JP2508145Y2 - クロ―ラ車両の走行制御装置 - Google Patents
クロ―ラ車両の走行制御装置Info
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- JP2508145Y2 JP2508145Y2 JP40586690U JP40586690U JP2508145Y2 JP 2508145 Y2 JP2508145 Y2 JP 2508145Y2 JP 40586690 U JP40586690 U JP 40586690U JP 40586690 U JP40586690 U JP 40586690U JP 2508145 Y2 JP2508145 Y2 JP 2508145Y2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、クローラ車両上に先端
に作業台を備えた伸縮式のブームを旋回並びに起伏駆動
自在に取り付けてなるクローラ式高所作業車に用いられ
るクローラ車両の走行制御装置に関するものである。
に作業台を備えた伸縮式のブームを旋回並びに起伏駆動
自在に取り付けてなるクローラ式高所作業車に用いられ
るクローラ車両の走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】クローラ式高所作業車は、クローラ車両
の左右のクローラの双方を同速度で前進あるいは後進駆
動させての直線走行、左右のクローラの双方を前進駆動
あるいは後進駆動させながら左右のクローラの駆動速度
を違えることで任意のカーブ上を前進あるいは後進させ
るカーブ走行またはピボットターン、および、左右のク
ローラを互いに逆方向に駆動してその場で旋回するスピ
ンターンができるという特徴を持っており、しかも接地
面圧が小さいので、近年不整地用の高所作業車として多
用されている。
の左右のクローラの双方を同速度で前進あるいは後進駆
動させての直線走行、左右のクローラの双方を前進駆動
あるいは後進駆動させながら左右のクローラの駆動速度
を違えることで任意のカーブ上を前進あるいは後進させ
るカーブ走行またはピボットターン、および、左右のク
ローラを互いに逆方向に駆動してその場で旋回するスピ
ンターンができるという特徴を持っており、しかも接地
面圧が小さいので、近年不整地用の高所作業車として多
用されている。
【０００３】 この種の高所作業車におけるクローラ車
両の走行制御装置として、実公昭６４−７０６４号に記
載された技術、即ち、伸縮式のブームの作業半径を検出
する作業半径検出装置と、左右のクローラが互いに逆駆
動操作即ちスピンターン操作されたことを検出する操作
検出装置を設け、操作検出装置がスピンターン操作を検
出した時スピンターンの旋回速度を、前記作業半径検出
装置による検出作業半径が大きい程低く制御するよう構
成したものが知られている。
両の走行制御装置として、実公昭６４−７０６４号に記
載された技術、即ち、伸縮式のブームの作業半径を検出
する作業半径検出装置と、左右のクローラが互いに逆駆
動操作即ちスピンターン操作されたことを検出する操作
検出装置を設け、操作検出装置がスピンターン操作を検
出した時スピンターンの旋回速度を、前記作業半径検出
装置による検出作業半径が大きい程低く制御するよう構
成したものが知られている。
【０００４】 このような走行制御装置は、スピンター
ン時においてブームに作用する遠心力によりクローラ車
両が転倒あるいは作業台に搭乗した作業者が転落する危
険を回避できるものの、クローラ車両のカーブ走行時に
おけるクローラ車両の転倒あるいは作業台上の作業者の
転落に対処できないという問題があった。また、伸縮式
のブームの作業半径を検出するための作業半径検出装置
のために、ブームの長さを検出する長さ検出器とブーム
の起伏角度を検出する角度検出器の二つの検出器を必要
としていた。更にこの種のクローラ車両は、その作業台
上に作業に応じて異なる人数の作業者が搭乗する等作業
台の負荷が変動するのが常であり、単に作業半径が大き
い程スピンターン時の旋回速度を低く制御しただけで
は、作業台に作用する負荷が大きい場合のクローラ車両
の転倒の危険を回避できないという問題があった。
ン時においてブームに作用する遠心力によりクローラ車
両が転倒あるいは作業台に搭乗した作業者が転落する危
