JPH09151904A - 作業装置の作動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 操作レバーの傾動量を勘案し、傾動量に応じ
た作動速度を算出して急激な作業装置の作動内容の変更
が生じないようにし、操作性の向上を図る。 【解決手段】 本発明は少なくとも２種類の作動が可能
な作業装置に装備され、直立方向から水平方向に傾動可
能な操作レバーと、この操作レバーのＸ軸、Ｙ軸方向の
傾動量を検出する二つの検出器と、検出器出力に応じて
作業装置の作動内容及び作動速度を算出する制御装置と
から構成され、検出器出力に応じた作動速度で作業装置
を複合作動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は直立状態から水平方向に
傾動操作が自在なレバーロッドを有した操作レバーによ
る作業装置の作動制御装置に関するものであり、詳しく
は、操作レバーの水平方向への傾動操作によるブーム作
業装置の安定した作動操作を可能とする作動制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、直立状態から所定平面方向への傾
動自在な操作レバーによる作業装置の作動操作は平面上
Ｘ軸方向、Ｙ軸方向への傾動操作によって作動内容を変
え、作業者の操作感と作業装置の作動方向を感覚的に一
致させるような連動操作が行われていた。例えば、ブー
ム作業装置においてはＹ軸方向への操作レバーの傾動操
作がブームの伸縮作動となり、Ｘ軸方向への操作レバー
の傾動操作がブームの旋回作動となるというものであっ
た。また、操作レバーのグリップを回転可能な可動グリ
ップとして、この可動グリップの左右方向への回転操作
によってブームの起伏倒伏を行わせることによって一本
の複機能操作レバーによる全連動方式制御等も行われて
いた。

【０００３】ところでこのような一本の複機能操作レバ
ーによるいわゆる疑似的なベクトル制御は全方向に操作
可能な完全ベクトル制御とは異なり、作動指令に直結す
る操作レバーのレバーロッドの傾動方向はＸ軸方向、Ｙ
軸方向のみに限られており、その中間方向（例えばＸ軸
及びＹ軸方向から４５度の方向）に操作レバーを傾動操
作してもいずれの操作内容か判断できず、両軸方向の操
作指令とも無視されるように構成されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな２軸方向操作による入力操作指令の場合に、Ｘ軸及
びＹ軸の中間方向への傾動操作が操作指令として全く無
視される場合には以下のような不合理な場合がある。例
えば、作業者が操作レバーの操作時に、不意に作業装置
の作業台の揺動によって手元を狂わせ、前記中間方向に
操作レバーを移動させてしまう場合がある。或いは作業
者がまっすぐＸ軸又はＹ軸方向に傾動操作したつもりで
あっても最初から傾いて操作している場合もある。かか
る場合においても、従来方法では、その操作が全く無視
されたり或いはその時までの傾動操作が全く無視され作
業装置の作動が途中で停止してしまったりすることか
ら、作業性を極めて悪くしているという状況があった。
また、作業者の操作感も損なう結果となっていた。

【０００５】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
ものであり、作業者が操作レバーをＸ軸とＹ軸の中間方
向に傾動操作する場合においてもそれぞれの方向の傾動
量を勘案し、その傾動量を検出するそれぞれの検出器に
係る作動を同時に行わせるように出力する。そして、そ
の検出器の出力に応じた作動速度を算出し、作業者が操
作レバーの傾動方向を左右に移動させても従前の作動指
令が全く無視されることなく継続して従前の作動を続行
できるようにして急な作動内容の変更が生じないように
することにより、作業者に連続した操作感を与えようと
するものである。

【０００６】このとき、ＸＹ検出器の出力を比較し、い
ずれか大きい方の検出器出力に係る作動についてはその
ままその検出器出力に応じた作動速度で駆動し、他方、
小さい方の検出器出力に係る作動については、その検出
器出力に応じた作動速度で駆動するのではなく、その検
出器出力を所定の比率だけ圧縮した値に対応する作動速
度で駆動するようにすれば、作業者の操作感はより向上
する。

