JP3698606B2 - 高所作業車の作業台傾斜制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車の作業台傾斜制御装置に関し、更に詳細には、ブームの先端に傾動自在に設けられた垂直ポストの先端に旋回動自在に設けられた作業台を車体の前後方向に対して前傾又は後傾させる場合に操作する作業台傾斜操作装置を作業台に有した高所作業車の作業台傾斜制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電柱上で電設工事等を行なう場合には、一般に、起伏動自在な伸縮ブームの先端部に作業台を有した高所作業車が使用される。この高所作業車は、車体上に設けられ旋回動自在な旋回台と、この旋回台に起伏動自在に枢結された伸縮ブームと、伸縮ブームの先端部に上下方向に傾動自在に枢結された垂直ポストの先端に旋回動自在に設けられた作業台と、を有して構成されているものがある。作業台には、伸縮ブームの作動を操作するブーム操作装置と、車体の前後方向に対して作業台を前傾又は後傾させる場合に操作する作業台傾斜操作装置と、作業台を旋回動させる場合に操作する作業台旋回操作装置とが設けられている。
【０００３】
この高所作業車により電設工事等を行なう場合には、作業台上に搭乗した作業者がブーム操作装置を操作して伸縮ブームを起伏、伸縮及び旋回動させるとともに、作業台旋回操作装置を操作して作業台を旋回動させて、作業台を所望の高所位置に移動させる。そして、作業台上に搭乗した作業者が電設工事等を行なう。また、作業終了時には、旋回台を旋回動させ、且つ伸縮ブームを縮小動・倒伏動させて伸縮ブームを車体上に格納するとともに、作業台を車体の前側に設けられた運転キャビンの上方に格納する。このとき、格納された作業台が車体の前後方向に傾いている場合には、作業者は作業台傾斜操作装置を操作して作業台を前傾又は後傾させて作業台を水平状態に修正する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、作業台は伸縮ブームの先端部において旋回動自在に設けられているので、作業台を車体に格納する場合、作業台が旋回状態で作業台の前部が車両の後方側へ向き且つ車体の前後方向に前傾又は後傾している場合がある。この場合に作業台傾斜操作装置により作業台を水平状態にする前傾調整操作又は後傾調整操作がされると、作業台が更に前傾状態又は後傾状態に傾動し、作業台に搭乗した作業者の意図する方向と反対側の方向に作業台が傾斜して、作業者が作業台で転倒する虞がある、という問題が生じる。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、作業台の前部が車両の後方側へ向いた状態で作業台傾斜操作装置により前傾調整操作又は後傾調整操作をした場合に、作業者の意図する方向に作業台の傾きを修正する高所作業車の作業台傾斜制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の高所作業車の作業台傾斜制御装置は、車体に旋回、起伏および伸縮自在に設けられたブームと、ブームの先端に垂直面内において前後に傾動自在に設けられた垂直ポストと、垂直ポストの上部に水平旋回動自在に取り付けられた作業台と、垂直ポストをブームの先端に対して垂直面内において前後に傾動させるため垂直ポストに接続されてブームの先端に設けられたレベリングシリンダと、垂直ポストを垂直面内において前後に傾動させて作業台の傾きを修正するため作業台上に搭乗した作業者が操作するように作業台に操作可能に設けられた作業台傾斜操作手段と、作業台傾斜操作手段の前傾操作又は後傾操作に応じて送られてくる操作信号を受けてレベリングシリンダの作動を制御する作動制御手段とを有する高所作業車の作業台傾斜制御装置であって、作業台の垂直ポストに対する水平旋回角度を検出する作業台旋回角検出手段を有して構成される。そして、作動制御手段は、作業台旋回角検出手段により検出された水平旋回角度が作業台の前部を垂直ポストの前後方向における後方側へ向いた状態とする反転領域内にあるか否かを判定し、作業台旋回角検出手段により検出された水平旋回角度が反転領域内にあると判定されたときには、作業台傾斜操作手段の操作に応じて送られてくる操作信号を反転させてレベリングシリンダの作動を制御し、作業台傾斜操作手段により前傾操作がされたときには作業台を後傾動させ、作業台傾斜操作手段により後傾操作がされたときには作業台を前傾動させ、作業台旋回角検出手段により検出された水平旋回角度が作業台の前部を垂直ポストの前後方向における前方側へ向いた状態とする非反転領域内にあると判定されたときには、作業台傾斜操作手段の操作に応じて送られてくる操作信号をそのまま維持してレベリングシリンダの作動を制御し、作業台傾斜操作手段により前傾操作がされたときには作業台を前傾動させ、作業台傾斜操作手段により後傾操作がされたときには作業台を後傾動させる制御を行なうものである。
【０００７】
上記構成の高所作業車の作業台傾斜制御装置によれば、作業台旋回角検出手段により検出された旋回角度が反転領域内にある場合に、作業台傾斜操作手段により前傾操作がされたときには、作動制御手段が傾動アクチュエータの作動を制御して支持手段を傾動させて作業台を後傾動させ、作業台傾斜操作手段により後傾操作がされたときには作動制御手段が作業台を前傾動させる制御を行なう。
【０００８】
また、作業台旋回角検出手段により検出された旋回角度が非反転領域内にある場合に、作業台傾斜操作手段により前傾操作がされたときには、作動制御手段が作業台を前傾動させ、作業台傾斜操作手段により後傾操作がされたときには作業台を後傾動させる制御を行なう。
【０００９】
このように、作業台の前部が反転領域内にある場合には作業台傾斜操作手段により行なった前傾操作が後傾操作になり、後傾操作が前傾操作になるので、作業台の前部が反転領域内にある場合でも作業台傾斜操作手段の操作により作業者の意図する方向に作業台の傾き修正をすることができ、作業者が作業台で転倒する虞を防止することができる。
【００１０】
また、上記構成の高所作業車の作業台傾斜制御装置において、反転領域と非反転領域との間にヒステリシス領域を設け、作業台旋回角検出手段により検出された旋回角度がヒステリシス領域にあるときには、作業台がヒステリシス領域内に旋回移動する前に位置した領域内での制御を継続するように構成することが好ましい。
【００１１】
上記構成の高所作業車の作業台傾斜制御装置によれば、非反転領域からヒステリシス領域を経て反転領域に作業台が旋回動した場合、作業台傾斜操作手段による前傾操作又は後傾操作はヒステリシス領域を越えたときに後傾操作又は前傾操作に切り替わる。また、反転領域にある作業台が旋回動して反転領域からヒステリシス領域内に移動しても作業台傾斜操作手段による前傾操作又は後傾操作は切り替わらず、ヒステリシス領域を越えて非反転領域内に作業台が旋回動したときに作業台傾斜操作手段による前傾操作又は後傾操作が切り替わる。