険を回避できるものの、クローラ車両のカーブ走行時に
おけるクローラ車両の転倒あるいは作業台上の作業者の
転落に対処できないという問題があった。また、伸縮式
のブームの作業半径を検出するための作業半径検出装置
のために、ブームの長さを検出する長さ検出器とブーム
の起伏角度を検出する角度検出器の二つの検出器を必要
としていた。更にこの種のクローラ車両は、その作業台
上に作業に応じて異なる人数の作業者が搭乗する等作業
台の負荷が変動するのが常であり、単に作業半径が大き
い程スピンターン時の旋回速度を低く制御しただけで
は、作業台に作用する負荷が大きい場合のクローラ車両
の転倒の危険を回避できないという問題があった。
【０００５】
【考案が解決しようとする課題】本考案は、上記の従来
技術の上記問題点を解決し、スピンターン時はもとより
ピボットターン時やカーブ走行時にも、ブームに作用す
る遠心力によるクローラ車両の転倒あるいは作業台の作
業者の転落を回避でき、しかも作業台に作用する負荷が
大きい場合のクローラ車両の転倒を回避できる新規なク
ローラ車両の走行制御装置を提供することを目的とする
ものである。
技術の上記問題点を解決し、スピンターン時はもとより
ピボットターン時やカーブ走行時にも、ブームに作用す
る遠心力によるクローラ車両の転倒あるいは作業台の作
業者の転落を回避でき、しかも作業台に作用する負荷が
大きい場合のクローラ車両の転倒を回避できる新規なク
ローラ車両の走行制御装置を提供することを目的とする
ものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本考案のクローラ車両の走行制御装置は次の如く構
成する。クローラ車両上に先端に作業台を備えた伸縮式
のブームを旋回並びに起伏駆動自在に取り付けてなるク
ローラ式高所作業車に用いられるクローラ車両の走行制
御装置であって、左右のクローラを駆動する各油圧モー
タの駆動方向並びに駆動速度を、それぞれ左右の油圧制
御装置で以て制御するよう構成すると共に、これら左お
よび右の油圧制御装置を、人為操作される左および右の
操作信号発生装置から演算手段を介して付与される操作
信号によって操作するよう構成してなるものにおいて、
前記ブームを起伏駆動する起伏シリンダに作用する負荷
を検出する負荷検出手段を取り付け、この負荷検出手段
の検出値を前記演算手段に入力し、前記演算手段は、負
荷検出手段からの負荷検出値が大きい程小さく設定され
た限界値を演算算出すると共に、当該演算手段から左お
よび右の油圧制御装置に出力される前記両操作信号の差
がこの限界値を越えないよう、当該演算手段から左およ
び右の油圧制御装置に出力される操作信号を制限するよ
う構成してあることを特徴とするクローラ車両の走行制
御装置。
め、本考案のクローラ車両の走行制御装置は次の如く構
成する。クローラ車両上に先端に作業台を備えた伸縮式
のブームを旋回並びに起伏駆動自在に取り付けてなるク
ローラ式高所作業車に用いられるクローラ車両の走行制
御装置であって、左右のクローラを駆動する各油圧モー
タの駆動方向並びに駆動速度を、それぞれ左右の油圧制
御装置で以て制御するよう構成すると共に、これら左お
よび右の油圧制御装置を、人為操作される左および右の
操作信号発生装置から演算手段を介して付与される操作
信号によって操作するよう構成してなるものにおいて、
前記ブームを起伏駆動する起伏シリンダに作用する負荷
を検出する負荷検出手段を取り付け、この負荷検出手段
の検出値を前記演算手段に入力し、前記演算手段は、負
荷検出手段からの負荷検出値が大きい程小さく設定され
た限界値を演算算出すると共に、当該演算手段から左お
よび右の油圧制御装置に出力される前記両操作信号の差
がこの限界値を越えないよう、当該演算手段から左およ
び右の油圧制御装置に出力される操作信号を制限するよ
う構成してあることを特徴とするクローラ車両の走行制
御装置。
【０００７】
【作用】以上の如く構成した本考案のクローラ車両の走
行制御装置は、左右のクローラをそれぞれ駆動する左右
の油圧モータの相対的な回転速度差（左右のクローラの
相対的な駆動速度差）ひいては、演算手段から左および
右の油圧制御装置に出力される両操作信号の差が、スピ
ンターン時およびカーブ走行時におけるクローラ車両の
旋回速度に略比例することに着目し、この両操作信号の
