
後、ステップＳ４において、上記各バルブ駆動量「Ｓ
θ」，「ＳＬ」，「Ｓφ」に基づいて上記起伏バルブ１
１と伸縮バルブ１２及び旋回バルブ１３にそれぞれ駆動
電流「Ｉθ」，「ＩＬ」，「Ｉφ」を供給する。

【００４４】この場合、水平操作量「Ｘ」と垂直操作量
「Ｙ」のうち、水平操作量「Ｘ」のみ存在し、垂直操作
量「Ｙ」が存在しない場合、即ち、上記三軸操作レバー
３１が第１の軸回りのみに揺動操作された場合には、上
記伸縮ブーム３の先端３ａは上記起伏シリンダ５と伸縮
シリンダ６の協調作動により水平移動する。また、水平
操作量「Ｘ」と垂直操作量「Ｙ」のうち、垂直操作量
「Ｙ」のみ存在し、水平操作量「Ｘ」が存在しない場
合、即ち、上記三軸操作レバー３１が第２の軸回りのみ
に揺動操作された場合には、上記伸縮ブーム３の先端３
ａは上記起伏シリンダ５と伸縮シリンダ６の協調作動に
より垂直移動する。さらに、水平操作量「Ｘ」と垂直操
作量「Ｙ」の双方が存在する場合、即ち、上記三軸操作
レバー３１が第１の軸回りと第２の軸回りの双方で揺動
操作された場合には、上記伸縮ブーム３の先端３ａはこ
の操作量の第１の軸回りの成分に基づく水平移動と第２
の軸回りの成分に基づく垂直移動とが同時に並行して実
行され、結果的にブーム起伏面Ｐ₁内において斜め上下
移動を行うことになる。

【００４５】また、上記の如き上記起伏シリンダ５と伸
縮シリンダ６の協調作動によって水平移動又は垂直移動
又は斜め上下移動が行われている場合において、旋回バ
ルブ駆動量「Ｓφ」が存在する場合、即ち、上記三軸操
作レバー３１が第１の軸回りに、又は第２の軸回りに、
又は第１の軸と第２の軸の双方回りに揺動操作されると
共に、第３の軸回りに揺動操作された場合には、上記起
伏シリンダ５と伸縮シリンダ６の協調作動に、旋回モー
タ７の作動が付加され、上記伸縮ブーム３は旋回する。
従って、この場合には、上記伸縮ブーム３の先端３ａ
は、ブーム起伏面Ｐ₁内での水平移動又は垂直移動又は
斜め上下移動に加えて旋回されることで、三次元空間内
で斜め上下移動をすることになる。

【００４６】以上のように、この第１の実施形態の作動
制御装置によれば、協調作動時には、上記三軸操作レバ
ー３１の操作のみによって伸縮ブーム３の先端３ａを上
記起伏シリンダ５と伸縮シリンダ６の協調作動によって
ブーム起伏面Ｐ₁内での水平移動及び垂直移動させるの
みならず、水平移動と垂直移動との合成によるブーム起
伏面Ｐ₁内での斜め上下移動をも行うことができるもの
であることから、例えば従来のように、一操作での協調
作動による斜め上下移動が不可能な構成であるような場
合に比して、高所作業車の操作性あるいは作業性が格段
に向上するものである。

【００４７】第２の実施形態 本願発明の第２の実施形態にかかる作動制御装置は、上
記第１の実施形態の作動制御装置と同様に、個別作動と
協調作動とを選択できるようにしたものであって、該第
１の実施形態にかかる作動制御装置と異なる点は、上記
第１の実施形態においては協調作動時における操作を三
軸操作レバー３１のみで行っていたのに対して、これを
三軸操作レバー３１とバケット昇降操作レバー３４の二
つの操作レバーによって行うようにした点と、上記第１
の実施形態の作動制御装置においては協調作動時には起
伏シリンダ５と伸縮シリンダ６の二つのアクチュエータ
のみを協調作動させる構成であったのに対して、協調作
動時には起伏シリンダ５と伸縮シリンダ６に加えて、旋
回モータ７とバケットスイングモータ８をも協調作動さ
せるようにした点である。