【０００７】また、他の作動制御方法においては、Ｘ検
出器の出力およびＹ検出器の出力で規定される傾動操作
された操作レバーのＸＹ平面上における座標位置が、Ｘ
軸を中心に左右所定角以内の扇状領域に存在する場合に
はＹ軸方向の作動操作は行われなかったものとし、Ｙ軸
を中心に左右所定角以内の扇状領域に存在する場合には
Ｘ軸方向の作動操作は行われなかったものとするよう
に、Ｘ軸およびＹ軸の近傍に所定角の範囲の不感帯を設
けている。これによって、Ｘ軸方向又はＹ軸方向の操作
に関しては、特に操作レバーの２軸（Ｘ軸、Ｙ軸）から
ずれる方向への傾動操作に対しても急な作動速度の変更
が生じないようにすることができ、作業者の操作性をよ
り一層改善しようとするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段及び作用】以上の目的を達
成するために、本発明は少なくとも二種類の作動が可能
な作業装置に装備される。そして、図１に示すように作
動内容及びその方向等を平面上Ｘ軸方向若しくはＹ軸方
向への傾動操作によって入力する一本の操作レバー１
と、この操作レバー１のＸ軸方向の傾動量を検出するＸ
検出器２と、操作レバー１のＹ軸方向の傾動量を検出す
るＹ検出器３と、ＸＹ両検出器の出力であるそれぞれの
傾動量によって、作業装置５の作動内容及び作動速度を
選択し算出する制御装置４とから構成されている。

【０００９】このような作業装置５の作動制御装置では
操作レバー１が平面上Ｘ軸方向、Ｙ軸方向に正しく傾動
操作がされているときには、その方向の作動指令内容に
従って作業装置５が作動される。また作動速度も操作レ
バー１の傾動量に比例したＸ検出器２又はＹ検出器３の
出力に応じて算出される。Ｘ検出器２の出力とＹ検出器
３の出力が共に存在する場合にあっても同様に、操作レ
バー１の傾動量に比例したＸ検出器２およびＹ検出器３
の出力に応じて算出された作動速度で作業装置５が複合
作動される。このとき、Ｘ検出器２の出力とＹ検出器３
の出力を比較して、その大小により重み付けをしても良
い。例えば、小さい方の検出器出力については制御装置
４内でそのゲインを下げ、作動速度を減じて出力するよ
うにすれば、複合作動させる場合であっても、作業者は
一軸操作をしているのと同様な安定した操作感を得るこ
とができる。

【００１０】一方、他の作動制御方法においては、ＸＹ
両検出器出力によって規定される傾動位置が、ＸＹ平面
上、Ｘ軸およびＹ軸を中心とする左右所定角の範囲内に
存在するときは、操作誤差の範囲としてＸ軸方向に関し
てはＹ軸方向の作動操作を、Ｙ軸方向に関してはＸ軸方
向の作動操作を無視し、それぞれＸ軸、Ｙ軸方向の傾動
操作に係る作動のみを行わせる。ＸＹ両検出器出力で規
定されるＸＹ平面上の座標が、前記所定角範囲以外の平
面領域に存在する場合に限り、両検出器の出力に係る作
動内容を有効にかつ同時に選択し、それぞれの検出器出
力の大きさに応じた作動速度で作業装置５を複合作動さ
せる。

【００１１】このようにすれば作業者が多少Ｘ軸方向若
しくはＹ軸方向からそれて操作レバー１の傾動操作を行
っても、そのＸ軸方向若しくはＹ軸方向への作動指令が
無視されることはなく、また、作業者がＸ軸方向又はＹ
軸方向に操作レバー１を傾動操作している途中で操作レ
バー１をＸ軸とＹ軸の中間方向に移動させても、急激に
作動内容が切り替わることもない。なお、他の作動制御
方法のようにＸ軸およびＹ軸近傍に所定角範囲の不感帯
を設ければ、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の操作に関して多
少操作レバーを軸方向から逸れて移動させても作業装置
が複合作動されることはないし、作動速度の急激な変更
を生じさせることもない。また、不感帯を設けないまで
も検出器の出力のより小さい方の作動についてはゲイン
を減じて作動速度を算出すれば、不感帯を設けた場合と
同様な操作感とより滑らかな作動内容の切り替えを実現
することができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の好ましい実施例について図面
を参照しながら説明する。図２は本発明に係る作業装置
の操作レバーによる作動制御装置を備えた高所作業車の
一例を示している。この高所作業車１９はトラックの車
体１１をベースとしており、車体１１の後部には車体１
１に対して水平旋回作動が自在な旋回台１２が取り付け
られている。旋回台１２の上部にはテレスコープ状に伸
縮作動自在に構成されたブーム１３が起伏作動自在に枢
着されている。