【００１２】
このように、反転領域と非反転領域間にヒステリシス領域を設けることで、作業台が非反転領域から反転領域に旋回動した場合の操作内容の切り替わる位置と、反転領域から非反転領域に旋回動した場合の操作内容の切り替わる位置とを相違させることができ、操作内容の切り替わる位置が同一の場合に発生する虞のあるいわゆるチャタリングを防止することができる。
【００１３】
また、もう一つの本発明に係る高所作業車の作業台傾斜制御装置は、車体に旋回、起伏および伸縮自在に設けられたブームと、ブームの先端に垂直面内において前後に傾動自在に設けられた垂直ポストと、垂直ポストの上部に水平旋回動自在に取り付けられた作業台と、垂直ポストをブームの先端に対して垂直面内において前後に傾動させるため垂直ポストに接続されてブームの先端に設けられたレベリングシリンダと、垂直ポストを垂直面内において前後に傾動させて作業台の傾きを修正するため作業台上に搭乗した作業者が操作するように作業台に操作可能に設けられた作業台傾斜操作手段と、作業台傾斜操作手段の前傾操作又は後傾操作に応じて送られてくる操作信号を受けてレベリングシリンダの作動を制御する作動制御手段とを有する高所作業車の作業台傾斜制御装置であって、作業台の垂直ポストに対する水平旋回角度を検出する作業台旋回角検出手段を有して構成される。そして、作動制御手段は、作業台旋回角検出手段により検出された水平旋回角度が所定の旋回角度領域内にある場合にのみ作業台傾斜操作手段の操作に応じて送られてくる操作信号をそのまま維持してレベリングシリンダの作動を制御し、作業台傾斜操作手段により前傾操作がされたときには作業台を前傾動させ、作業台傾斜操作手段により後傾操作がされたときには作業台を後傾動させ、所定の旋回角度領域外にある場合には、作業台傾斜操作手段による操作が行われても作業台を傾動させる制御を行わせないように構成される。
【００１４】
上記構成の高所作業車の作業台傾斜制御装置によれば、作業台旋回角検出手段により検出された旋回角度が所定の旋回角度領域内にある場合、作業台傾斜操作手段により前傾操作がされたときには、作動制御手段が作業台を前傾動させ、作業台傾斜操作手段により後傾操作がされたときには、作動制御手段が作業台を後傾動させる制御を行なうが、所定の旋回角度領域外にある場合には、作業台傾斜操作手段による操作が行われても作業台を傾動させる制御を行わせない。
【００１５】
このように、作業台の前部が作業台の所定の旋回角度領域内にある場合にのみ、作業台傾斜操作手段による作業台の傾動操作を可能にすることで、所定の旋回角度領域内にある作業台の傾きのみを修正することができ、作業者による作業台傾斜操作手段による操作に対する作業台の傾動方向が作業者の意図に反することがなくなり、作業者が作業台で転倒する虞を防止することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図５に基づいて説明する。本実施の形態は車体上に旋回動且つ伸縮動自在な伸縮ブームの先端部に床面積の大きな作業台を有した高所作業車の態様を示す。最初に、本発明の作業台傾斜制御装置を説明する前に作業台傾斜制御装置を搭載した高所作業車を説明する。高所作業車１は、図１に示すように、トラックをベースとして構成されており、車体３の前方に運転キャビン５を有し、運転キャビン５よりも後方の車体３の前後両側部には外側に張り出して車体３を安定支持するアウトリガジャッキ７が配設されている。車体３の後部上には上方へ突出し旋回動自在な旋回台９が設けられ、この旋回台９の上部には入れ子式に構成された伸縮動自在な伸縮ブーム１１が枢結されている。伸縮ブーム１１内には伸縮シリンダ１３が内蔵され、この伸縮シリンダ１３の伸縮作動によって伸縮ブーム１１が伸縮作動するように構成されている。また、伸縮ブーム１１の下面と旋回台９の下部間には起伏シリンダ１５が揺動自在に枢結されており、この起伏シリンダ１５の伸縮作動により伸縮ブーム１１が起伏作動するように構成されている。
【００１７】
伸縮ブーム１１の先端部には垂直ポスト１７が上下方向に揺動自在に枢結され、この垂直ポスト１７の先端部には水平方向へ突出するフランジ部１７ａが設けられている。伸縮ブーム１１の先端部とフランジ部１７ａ間にはレベリングシリンダ１９が枢結され、このレベリングシリンダ１９の伸縮作動により図２に示す垂直ポスト１７が垂直面内において車体３の前後方向に傾動させることができるように構成されている。また、図１に示すレベリングシリンダ１９は、車体３に対する伸縮ブーム１１の起伏角度を検出するため伸縮ブーム１１に設けられたブーム起伏角センサ２１の検出値と、伸縮ブーム１１に対する垂直ポスト１７とのなす角度を検出するため垂直ポスト１７に設けられたポスト角検出センサ２３との検出値とから垂直ポスト１７が垂直方向に向くようにその伸縮作動が制御されている。このため、車体３が水平な位置に載置されている場合には伸縮ブーム１１の起伏角度に係わらず垂直ポスト１７を常時垂直状態に維持することができる。
【００１８】
垂直ポスト１７のフランジ部１７ａの上部には旋回機構２５が設けられ、旋回機構２５の上部に床面積の大きな作業台２７が取り付けられている。旋回機構２５は図示しない旋回モータを有し、図３に示す旋回機構２５により作業台２７が垂直ポスト１７に対して時計方向及び反時計方向に旋回動自在に保持されている。図１に示す作業台２７は板状の底板２７ａと、底板２７ａの周縁から上方へ突出する作業台手すり２７ｂと、作業台２７の前側の底板２３上に設けられ伸縮ブーム１１や旋回台９の作動を操作するブーム操作装置２９と、レベリングシリンダ１９を伸縮作動させて垂直ポスト１７を傾動させて作業台２７を前傾（ブーム操作装置２９のある側がこれの無い側よりも低い状態で傾斜していること）又は後傾（ブーム操作装置２９のある側がこれの無い側よりも高い状態で傾斜していること）させる場合に操作するためブーム操作装置２９の近傍に設けられた作業台傾斜操作装置３１とを有している。作業台傾斜操作装置３１は、図２に示すように、前後方向に傾動する操作レバー３１ａを有し、操作レバー３１ａを作業台２７の先端部側（矢印Ａ方向）へ傾動させると、レベリングシリンダ１９が伸長動して後傾した作業台２７が水平状態側へ揺動し、操作レバー３１ａを作業台２７の後端部側（矢印Ｂ方向）へ傾動させると、レベリングシリンダ１９が縮小動して前傾した作業台２７が水平状態側揺動するように構成されている。
【００１９】