【００４８】尚、このように旋回モータ７のみならず、
バケットスイングモータ８をも協調作動させるようにし
たのは、協調作動において伸縮ブーム３が旋回すると、
該伸縮ブーム３の先端３ａに設けた上記バケット４の車
両１に対する平面視における相対角度が変化して作業性
が悪化するので、伸縮ブーム３の旋回に対応させて上記
バケット４をスイングさせて該バケット４の車両１に対
する平面視における相対角度を一定に維持し作業性を確
保するためである。

【００４９】以下においては、上記高所作業車の全体構
成（図１参照）を援用するとともに、第１の実施形態に
かかる作動制御装置との相違点を踏まえた上で、第２の
実施形態にかかる作動制御装置の内容を具体的に説明す
る。

【００５０】先ず、上記バケット側操作部２２について
説明する。即ち、この第２の実施形態におけるバケット
側操作部２２は、図１０に示すように、上記第１の実施
形態のものと同様の構成をもつものであって、三軸ジョ
イスチックで構成される三軸操作レバー３１と一軸ジョ
イスチックで構成される６本の操作レバー、即ち、バケ
ットスイング操作レバー３３とバケット昇降操作レバー
３４とウィンチ操作レバー３５とジブ起伏操作レバー３
６とジブ旋回操作レバー３７及び補機操作レバー３８が
備えられるとともに、水平垂直の協調作動と個別作動と
を選択する操作内容切換スイッチ３２を備えている。そ
して、上記三軸操作レバー３１は、これを個別作動と協
調作動の双方において使用することは上記第１の実施形
態の場合と同様であるが、該三軸操作レバー３１の協調
作動時における操作形態は第１の実施形態の場合と異な
っている。また、第１の実施形態においては、上記バケ
ット昇降操作レバー３４は個別作動時においてのみ使用
する構成としていたが、この第２の実施形態においては
このバケット昇降操作レバー３４を個別作動と協調作動
の双方において使用するようにしている。具体的には、
次の通りである。

【００５１】上記三軸操作レバー３１は、上記操作内容
切換スイッチ３２の選択によって、個別作動における操
作と協調作動における操作の双方に使用されるものであ
って、図１１には協調作動における操作形態を、図１２
には個別作動における操作形態をそれぞれ示している。

【００５２】先ず、協調作動における三軸操作レバー３
１の操作形態は、図１１に示すように、該三軸操作レバ
ー３１の三つの軸のうち、前後方向の揺動に係わる第１
の軸回りの揺動と左右方向の揺動に係わる第２の軸回り
の揺動を共に水平移動に対応させるとともに、回転方向
の揺動に係わる第３の軸回りの揺動はこれを無効として
いる。従って、協調作動において上記三軸操作レバー３
１を第１の軸及び第２の軸回りに揺動操作することで伸
縮ブーム３の先端３ａは水平面Ｐ₂（図９参照）内で全
方位に水平移動することになる。また、上記三軸操作レ
バー３１を第３の軸回りに揺動操作しても、上記旋回モ
ータ７は作動せず上記伸縮ブーム３は旋回しないが、上
記三軸操作レバー３１が第２の軸回りの揺動成分を含む
ように操作された場合（即ち、斜め方向に操作された場
合）には、該旋回モータ７も上記起伏シリンダ５及び伸
縮シリンダ６と共に協調作動し上記伸縮ブーム３は旋回
することになる。

【００５３】個別作動における三軸操作レバー３１の操
作形態は、図１２に示すように、三軸操作レバー３１の
三つの軸のうち、前後方向の揺動に係わる第１の軸回り
の揺動を伸縮ブーム３の起伏に、左右方向の揺動に係わ
る第２の軸回りの揺動を伸縮に、回転方向の揺動に係わ
る第３の軸回りの揺動を旋回にそれぞれ対応させてい
る。従って、上記伸縮ブーム３は、上記三軸操作レバー
３１の前後方向への揺動操作によって起伏し、左右方向
への揺動操作によって伸縮し、回転方向の揺動によって
旋回することになる。また、上記三軸操作レバー３１が
第１の軸と第２の軸の双方回りに同時に揺動操作される
と（即ち、図１２において破線矢印で示す方向に操作さ
れると）、その揺動量の第１の軸回りの成分に基づく起
伏と第２の軸回りの成分に基づく伸縮とが同時に行わ
れ、上記伸縮ブーム３の先端３ａは三次元空間内で斜め
移動する。