【００１３】旋回台１２の旋回作動は車体１１に内蔵さ
れた油圧旋回モータ１４の作動により行われる。また、
ブーム１３の起伏、伸縮作動はそれぞれ旋回台１２とブ
ーム１３間に取り付けられた油圧起伏シリンダ１５、ブ
ーム１３に内蔵された油圧伸縮シリンダ１６の作動によ
り行われる。さらに、ブーム１３の先端には作業台１７
が水平に取り付けられており、この作業台１７には作業
者が搭乗することができる。

【００１４】この高所作業車１９には、内蔵する油圧ポ
ンプから吐出された作動油を上記各アクチュエータ１４
〜１６に供給し作動させるための油圧制御回路が備えら
れている。この油圧制御回路は作業台１７に取り付けら
れた操作ユニット２５と、旋回台１２の側面に取り付け
られたバブルユニット２７とから構成されている。そし
て、操作ユニット２５には操作レバー２６が設けられて
おり、操作レバー２６はブーム１３や旋回台１２の作動
を指示すべく作業台１７に搭乗した作業者によって操作
される。

【００１５】操作ユニット２５は操作レバー２６の操作
に応じて、それぞれ平面上Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の傾動量
を検出するＸ軸ポテンショメータ２３、Ｙ軸ポテンショ
メータ３３のほか、これらポテンショメータ出力から選
択算出されたブーム１３等の作動指令信号を出力する制
御装置４１を内蔵している（図４参照）。バブルユニッ
ト２７はこの制御装置４１から出力された操作指令信号
を受けて油圧ポンプから吐出された作動油の各油圧アク
チュエータ１４〜１６に対する供給制御を行う。これに
より、操作レバー２６の操作に応じてブーム１３、旋回
台１２の作動を目的に合わせて行わせることができる。

【００１６】図３は本発明に使用される操作レバーの一
例を示すものである。この操作レバー２６は下端を中心
に前後左右（矢印Ｆ、Ｂ、Ｌ、Ｒの方向）を含む全方向
に傾動自在なレバーロッド２１とこのロッド２１の上端
頭部に取り付けられたグリップ２２とから構成されてい
る。レバーロッド２１は傾動操作されない状態では図３
に示す起立中立位置に自動復帰するようになっている。
また、グリップ２２はロッド２１の頭部に固定された固
定グリップ部２２１と、この固定グリップ部２２１の上
側に配置され、レバーロッド２１の長手軸２１ａを中心
に左右（矢印ＴL、ＴR の方向）に回転自在な可動グリ
ップ２２２とから構成されている。この可動グリップ２
２２も回転操作されない状態では回転中立位置に自動復
帰するようになっている。

【００１７】このような操作レバー２６においては、操
作者はグリップ２２の手握面全体、即ち固定グリップ部
２２１及び可動グリップ部２２２の側面を一緒に握って
レバーロッド２１を傾動操作することができる。また、
可動グリップ２２２の側面を握ってこの可動グリップ２
２２のこの回転操作することができ、片手で回転操作と
傾動操作の複合操作も可能である。

【００１８】図４は本発明の実施例を示す構成図であ
る。操作レバー１として図３に示す複機能操作レバー２
６を使用し、ブーム１３の伸縮、旋回、起伏等の作動指
令を一本の操作レバー２６によって入力可能にしてい
る。複機能操作レバー２６の傾動操作によって指令され
る情報は所定平面の水平方向への傾動量が操作ユニット
２５に内蔵されたＸ軸ポテンショメータ２３とＹ軸ポテ
ンショメータ３３によってそれぞれ計測され数値化され
る。この数値化された信号は一般的にはディジタル信号
に変換されて制御装置４１に入力されるが特にディジタ
ルに限られるものではない。制御装置４１の方式によっ
てはアナログ信号でも可能である。