次に、本発明の作業台傾斜制御装置を説明する。作業台傾斜制御装置４０は、図４に示すように、作業台傾斜操作装置３１と作業台旋回角検出センサ４１とコントローラ４３とを有して構成されている。作業台傾斜操作装置３１は前述したのでその説明は省略する。作業台旋回角検出センサ４１は、図３に示すように、作業台２７が車体３の前後方向に向いている状態を起点とし、この起点から時計方向又は反時計方向に作業台２７が旋回動した場合の起点と作業台とのなす旋回角度θを検出する機能を有する。図４に示すコントローラ４３は反転判定回路４５と反転回路４７と作動制御回路４９とを有して構成されている。
【００２０】
反転判定回路４５は、作業台旋回角検出センサ４１により検出された図３に示す旋回角度θが作業台２７の前部が車体３の後方側へ向いた状態となる反転領域Ａ１内にあるか否かを判定する機能を有する。ここで、反転領域Ａ１は、図５に示す右斜線で示した領域、即ち、旋回角度θが９０°＋ψ１から２７０°−ψ２までの領域をいう。尚、以下、左斜線で示した領域、即ち、旋回角度θが２７０°＋ψ１から９０°−ψ２までの領域を非反転領域Ａ２と記し、反転領域Ａ１と非反転領域Ａ２の間の水平線で示した領域、即ち、旋回角度θが９０°−ψ２から９０°＋ψ１までの領域と、旋回角度θが２７０°−ψ２から２７０°＋ψ１までの領域をヒステリシス領域Ａ３と記す。
【００２１】
図４に示す反転判定回路４５は、図５に示す作業台２７が矢印Ｘの方向（時計方向）に回転して９０°＋ψ１の角度を越えて反転領域Ａ１に入ったときに反転領域Ａ１内にある旨の反転信号を出力し、また、反転領域Ａ１にある作業台２７が矢印Ｙの方向（反時計方向）に回転して反転領域Ａ１から９０°＋ψ１の角度を越えても反転信号の出力を継続し、ヒステリシス領域Ａ３をさらに移動して非反転領域Ａ２内に入ったときに反転信号の出力を停止する。また、反転判定回路４５は、作業台２７の旋回角度θが非転領域Ａ２内にある場合には反転信号の出力を行なわない。尚、作業台２７が反時計方向に旋回動した場合における反転信号の出力の有無は前述した作業台２７が時計方向に旋回動した場合に準じるのでその説明は省略する。
【００２２】
図４に示す反転回路４７は、作業台傾斜操作装置３１による前傾操作及び後傾操作のいずれの操作信号を受け取り、反転判定回路４５による反転信号を受け取ったときに作業台傾斜操作装置３１の操作信号の内容を反転させる機能、即ち、前傾操作の操作信号の場合には後傾操作の操作信号に、後傾操作の操作信号の場合には前傾操作の操作信号に反転させる機能を有する。また、反転回路４７は、反転判定回路４５による反転信号を受け取ていない場合には作業台傾斜操作装置３１からの操作信号をそのまま作動制御回路４９に送り出す機能を有する。作動制御回路４９は反転回路４７から受け取った操作信号に応じてレベリングシリンダ１９の伸縮作動を制御するためレベリンシリンダ１９に図示しない油圧回路を介して接続された作動制御弁Ｖの作動を制御する。
【００２３】
次に、本発明の作業台傾斜制御装置４０の作用を説明する。最初に、図１に示す車体３上に作業台１９を格納した状態で高所作業車１を作業現場まで移動させた後に、アウトリガジャッキ７を張り出して車体３を安定支持する。そして、図示しない作業者が車体３を介して作業台２７に乗り込み、その作業者がブーム操作装置２９を手動操作して伸縮ブーム１１を旋回、起伏動させるとともに作業台２７を旋回動させて、作業台２７を所望の作業現場に移動させる。そして、作業台２７に搭乗した作業者が高所作業を行なう。作業が終了すると、作業者はブーム操作装置２９を手動操作して伸縮ブーム１１を縮小動、倒伏動及び旋回動させて作業台２７を車体３の格納位置の上方に移動させる。以下、格納位置にある作業台を「格納姿勢にある作業台」と記す。
【００２４】
ここで、車両の載置された場所が傾斜し車体３が前傾又は後傾している状態では、レベリングシリンダ１９による作業台２７の水平保持は困難である。この状態、即ち、作業台２７が車体３の前後方向に対して前傾又は後傾した状態で、図３に示す作業台２７が垂直ポスト１７に対して旋回角度θが＋１８０°の位置で格納姿勢になっている場合に、作業台２７に搭乗した作業者が作業台２７の前傾又は後傾を修正するために作業台傾斜操作装置３１を操作して前傾操作又は後傾操作を行なうと、図４に示す作業台旋回角検出センサ４１が旋回角度を検出する。そして、この検出された旋回角度がコントローラ４３の反転判定回路４５に送られる。検出された旋回角度を受け取った反転判定回路４５は検出された旋回角度が図５に示す反転領域Ａ１内にあると認識して反転信号を出力する。
【００２５】
この反転信号は図４に示す反転回路４７に送られ、反転回路４７は作業台傾斜操作装置３１から受け取った前傾操作又は後傾操作の操作信号を反転させる。即ち、反転回路４７は受け取った操作信号が前傾操作信号の場合には後傾操作信号に、また、受け取った操作信号が後傾操作信号の場合には前傾操作信号に反転させる。そして、反転回路４７はこの反転した操作信号を作動制御回路４９に送り、作動制御回路４９は操作信号に応じて作動制御弁Ｖの作動を制御してレベリングシリンダ１９の伸縮作動をコントロールする。このため、図３において、旋回角度θが＋１８０°の位置にある作業台２７が後傾している状態（作業台傾斜操作装置３１のある側がこれの無い側よりも低い状態で傾斜している状態）で、作業台傾斜操作装置３１の操作レバー３１ａを作業台２７の後端側（矢印Ｂ方向側）へ傾動させる後傾操作を行なっても、図４に示す反転回路４７が後傾操作を前傾操作の操作信号に反転させ、この反転された前傾操作の操作信号に基づいて作動制御回路４９が図２に示すレベリングシリンダ１９を伸長動させるので、作業台２７を水平状態にすることができる。このように、作業台２７の先端部が車体３の後方側へ向いた状態でも作業台傾斜操作装置３１から見た作業台２７の傾きに応じた作業台傾斜操作装置３１の操作をして、作業者の意図する方向の作業台２７の傾き修正を行うことができる。
【００２６】
また、図３及び図５に示す作業台２７の先端部が非反転領域Ａ２にある場合、作業台２７が前傾している状態で作業台傾斜操作装置３１の操作レバー３１ａを作業台２７の後端側（矢印Ａ方向）へ揺動させて後傾操作を行なうと、図４に示す反転判定回路４５は反転信号を出力せず、その結果、作業台傾斜操作装置３１から送り出される操作信号は反転回路４７を経由してそのまま作動制御回路４９に送られる。このため、図２に示すレベリングシリンダ１９が縮小動して作業台２７を前傾状態から水平状態に修正することができる。
【００２７】
また、図５に示す作業台２７の旋回角度θが９０°＋ψ１を少し越えた位置（旋回角度θ１の位置）にあり、傾いた作業台２７を水平状態にするために作業台傾斜操作装置３１を操作する場合、作業台２７が揺れて作業台２７の旋回位置が反転領域Ａ１を越えてヒステリシス領域Ａ３側へ移動しても図４に示す反転判定回路４５は反転信号を出力し続ける。そして、作業台２７の旋回角度が９０°−ψ２以下になったところで反転判定回路４５は反転信号の出力を停止する。即ち、作業台２７の旋回位置が９０°＋ψ１の前後で移動してもヒステリシス領域Ａ３内では反転判定回路４５の反転信号は継続して出力されるので、図４に示す作動制御弁Ｖのいわゆるチャタリングを防止することができる。