【００５４】一方、上記バケット昇降操作レバー３４
は、特許請求の範囲の「他の操作レバー」に該当するも
のであって、上記三軸操作レバー３１と同様に、上記操
作内容切換スイッチ３２の選択によって個別作動と協調
作動の双方において使用される。即ち、図１３に示すよ
うに、個別作動時には、上記バケット４は、上記バケッ
ト昇降操作レバー３４を前方へ揺動させることで上記バ
ケット支持台１６に対して降下し、手前に揺動させるこ
とで該バケット支持台１６に対して上昇する。これに対
して、協調作動時には、伸縮ブーム３の先端３ａは、上
記バケット昇降操作レバー３４を前方へ揺動させること
でブーム起伏面Ｐ₁内において下方へ垂直移動し、手前
に揺動させることでブーム起伏面Ｐ₁内において上方へ
垂直移動する。

【００５５】尚、この協調作動における垂直移動操作用
レバーとしては、上記バケット昇降操作レバー３４の外
に、上記バケットスイング操作レバー３３、ウィンチ操
作レバー３５等の操作レバーも採用できるが、特にこの
実施形態のように上記バケット昇降操作レバー３４を採
用した場合には、個別作動におけるバケット昇降操作レ
バー３４の操作方向とバケット４の移動方向との関係
と、協調作動におけるバケット昇降操作レバー３４の操
作方向と伸縮ブーム３の先端３ａの移動方向との関係と
が同様となることから、オペレータにとって操作上の違
和感が少なく、また誤操作によって、例えば個別作動で
バケット４を降下させようと意図したにも係わらず、誤
って協調作動で伸縮ブーム３の先端３ａを上方へ垂直移
動させたとしても、該バケット４の移動方向と伸縮ブー
ム３の移動方向とが同じであるため危険性が少ないとい
う利点がある。さらに、上記バケット昇降操作レバー３
４を垂直移動操作用レバーに兼用することで、例えば垂
直移動操作用レバーとして専用の操作レバーを備える場
合に比して、構成部品点数が低減され、構造の簡略化あ
るいは低コスト化が促進されるという利点もある。一
方、高所作業車の仕様によっては、バケット４の昇降機
構が備えられていない（従って、バケット昇降操作レバ
ー３４も備えられていない）場合もあり、かかる場合に
は、協調作動における垂直移動操作用レバーとして、上
記バケットスイング操作レバー３３、ウィンチ操作レバ
ー３５等の操作レバーを採用することになる。

【００５６】尚、上記三軸操作レバー３１とバケット昇
降操作レバー３４の揺動操作による上記各アクチュエー
タの作動制御については後述する。

【００５７】一方、上記旋回台側操作部２１は、図示し
ないが、上記バケット側操作部２２と同様の構成とか、
該バケット側操作部２２の構成から協調作動に係わる部
材を除いた個別作動のみを可能とした構成等、適宜設定
される。

【００５８】ところで、この実施形態の作動制御装置に
おいては、上述のように、上記伸縮ブーム３の起伏と伸
縮と旋回をそれぞれ個別に行って該伸縮ブーム３の先端
３ａを三次元空間の任意位置へ移動させるとともに上記
バケット４のスイングと昇降とを個別に行う個別作動制
御と、図９に示すように、上記伸縮ブーム３の起伏と伸
縮と旋回とを協調して作動させて該伸縮ブーム３の先端
３ａを三次元空間内の任意の位置へ水平移動（矢印ａ−
ｂ方向及び矢印ｃ−ｄ方向）又は垂直移動（矢印ｅ−ｆ
方向）又は斜め上下移動（矢印ｈ方向）させるとともに
上記バケット４のスイングによって該バケット４の上記
車両１に対する平面視における相対角度を一定に維持す
る協調作動制御とを選択できるようにしたものであっ
て、かかる制御の実際を図８に示すフローチャートに基
づいて具体的に説明する。