【００１９】制御装置４１はＸ軸およびＹ軸ポテンショ
メータ２３、３３の出力に応じて選択すべき油圧値を記
憶したＲＯＭ４２を内蔵しており、入力を受けて必要な
油圧制御信号に変換する。制御装置４１によって選択決
定された油圧制御信号は油圧制御回路の電磁バルブに伝
達される。油圧制御回路を構成するバルブユニット２７
には多くの制御バルブが含まれており、制御装置４１か
ら出力された油圧制御信号を受けてバルブの開閉を行
い、油圧ポンプから吐出された作動油の各油圧アクチュ
エータ２８に対する供給制御を行う。これによって操作
レバー２６の操作に応じてブーム１３の伸縮、旋回、起
伏作動を適切な速度で自在に行うことができる。

【００２０】少なくとも二種類の作動を有する作業装置
５として、図２に示す伸縮、旋回、起倒可能なブーム１
３を一例にとって、本発明に係る制御装置４１の第一の
作用について説明する。図５に示すように操作レバー２
６の前後方向（Ｙ軸方向、図３のＦ、Ｂ方向）の傾動を
ブーム１３の伸縮作動、操作レバー２６の左右方向（Ｘ
軸方向、図３のＲ、Ｌ方向）の傾動をブーム１３の旋回
作動と定める。このとき、可動グリップ２２２の左右回
転方向（図３のＴＲ、ＴＬ方向）をブーム１３の起倒作
動と定めることが一般的である。

【００２１】作業者が操作レバー２６をＹ軸方向とＸ軸
方向の中間方向に傾動させたとき、Ｘ軸ポテンショメー
タ２３にも、Ｙ軸ポテンショメータ３３にも共に出力が
生じている。この出力がそのまま制御装置４１に入力さ
れるとその出力に応じた作動速度が油圧情報としてアク
チュエータ２８に出力される。ポテンショメータ出力値
と油圧値との関係はＲＯＭ４２に記録されており、エン
コードされたポテンショメータ出力値によって検索され
る。前記出力値と油圧値との関係をリニア関係に設定す
ると、図８に示すように操作レバー２６をＹ軸方向から
Ｘ軸方向に次第に移動させていくに従って、ブーム伸縮
速度Ｖが直線的に減少し、代わってブーム旋回速度Ｗが
直線的に増加していくように構成することができる。

【００２２】この場合において、両ポテンショメータ２
３、３３の出力値の大小を比較し、両者のゲインを変え
て作動速度を決定すればさらに操作感の向上を図ること
ができる。例えば、操作レバー２６をＹ軸とＸ軸の中間
方向であってよりＹ軸に近い方向に傾動させたとき、Ｙ
軸ポテンショメータ３３の出力はＸ軸ポテンショメータ
２３の出力より大きい。この大小を制御装置４１内の図
示しないコンパレータによって比較し、その結果によっ
て、大きい出力のＹ軸ポテンショメータ３３に係るブー
ム１３の伸縮作動は通常の作動速度で駆動させる。他
方、小さい出力（Ｘポテンショメータ２３の出力）につ
いてはその出力値に所定のゲインＧ（１より小さい）を
乗じ、その乗じた値に応じたブーム１３の旋回速度を選
択させるようにすると、ゲインＧの値の取り方によって
Ｘ軸成分はほとんど０とすることができ、操作レバー２
６が多少Ｘ軸方向に傾いてもブーム１３の動きを伸縮作
動のみとすることができる。

【００２３】Ｘ軸方向への傾動量がＹ軸方向の傾動量よ
り大きく、Ｘ軸ポテンショメータ２３の出力がＹ軸ポテ
ンショメータ３３の出力より大きい場合にはその逆とな
るだけであるので説明は省略する。また、小さい出力に
乗ずるゲインＧを両ポテンショメータ２３、３３の出力
比の２乗で変化させることによって図６に示すような２
次関数的に作動速度を変化させることができ、Ｘ軸、Ｙ
軸近傍における操作に関しては不感帯を設けたのと同様
な効果を発揮できる。さらにＹ軸方向の操作からＸ軸方
向の操作への移動に関してブーム１３の作動速度の変更
が滑らかとなり、作業者の操作感により安定度を与える
ことができる。

【００２４】本発明に係る制御装置４１の第二の作用に
ついて、同じく伸縮、旋回、起倒作動が可能なブーム１
３を例にとって説明する。作業者が操作レバー２６を正
確にＹ軸方向に傾動させたとき、Ｙ軸ポテンショメータ
３３には出力が生じるが、Ｘ軸ポテンショメータ２３に
は出力が生じない。このとき、Ｘ軸ポテンショメータ２
３とＹ軸ポテンショメータ３３の出力によって規定され
るＸＹ平面上の座標は、Ｙ軸方向を中心とした扇状型の
不感帯の領域（ａ）にあり、Ｙ軸方向の作動操作のみが
選択される。従って、制御装置４１はブーム１３の作動
指令として伸長作動を選択する。このとき操作レバー２
６の傾動量がそのまま作動速度の選択情報となることか
ら、操作レバー２６をＹ軸方向に最大角度まで傾動操作
することによって最高速で伸長させることができる。こ
の作用はＸ軸方向の操作に関しても同様である。

【００２５】作業者が操作レバー２６を任意角度まで傾
動した状態でＹ軸方向からＸ軸方向へ次第に傾動してい
くと、Ｙ軸ポテンショメータ３３の出力が減少すると共
にＸ軸ポテンショメータ２３の出力が生じ、両検出器の
出力が存在する状態になる。このとき、Ｘ軸ポテンショ
メータ２３の出力が小さい間はＸ軸ポテンショメータ２
３とＹ軸ポテンショメータ３３の出力で規定されるＸＹ
平面上の座標は、Ｙ軸方向を中心とした左右所定角Θの
不感帯領域（図５の（ａ）の範囲）にあり、Ｘ軸方向の
作動操作は無視されＹ軸方向の作動操作のみが選択され
る。従って、操作レバー２６を多少Ｘ軸方向に傾動して
も作動内容が変わることがなくブーム１３の伸長作動が
継続される。このようにして、作業者の単一作動の操作
安定性が確保される。

【００２６】作業者が操作レバー２６をＹ軸方向からＸ
軸方向にさらに傾動していくと、Ｙ軸ポテンショメータ
３３とＸ軸ポテンショメータ２３の出力が共に所定量以
上になって存在する状態になる（図５の（ｂ）の範
囲）。この状態ではＸ軸方向、Ｙ軸方向のレバー操作に
係るブーム１３の作動は共に有効に選択され、その傾動
量に比例してブーム１３の作動速度が算出される。従っ
て、Ｙ軸方向からＸ軸方向に操作レバー２６を次第に傾
動させていくと、当初はブーム１３の伸縮作動が高速で
行われているが次第に伸縮速度が低速になり、代わって
ブーム１３の旋回作動が低速から高速に行われるように
なっていく。

【００２７】Ｙ軸ポテンショメータ３３の出力が小さく
なり、Ｘ軸ポテンショメータ２３とＹ軸ポテンショメー
タ３３の出力によって規定されるＸＹ平面上の座標位置
が、Ｙ軸方向を中心とした左右所定角Φの領域（図５の
（ｃ）の範囲）内になると、今度は逆に、Ｙ軸ポテンシ
ョメータ３３の出力に係る作動操作が制御装置４１によ
り無視され、制御装置４１はＸ軸方向の作動操作、即
ち、ブーム１３の旋回作動のみを選択する。これはＸ軸
方向の操作にもＹ軸方向の操作と同様Ｙ軸を中心にして
左右所定角Φだけ不感帯が設けられていること意味す
る。従って、操作レバー２６を多少Ｘ軸方向から逸れて
Ｙ軸方向に傾いて操作しても作動内容が変わることがな
くブーム１３の旋回作動を継続させることができる。

【００２８】以上の様子を横軸にＹ軸方向からＸ軸方向
に変位していく角度を取り、縦軸にブーム１３の伸縮速
度Ｖ、及びブーム１３の旋回速度Ｗをとって表示したグ
ラフを図７に示している。この実施例では角度Θから角
度（９０度ーΦ）まで、それぞれブーム１３の伸縮速度
Ｖ、旋回速度Ｗをほぼ直線的に変化させているが、これ
に限らず放物線によって減少又は増加させることも可能
である。また、所定角Θと所定角Φは一般には同一に設
定される方が操作感をよくする。

【００２９】以上はＸ軸方向、Ｙ軸方向の操作に所定の
不感帯を設ける請求項３に係る発明について、その実施
例の説明をしたが、請求項１に係る発明のように、この
ような不感帯を設けることなく、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の
操作レバーの傾動量をそのまま作動速度に変換して、連
続した操作としても良い。このときの速度対角度の関係
を示したグラフを図８に示す。このようにすると操作レ
バー２６の動きをそのまま作業装置５の動きに伝えるこ
とができる。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る作業
装置の作動制御装置では、直立方向から水平方向へ傾動
可能な操作レバーの傾動量についてＸ軸方向、Ｙ軸方向
の検出器を設け、作業装置を複合作動可能とすると共
に、検出器出力に応じた作動速度で駆動するように構成
し、加えて、Ｘ軸からＹ軸方向又はその逆方向への操作
レバーの切り換えをそれぞれの作業内容の連続速度制御
としたことから作業装置の作動内容が操作途中で急激に
切り替わることがなくなり、全体として作業者の操作性
の向上を図ることができた。

【００３１】このとき、速度制御を両検出器出力の比で
重み付けを行うことにより、Ｘ軸、Ｙ軸近傍における速
度変化を小さくし、Ｘ軸Ｙ軸の中間方向での速度変化に
滑らかな切り替え感覚を持たせることができ、作業者の
操作感をより向上させることができる。また、Ｘ軸方
向、Ｙ軸方向の傾動操作に関して左右所定角だけ不感帯
を設けた場合には、単一作動を行わせる場合のレバー操
作上に多少の操作余裕が生じ、これによって、作業者は
細かな神経を使わずにより安定感をもったレバー操作が
可能となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る作動制御装置の構成図を示す。

【図２】本発明が利用される作業装置を有した作業車の
一例を示す斜視図である。

【図３】本発明に係る操作レバーの一実施例を示した斜
視図である。

【図４】本発明の一実施例に係る構成図である。

【図５】本発明に係る操作レバーの傾動方向と作業内容
との関係を示す説明図である。

【図６】検出器出力に所定の比率のゲインを乗じて作動
速度を算出する場合の作動速度変化の一例を示すグラフ
である。

【図７】Ｘ軸、Ｙ軸方向の操作に不感帯を設けた場合の
操作レバーの傾動方向と作動速度との関係を示すグラフ
の一例である。

【図８】Ｘ軸、Ｙ軸方向の操作に不感帯を設けない場合
の操作レバーの傾動方向と作動速度との関係を示すグラ
フの一例である。

【符号の説明】

１ 操作レバー ２ Ｘ検出器 ３ Ｙ検出器 ４、４１ 制御装置 ５、１０ 作業装置 １２ 旋回台 １３ ブーム １４ 油圧旋回モータ １５ 油圧起伏シリンダ １６ 油圧伸縮シリンダ ２３ Ｘ軸ポテンショメータ ３３ Ｙ軸ポテンショメータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０５ Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０５Ｋ ３０６ ３０６Ｓ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも二種類の作動が可能な作業装置
   の作動制御装置であって、 所定平面に対し直立状態から平面上水平方向に傾動操作
   が可能な操作レバーと、 第一の作動を行うために操作される前記操作レバーの前
   記平面上Ｘ軸方向の傾動操作の傾動量を検出するＸ検出
   器と、 第二の作動を行うために操作される前記操作レバーの前
   記平面上Ｙ軸方向の傾動操作の傾動量を検出するＹ検出
   器と、 前記ＸＹ両検出器に係る作動を同時に行うことができる
   ように出力すると共に、前記ＸＹ両検出器の出力に応じ
   た作動速度をそれぞれ算出する制御装置とから構成され
   る作業装置の作動制御装置。
2. 【請求項２】前記ＸＹ検出器の出力を比較し、いずれか
   大きい方の検出器の出力に係る作動についてはその検出
   器の出力に応じた作動速度で駆動し、他方、小さい方の
   検出器の出力に係る作動についてはその検出器の出力を
   所定比だけ減じた値に対応した作動速度で駆動すること
   を特徴とする請求項１に記載の作業装置の作動制御装
   置。
3. 【請求項３】前記Ｘ検出器の出力および前記Ｙ検出器の
   出力で規定される傾動操作された前記操作レバーのＸＹ
   平面上における座標位置が、Ｘ軸を中心に左右所定角以
   内の扇状領域に存在する場合にはＹ軸方向の作動操作が
   行われなかったものとし、Ｙ軸を中心に左右所定角以内
   の扇状領域に存在する場合にはＸ軸方向の作動操作は行
   われなかったものとするように、Ｘ軸およびＹ軸近傍に
   所定の不感帯を設けたことを特徴とする請求項１に記載
   の作業装置の作動制御装置。