差が、ブームモーメントに対応する起伏シリンダ負荷が
大きい程小さく設定された限界値を越えないよう、前記
操作信号を制限するものであるから、スピンターン時の
クローラ車両の旋回速度はもとよりカーブ走行時のクロ
ーラ車両の旋回速度の上限を、ブームモーメントが大き
い程遅くなるよう制御できるのである。
行制御装置は、左右のクローラをそれぞれ駆動する左右
の油圧モータの相対的な回転速度差（左右のクローラの
相対的な駆動速度差）ひいては、演算手段から左および
右の油圧制御装置に出力される両操作信号の差が、スピ
ンターン時およびカーブ走行時におけるクローラ車両の
旋回速度に略比例することに着目し、この両操作信号の
差が、ブームモーメントに対応する起伏シリンダ負荷が
大きい程小さく設定された限界値を越えないよう、前記
操作信号を制限するものであるから、スピンターン時の
クローラ車両の旋回速度はもとよりカーブ走行時のクロ
ーラ車両の旋回速度の上限を、ブームモーメントが大き
い程遅くなるよう制御できるのである。
【０００８】 作業台に作用する負荷の大小は、起伏シ
リンダに作用する負荷に反映されるので、この走行制御
装置は、作業台に作用する負荷が大きいほどクローラ車
両の旋回速度の上限が自動的に低く抑えられるのであ
る。
リンダに作用する負荷に反映されるので、この走行制御
装置は、作業台に作用する負荷が大きいほどクローラ車
両の旋回速度の上限が自動的に低く抑えられるのであ
る。
【０００９】
【実施例】以下本考案のクローラ式高所作業車のクロー
ラ車両の走行制御装置の実施例を図１および図２に基づ
いて説明する。図１はクローラ式高所作業車を示し、ク
ローラ車両Ａ上に先端に作業台を備えた伸縮式のブーム
を旋回並びに起伏駆動自在に取り付けて構成している。
クローラ車両Ａは、基台１とこの基台１の左右に取り付
けられ油圧モータ２ａ，２ｂで以てそれぞれ駆動される
左右のクローラ３ａ，３ｂで以て構成されている。この
クローラ車両Ａの前記基台１には、先端に作業台４を備
えた伸縮ブーム５を旋回台６を介して旋回並びに起伏駆
動自在に取り付けている。７は、旋回台６と伸縮ブーム
５の適所間に配置され伸縮ブーム２を起伏駆動する起伏
シリンダである。旋回台６と基台１間には旋回モータ８
が取り付けられており、伸縮ブーム５には伸縮シリンダ
９が取り付けられている。Ｂは、旋回台６に取り付けた
油圧発生装置である。
ラ車両の走行制御装置の実施例を図１および図２に基づ
いて説明する。図１はクローラ式高所作業車を示し、ク
ローラ車両Ａ上に先端に作業台を備えた伸縮式のブーム
を旋回並びに起伏駆動自在に取り付けて構成している。
クローラ車両Ａは、基台１とこの基台１の左右に取り付
けられ油圧モータ２ａ，２ｂで以てそれぞれ駆動される
左右のクローラ３ａ，３ｂで以て構成されている。この
クローラ車両Ａの前記基台１には、先端に作業台４を備
えた伸縮ブーム５を旋回台６を介して旋回並びに起伏駆
動自在に取り付けている。７は、旋回台６と伸縮ブーム
５の適所間に配置され伸縮ブーム２を起伏駆動する起伏
シリンダである。旋回台６と基台１間には旋回モータ８
が取り付けられており、伸縮ブーム５には伸縮シリンダ
９が取り付けられている。Ｂは、旋回台６に取り付けた
油圧発生装置である。
【００１０】 前記油圧モータ２ａ，２ｂ、旋回油圧モ
ータ８、起伏シリンダ７、および伸縮シリンダ９の制御
は、図２に示す如く油圧制御装置10〜14を介して給排さ
れる圧油により行われるようになっている。各油圧制御
装置10〜14は、この実施例では四方向三位置油圧切替弁
で構成されており、各油圧制御装置10〜14は、作業台４
上に設けたそれぞれ人為操作される操作信号発生装置15
〜19から演算手段20を介して付与される操作信号によっ
て操作されるようになっている。前記各操作信号発生装
置15〜19のそれぞれは、操作レバーを備えており当該操
作レバーの中立からの正方向または逆方向への操作量に
対応した電圧信号をその出力端子ａまたはｂに出力する
ようになっている。演算手段20は、各操作信号発生装置
15〜19の発生信号（出力端子ａ，ｂに出力される信号）
を適宜増幅して対応する油圧制御装置10〜14に伝達する
ものである。
ータ８、起伏シリンダ７、および伸縮シリンダ９の制御
は、図２に示す如く油圧制御装置10〜14を介して給排さ
れる圧油により行われるようになっている。各油圧制御