【００５９】作動制御の開始後、先ず、ステップＳ１に
おいて、三軸操作レバー３１の第１〜第３の各軸のPot
値、上記バケットスイング操作レバー３３とバケット昇
降操作レバー３４のPot値、上記バケット４のスイング
角、及び上記操作内容切換スイッチ３２の信号をそれぞ
れ読み込む。次に、ステップＳ２において、上記操作内
容切換スイッチ３２の信号から作動形態として「協調作
動」が選択されているかどうかを判定する。

【００６０】ここで、「協調作動」ではなく「個別作
動」が選択されていると判定された場合には、ステップ
Ｓ３において、先ず、上記三軸操作レバー３１の第１の
軸のPot値を起伏操作量「Ｘ」、第２の軸のPot値を伸縮
操作量「Ｙ」、第３の軸のPot値を旋回操作量「Ｚ」と
して、該各操作量「Ｘ」，「Ｙ」，「Ｚ」に対応させて
起伏バルブ駆動量「Ｓθ」と伸縮バルブ駆動量「ＳＬ」
及び旋回バルブ駆動量「Ｓφ」をそれぞれ演算により求
める。また、上記バケットスイング操作レバー３３のPo
t値をバケットスイング操作量「Ｗ」として、該バケッ
トスイング操作量「Ｗ」に対応させてバケットスイング
バルブ駆動量「Ｓψ」を演算により求める。さらに、上
記バケット昇降操作レバー３４のPot値をバケット昇降
操作量「Ｕ」として、該バケット昇降操作量「Ｕ」に対
応させてバケット昇降バルブ駆動量「ＳＵ」を演算によ
り求める。

【００６１】しかる後、ステップＳ４において、上記各
バルブ駆動量「Ｓθ」，「ＳＬ」，「Ｓφ」，「Ｓ
ψ」，「ＳＵ」に基づいて上記起伏バルブ１１と伸縮バ
ルブ１２と旋回バルブ１３とバケットスイングバルブ１
４及びバケット昇降バルブ１５にそれぞれ駆動電流「Ｉ
θ」，「ＩＬ」，「Ｉφ」，「Ｉψ」，「ＩＵ」を供給
する。この駆動電流「Ｉθ」，「ＩＬ」，「Ｉφ」，
「Ｉψ」，「ＩＵ」を受けて上記各バルブ１１〜１５が
それぞれ個別に作動されることで、上記伸縮ブーム３の
先端３ａが移動空間内の任意の位置に移動されるととも
に、上記バケット４の上記車両１に対する相対角度が任
意に設定される。

【００６２】これに対して、ステップＳ２において「協
調作動」が選択されていると判定された場合には、ステ
ップＳ５において、先ず、上記三軸操作レバー３１の第
１の軸のPot値を水平操作量「Ｘ」、第２の軸のPot値を
水平操作量「Ｙ」、第３の軸のPot値を無効とし、また
バケットスイング操作レバー３３のPot値をスイング角
「ψ」、上記バケット昇降操作レバー３４のPot値を垂
直操作量「Ｕ」とし、これら水平操作量「Ｘ」、水平操
作量「Ｙ」、スイング角「ψ」、垂直操作量「Ｕ」か
ら、操作方向「ω」と操作速度「Ｖ」とを演算により求
める。

【００６３】さらに、ステップＳ６においては、上記操
作方向「ω」と操作速度「Ｖ」とから、上記バケット４
の車両１に対する相対角度を一定に維持したまま上記伸
縮ブーム３の先端３ａを水平移動又は垂直移動又は斜め
上下移動させるに必要とされる起伏バルブ駆動量「Ｓ
θ」と伸縮バルブ駆動量「ＳＬ」と旋回バルブ駆動量
「Ｓφ」とバケットスイングバルブ駆動量「Ｓψ」をそ
れぞれ演算により求める。しかる後、ステップＳ４にお
いて、上記各「Ｓθ」，「ＳＬ」，「Ｓφ」，「Ｓψ」
に基づいて上記起伏バルブ１１と伸縮バルブ１２と旋回
バルブ１３及びバケットスイングバルブ１４にそれぞれ
駆動電流「Ｉθ」，「ＩＬ」，「Ｉφ」，「Ｉψ」を供
給し、上記起伏シリンダ５と伸縮シリンダ６と旋回モー
タ７及びバケットスイングモータ８を協調作動させる。

