JP3255519B2 - 高所作業車の制御装置 - Google Patents
高所作業車の制御装置Info
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- JP3255519B2 JP3255519B2 JP30349293A JP30349293A JP3255519B2 JP 3255519 B2 JP3255519 B2 JP 3255519B2 JP 30349293 A JP30349293 A JP 30349293A JP 30349293 A JP30349293 A JP 30349293A JP 3255519 B2 JP3255519 B2 JP 3255519B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高所作業車の制御装置
に関するものである。
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２に示す如き高所作業車、即ち、車輌
Ａ上に旋回自在に取り付けられた旋回台Ｂ、旋回台Ｂに
起伏駆動自在に取り付けた伸縮ブームＣ、および、伸縮
ブームＣの先端に首振り旋回自在に取り付けられ且つ伸
縮ブームＣの起伏動に関わらず常に水平を維持するよう
取り付けられた作業台Ｄとからなる高所作業車は既に良
く知られている。
Ａ上に旋回自在に取り付けられた旋回台Ｂ、旋回台Ｂに
起伏駆動自在に取り付けた伸縮ブームＣ、および、伸縮
ブームＣの先端に首振り旋回自在に取り付けられ且つ伸
縮ブームＣの起伏動に関わらず常に水平を維持するよう
取り付けられた作業台Ｄとからなる高所作業車は既に良
く知られている。
【０００３】また、この種の高所作業車の制御装置とし
て、図３に示す様な制御装置が、例えば特開昭６４−８
７５００号で既に公知になっている。
て、図３に示す様な制御装置が、例えば特開昭６４−８
７５００号で既に公知になっている。
【０００４】図３において、１は作業台Ｄに全方向へ傾
動操作可能に立設された操作レバーである。２は、操作
レバー１に取り付けられ当該操作レバー１のＸ方向に沿
う正逆方向への傾動量を検出するＸ方向操作量検出器で
ある。３は、操作レバー１に取り付けられ当該操作レバ
ー１を前記Ｘ方向と直交するＹ方向に沿う正逆方向への
傾動量を検出するＹ方向操作量検出器である。４は伸縮
ブームＣの起伏角度θを検出する起伏角度検出器、５は
伸縮ブームＣの長さＬを検出する長さ検出器、６は伸縮
ブームＣの旋回角度φを検出する旋回角度検出器、７は
作業台Ｄの首振り旋回角度ψを検出する首振り角度検出
器である。
動操作可能に立設された操作レバーである。２は、操作
レバー１に取り付けられ当該操作レバー１のＸ方向に沿
う正逆方向への傾動量を検出するＸ方向操作量検出器で
ある。３は、操作レバー１に取り付けられ当該操作レバ
ー１を前記Ｘ方向と直交するＹ方向に沿う正逆方向への
傾動量を検出するＹ方向操作量検出器である。４は伸縮
ブームＣの起伏角度θを検出する起伏角度検出器、５は
伸縮ブームＣの長さＬを検出する長さ検出器、６は伸縮
ブームＣの旋回角度φを検出する旋回角度検出器、７は
作業台Ｄの首振り旋回角度ψを検出する首振り角度検出
器である。
【０００５】８は、前記各検出器２〜７からの信号を受
け取り、旋回台Ｂの旋回駆動装置９、伸縮ブームＣの起
伏駆動装置10、伸縮ブームＣの伸縮駆動装置11、および
作業台Ｄの首振り旋回駆動装置12の各制御装置9a〜９ｄ
へ制御信号を出力する制御信号出力部である。
け取り、旋回台Ｂの旋回駆動装置９、伸縮ブームＣの起
伏駆動装置10、伸縮ブームＣの伸縮駆動装置11、および
作業台Ｄの首振り旋回駆動装置12の各制御装置9a〜９ｄ
へ制御信号を出力する制御信号出力部である。
【０００６】8aは、制御信号出力部８に設けた移動方向
算出手段であり、この移動方向算出手段8aは、Ｙ方向操
作量検出器３の検出値（操作レバー１の中立位置からの
Ｙ方向に沿う正逆方向への傾動量に対応する値であっ
て、正逆方向の判別可能な値）を、Ｘ方向操作量検出器
２の検出値（操作レバー１の中立位置からのＸ方向に沿
う正逆方向への傾動量に対応する値であって、正逆方向
の判別可能な値）で除した値が、正接となるような角度
δを求め、この求めた角度δを、Ｘ方向の基準線からの
偏角δ（図４参照）として決定するようにしている。こ
の演算は、図４に示すようにな符号を付して行われる。
算出手段であり、この移動方向算出手段8aは、Ｙ方向操