装置10〜14は、この実施例では四方向三位置油圧切替弁
で構成されており、各油圧制御装置10〜14は、作業台４
上に設けたそれぞれ人為操作される操作信号発生装置15
〜19から演算手段20を介して付与される操作信号によっ
て操作されるようになっている。前記各操作信号発生装
置15〜19のそれぞれは、操作レバーを備えており当該操
作レバーの中立からの正方向または逆方向への操作量に
対応した電圧信号をその出力端子ａまたはｂに出力する
ようになっている。演算手段20は、各操作信号発生装置
15〜19の発生信号（出力端子ａ，ｂに出力される信号）
を適宜増幅して対応する油圧制御装置10〜14に伝達する
ものである。
【００１１】 クローラ車両の走行制御装置は、油圧モ
ータ２ａ，２ｂの油圧制御装置10,11 、これら油圧制御
装置を操作するための操作信号発生装置15，16、演算手
段20、および後述する負荷検出手段21で以て構成されて
いる。前記負荷検出手段21は、伸縮ブーム５を起伏駆動
する起伏シリンダ７に作用する負荷を検出するものであ
って、具体的には起伏シリンダ７のピストンロッドに介
装したロードセルまたは起伏シリンダ７の負荷保持側油
室の油圧を検出する油圧−電気変換器で以て構成してい
る。
ータ２ａ，２ｂの油圧制御装置10,11 、これら油圧制御
装置を操作するための操作信号発生装置15，16、演算手
段20、および後述する負荷検出手段21で以て構成されて
いる。前記負荷検出手段21は、伸縮ブーム５を起伏駆動
する起伏シリンダ７に作用する負荷を検出するものであ
って、具体的には起伏シリンダ７のピストンロッドに介
装したロードセルまたは起伏シリンダ７の負荷保持側油
室の油圧を検出する油圧−電気変換器で以て構成してい
る。
【００１２】 22は、前記演算手段20内に配置され前記
負荷検出手段21の負荷検出値を受け取り当該負荷検出値
の関数としての限界値Ｐを出力する限界値発生手段であ
る。限界値発生手段22は、前記負荷検出手段21からの負
荷検出値が大きい程小さく設定された限界値Ｐを出力す
るようになっている。限界値発生手段22が発生する限界
値Ｐは、油圧制御装置10および11の操作量の差即ち左右
のクローラ３ａ，３ｂの駆動速度差の限界に対応するも
のであり、クローラ車両Ａのカーブ走行速度の上限を示
す値である。
負荷検出手段21の負荷検出値を受け取り当該負荷検出値
の関数としての限界値Ｐを出力する限界値発生手段であ
る。限界値発生手段22は、前記負荷検出手段21からの負
荷検出値が大きい程小さく設定された限界値Ｐを出力す
るようになっている。限界値発生手段22が発生する限界
値Ｐは、油圧制御装置10および11の操作量の差即ち左右
のクローラ３ａ，３ｂの駆動速度差の限界に対応するも
のであり、クローラ車両Ａのカーブ走行速度の上限を示
す値である。
【００１３】 23は、前記演算手段20内に配置された操
作信号差演算手段であって、この操作信号差演算手段23
は、ＡＮＤ素子24〜27および操作信号差演算部28で構成
されており、操作信号発生装置15および16の各出力信号
15ａ、15ｂ、および16ａ、16ｂを受け取り、操作信号発
生手段15、16が発生する出力信号の差即ちこれら出力信
号に対応する左右のクローラ３ａ、３ｂの駆動速度の差
を算出するものであり、具体的には、次の演算を行う。
作信号差演算手段であって、この操作信号差演算手段23
は、ＡＮＤ素子24〜27および操作信号差演算部28で構成
されており、操作信号発生装置15および16の各出力信号
15ａ、15ｂ、および16ａ、16ｂを受け取り、操作信号発
生手段15、16が発生する出力信号の差即ちこれら出力信
号に対応する左右のクローラ３ａ、３ｂの駆動速度の差
を算出するものであり、具体的には、次の演算を行う。
【００１４】 操作信号発生装置15と16が、油圧モー
タ３ａと３ｂを同じ方向へ駆動するような操作信号を発
生している状態。この状態を、操作信号発生装置15のク
ローラ前進側出力端子15a および操作信号発生装置16の
クローラ前進側出力端子16a に操作信号が同時に出力さ
れた時、および、操作信号発生装置15のクローラ後進側
出力端子15b および操作信号発生装置16のクローラ後進
側出力端子16b に操作信号が同時に出力された時を、そ
れぞれＡＮＤ素子24、および、25で捕らえ、この状態で