【００６４】ここで、上記三軸操作レバー３１の第１の
軸のPot値と第２の軸のPot値の少なくともいずれか一方
が存在し、上記バケット昇降操作レバー３４のPot値が
存在しない場合には、上記起伏シリンダ５と伸縮シリン
ダ６と旋回モータ７及びバケットスイングモータ８とが
協調作動して上記伸縮ブーム３の先端３ａの水平移動が
実現される。また、上記三軸操作レバー３１の第１の軸
及び第２の軸のPot値が存在せず上記バケット昇降操作
レバー３４のPot値のみが存在する場合には、上記起伏
シリンダ５と伸縮シリンダ６とが協調作動して上記伸縮
ブーム３の先端３ａの垂直移動が実現される。さらに、
上記三軸操作レバー３１の第１の軸のPot値と第２の軸
のPot値の双方、及び上記バケット昇降操作レバー３４
のPot値が存在する場合には、上記起伏シリンダ５と伸
縮シリンダ６と旋回モータ７及びバケットスイングモー
タ８とが協調作動して上記伸縮ブーム３の先端３ａの斜
め上下移動が実現される。

【００６５】以上のように、この第２の実施形態の作動
制御装置によれば、協調作動時には上記三軸操作レバー
３１とバケット昇降操作レバー３４の操作によって伸縮
ブーム３の先端３ａを上記起伏シリンダ５と伸縮シリン
ダ６と旋回モータ７の協調作動によって水平移動又は垂
直移動又は水平移動と垂直移動との合成による斜め上下
移動を行うことができるものであり、例えば従来のよう
に協調作動による伸縮ブーム３の先端３ａの斜め上下移
動が不可能な構成であるような場合に比して、高所作業
車の操作性あるいは作業性が格段に向上するものであ
る。

【００６６】尚、この第２の実施形態においては、上記
起伏シリンダ５と伸縮シリンダ６と旋回モータ７の協調
作動による水平移動時及び斜め上下移動時には、上記バ
ケットスイングモータ８をもこれらに協調させて上記バ
ケット４の車両１に対する相対角度を一定に維持するよ
うにしているが、他の実施形態においては、上記バケッ
トスイングモータ８の作動を上記起伏シリンダ５と伸縮
シリンダ６と旋回モータ７の協調作動に協調させない構
成とすることもできることは勿論である。

【００６７】また、このように上記バケットスイングモ
ータ８の作動を上記起伏シリンダ５と伸縮シリンダ６と
旋回モータ７の協調作動に協調させない構成とすると、
該起伏シリンダ５と伸縮シリンダ６と旋回モータ７の協
調作動に伴って上記バケット４の車両１に対する相対角
度が変化し、さらに上記三軸操作レバー３１及び上記バ
ケット昇降操作レバー３４の揺動操作方向との関係も変
化するが、これら各操作レバー３１，３４の揺動操作に
よる伸縮ブーム３の先端３ａの水平移動操作時には、例
えば、協調作動の開始時における上記バケット４の車両
１に対する相対角度を記憶させておくことで上記伸縮ブ
ーム３の先端３ａの水平移動を何ら支障なく行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明にかかる作動制御装置を備えた高所作
業車の要部斜視図である。