【００２８】
そして、図１に示す作業台２７に搭乗した作業者はブーム操作装置２９を操作して伸縮ブーム１１を倒伏動させて、作業台２７を水平状態のままで下方へ移動させて車体３に格納することができる。このため、作業台２７に搭乗した作業者が作業台２７で転倒する虞を未然に防止することができる。
【００２９】
尚、前述した実地の形態では作業台２７の旋回領域を反転領域Ａ１と非反転領域Ａ２に分けた例を示したが、これに限るものではなく、作業台２７が所定の旋回角度領域内にある場合にのみ、作業台傾斜操作装置３１により前傾操作がされたときに作動制御回路４９が作業台２７を前傾動させ、作業台傾斜操作装置３１により後傾操作がされたときに作動制御回路４９が作業台２７を後傾動させる制御を行なうようにすることができる。
【００３０】
この場合、図４に示すコントローラ４３の反転判定回路４５の代わりに作業台旋回角検出センサ４１の検出値が所定の旋回角度領域内あるか否かを判定する旋回角判定回路を使用し、また、旋回角判定回路により作業台２７の旋回角度が所定の旋回角度領域内あると判定されている場合には作業台傾斜操作装置３１による操作信号を作動制御回路４９に送り、旋回角判定回路により作業台２７の旋回角度が所定の旋回角度領域内にないと判定されている場合には作業台傾斜操作装置３１による操作信号の作動制御回路４９への送信を遮断する操作規制回路を反転回路４７の代わりに使用する。
【００３１】
このように、作業台２７が所定の旋回角度領域内にある場合にのみ、作業台傾斜操作装置３１による作業台２７の傾動操作を可能にすることで、所定の旋回角度領域内にある作業台２７の傾きを修正することができ、作業者が作業台で転倒する虞を防止することができる。尚、所定の旋回角度領域は任意の角度に設定することができる。
【００３２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明における高所作業車の作業台傾斜制御装置によれば、作業台が反転領域内にある場合には作業台傾斜操作手段により行なった前傾操作が後傾操作になり、後傾操作が前傾操作になるので、作業台の前部が反転領域内にある場合でも作業台傾斜操作手段の操作により作業者の意図する方向に作業台の傾き修正を行なうことができ、作業者が作業台で転倒する虞を防止することができる。
【００３３】
また、反転領域と非反転領域との間にヒステリシス領域を設ける場合には、作業台が非反転領域から反転領域に旋回動した場合の操作内容の切り替わる位置と、反転領域から非反転領域に旋回動した場合の操作内容の切り替わる位置とを相違させることができ、操作内容の切り替わる位置が同一の場合に発生する虞のあるいわゆるチャタリングを防止することができる。
【００３４】
更に、作業台旋回角検出手段により検出された旋回角度が所定の旋回角度領域内にある場合、作業台傾斜操作手段により前傾操作がされたときには作動制御手段が作業台を前傾動させ、作業台傾斜操作手段により後傾操作がされたときには作動制御手段が作業台を後傾動させる制御を行なうことで、所定の旋回角度領域内にある作業台の傾きを修正することができ、作業者による作業台傾斜操作手段による操作に対する作業台の傾動方向が作業者の意図に反することがなくなり、作業者が作業台で転倒する虞を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態におけ作業台傾斜制御装置を搭載した高所作業車の正面図を示す。
【図２】本発明の一実施の形態における作業台の傾斜を説明するための正面図である。
【図３】本発明の一実施の形態における作業台の旋回動を説明するための平面図である。
【図４】本発明の一実施の形態における作業台傾斜制御装置のブロック図を示す。
【図５】本発明の一実施の形態における反転領域・ヒステリシス領域・非反転領域を説明するための図である。
【符号の説明】
１ 高所作業車
３ 車体
１１ 伸縮ブーム（昇降手段）
１７ 垂直ポスト（支持手段）
１９ レベリングシリンダ（傾動アクチュエータ）
２７ 作業台
３１ 作業台傾斜操作装置（作業台傾斜操作手段）
４０ 作業台傾斜制御装置
４１ 作業台旋回角検出センサ（作業台旋回角検出手段）
４３ コントローラ（作動制御手段）
Ａ１ 反転領域
Ａ２ 非反転領域
Ａ３ ヒステリシス領域
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車の作業台傾斜制御装置に関し、更に詳細には、ブームの先端に傾動自在に設けられた垂直ポストの先端に旋回動自在に設けられた作業台を車体の前後方向に対して前傾又は後傾させる場合に操作する作業台傾斜操作装置を作業台に有した高所作業車の作業台傾斜制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電柱上で電設工事等を行なう場合には、一般に、起伏動自在な伸縮ブームの先端部に作業台を有した高所作業車が使用される。この高所作業車は、車体上に設けられ旋回動自在な旋回台と、この旋回台に起伏動自在に枢結された伸縮ブームと、伸縮ブームの先端部に上下方向に傾動自在に枢結された垂直ポストの先端に旋回動自在に設けられた作業台と、を有して構成されているものがある。作業台には、伸縮ブームの作動を操作するブーム操作装置と、車体の前後方向に対して作業台を前傾又は後傾させる場合に操作する作業台傾斜操作装置と、作業台を旋回動させる場合に操作する作業台旋回操作装置とが設けられている。
【０００３】
この高所作業車により電設工事等を行なう場合には、作業台上に搭乗した作業者がブーム操作装置を操作して伸縮ブームを起伏、伸縮及び旋回動させるとともに、作業台旋回操作装置を操作して作業台を旋回動させて、作業台を所望の高所位置に移動させる。そして、作業台上に搭乗した作業者が電設工事等を行なう。また、作業終了時には、旋回台を旋回動させ、且つ伸縮ブームを縮小動・倒伏動させて伸縮ブームを車体上に格納するとともに、作業台を車体の前側に設けられた運転キャビンの上方に格納する。このとき、格納された作業台が車体の前後方向に傾いている場合には、作業者は作業台傾斜操作装置を操作して作業台を前傾又は後傾させて作業台を水平状態に修正する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、作業台は伸縮ブームの先端部において旋回動自在に設けられているので、作業台を車体に格納する場合、作業台が旋回状態で作業台の前部が車両の後方側へ向き且つ車体の前後方向に前傾又は後傾している場合がある。この場合に作業台傾斜操作装置により作業台を水平状態にする前傾調整操作又は後傾調整操作がされると、作業台が更に前傾状態又は後傾状態に傾動し、作業台に搭乗した作業者の意図する方向と反対側の方向に作業台が傾斜して、作業者が作業台で転倒する虞がある、という問題が生じる。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、作業台の前部が車両の後方側へ向いた状態で作業台傾斜操作装置により前傾調整操作又は後傾調整操作をした場合に、作業者の意図する方向に作業台の傾きを修正する高所作業車の作業台傾斜制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の高所作業車の作業台傾斜制御装置は、車体に旋回、起伏および伸縮自在に設けられたブームと、ブームの先端に垂直面内において前後に傾動自在に設けられた垂直ポストと、垂直ポストの上部に水平旋回動自在に取り付けられた作業台と、垂直ポストをブームの先端に対して垂直面内において前後に傾動させるため垂直ポストに接続されてブームの先端に設けられたレベリングシリンダと、垂直ポストを垂直面内において前後に傾動させて作業台の傾きを修正するため作業台上に搭乗した作業者が操作するように作業台に操作可能に設けられた作業台傾斜操作手段と、作業台傾斜操作手段の前傾操作又は後傾操作に応じて送られてくる操作信号を受けてレベリングシリンダの作動を制御する作動制御手段とを有する高所作業車の作業台傾斜制御装置であって、作業台の垂直ポストに対する水平旋回角度を検出する作業台旋回角検出手段を有して構成される。そして、作動制御手段は、作業台旋回角検出手段により検出された水平旋回角度が作業台の前部を垂直ポストの前後方向における後方側へ向いた状態とする反転領域内にあるか否かを判定し、作業台旋回角検出手段により検出された水平旋回角度が反転領域内にあると判定されたときには、作業台傾斜操作手段の操作に応じて送られてくる操作信号を反転させてレベリングシリンダの作動を制御し、作業台傾斜操作手段により前傾操作がされたときには作業台を後傾動させ、作業台傾斜操作手段により後傾操作がされたときには作業台を前傾動させ、作業台旋回角検出手段により検出された水平旋回角度が作業台の前部を垂直ポストの前後方向における前方側へ向いた状態とする非反転領域内にあると判定されたときには、作業台傾斜操作手段の操作に応じて送られてくる操作信号をそのまま維持してレベリングシリンダの作動を制御し、作業台傾斜操作手段により前傾操作がされたときには作業台を前傾動させ、作業台傾斜操作手段により後傾操作がされたときには作業台を後傾動させる制御を行なうものである。
【０００７】
上記構成の高所作業車の作業台傾斜制御装置によれば、作業台旋回角検出手段により検出された旋回角度が反転領域内にある場合に、作業台傾斜操作手段により前傾操作がされたときには、作動制御手段が傾動アクチュエータの作動を制御して支持手段を傾動させて作業台を後傾動させ、作業台傾斜操作手段により後傾操作がされたときには作動制御手段が作業台を前傾動させる制御を行なう。
【０００８】
また、作業台旋回角検出手段により検出された旋回角度が非反転領域内にある場合に、作業台傾斜操作手段により前傾操作がされたときには、作動制御手段が作業台を前傾動させ、作業台傾斜操作手段により後傾操作がされたときには作業台を後傾動させる制御を行なう。
【０００９】
このように、作業台の前部が反転領域内にある場合には作業台傾斜操作手段により行なった前傾操作が後傾操作になり、後傾操作が前傾操作になるので、作業台の前部が反転領域内にある場合でも作業台傾斜操作手段の操作により作業者の意図する方向に作業台の傾き修正をすることができ、作業者が作業台で転倒する虞を防止することができる。
【００１０】
また、上記構成の高所作業車の作業台傾斜制御装置において、反転領域と非反転領域との間にヒステリシス領域を設け、作業台旋回角検出手段により検出された旋回角度がヒステリシス領域にあるときには、作業台がヒステリシス領域内に旋回移動する前に位置した領域内での制御を継続するように構成することが好ましい。
【００１１】
上記構成の高所作業車の作業台傾斜制御装置によれば、非反転領域からヒステリシス領域を経て反転領域に作業台が旋回動した場合、作業台傾斜操作手段による前傾操作又は後傾操作はヒステリシス領域を越えたときに後傾操作又は前傾操作に切り替わる。また、反転領域にある作業台が旋回動して反転領域からヒステリシス領域内に移動しても作業台傾斜操作手段による前傾操作又は後傾操作は切り替わらず、ヒステリシス領域を越えて非反転領域内に作業台が旋回動したときに作業台傾斜操作手段による前傾操作又は後傾操作が切り替わる。
【００１２】
このように、反転領域と非反転領域間にヒステリシス領域を設けることで、作業台が非反転領域から反転領域に旋回動した場合の操作内容の切り替わる位置と、反転領域から非反転領域に旋回動した場合の操作内容の切り替わる位置とを相違させることができ、操作内容の切り替わる位置が同一の場合に発生する虞のあるいわゆるチャタリングを防止することができる。
【００１３】
また、もう一つの本発明に係る高所作業車の作業台傾斜制御装置は、車体に旋回、起伏および伸縮自在に設けられたブームと、ブームの先端に垂直面内において前後に傾動自在に設けられた垂直ポストと、垂直ポストの上部に水平旋回動自在に取り付けられた作業台と、垂直ポストをブームの先端に対して垂直面内において前後に傾動させるため垂直ポストに接続されてブームの先端に設けられたレベリングシリンダと、垂直ポストを垂直面内において前後に傾動させて作業台の傾きを修正するため作業台上に搭乗した作業者が操作するように作業台に操作可能に設けられた作業台傾斜操作手段と、作業台傾斜操作手段の前傾操作又は後傾操作に応じて送られてくる操作信号を受けてレベリングシリンダの作動を制御する作動制御手段とを有する高所作業車の作業台傾斜制御装置であって、作業台の垂直ポストに対する水平旋回角度を検出する作業台旋回角検出手段を有して構成される。そして、作動制御手段は、作業台旋回角検出手段により検出された水平旋回角度が所定の旋回角度領域内にある場合にのみ作業台傾斜操作手段の操作に応じて送られてくる操作信号をそのまま維持してレベリングシリンダの作動を制御し、作業台傾斜操作手段により前傾操作がされたときには作業台を前傾動させ、作業台傾斜操作手段により後傾操作がされたときには作業台を後傾動させ、所定の旋回角度領域外にある場合には、作業台傾斜操作手段による操作が行われても作業台を傾動させる制御を行わせないように構成される。
【００１４】
上記構成の高所作業車の作業台傾斜制御装置によれば、作業台旋回角検出手段により検出された旋回角度が所定の旋回角度領域内にある場合、作業台傾斜操作手段により前傾操作がされたときには、作動制御手段が作業台を前傾動させ、作業台傾斜操作手段により後傾操作がされたときには、作動制御手段が作業台を後傾動させる制御を行なうが、所定の旋回角度領域外にある場合には、作業台傾斜操作手段による操作が行われても作業台を傾動させる制御を行わせない。
【００１５】
このように、作業台の前部が作業台の所定の旋回角度領域内にある場合にのみ、作業台傾斜操作手段による作業台の傾動操作を可能にすることで、所定の旋回角度領域内にある作業台の傾きのみを修正することができ、作業者による作業台傾斜操作手段による操作に対する作業台の傾動方向が作業者の意図に反することがなくなり、作業者が作業台で転倒する虞を防止することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図５に基づいて説明する。本実施の形態は車体上に旋回動且つ伸縮動自在な伸縮ブームの先端部に床面積の大きな作業台を有した高所作業車の態様を示す。最初に、本発明の作業台傾斜制御装置を説明する前に作業台傾斜制御装置を搭載した高所作業車を説明する。高所作業車１は、図１に示すように、トラックをベースとして構成されており、車体３の前方に運転キャビン５を有し、運転キャビン５よりも後方の車体３の前後両側部には外側に張り出して車体３を安定支持するアウトリガジャッキ７が配設されている。車体３の後部上には上方へ突出し旋回動自在な旋回台９が設けられ、この旋回台９の上部には入れ子式に構成された伸縮動自在な伸縮ブーム１１が枢結されている。伸縮ブーム１１内には伸縮シリンダ１３が内蔵され、この伸縮シリンダ１３の伸縮作動によって伸縮ブーム１１が伸縮作動するように構成されている。また、伸縮ブーム１１の下面と旋回台９の下部間には起伏シリンダ１５が揺動自在に枢結されており、この起伏シリンダ１５の伸縮作動により伸縮ブーム１１が起伏作動するように構成されている。
【００１７】
伸縮ブーム１１の先端部には垂直ポスト１７が上下方向に揺動自在に枢結され、この垂直ポスト１７の先端部には水平方向へ突出するフランジ部１７ａが設けられている。伸縮ブーム１１の先端部とフランジ部１７ａ間にはレベリングシリンダ１９が枢結され、このレベリングシリンダ１９の伸縮作動により図２に示す垂直ポスト１７が垂直面内において車体３の前後方向に傾動させることができるように構成されている。また、図１に示すレベリングシリンダ１９は、車体３に対する伸縮ブーム１１の起伏角度を検出するため伸縮ブーム１１に設けられたブーム起伏角センサ２１の検出値と、伸縮ブーム１１に対する垂直ポスト１７とのなす角度を検出するため垂直ポスト１７に設けられたポスト角検出センサ２３との検出値とから垂直ポスト１７が垂直方向に向くようにその伸縮作動が制御されている。このため、車体３が水平な位置に載置されている場合には伸縮ブーム１１の起伏角度に係わらず垂直ポスト１７を常時垂直状態に維持することができる。
【００１８】
垂直ポスト１７のフランジ部１７ａの上部には旋回機構２５が設けられ、旋回機構２５の上部に床面積の大きな作業台２７が取り付けられている。旋回機構２５は図示しない旋回モータを有し、図３に示す旋回機構２５により作業台２７が垂直ポスト１７に対して時計方向及び反時計方向に旋回動自在に保持されている。図１に示す作業台２７は板状の底板２７ａと、底板２７ａの周縁から上方へ突出する作業台手すり２７ｂと、作業台２７の前側の底板２３上に設けられ伸縮ブーム１１や旋回台９の作動を操作するブーム操作装置２９と、レベリングシリンダ１９を伸縮作動させて垂直ポスト１７を傾動させて作業台２７を前傾（ブーム操作装置２９のある側がこれの無い側よりも低い状態で傾斜していること）又は後傾（ブーム操作装置２９のある側がこれの無い側よりも高い状態で傾斜していること）させる場合に操作するためブーム操作装置２９の近傍に設けられた作業台傾斜操作装置３１とを有している。作業台傾斜操作装置３１は、図２に示すように、前後方向に傾動する操作レバー３１ａを有し、操作レバー３１ａを作業台２７の先端部側（矢印Ａ方向）へ傾動させると、レベリングシリンダ１９が伸長動して後傾した作業台２７が水平状態側へ揺動し、操作レバー３１ａを作業台２７の後端部側（矢印Ｂ方向）へ傾動させると、レベリングシリンダ１９が縮小動して前傾した作業台２７が水平状態側揺動するように構成されている。
【００１９】
次に、本発明の作業台傾斜制御装置を説明する。作業台傾斜制御装置４０は、図４に示すように、作業台傾斜操作装置３１と作業台旋回角検出センサ４１とコントローラ４３とを有して構成されている。作業台傾斜操作装置３１は前述したのでその説明は省略する。作業台旋回角検出センサ４１は、図３に示すように、作業台２７が車体３の前後方向に向いている状態を起点とし、この起点から時計方向又は反時計方向に作業台２７が旋回動した場合の起点と作業台とのなす旋回角度θを検出する機能を有する。図４に示すコントローラ４３は反転判定回路４５と反転回路４７と作動制御回路４９とを有して構成されている。
【００２０】
反転判定回路４５は、作業台旋回角検出センサ４１により検出された図３に示す旋回角度θが作業台２７の前部が車体３の後方側へ向いた状態となる反転領域Ａ１内にあるか否かを判定する機能を有する。ここで、反転領域Ａ１は、図５に示す右斜線で示した領域、即ち、旋回角度θが９０°＋ψ１から２７０°−ψ２までの領域をいう。尚、以下、左斜線で示した領域、即ち、旋回角度θが２７０°＋ψ１から９０°−ψ２までの領域を非反転領域Ａ２と記し、反転領域Ａ１と非反転領域Ａ２の間の水平線で示した領域、即ち、旋回角度θが９０°−ψ２から９０°＋ψ１までの領域と、旋回角度θが２７０°−ψ２から２７０°＋ψ１までの領域をヒステリシス領域Ａ３と記す。
【００２１】
図４に示す反転判定回路４５は、図５に示す作業台２７が矢印Ｘの方向（時計方向）に回転して９０°＋ψ１の角度を越えて反転領域Ａ１に入ったときに反転領域Ａ１内にある旨の反転信号を出力し、また、反転領域Ａ１にある作業台２７が矢印Ｙの方向（反時計方向）に回転して反転領域Ａ１から９０°＋ψ１の角度を越えても反転信号の出力を継続し、ヒステリシス領域Ａ３をさらに移動して非反転領域Ａ２内に入ったときに反転信号の出力を停止する。また、反転判定回路４５は、作業台２７の旋回角度θが非転領域Ａ２内にある場合には反転信号の出力を行なわない。尚、作業台２７が反時計方向に旋回動した場合における反転信号の出力の有無は前述した作業台２７が時計方向に旋回動した場合に準じるのでその説明は省略する。
【００２２】
図４に示す反転回路４７は、作業台傾斜操作装置３１による前傾操作及び後傾操作のいずれの操作信号を受け取り、反転判定回路４５による反転信号を受け取ったときに作業台傾斜操作装置３１の操作信号の内容を反転させる機能、即ち、前傾操作の操作信号の場合には後傾操作の操作信号に、後傾操作の操作信号の場合には前傾操作の操作信号に反転させる機能を有する。また、反転回路４７は、反転判定回路４５による反転信号を受け取ていない場合には作業台傾斜操作装置３１からの操作信号をそのまま作動制御回路４９に送り出す機能を有する。作動制御回路４９は反転回路４７から受け取った操作信号に応じてレベリングシリンダ１９の伸縮作動を制御するためレベリンシリンダ１９に図示しない油圧回路を介して接続された作動制御弁Ｖの作動を制御する。
【００２３】
次に、本発明の作業台傾斜制御装置４０の作用を説明する。最初に、図１に示す車体３上に作業台１９を格納した状態で高所作業車１を作業現場まで移動させた後に、アウトリガジャッキ７を張り出して車体３を安定支持する。そして、図示しない作業者が車体３を介して作業台２７に乗り込み、その作業者がブーム操作装置２９を手動操作して伸縮ブーム１１を旋回、起伏動させるとともに作業台２７を旋回動させて、作業台２７を所望の作業現場に移動させる。そして、作業台２７に搭乗した作業者が高所作業を行なう。作業が終了すると、作業者はブーム操作装置２９を手動操作して伸縮ブーム１１を縮小動、倒伏動及び旋回動させて作業台２７を車体３の格納位置の上方に移動させる。以下、格納位置にある作業台を「格納姿勢にある作業台」と記す。
【００２４】
ここで、車両の載置された場所が傾斜し車体３が前傾又は後傾している状態では、レベリングシリンダ１９による作業台２７の水平保持は困難である。この状態、即ち、作業台２７が車体３の前後方向に対して前傾又は後傾した状態で、図３に示す作業台２７が垂直ポスト１７に対して旋回角度θが＋１８０°の位置で格納姿勢になっている場合に、作業台２７に搭乗した作業者が作業台２７の前傾又は後傾を修正するために作業台傾斜操作装置３１を操作して前傾操作又は後傾操作を行なうと、図４に示す作業台旋回角検出センサ４１が旋回角度を検出する。そして、この検出された旋回角度がコントローラ４３の反転判定回路４５に送られる。検出された旋回角度を受け取った反転判定回路４５は検出された旋回角度が図５に示す反転領域Ａ１内にあると認識して反転信号を出力する。
【００２５】
この反転信号は図４に示す反転回路４７に送られ、反転回路４７は作業台傾斜操作装置３１から受け取った前傾操作又は後傾操作の操作信号を反転させる。即ち、反転回路４７は受け取った操作信号が前傾操作信号の場合には後傾操作信号に、また、受け取った操作信号が後傾操作信号の場合には前傾操作信号に反転させる。そして、反転回路４７はこの反転した操作信号を作動制御回路４９に送り、作動制御回路４９は操作信号に応じて作動制御弁Ｖの作動を制御してレベリングシリンダ１９の伸縮作動をコントロールする。このため、図３において、旋回角度θが＋１８０°の位置にある作業台２７が後傾している状態（作業台傾斜操作装置３１のある側がこれの無い側よりも低い状態で傾斜している状態）で、作業台傾斜操作装置３１の操作レバー３１ａを作業台２７の後端側（矢印Ｂ方向側）へ傾動させる後傾操作を行なっても、図４に示す反転回路４７が後傾操作を前傾操作の操作信号に反転させ、この反転された前傾操作の操作信号に基づいて作動制御回路４９が図２に示すレベリングシリンダ１９を伸長動させるので、作業台２７を水平状態にすることができる。このように、作業台２７の先端部が車体３の後方側へ向いた状態でも作業台傾斜操作装置３１から見た作業台２７の傾きに応じた作業台傾斜操作装置３１の操作をして、作業者の意図する方向の作業台２７の傾き修正を行うことができる。
【００２６】
また、図３及び図５に示す作業台２７の先端部が非反転領域Ａ２にある場合、作業台２７が前傾している状態で作業台傾斜操作装置３１の操作レバー３１ａを作業台２７の後端側（矢印Ａ方向）へ揺動させて後傾操作を行なうと、図４に示す反転判定回路４５は反転信号を出力せず、その結果、作業台傾斜操作装置３１から送り出される操作信号は反転回路４７を経由してそのまま作動制御回路４９に送られる。このため、図２に示すレベリングシリンダ１９が縮小動して作業台２７を前傾状態から水平状態に修正することができる。
【００２７】
また、図５に示す作業台２７の旋回角度θが９０°＋ψ１を少し越えた位置（旋回角度θ１の位置）にあり、傾いた作業台２７を水平状態にするために作業台傾斜操作装置３１を操作する場合、作業台２７が揺れて作業台２７の旋回位置が反転領域Ａ１を越えてヒステリシス領域Ａ３側へ移動しても図４に示す反転判定回路４５は反転信号を出力し続ける。そして、作業台２７の旋回角度が９０°−ψ２以下になったところで反転判定回路４５は反転信号の出力を停止する。即ち、作業台２７の旋回位置が９０°＋ψ１の前後で移動してもヒステリシス領域Ａ３内では反転判定回路４５の反転信号は継続して出力されるので、図４に示す作動制御弁Ｖのいわゆるチャタリングを防止することができる。
【００２８】
そして、図１に示す作業台２７に搭乗した作業者はブーム操作装置２９を操作して伸縮ブーム１１を倒伏動させて、作業台２７を水平状態のままで下方へ移動させて車体３に格納することができる。このため、作業台２７に搭乗した作業者が作業台２７で転倒する虞を未然に防止することができる。
【００２９】
尚、前述した実地の形態では作業台２７の旋回領域を反転領域Ａ１と非反転領域Ａ２に分けた例を示したが、これに限るものではなく、作業台２７が所定の旋回角度領域内にある場合にのみ、作業台傾斜操作装置３１により前傾操作がされたときに作動制御回路４９が作業台２７を前傾動させ、作業台傾斜操作装置３１により後傾操作がされたときに作動制御回路４９が作業台２７を後傾動させる制御を行なうようにすることができる。
【００３０】
この場合、図４に示すコントローラ４３の反転判定回路４５の代わりに作業台旋回角検出センサ４１の検出値が所定の旋回角度領域内あるか否かを判定する旋回角判定回路を使用し、また、旋回角判定回路により作業台２７の旋回角度が所定の旋回角度領域内あると判定されている場合には作業台傾斜操作装置３１による操作信号を作動制御回路４９に送り、旋回角判定回路により作業台２７の旋回角度が所定の旋回角度領域内にないと判定されている場合には作業台傾斜操作装置３１による操作信号の作動制御回路４９への送信を遮断する操作規制回路を反転回路４７の代わりに使用する。
【００３１】
このように、作業台２７が所定の旋回角度領域内にある場合にのみ、作業台傾斜操作装置３１による作業台２７の傾動操作を可能にすることで、所定の旋回角度領域内にある作業台２７の傾きを修正することができ、作業者が作業台で転倒する虞を防止することができる。尚、所定の旋回角度領域は任意の角度に設定することができる。
【００３２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明における高所作業車の作業台傾斜制御装置によれば、作業台が反転領域内にある場合には作業台傾斜操作手段により行なった前傾操作が後傾操作になり、後傾操作が前傾操作になるので、作業台の前部が反転領域内にある場合でも作業台傾斜操作手段の操作により作業者の意図する方向に作業台の傾き修正を行なうことができ、作業者が作業台で転倒する虞を防止することができる。
【００３３】
また、反転領域と非反転領域との間にヒステリシス領域を設ける場合には、作業台が非反転領域から反転領域に旋回動した場合の操作内容の切り替わる位置と、反転領域から非反転領域に旋回動した場合の操作内容の切り替わる位置とを相違させることができ、操作内容の切り替わる位置が同一の場合に発生する虞のあるいわゆるチャタリングを防止することができる。
【００３４】
更に、作業台旋回角検出手段により検出された旋回角度が所定の旋回角度領域内にある場合、作業台傾斜操作手段により前傾操作がされたときには作動制御手段が作業台を前傾動させ、作業台傾斜操作手段により後傾操作がされたときには作動制御手段が作業台を後傾動させる制御を行なうことで、所定の旋回角度領域内にある作業台の傾きを修正することができ、作業者による作業台傾斜操作手段による操作に対する作業台の傾動方向が作業者の意図に反することがなくなり、作業者が作業台で転倒する虞を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態におけ作業台傾斜制御装置を搭載した高所作業車の正面図を示す。
【図２】本発明の一実施の形態における作業台の傾斜を説明するための正面図である。
【図３】本発明の一実施の形態における作業台の旋回動を説明するための平面図である。
【図４】本発明の一実施の形態における作業台傾斜制御装置のブロック図を示す。
【図５】本発明の一実施の形態における反転領域・ヒステリシス領域・非反転領域を説明するための図である。
【符号の説明】
１ 高所作業車
３ 車体
１１ 伸縮ブーム（昇降手段）
１７ 垂直ポスト（支持手段）
１９ レベリングシリンダ（傾動アクチュエータ）
２７ 作業台
３１ 作業台傾斜操作装置（作業台傾斜操作手段）
４０ 作業台傾斜制御装置
４１ 作業台旋回角検出センサ（作業台旋回角検出手段）
４３ コントローラ（作動制御手段）
Ａ１ 反転領域
Ａ２ 非反転領域
Ａ３ ヒステリシス領域
Claims (3)
- 車体に旋回、起伏および伸縮自在に設けられたブームと、前記ブームの先端に垂直面内において前後に傾動自在に設けられた垂直ポストと、前記垂直ポストの上部に水平旋回動自在に取り付けられた作業台と、前記垂直ポストを前記ブームの先端に対して前記垂直面内において前後に傾動させるため前記垂直ポストに接続されて前記ブームの先端に設けられたレベリングシリンダと、前記垂直ポストを前記垂直面内において前後に傾動させて前記作業台の傾きを修正するため前記作業台上に搭乗した作業者が操作するように前記作業台に操作可能に設けられた作業台傾斜操作手段と、前記作業台傾斜操作手段の前傾操作又は後傾操作に応じて送られてくる操作信号を受けて前記レベリングシリンダの作動を制御する作動制御手段とを有する高所作業車の作業台傾斜制御装置であって、
前記作業台の前記垂直ポストに対する水平旋回角度を検出する作業台旋回角検出手段を有し、
前記作動制御手段は、
前記作業台旋回角検出手段により検出された水平旋回角度が前記作業台の前部を前記垂直ポストの前後方向における後方側へ向いた状態とする反転領域内にあるか否かを判定し、前記作業台旋回角検出手段により検出された水平旋回角度が前記反転領域内にあると判定されたときには、前記作業台傾斜操作手段の操作に応じて送られてくる操作信号を反転させて前記レベリングシリンダの作動を制御し、前記作業台傾斜操作手段により前記前傾操作がされたときには前記作業台を後傾動させ、前記作業台傾斜操作手段により前記後傾操作がされたときには前記作業台を前傾動させ、
前記作業台旋回角検出手段により検出された旋回角度が前記作業台の前部を前記垂直ポストの前後方向における前方側へ向いた状態とする非反転領域内にあると判定されたときには、前記作業台傾斜操作手段の操作に応じて送られてくる操作信号をそのまま維持して前記レベリングシリンダの作動を制御し、前記作業台傾斜操作手段により前記前傾操作がされたときには前記作業台を前傾動させ、前記作業台傾斜操作手段により前記後傾操作がされたときには前記作業台を後傾動させるように前記レベリングシリンダの作動制御を行なう
ことを特徴とする高所作業車の作業台傾斜制御装置。 - 前記反転領域と前記非反転領域との間にはヒステリシス領域が設けられており、前記作業台旋回角検出手段により検出された水平旋回角度が前記ヒステリシス領域にあるときには、前記作業台が前記ヒステリシス領域内に水平旋回移動する前に位置した領域内での制御を継続することを特徴とする請求項１記載の高所作業車の作業台傾斜制御装置。
- 車体に旋回、起伏および伸縮自在に設けられたブームと、前記ブームの先端に垂直面内において前後に傾動自在に設けられた垂直ポストと、前記垂直ポストの上部に水平旋回動自在に取り付けられた作業台と、前記垂直ポストを前記ブームの先端に対して前記垂直面内において前後に傾動させるため前記垂直ポストに接続されて前記ブームの先端に設けられたレベリングシリンダと、前記垂直ポストを前記垂直面内において前後に傾動させて前記作業台の傾きを修正するため前記作業台上に搭乗した作業者が操作するように前記作業台に操作可能に設けられた作業台傾斜操作手段と、前記作業台傾斜操作手段の前傾操作又は後傾操作に応じて送られてくる操作信号を受けて前記レベリングシリンダの作動を制御する作動制御手段とを有する高所作業車の作業台傾斜制御装置であって、
前記作業台の前記垂直ポストに対する水平旋回角度を検出する作業台旋回角検出手段を有し、
前記作動制御手段は、
前記作業台旋回角検出手段により検出された水平旋回角度が所定の旋回角度領域内にある場合にのみ前記作業台傾斜操作手段の操作に応じて送られてくる操作信号をそのまま維持して前記レベリングシリンダの作動を制御し、前記作業台傾斜操作手段により前記前傾操作がされたときには前記作業台を前傾動させ、前記作業台傾斜操作手段により前記後傾操作がされたときには前記作業台を後傾動させ、
前記所定の旋回角度領域外にある場合には、前記作業台傾斜操作手段による操作が行われても前記作業台を傾動させる制御を行わせないように構成されている
ことを特徴とする高所作業車の作業台傾斜制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000018252A JP3698606B2 (ja) | 2000-01-27 | 2000-01-27 | 高所作業車の作業台傾斜制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000018252A JP3698606B2 (ja) | 2000-01-27 | 2000-01-27 | 高所作業車の作業台傾斜制御装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
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