は、出力に係る両操作信号の差（各クローラ前進側出力
端子15a 、16a の出力信号の差、または、各クローラ後
進側出力端子15b 、16b の出力信号の差）δを、操作信
号差演算部28で算出する。
タ３ａと３ｂを同じ方向へ駆動するような操作信号を発
生している状態。この状態を、操作信号発生装置15のク
ローラ前進側出力端子15a および操作信号発生装置16の
クローラ前進側出力端子16a に操作信号が同時に出力さ
れた時、および、操作信号発生装置15のクローラ後進側
出力端子15b および操作信号発生装置16のクローラ後進
側出力端子16b に操作信号が同時に出力された時を、そ
れぞれＡＮＤ素子24、および、25で捕らえ、この状態で
は、出力に係る両操作信号の差（各クローラ前進側出力
端子15a 、16a の出力信号の差、または、各クローラ後
進側出力端子15b 、16b の出力信号の差）δを、操作信
号差演算部28で算出する。
【００１５】 操作信号発生装置15と16が、油圧モー
タ３ａと３ｂを互いに逆方向へ駆動するような操作信号
を発生している状態。この状態を、操作信号発生装置15
のクローラ前進側出力端子15a および操作信号発生装置
16のクローラ後進側出力端子16b に操作信号が同時に出
力された時、および、操作信号発生装置15のクローラ後
進側出力端子15b および操作信号発生装置16のクローラ
前進側出力端子16a に操作信号が同時に出力された時
を、それぞれＡＮＤ素子26、および、27で捕らえ、この
状態では、出力に係る両操作信号の差（出力端子15a 、
16b の出力信号の差、または、出力端子15b 、16a の出
力信号の差）δを、操作信号差演算部28で算出する。
タ３ａと３ｂを互いに逆方向へ駆動するような操作信号
を発生している状態。この状態を、操作信号発生装置15
のクローラ前進側出力端子15a および操作信号発生装置
16のクローラ後進側出力端子16b に操作信号が同時に出
力された時、および、操作信号発生装置15のクローラ後
進側出力端子15b および操作信号発生装置16のクローラ
前進側出力端子16a に操作信号が同時に出力された時
を、それぞれＡＮＤ素子26、および、27で捕らえ、この
状態では、出力に係る両操作信号の差（出力端子15a 、
16b の出力信号の差、または、出力端子15b 、16a の出
力信号の差）δを、操作信号差演算部28で算出する。
【００１６】 29は、操作信号差演算部28からの信号δ
と前記限界値発生手段22からの限界値Ｐを受け取り、大
きい方を選択して出力する選択手段である。30は、前記
選択手段29からの信号δまたはＰおよび前記限界値発生
手段22からの限界値Ｐを受け取り、限界値Ｐを選択手段
29からの信号δまたはＰで除した係数Ｑを発生する係数
演算手段である。
と前記限界値発生手段22からの限界値Ｐを受け取り、大
きい方を選択して出力する選択手段である。30は、前記
選択手段29からの信号δまたはＰおよび前記限界値発生
手段22からの限界値Ｐを受け取り、限界値Ｐを選択手段
29からの信号δまたはＰで除した係数Ｑを発生する係数
演算手段である。
【００１７】 31および32は、操作信号発生手段15のク
ローラ前進側出力端子15a およびクローラ後進側出力端
子15b の出力を油圧制御装置10に伝達する伝達ライン中
にそれぞれ介装した乗算手段である。また、33および34
は、操作信号発生手段16のクローラ前進側出力端子16a
およびクローラ後進側出力端子16b の出力を油圧制御装
置11に伝達する伝達ライン中にそれぞれ介装した乗算手
段である。乗算手段31〜34には、前記係数演算手段30か
らの係数Ｑが入力されており、各乗算手段は、係数演算
手段30からの係数Ｑを対応する操作信号発生手段からの
出力信号に乗算し対応する油圧制御装置へ出力するよう
にしている。
ローラ前進側出力端子15a およびクローラ後進側出力端
子15b の出力を油圧制御装置10に伝達する伝達ライン中
にそれぞれ介装した乗算手段である。また、33および34
は、操作信号発生手段16のクローラ前進側出力端子16a
およびクローラ後進側出力端子16b の出力を油圧制御装
置11に伝達する伝達ライン中にそれぞれ介装した乗算手
段である。乗算手段31〜34には、前記係数演算手段30か