【図２】本願発明にかかる作動制御装置の機能ブロック
図である。

【図３】本願発明にかかる作動制御装置の第１の実施形
態における制御フローチャートである。

【図４】本願発明にかかる作動制御装置の第１の実施形
態における協調作動操作時の作動形態説明図である。

【図５】本願発明にかかる作動制御装置の第１の実施形
態におけるバケット側操作部の平面図である。

【図６】図５に示した三軸操作レバーの協調作動操作時
における操作説明図である。

【図７】図５に示した三軸操作レバーの個別操作時にお
ける操作説明図である。

【図８】本願発明にかかる作動制御装置の第２の実施形
態における制御フローチャートである。

【図９】本願発明にかかる作動制御装置の第２の実施形
態における協調作動操作時の作動形態説明図である。

【図１０】本願発明にかかる作動制御装置の第２の実施
形態におけるバケット側操作部の平面図である。

【図１１】図１０に示した三軸操作レバーの協調作動操
作時における操作説明図である。

【図１２】図１０に示した三軸操作レバーの個別操作時
における操作説明図である。

【図１３】図１０に示したバケット昇降操作レバーの操
作説明図である。

【符号の説明】

１は車両、２は旋回台、３は伸縮ブーム、４はバケッ
ト、５は起伏シリンダ、６は伸縮シリンダ、７は旋回モ
ータ、８はバケットスイングモータ、９はバケット昇降
シリンダ、１１は起伏バルブ、１２は伸縮バルブ、１３
は旋回バルブ、１４はバケットスイングバルブ、１５は
バケット昇降バルブ、１６はバケット支持台、２０は制
御手段、２１は旋回台側操作部、２２はバケット側操作
部、２５はブーム長さ検出器、２６はブーム起伏角検出
器、２７は旋回角検出器、２８はバケットスイング角検
出器、３０は操作手段、３１は三軸操作レバー、３２は
操作内容切換スイッチ、３３はバケットスイング操作レ
バー、３４はバケット昇降操作レバー、３５はウィンチ
操作レバー、３６はジブ起伏操作レバー、３７はジブ旋
回操作レバー、３８は補機操作レバーである。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１〜第３の軸を有し、該第１の軸回り
   の揺動操作により伸縮ブーム（３）の起伏に関する作動
   の方向と速度を指示し、第２の軸回りの揺動により上記
   伸縮ブーム（３）の伸縮に関する作動の方向と速度を指
   示し、第３の軸回りの揺動により上記伸縮ブーム（３）
   の旋回に関する作動の方向と速度を指示する三軸操作レ
   バー（３１）を備えた操作手段（３０）と、 上記伸縮ブーム（３）を起伏駆動するブーム起伏駆動手
   段（５）と、 上記伸縮ブーム（３）を伸縮駆動するブーム伸縮駆動手
   段（６）と、 上記伸縮ブーム（３）を旋回駆動するブーム旋回駆動手
   段（７）と、 上記伸縮ブーム（３）の長さを検出するブーム長さ検出
   手段（２５）と、 上記伸縮ブーム（３）の起伏角を検出するブーム起伏角
   検出手段（２６）と、 上記操作手段（３０）からの信号及び上記各検出手段
   （２５），（２６）からの信号に対応して上記各駆動手
   段（５），（６），（７）の作動を制御する制御手段
   （２０）とを備えてなるブーム付き作業車の作動制御装
   置であって、 上記各駆動手段（５），（６），（７）の作動形態を個
   別作動と協調作動との間で択一的に選択する選択手段
   （３２）を備えるとともに、 上記制御手段（２０）は、 上記選択手段（３２）において個別作動が選択された場
   合には、上記伸縮ブーム（３）の起伏、伸縮及び旋回の
   各動作を個別に行わせるべく上記操作手段（３０）にお
   ける上記三軸操作レバー（３１）の上記各軸回りの揺動
   に対応して上記操作手段（３０）から出力される信号に
   基づき上記各駆動手段（５），（６），（７）の駆動速
   度をそれぞれ演算する一方、 上記選択手段（３２）で協調作動が選択された場合に
   は、上記各検出手段（２５），（２６）及び上記操作手
   段（３０）からの信号を受けて、協調作動として上記伸