作量検出器３の検出値（操作レバー１の中立位置からの
Ｙ方向に沿う正逆方向への傾動量に対応する値であっ
て、正逆方向の判別可能な値）を、Ｘ方向操作量検出器
２の検出値（操作レバー１の中立位置からのＸ方向に沿
う正逆方向への傾動量に対応する値であって、正逆方向
の判別可能な値）で除した値が、正接となるような角度
δを求め、この求めた角度δを、Ｘ方向の基準線からの
偏角δ（図４参照）として決定するようにしている。こ
の演算は、図４に示すようにな符号を付して行われる。
【０００７】8bは、制御信号出力部８に設けた移動速度
算出手段であり、この移動速度算出手段8aは、Ｘ方向操
作量検出器２の検出値（操作レバー１の中立位置からの
Ｘ方向に沿う正逆方向への傾動量に対応する値であっ
て、正逆方向の判別可能な値）とＹ方向操作量検出器３
の検出値（操作レバー１の中立位置からのＹ方向に沿う
正逆方向への傾動量に対応する値であって、正逆方向の
判別可能な値）をベクトル合成した値として求めてい
る。具体的には、Ｘ方向とＹ方向が互いに直交している
ので、Ｘ方向操作量検出器２の検出値の二乗と、Ｙ方向
操作量検出器３の検出値の二乗を合計した値の平方根と
して求めるようにしている。
算出手段であり、この移動速度算出手段8aは、Ｘ方向操
作量検出器２の検出値（操作レバー１の中立位置からの
Ｘ方向に沿う正逆方向への傾動量に対応する値であっ
て、正逆方向の判別可能な値）とＹ方向操作量検出器３
の検出値（操作レバー１の中立位置からのＹ方向に沿う
正逆方向への傾動量に対応する値であって、正逆方向の
判別可能な値）をベクトル合成した値として求めてい
る。具体的には、Ｘ方向とＹ方向が互いに直交している
ので、Ｘ方向操作量検出器２の検出値の二乗と、Ｙ方向
操作量検出器３の検出値の二乗を合計した値の平方根と
して求めるようにしている。
【０００８】8cは、制御信号出力部に設けられた制御信
号算出手段であって、この制御信号算出手段8cは、前記
移動方向算出手段8a、移動速度算出手段8b、起伏角度検
出器４、ブーム長さ検出器５、旋回角度検出器６、およ
び首振り旋回角度検出器７からの信号を受け取り、作業
台Ｄが一定の対地首振り旋回角度を維持しながら移動方
向算出手段8aが算出した移動方向へ移動速度算出手段8b
が算出した移動速度で水平に移動するために必要な前記
各駆動装置９〜12の駆動速度を求め、この求めた駆動速
度で対応する各駆動装置９〜12を駆動するに必要な制御
信号を前記各制御装置へ出力するものである。
号算出手段であって、この制御信号算出手段8cは、前記
移動方向算出手段8a、移動速度算出手段8b、起伏角度検
出器４、ブーム長さ検出器５、旋回角度検出器６、およ
び首振り旋回角度検出器７からの信号を受け取り、作業
台Ｄが一定の対地首振り旋回角度を維持しながら移動方
向算出手段8aが算出した移動方向へ移動速度算出手段8b
が算出した移動速度で水平に移動するために必要な前記
各駆動装置９〜12の駆動速度を求め、この求めた駆動速
度で対応する各駆動装置９〜12を駆動するに必要な制御
信号を前記各制御装置へ出力するものである。
【０００９】即ち、制御信号出力部８は、前記Ｘ方向操
作量検出器２およびＹ方向操作量検出器３の検出値か
ら、作業台Ｄの移動方向および移動速度を算出すると共
に、前記作業台Ｄが一定の対地首振り旋回角度を維持し
ながら算出に係る方向へ算出に係る速度で水平に移動す
るために必要な前記各駆動装置９〜12の駆動速度を求
め、この求めた駆動速度で対応する各駆動装置９〜12を
駆動するに必要な制御信号を前記各制御装置へ出力する
よう構成しているのである。
作量検出器２およびＹ方向操作量検出器３の検出値か
ら、作業台Ｄの移動方向および移動速度を算出すると共
に、前記作業台Ｄが一定の対地首振り旋回角度を維持し
ながら算出に係る方向へ算出に係る速度で水平に移動す
るために必要な前記各駆動装置９〜12の駆動速度を求
め、この求めた駆動速度で対応する各駆動装置９〜12を
駆動するに必要な制御信号を前記各制御装置へ出力する
よう構成しているのである。
【００１０】このように構成した制御装置によれば、各
駆動装置９〜12の駆動を単一の操作レバー１で制御し
て、作業台Ｄを操作レバー１の傾動方向へ傾動量に対応
する速度で水平に移動させることができるので、壁面に
沿って作業台を移動する場合等に極めて便利である。
駆動装置９〜12の駆動を単一の操作レバー１で制御し
て、作業台Ｄを操作レバー１の傾動方向へ傾動量に対応
する速度で水平に移動させることができるので、壁面に
沿って作業台を移動する場合等に極めて便利である。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】ところで、この種の制
御装置において用いられる上記操作レバー１は、一般に
Ｘ方向の傾動量がＹ方向の傾動量如何に関わらず一定で
且つＹ方向の傾動量がＸ方向の傾動量如何に関わらず一
定となっている。即ち、図４に示す如く操作レバー１の
傾動領域が四角くなっている。
御装置において用いられる上記操作レバー１は、一般に
Ｘ方向の傾動量がＹ方向の傾動量如何に関わらず一定で
且つＹ方向の傾動量がＸ方向の傾動量如何に関わらず一
定となっている。即ち、図４に示す如く操作レバー１の
傾動領域が四角くなっている。
【００１２】一方、作業台Ｄの移動速度は、前記制御信
号出力部８の移動速度算出手段8bにおいて、Ｘ方向操作
量検出器２の検出値（操作レバー１の中立位置からのＸ
方向に沿う傾動量に対応する）とＹ方向操作量検出器３
の検出値（操作レバー１の中立位置からのＹ方向に沿う
傾動量に対応する）をベクトル合成した値として求めて
いる。
号出力部８の移動速度算出手段8bにおいて、Ｘ方向操作
量検出器２の検出値（操作レバー１の中立位置からのＸ
方向に沿う傾動量に対応する）とＹ方向操作量検出器３
の検出値（操作レバー１の中立位置からのＹ方向に沿う
傾動量に対応する）をベクトル合成した値として求めて
いる。
【００１３】しかしながら、作業台Ｄの移動速度を、Ｘ
方向操作量検出器２の検出値（操作レバー１の中立位置
からのＸ方向に沿う傾動量に対応する）とＹ方向操作量
検出器３の検出値（操作レバー１の中立位置からのＹ方
向に沿う傾動量に対応する）をベクトル合成した値とし
て求めるようにした場合、次の如き欠点がある。即ち、
操作レバーの傾動領域が図４に示し上述した如く四角と
なっているので、操作レバー１を、Ｘ方向とＹ方向の中
間方向へ最大に傾動操作した場合の移動速度の値が、大
きくなりすぎるという問題があった。
方向操作量検出器２の検出値（操作レバー１の中立位置
からのＸ方向に沿う傾動量に対応する）とＹ方向操作量
検出器３の検出値（操作レバー１の中立位置からのＹ方
向に沿う傾動量に対応する）をベクトル合成した値とし
て求めるようにした場合、次の如き欠点がある。即ち、
操作レバーの傾動領域が図４に示し上述した如く四角と
なっているので、操作レバー１を、Ｘ方向とＹ方向の中
間方向へ最大に傾動操作した場合の移動速度の値が、大
きくなりすぎるという問題があった。
【００１４】なお、このような問題を解決するために、
制御信号出力部８において算出に係る移動速度の上限を
規制するようにすることが考えられるが、このようにす
ると操作レバー１の傾動領域の全域を利用できなくなる
という問題が生じる。
制御信号出力部８において算出に係る移動速度の上限を
規制するようにすることが考えられるが、このようにす
ると操作レバー１の傾動領域の全域を利用できなくなる
という問題が生じる。
【００１５】本発明は、Ｘ方向操作量検出器２およびＹ
方向操作量検出器３からの信号から作業台Ｄの移動速度
を算出に特徴を有するものであり、操作レバー１の四角
い傾動領域の全域を有効に利用しながら、操作レバー１
をＸ方向とＹ方向の中間方向へ最大に傾動操作した場合
の移動速度の値が大きくなりすぎることのない制御装置
を提供しようとするものである。
方向操作量検出器３からの信号から作業台Ｄの移動速度
を算出に特徴を有するものであり、操作レバー１の四角
い傾動領域の全域を有効に利用しながら、操作レバー１
をＸ方向とＹ方向の中間方向へ最大に傾動操作した場合
の移動速度の値が大きくなりすぎることのない制御装置
を提供しようとするものである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る高所作業車の制御装置は、Ｘ方向操作
量検出器２およびＹ方向操作量検出器３の検出値から作
業台の移動速度を算出するにあたり、Ｘ方向操作量検出
器２またはＹ方向操作量検出器３の検出値のうち絶対値
の大きい方を移動速度として用いるようにしたのであ
る。
め、本発明に係る高所作業車の制御装置は、Ｘ方向操作
量検出器２およびＹ方向操作量検出器３の検出値から作
業台の移動速度を算出するにあたり、Ｘ方向操作量検出
器２またはＹ方向操作量検出器３の検出値のうち絶対値
の大きい方を移動速度として用いるようにしたのであ
る。
【００１７】
【作用】このように構成した本発明に係る高所作業車の
制御装置は、操作レバー１をＸ方向とＹ方向の中間方向
へ最大傾動操作した場合であっても、算出に係る操作速
度が、Ｘ方向またはＹ方向へのみ最大傾動操作した場合
の移動速度を越えることがないので、移動速度が大きく
なりすぎることがないのである。更に、操作レバー１を
Ｘ方向とＹ方向の中間方向へ傾動操作した場合であって
も、その傾動操作の全域にわたり傾動操作量の増大に対
応して移動速度が漸増するものであるから、操作レバー
１の四角い傾動領域の全域を有効に利用できるのであ
る。
制御装置は、操作レバー１をＸ方向とＹ方向の中間方向
へ最大傾動操作した場合であっても、算出に係る操作速
度が、Ｘ方向またはＹ方向へのみ最大傾動操作した場合
の移動速度を越えることがないので、移動速度が大きく
なりすぎることがないのである。更に、操作レバー１を
Ｘ方向とＹ方向の中間方向へ傾動操作した場合であって
も、その傾動操作の全域にわたり傾動操作量の増大に対
応して移動速度が漸増するものであるから、操作レバー
１の四角い傾動領域の全域を有効に利用できるのであ
る。
【００１８】
【実施例】以下本発明の実施例を図１に基づいて説明す
る。本発明に係る高所作業車の制御装置は、上述した如
く従来の制御装置に比較し、操作信号出力部８における
移動速度の演算、即ち、制御信号出力部８の移動速度算
出手段8bにおける移動速度の演算に特徴があるのもであ
るから、その他の構成および作用については、図３に示
し上述した従来の制御装置の説明を援用するものとす
る。
る。本発明に係る高所作業車の制御装置は、上述した如
く従来の制御装置に比較し、操作信号出力部８における
移動速度の演算、即ち、制御信号出力部８の移動速度算
出手段8bにおける移動速度の演算に特徴があるのもであ
るから、その他の構成および作用については、図３に示
し上述した従来の制御装置の説明を援用するものとす
る。
【００１９】図１は、制御信号出力部８の移動速度算出
手段8bで算出される移動速度の算出をフローチャートで
説明する説明図であり、Ｘ方向操作量検出器２またはＹ
方向操作量検出器３の検出値のうち絶対値の大きい方を
移動速度として用いるように構成している。
手段8bで算出される移動速度の算出をフローチャートで
説明する説明図であり、Ｘ方向操作量検出器２またはＹ
方向操作量検出器３の検出値のうち絶対値の大きい方を
移動速度として用いるように構成している。
【００２０】このように構成することにより、操作レバ
ー１をＸ方向とＹ方向の中間方向へ最大傾動操作した場
合であっても、制御信号出力部８で算出される操作速度
が、Ｘ方向またはＹ方向へのみ最大傾動操作した場合の
移動速度を越えることがないので、移動速度が大きくな
りすぎることがないのである。更に、操作レバー１をＸ
方向とＹ方向の中間方向へ傾動操作した場合であって
も、その傾動操作の全域にわたり傾動操作量の増大に対
応して移動速度が漸増するものであるから、操作レバー
１の四角い傾動領域の全域を有効に利用できるのであ
る。
ー１をＸ方向とＹ方向の中間方向へ最大傾動操作した場
合であっても、制御信号出力部８で算出される操作速度
が、Ｘ方向またはＹ方向へのみ最大傾動操作した場合の
移動速度を越えることがないので、移動速度が大きくな
りすぎることがないのである。更に、操作レバー１をＸ
方向とＹ方向の中間方向へ傾動操作した場合であって
も、その傾動操作の全域にわたり傾動操作量の増大に対
応して移動速度が漸増するものであるから、操作レバー
１の四角い傾動領域の全域を有効に利用できるのであ
る。
【００２１】
【発明の効果】以上の如く構成し作用する本発明の高所
作業車の制御装置は、簡単な構成でありながら、操作レ
バー１をＸ方向とＹ方向の中間方向へ最大に傾動操作し
た場合の移動速度の値が大きくなりすぎるという問題を
解決できるのである。更に、操作レバー１の四角い傾動
領域の全域を有効に利用できるのである。
作業車の制御装置は、簡単な構成でありながら、操作レ
バー１をＸ方向とＹ方向の中間方向へ最大に傾動操作し
た場合の移動速度の値が大きくなりすぎるという問題を
解決できるのである。更に、操作レバー１の四角い傾動
領域の全域を有効に利用できるのである。
【図１】本発明に係る高所作業車の制御装置を説明する
説明図であって、移動速度算出手段で算出される移動速
度の算出をフローチャートで説明する説明図である。
説明図であって、移動速度算出手段で算出される移動速
度の算出をフローチャートで説明する説明図である。
【図２】本発明が適用される高所作業車の説明図であ
る。
る。
【図３】高所作業車の制御装置の説明図である。
【図４】操作レバーの傾動操作領域の説明図である。
Ａ 車輌 Ｂ 旋回台 Ｃ 伸縮ブーム Ｄ 作業台 １ 操作レバー ２ Ｘ方向操作量検出器 ３ Ｙ方向操作量検出器 ４ 起伏角度検出器 ５ ブーム長さ検出器 ６ 旋回角度検出器 ７ 首振り旋回角度検出器 ８ 制御信号出力部 ９ 旋回駆動装置 10 起伏駆動装置 11 伸縮駆動装置 12 首振り旋回駆動装置 9a〜９ｄ 制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 旋回自在な旋回台、旋回台に起伏駆動自
在に取り付けた伸縮ブーム、および、伸縮ブームの先端
に首振り旋回自在に取り付けられ且つ伸縮ブームの起伏
動に関わらず常に水平を維持するよう取り付けられた作
業台とからなる高所作業車の制御装置であって、 前記作業台に全方向へ傾動操作可能に立設された操作レ
バー、 操作レバーに取り付けられ当該操作レバーの所定の正逆
方向への中立位置からの傾動量を検出するＸ方向操作量
検出器、 操作レバーに取り付けられ前記所定の正逆方向と直交す
る中立位置からの傾動量を検出するＹ方向操作量検出
器、 伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出器、 伸縮ブームの長さを検出する長さ検出器、 伸縮ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出器、 作業台の首振り旋回角度を検出する首振り角度検出器、 前記各検出器からの信号を受け取り、旋回台の旋回駆動
装置、伸縮ブームの起伏駆動装置、伸縮ブームの伸縮駆
動装置、および作業台の首振り旋回駆動装置の各制御装
置へ制御信号を出力する制御信号出力部、とからなり、
前記制御信号出力部は、前記Ｘ方向操作量検出器および
Ｙ方向操作量検出器の検出値から、作業台の移動方向お
よび移動速度を算出すると共に、前記作業台が一定の対
地首振り旋回角度を維持しながら算出に係る方向へ算出
に係る速度で水平に移動するために必要な前記各駆動装
置の駆動速度を求め、この求めた駆動速度で対応する各
駆動装置を駆動するに必要な制御信号を前記各制御装置
へ出力するよう構成してなる高所作業車の制御装置にお
いて、 前記制御信号出力部は、Ｘ方向操作量検出器およびＹ方
向操作量検出器の検出値から作業台の移動速度を算出す
るにあたり、Ｘ方向操作量検出器またはＹ方向検出器の
検出値のうち大きい方を移動速度として用いるようにし
てあることを特徴とする高所作業車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30349293A JP3255519B2 (ja) | 1993-11-08 | 1993-11-08 | 高所作業車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30349293A JP3255519B2 (ja) | 1993-11-08 | 1993-11-08 | 高所作業車の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07125995A JPH07125995A (ja) | 1995-05-16 |
| JP3255519B2 true JP3255519B2 (ja) | 2002-02-12 |
Family
ID=17921618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30349293A Expired - Fee Related JP3255519B2 (ja) | 1993-11-08 | 1993-11-08 | 高所作業車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3255519B2 (ja) |
-
1993
- 1993-11-08 JP JP30349293A patent/JP3255519B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07125995A (ja) | 1995-05-16 |
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Legal Events
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