らの係数Ｑが入力されており、各乗算手段は、係数演算
手段30からの係数Ｑを対応する操作信号発生手段からの
出力信号に乗算し対応する油圧制御装置へ出力するよう
にしている。
【００１８】 限界値発生手段22、操作信号差演算手段
23、選択手段29、係数演算手段30、および乗算手段31〜
34の上記の如き構成によれば、左右の操作信号発生手段
15および16から出力される操作信号の差が限界値発生手
段22が発生する限界値Ｐよりも小さいときには、係数演
算手段30がＰ／Ｐ＝１を出力し、左右の操作信号発生手
段15および16から出力される操作信号の差が限界値発生
手段22が発生する限界値Ｐよりも大きいときには、係数
演算手段30がＰ／δ即ち１よりも小さな係数を出力す
る。そして、係数演算手段30の出力するこのような係数
は、操作信号発生手段15、16の出力信号に乗算されて対
応する油圧制御装置10、11に伝達されるのである。その
結果、演算手段20から左右の油圧制御装置10、11に出力
される操作信号は、当該操作信号によって操作される左
右の油圧制御装置10、11の操作量の差即ち左右のクロー
ラ３ａ、３ｂの駆動速度の差が前記限界値発生手段22の
発生する限界値Ｐに対応する値を越えないよう自動制御
されるのである。そして、限界値Ｐは前述したように、
負荷検出手段21からの負荷検出値が大きい程小さく設定
された限界値Ｐを出力するものであるから、結局この考
案のクローラ車両の走行制御装置によれば、クローラ車
両Ａのクローラ操作によるカーブ走行速度の上限が、起
伏シリンダ７に作用する負荷が大きくなるほど小さくな
るよう自動制御されるのである。
23、選択手段29、係数演算手段30、および乗算手段31〜
34の上記の如き構成によれば、左右の操作信号発生手段
15および16から出力される操作信号の差が限界値発生手
段22が発生する限界値Ｐよりも小さいときには、係数演
算手段30がＰ／Ｐ＝１を出力し、左右の操作信号発生手
段15および16から出力される操作信号の差が限界値発生
手段22が発生する限界値Ｐよりも大きいときには、係数
演算手段30がＰ／δ即ち１よりも小さな係数を出力す
る。そして、係数演算手段30の出力するこのような係数
は、操作信号発生手段15、16の出力信号に乗算されて対
応する油圧制御装置10、11に伝達されるのである。その
結果、演算手段20から左右の油圧制御装置10、11に出力
される操作信号は、当該操作信号によって操作される左
右の油圧制御装置10、11の操作量の差即ち左右のクロー
ラ３ａ、３ｂの駆動速度の差が前記限界値発生手段22の
発生する限界値Ｐに対応する値を越えないよう自動制御
されるのである。そして、限界値Ｐは前述したように、
負荷検出手段21からの負荷検出値が大きい程小さく設定
された限界値Ｐを出力するものであるから、結局この考
案のクローラ車両の走行制御装置によれば、クローラ車
両Ａのクローラ操作によるカーブ走行速度の上限が、起
伏シリンダ７に作用する負荷が大きくなるほど小さくな
るよう自動制御されるのである。
【００１９】 尚、演算手段20に、当該演算手段20から
油圧制御装置12に出力される操作信号が、限界値発生手
段22の発生する限界値を越えないよう制御する機能を持
たせた場合には、旋回台６の旋回速度即ちブームの旋回
速度の上限を、当該ブームに作用するモーメントが大き
い程遅くすることができるのでより一層の効果が期待で
きるものである。
油圧制御装置12に出力される操作信号が、限界値発生手
段22の発生する限界値を越えないよう制御する機能を持
たせた場合には、旋回台６の旋回速度即ちブームの旋回
速度の上限を、当該ブームに作用するモーメントが大き
い程遅くすることができるのでより一層の効果が期待で
きるものである。
【００２０】
【考案の効果】以上の如く構成し作用するクローラ車両
の走行制御装置は、左右のクローラ３ａ、３ｂをそれぞ
れ駆動する左右の油圧モータ２ａ、２ｂの相対的な回転
速度差（左右のクローラの相対的な駆動速度差）ひいて
は、演算手段20から左および右の油圧制御装置10、11に
出力される両操作信号の差が、ブームモーメントに対応
する起伏シリンダ負荷が大きい程小さく設定された限界
値を越えないよう自動制御されるものであるから、スピ
ンターン時のクローラ車両の旋回速度はもとよりカーブ
走行時のクローラ車両のカーブ走行速度の上限を、ブー