   縮ブーム（３）の先端（３ａ）をブーム起伏面内におい
   て水平移動させるに必要な上記ブーム起伏駆動手段
   （５）とブーム伸縮駆動手段（６）の駆動速度を上記三
   軸操作レバー（３１）の第１の軸回りの揺動又は第２の
   軸回りの揺動に対応して演算とするとともに、協調作動
   として上記伸縮ブーム（３）の先端（３ａ）をブーム起
   伏面内において垂直移動させるに必要な上記ブーム起伏
   駆動手段（５）とブーム伸縮駆動手段（６）の駆動速度
   を上記三軸操作レバー（３１）の第２の軸回りの揺動又
   は第１の軸回りの揺動に対応して演算し、さらに上記三
   軸操作レバー（３１）の第３の軸回りの揺動に基づいて
   上記操作手段（３０）から出力される信号に基づいて個
   別作動としての上記ブーム旋回駆動手段（７）の駆動速
   度を演算し、これらの演算結果を上記各駆動手段
   （５），（６），（７）に出力するように構成されてい
   ることを特徴とするブーム付き作業車の作動制御装置。
2. 【請求項２】 第１〜第３の軸を有し、該第１の軸回り
   の揺動操作により伸縮ブーム（３）の起伏に関する作動
   の方向と速度を指示し、第２の軸回りの揺動により上記
   伸縮ブーム（３）の伸縮に関する作動の方向と速度を指
   示し、第３の軸回りの揺動により上記伸縮ブーム（３）
   の旋回に関する作動の方向と速度を指示する三軸操作レ
   バー（３１）と該三軸操作レバー（３１）とは異なる他
   の操作レバー（３４）とを備えた操作手段（３０）と、 上記伸縮ブーム（３）を起伏駆動するブーム起伏駆動手
   段（５）と、 上記伸縮ブーム（３）を伸縮駆動するブーム伸縮駆動手
   段（６）と、 上記伸縮ブーム（３）を旋回駆動するブーム旋回駆動手
   段（７）と、 上記伸縮ブーム（３）の長さを検出するブーム長さ検出
   手段（２５）と、 上記伸縮ブーム（３）の起伏角を検出するブーム起伏角
   検出手段（２６）と、 上記伸縮ブーム（３）の旋回位置を検出するブーム旋回
   位置検出手段（２７）と、 上記操作手段（３０）からの信号に対応して上記各駆動
   手段（５），（６），（７）の作動を制御する制御手段
   （２０）とを備えてなるブーム付き作業車の作動制御装
   置であって、 上記各駆動手段（５），（６），（７）の作動形態を個
   別作動と協調作動との間で択一的に選択する選択手段
   （３２）を備えるとともに、 上記制御手段（２０）は、 上記選択手段（３２）において個別作動が選択された場
   合には、上記伸縮ブーム（３）の起伏、伸縮及び旋回の
   各動作を個別に行わせるべく上記操作手段（３０）にお
   ける上記三軸操作レバー（３１）の上記各軸回りの揺動
   に対応して上記操作手段（３０）から出力される信号に
   基づき上記各駆動手段（５），（６），（７）の駆動速
   度をそれぞれ演算する一方、 上記選択手段（３２）において協調作動が選択された場
   合には、上記各検出手段（２５），（２６），（２７）
   及び上記操作手段（３０）の上記三軸操作レバー（３
   １）と他の操作レバー（３４）からの信号を受けて、協
   調作動として上記伸縮ブーム（３）の先端（３ａ）を水
   平移動させるに必要な上記ブーム起伏駆動手段（５）と
   ブーム伸縮駆動手段（６）とブーム旋回駆動手段（７）
   の駆動速度を上記三軸操作レバー（３１）の第１及び第
   ２の軸回りの揺動に対応して演算するとともに、協調作
   動として上記伸縮ブーム（３）の先端（３ａ）をブーム
   起伏面内において垂直移動させるに必要な上記ブーム起
   伏駆動手段（５）とブーム伸縮駆動手段（６）の駆動速
   度を上記他の操作レバー（３４）の揺動に対応して演算
   し、これらの演算結果を上記各駆動手段（５），
   （６），（７）に出力するように構成されていることを
   特徴とするブーム付き作業車の作動制御装置。
3. 【請求項３】 第１〜第３の軸を有し、該第１の軸回り
   の揺動操作により伸縮ブーム（３）の起伏に関する作動
   の方向と速度を指示し、第２の軸回りの揺動により上記
   伸縮ブーム（３）の伸縮に関する作動の方向と速度を指
   示し、第３の軸回りの揺動により上記伸縮ブーム（３）
   の旋回に関する作動の方向と速度を指示する三軸操作レ
   バー（３１）と該三軸操作レバー（３１）とは異なる他
   の操作レバー（３４）とを備えた操作手段（３０）と、 上記伸縮ブーム（３）を起伏駆動するブーム起伏駆動手
   段（５）と、 上記伸縮ブーム（３）を伸縮駆動するブーム伸縮駆動手
   段（６）と、 上記伸縮ブーム（３）を旋回駆動するブーム旋回駆動手
   段（７）と、 上記伸縮ブーム（３）の先端（３ａ）に設けられたバケ
   ット（４）をスイング駆動するバケットスイング駆動手
   段（８）と、 上記伸縮ブーム（３）の長さを検出するブーム長さ検出
   手段（２５）と、 上記伸縮ブーム（３）の起伏角を検出するブーム起伏角
   検出手段（２６）と、 上記伸縮ブーム（３）の旋回位置を検出するブーム旋回
   位置検出手段（２７）と、 バケット（４）のスイング位置を検出するバケットスイ
   ング位置検出手段（２８）と、 上記操作手段（３０）からの信号に対応して上記各駆動
   手段（５），（６），（７），（８）の作動を制御する
   制御手段（２０）とを備えてなるブーム付き作業車の作
   動制御装置であって、 上記各駆動手段（５），（６），（７），（８）の作動
   形態を個別作動と協調作動との間で択一的に選択する選
   択手段（３２）を備えるとともに、 上記制御手段（２０）は、 上記選択手段（３２）において個別作動が選択された場
   合には、上記伸縮ブーム（３）の起伏、伸縮及び旋回の
   各動作を個別に行わしめるべく上記三軸操作レバー（３
   １）における上記各軸回りの揺動に対応して上記操作手
   段（３０）から出力される信号に基づき上記各駆動手段
   （５），（６），（７）の駆動速度を演算する一方、 上記選択手段（３２）において協調作動が選択された場
   合には、上記各検出手段（２５），（２６），（２
   ７），（２８）及び上記操作手段（３０）の上記三軸操
   作レバー（３１）と他の操作レバー（３４）からの信号
   を受けて、協調作動として上記伸縮ブーム（３）の先端
   （３ａ）を、平面視において上記バケット（４）の車両
   （１）に対する相対的な角度変化を生じることなく水平
   移動させるに必要な上記ブーム起伏駆動手段（５）とブ
   ーム伸縮駆動手段（６）とブーム旋回駆動手段（７）と
   バケットスイング駆動手段（８）の駆動速度を上記三軸
   操作レバー（３１）の第１及び第２の軸回りの揺動に対
   応して演算するとともに、協調作動として上記伸縮ブー
   ム（３）の先端（３ａ）を、平面視において上記バケッ
   ト（４）の車両（１）に対する相対的な角度変化を生じ
   ることなく垂直移動させるに必要な上記ブーム起伏駆動
   手段（５）とブーム伸縮駆動手段（６）の駆動速度を上
   記他の操作レバー（３４）の揺動に対応して演算し、こ
   れらの演算結果を上記各駆動手段（５），（６），
   （７），（８）に出力するように構成されていることを
   特徴とするブーム付き作業車の作動制御装置。
4. 【請求項４】 請求項２又は３において、 上記他の操作レバー（３４）は、個別作動時には上記バ
   ケット（４）の個別作動に関する作動の方向と速度を指
   示するものであることを特徴とするブーム付き作業車の
   作動制御装置。
5. 【請求項５】 請求項４において、 上記他の操作レバー（３４）は、個別作動時には上記バ
   ケット（４）の昇降個別作動に関する作動の方向と速度
   を指示するものであることを特徴とするブーム付き作業
   車の作動制御装置。
6. 【請求項６】 請求項２，３，４又は５において、 上記三軸操作レバー（３１）の第３の軸回りの揺動に基
   づくブーム旋回に関する作動の方向と速度を指示する信
   号は、協調作動が選択され水平移動が行われている時に
   は上記制御手段（２３）に入力されないことを特徴とす
   るブーム付き作業車の作動制御装置。