ムモーメントが大きい程遅くなるよう制御できるのであ
る。
の走行制御装置は、左右のクローラ３ａ、３ｂをそれぞ
れ駆動する左右の油圧モータ２ａ、２ｂの相対的な回転
速度差（左右のクローラの相対的な駆動速度差）ひいて
は、演算手段20から左および右の油圧制御装置10、11に
出力される両操作信号の差が、ブームモーメントに対応
する起伏シリンダ負荷が大きい程小さく設定された限界
値を越えないよう自動制御されるものであるから、スピ
ンターン時のクローラ車両の旋回速度はもとよりカーブ
走行時のクローラ車両のカーブ走行速度の上限を、ブー
ムモーメントが大きい程遅くなるよう制御できるのであ
る。
【図１】本考案のクローラ車両の走行制御装置を実施し
たクローラ車両の説明図。
たクローラ車両の説明図。
【図２】本考案のクローラ車両の走行制御装置の説明
図。
図。
１ 基台 ２ａ、２ｂ 油圧モータ ３ａ、３ｂ クローラ ４ 作業台 ５ 伸縮ブーム ６ 旋回台 ７ 起伏シリンダ 10、11 油圧制御装置 15、16 操作信号発生装置 20 演算手段 21 負荷検出手段 Ａ クローラ車両 Ｂ 油圧発生装置
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｆ 11/04 Ｂ６６Ｆ 11/04
Claims (1)
- 【請求項１】 クローラ車両上に先端に作業台を備えた
伸縮式のブームを旋回並びに起伏駆動自在に取り付けて
なるクローラ式高所作業車に用いられるクローラ車両の
走行制御装置であって、左右のクローラを駆動する各油
圧モータの駆動方向並びに駆動速度を、それぞれ左右の
油圧制御装置で以て制御するよう構成すると共に、これ
ら左および右の油圧制御装置を、人為操作される左およ
び右の操作信号発生装置から演算手段を介して付与され
る操作信号によって操作するよう構成してなるものにお
いて、前記ブームを起伏駆動する起伏シリンダに作用す
る負荷を検出する負荷検出手段を取り付け、この負荷検
出手段の検出値を前記演算手段に入力し、前記演算手段
は、負荷検出手段からの負荷検出値が大きい程小さく設
定された限界値を演算算出すると共に、当該演算手段か
ら左および右の油圧制御装置に出力される前記両操作信
号の差がこの限界値を越えないよう、当該演算手段から
左および右の油圧制御装置に出力される操作信号を制限
するよう構成してあることを特徴とするクローラ車両の
走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40586690U JP2508145Y2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | クロ―ラ車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40586690U JP2508145Y2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | クロ―ラ車両の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0494399U JPH0494399U (ja) | 1992-08-17 |
| JP2508145Y2 true JP2508145Y2 (ja) | 1996-08-21 |
Family
ID=31883228
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP40586690U Expired - Fee Related JP2508145Y2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | クロ―ラ車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2508145Y2 (ja) |
-
1990
- 1990-12-28 JP JP40586690U patent/JP2508145Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0494399U (ja) | 1992-08-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |