CN113605839B - 钻孔控制系统、工作机构及矿山钻车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及矿山设备技术领域，尤其涉及一种钻孔控制系统、工作机构及矿山钻车，本发明方法包括操作单元、控制模块以及倾角传感器，其根据弯臂组件与竖直方向的夹角以及操作手柄的信号控制弯臂移动方向，使得操作手柄与弯臂组件移动方向始终一致，符合正常人的逻辑思维，避免人失误可能会引起的工作机构与工作面干涉，进一步导致设备损坏的可能。操作单元输出电信号，操作力度小，控制模块可根据阀的特性控制阀的开度，使得弯臂组件的摆动更加顺畅、线性，提高了工作机构的操纵体验，提高了凿岩机定位的精度。

Description

钻孔控制系统、工作机构及矿山钻车

技术领域

本发明涉及矿山设备技术领域，尤其涉及一种钻孔控制系统、工作机构及矿山钻车。

背景技术

巷道修建对于矿山的开采来说是非常重要的一步，凿岩设备的效率直接影响矿山的开采速度。

矿山钻车是指用于地下矿山巷道、铁路与公路隧道、水工涵洞等地下掘进工程的钻车。在巷道修建作业中，矿山钻车起到至关重要的作用，是矿山开采和矿山巷道修建的主要凿岩工具。矿山钻车的核心部分为凿岩机，通常矿山钻车设有工作机构带动凿岩机前进，由凿岩机带动钎头对工作面进行钻孔。

凿岩机在工作面形成的钻孔，通常用于放置火药，通过火药爆破实现对巷道的开凿；凿岩机设置在矿山钻车的工作机构上，由工作机构带动凿岩机前进、后退，从一个钻孔位置移动到另外一个钻孔位置。现有技术中，人与机通过阀的阀杆交互，阀杆操作力度较大，且由于阀存在不线性因素，操控感差，凿岩机定位精度不佳。

基于此，如何提高钻孔工作机构的操作体验、提升钻孔的定位精度是本领域技术人员需要解决的一道难题。

发明内容

本发明实施方式提供了一种钻孔控制系统、工作机构及矿山钻车，用于解决矿山钻孔设备操控不便的问题。

第一方面，本发明实施方式提供了一种钻孔控制系统，包括：操作单元、控制模块以及倾角传感器；

所述倾角传感器以及所述操作单元分别与所述控制模块信号连接；所述操作单元用于采集操作信号；

所述倾角传感器用于采集弯臂组件与竖直方向的夹角信号；

所述控制模块用于根据所述操作信号、所述夹角信号以及第一预设值生成第一控制信号，所述第一控制信号用于指示弯臂组件的摆动方向。

在一种可能实现的方式中，所述操作单元包括：第一手柄以及第二手柄；

所述倾角传感器、所述第一手柄以及所述第二手柄分别与所述控制模块信号连接；

所述第一手柄以及所述第二手柄分别用于采集第一操作信号以及第二操作信号；

所述控制模块用于根据所述第一操作信号、所述第二操作信号、所述夹角信号以及所述第一预设值生成第一控制信号，所述第一控制信号用于指示弯臂组件的摆动方向。

在一种可能实现的方式中，所述操作单元还包括：第三手柄，所述第三手柄与所述控制模块信号连接；

所述第三手柄用于采集第三操作信号；

所述控制模块还用于根据所述夹角信号以及所述第三操作信号生成第二控制信号，所述第二控制信号用于指示推进延伸组件的摆动方向。

在一种可能实现的方式中，所述操作单元还包括：按钮，所述按钮与所述控制模块信号连接；

所述按钮用于采集第四操作信号；

所述控制模块还用于根据所述第三操作信号以及所述第四操作信号生成第三控制信号，所述第三控制信号用于指示回转组件的回转或推进延伸组件的延伸。

在一种可能实现的方式中，还包括：液压系统，所述液压系统与所述控制模块信号连接；

所述液压系统用于根据所述第一控制信号驱动弯臂组件摆动；

所述液压系统还用于根据所述第二控制信号驱动推进延伸组件摆动；

所述液压系统还用于根据所述第三控制信号驱动回转组件回转或推进延伸组件延伸。

在一种可能实现的方式中，所述液压系统包括：第一弯臂换向回路、第二弯臂换向回路、摆角回路、俯仰回路、延伸回路以及回转回路；

所述第一弯臂换向回路包括换向阀，所述换向阀与所述控制模块信号连接，所述换向阀的压力口与外部供油回路连通，所述换向阀的回油口与外部油箱连通，所述换向阀的工作口用于与执行元件的工作口连通，所述执行元件包括：油缸以及液压马达；

所述第二弯臂换向回路、所述摆角回路、所述俯仰回路、所述延伸回路以及所述回转回路与所述第一弯臂换向回路结构相同。

第二方面，本发明实施方式提供了一种工作机构，包括如上第一方面任一种可能的实现方式所述的钻孔控制系统，还包括：回转组件、弯臂组件以及推进延伸组件；

所述推进延伸组件与所述弯臂组件铰接，所述弯臂组件与所述回转组件固定连接，所述推进延伸组件用于承载推进器组件；

所述弯臂组件包括：大铰座、钻臂以及举升模块，所述钻臂与所述大铰座铰接，所述举升模块用于带动所述钻臂以所述大铰座为铰点水平摆动和/或竖直摆动；

所述推进延伸组件包括：摆角模块以及俯仰模块，所述摆角模块用于带动推进器组件水平摆动，所述俯仰模块用于带动推进器组件竖直摆动，所述俯仰模块与所述钻臂铰接，所述摆角模块用于通过滑动连接的方式安装推进器组件；

所述回转组件包括：回转支撑以及回转座，所述钻臂与所述回转座固定连接，所述回转座与所述回转支撑内圈或所述回转支撑外圈固定连接。

在一种可能实现的方式中，所述举升模块包括：小铰座、左举升油缸以及右举升油缸，所述左举升油缸以及所述右举升油缸分别对称设置在所述钻臂的两侧，所述小铰座为两个结构相同的十字铰座，所述左举升油缸一端与所述小铰座中第一个铰接，所述左举升油缸另一端与所述钻臂铰接；所述右举升油缸一端与所述小铰座中第二个铰接，所述右举升油缸另一端与所述钻臂铰接。

在一种可能实现的方式中，所述俯仰模块包括：俯仰油缸以及旋转座，所述摆角模块包括：摆角油缸、延伸架以及延伸油缸；

所述旋转座与所述钻臂铰接，所述俯仰油缸一端与所述旋转座铰接，所述俯仰油缸另一端与所述钻臂铰接；

所述延伸架与所述旋转座铰接，所述摆角油缸一端与所述旋转座铰接，所述摆角油缸另一端与所述延伸架铰接；

所述延伸油缸一端与所述延伸架铰接，所述延伸油缸另一端用于驱动推进器组件沿所述延伸架滑动。

第三方面，本发明实施方式提供了一种矿山钻车，包括如上第二方面任一种可能的实现方式所述的工作机构。

本发明实施方式与现有技术相比存在的有益效果是：

本发明钻孔控制系统实施方式，包括操作单元、控制模块以及倾角传感器，其根据弯臂与竖直方向的夹角以及操作手柄的信号控制弯臂组件移动方向，使得操作手柄与弯臂组件移动方向始终一致，符合正常人的逻辑思维，避免人失误可能会引起的工作机构与工作面干涉，进一步导致设备损坏的可能。操作单元输出电信号，操作力度小，控制模块可根据阀的特性控制阀的开度，使得弯臂组件的摆动更加顺畅、线性，提高了工作机构的操纵体验，提高了凿岩机定位的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施方式提供的钻孔控制系统的功能框图；

图2是本发明实施方式提供的液压系统原理图；

图3是本发明实施方式提供的工作机构主视图；

图4是本发明实施方式提供的工作机构俯视图。

图中：

1回转组件；

11回转支撑；

12回转座；

13回转马达；

2弯臂组件；

21大铰座；

22小铰座；

23钻臂；

24左举升油缸；

25右举升油缸；

3推进延伸组件；

31旋转座；

32摆角油缸；

33延伸架；

34延伸油缸；

35连接座；

36俯仰油缸；

4推进器组件；

404凿岩机；

405凿岩机底板；

101操作单元；

102倾角传感器；

103控制模块；

51第一弯臂换向回路；

52 第二弯臂换向回路；

53 俯仰回路；

54 摆角回路；

55 延伸回路；

56 回转回路。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施方式。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施方式中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施方式来进行说明。

下面对本发明的实施例作详细说明，本实例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

图1为本发明实施方式提供的钻孔控制系统的功能框图。

如图1所示，其示出了本发明实施方式提供的钻孔控制系统的功能框图，详述如下：

第一方面，本发明实施方式提供了一种钻孔控制系统，包括：操作单元101、控制模块103以及倾角传感器102；倾角传感器102以及操作单元101分别与控制模块103信号连接；操作单元101用于采集操作信号；倾角传感器102用于采集弯臂组件2与竖直方向的夹角信号；控制模块103用于根据操作信号、夹角信号以及第一预设值生成第一控制信号，第一控制信号用于指示弯臂组件2的摆动方向。

示例性地，弯臂组件2是工作机构的基本组件，由弯臂组件2带动工作机构以及凿岩机404整体进行转动，现有技术中，当弯臂组件2旋转180°以后，如果仍旧通过换向阀操纵弯臂组件2进行水平摆动，则逻辑应当与弯臂组件20°时的逻辑相反。举例而言，当弯臂组件2旋转到180°位置时，操纵阀杆向左，则弯臂组件2向右摆动，操作阀杆向右摆动则弯臂组件2向左摆动，操作阀杆向上，则弯臂组件2向下摆动，操作阀杆向下，则弯臂组件2向上摆动。这种逻辑与正常逻辑相反，给操纵工作机构带来了不小的难度，在某些极端的情况下，还可能造成工作机构与工作面干涉，损伤设备。

除此以外，操纵阀杆除需要一定的力度外，还存在一定的线性度问题，如小角度扳动阀杆，弯臂组件2动作慢，而稍稍加大扳动的角度，弯臂组件2动作又过快。

本发明实施方式，设有倾角传感器102，该传感器用于采集弯臂组件2与竖直方向的夹角信号，确切而言是弯臂组件2与地心的夹角，当倾角传感器102角度达到预定值时，如弯臂组件2旋转180°，此时操作单元101，控制模块103会自动切换阀的方向，如一种实施方式中，操作单元101的一个手柄用于控制弯臂组件2的左右摆动，当弯臂组件2为0°时，手柄向左扳动，弯臂组件2向左摆动，手柄向右扳动，弯臂组件2向右摆动，当弯臂组件2为180°时，手柄向左扳动，仍旧是弯臂组件2向左摆动，手柄向右扳动，仍旧是弯臂组件2向右摆动，控制模块103根据夹角以及操作信号自动切换阀的方向，使得弯臂组件2的动作与人的正常逻辑思维一致。

除此以外，操作单元101输出的信号为电信号，操作力度小，手感好，操纵单元操作再控制模块103控制阀的开度，因控制模块103可以根据阀的特性进行编程、调校，其线性度要高于使用直接操作阀的方式。

本发明钻孔控制系统实施方式，包括操作单元101、控制模块103以及倾角传感器102，其根据弯臂组件2与竖直方向的夹角以及操作手柄的信号控制弯臂移动方向，使得操作手柄与弯臂组件2移动方向始终一致，符合正常人的逻辑思维，避免人失误可能会引起的工作机构与工作面干涉，进一步导致设备损坏的可能。操作单元101输出电信号，操作力度小，控制模块103可根据阀的特性控制阀的开度，使得弯臂组件2的摆动更加顺畅、线性，提高了工作机构的操纵体验，提高了凿岩机404定位的精度。

在一种可能实现的方式中，操作单元101包括：第一手柄以及第二手柄；倾角传感器102、第一手柄以及第二手柄分别与控制模块103信号连接；第一手柄以及第二手柄分别用于采集第一操作信号以及第二操作信号；控制模块103用于根据第一操作信号、第二操作信号、夹角信号以及第一预设值生成第一控制信号，第一控制信号用于指示弯臂组件2的摆动方向。

在一种可能实现的方式中，操作单元101还包括：第三手柄，第三手柄与控制模块103信号连接；第三手柄用于采集第三操作信号；控制模块103还用于根据夹角信号以及第三操作信号生成第二控制信号，第二控制信号用于指示推进延伸组件3的摆动方向。

在一种可能实现的方式中，操作单元101还包括：按钮，按钮与控制模块103信号连接；按钮用于采集第四操作信号；控制模块103还用于根据第三操作信号以及第四操作信号生成第三控制信号，第三控制信号用于指示回转组件1的回转或推进延伸组件3的延伸。

示例性地，对于操作单元101，可以包括三个手柄以及一个按钮。下面结合实施方式具体说明应用方式，本领域技术人员应知悉，本发明实施方式仅为方便理解而提供的示例，而非限定。

第一手柄和第二手柄分别用于控制弯臂组件2的水平摆动和竖直摆动，以下无特殊说明之处，俯仰是指竖直摆动。

第一手柄为前后扳动的手柄，当第一手柄向前扳动时，弯臂组件2向下摆动，当第一手柄向后扳动时，弯臂组件2向上摆动。

第二手柄为左右扳动的手柄，当第二手柄向左扳动时，弯臂组件2向左摆动，当第一手柄向右扳动时，弯臂组件2向右摆动。

第三手柄为十字摇杆手柄，当第三手柄向左扳动时，推进延伸组件3向左摆动，当第三手柄向右扳动时，推进延伸组件3向右摆动。

当第三手柄向前扳动时，推进延伸组件3向上摆动，当第三手柄向后扳动时，推进延伸组件3向下摆动。

按钮为功能切换按钮，当按下按钮时，第三手柄控制逻辑发生变化。

当按下按钮时，当第三手柄向左扳动时，回转组件1向第一方向转动，当第三手柄向右扳动时，回转组件1向第二方向转动。

当按下按钮时，当第三手柄向前扳动时，推进延伸组件3伸出，当第三手柄向后扳动时，推进延伸组件3缩回。

本发明实施方式设有第一手柄、第二手柄、第三手柄以及按钮，通过手柄以及按钮的操作，可以方便操作工作机构的动作，操纵部件少，逻辑简单明了，符合人的正常逻辑，容易上手操作。

在一种可能实现的方式中，还包括：液压系统，液压系统与控制模块103信号连接；液压系统用于根据第一控制信号驱动弯臂组件2摆动；液压系统还用于根据第二控制信号驱动推进延伸组件3摆动；液压系统还用于根据第三控制信号驱动回转组件1回转或推进延伸组件3延伸。

在一种可能实现的方式中，液压系统包括：第一弯臂换向回路51、第二弯臂换向回路52、摆角回路54、俯仰回路53、延伸回路55以及回转回路56；第一弯臂换向回路51包括换向阀，换向阀与控制模块103信号连接，换向阀的压力口与外部供油回路连通，换向阀的回油口与外部油箱连通，换向阀的工作口用于与执行元件的工作口连通，执行元件包括：油缸以及液压马达；第二弯臂换向回路52、摆角回路54、俯仰回路53、延伸回路55以及回转回路56与第一弯臂换向回路51结构相同。

示例性地，如图2所示，液压系统用于控制执行机构的方向以及速度。其核心元件为电磁比例换向阀。电磁比例换向阀为一种受电信号控制，阀的开度、阀的流量可以调节的换向阀，换向阀受控制模块103的控制。一种具体的实施方式为，受电压的控制。换向阀两端均设有线圈，当第一端的线圈有电压信号时，阀的流通方向为第一方向，且阀的流通截面正比与电压信号，当第二端的线圈有电压信号时，阀的流通方向为第二方向，且阀的流通截面正比与电压信号。

第二方面，本发明实施方式提供了一种工作机构，包括如上第一方面任一种可能的实现方式的钻孔控制系统，还包括：回转组件1、弯臂组件2以及推进延伸组件3；推进延伸组件3与弯臂组件2铰接，弯臂组件2与回转组件1固定连接，推进延伸组件3用于承载推进器组件4；弯臂组件2包括：大铰座21、钻臂23以及举升模块，钻臂23与大铰座21铰接，举升模块用于带动钻臂23以大铰座21为铰点水平摆动和/或竖直摆动；推进延伸组件3包括：摆角模块以及俯仰模块，摆角模块用于带动推进器组件4水平摆动，俯仰模块用于带动推进器组件4竖直摆动，俯仰模块与钻臂23铰接，摆角模块用于通过滑动连接的方式安装推进器组件4；回转组件1包括：回转支撑11以及回转座12，钻臂23与回转座12固定连接，回转座12与回转支撑11内圈或回转支撑11外圈固定连接。

在一种可能实现的方式中，举升模块包括：小铰座22、左举升油缸24以及右举升油缸25，左举升油缸24以及右举升油缸25分别对称设置在钻臂23的两侧，小铰座22为两个结构相同的十字铰座，左举升油缸24一端与小铰座22中第一个铰接，左举升油缸24另一端与钻臂23铰接；右举升油缸25一端与小铰座22中第二个铰接，右举升油缸25另一端与钻臂23铰接。

在一种可能实现的方式中，俯仰模块包括：俯仰油缸36以及旋转座313，摆角模块包括：摆角油缸32、延伸架33以及延伸油缸34；旋转座313与钻臂23铰接，俯仰油缸36一端与旋转座313铰接，俯仰油缸36另一端与钻臂23铰接；延伸架33与旋转座313铰接，摆角油缸32一端与旋转座313铰接，摆角油缸32另一端与延伸架33铰接；延伸油缸34一端与延伸架33铰接，延伸油缸34另一端用于驱动推进器组件4沿延伸架33滑动。

示例性地，如图3-图4所示，推进器组件4设置在推进延伸组件3的上方，用于带通凿岩机404前进或者后退，进一步实现对工作面的钻孔。

下面结合图3以及图4进行详细说明。

回转组件1包括：回转支撑11以及回转座12，钻臂23固定连接在回转座12上，回转座12与回转支撑11内圈或回转支撑11外圈固定连接，再由回转马达13（图中未示出）带动设有回转座12的回转支撑11内圈或外圈转动，实现钻臂23的回转；回转马达13为液压马达。

弯臂组件2包括：大铰座21、钻臂23以及举升模块。

其中，大铰座21，为十字铰座，呈十字形设有旋转轴，一端铰接于所述回转座12，另一端铰接于所述弯臂组件2。

小铰座22，设有两个，呈十字形设有旋转轴，一端对称铰接于所述回转座12，另一端分别铰接于铰接于所述左、右举臂油缸。

钻臂23，呈弯曲状，降低了工作机构的高度使本机构能够在狭小巷道内作业，尤其是能在小于2.2X2.2米的巷道中作业。钻臂23截面为高比宽大的长方形状，增大了高度方向的强度和刚度。

左举臂油缸，一端铰接于小铰座22，另一端铰接于所述钻臂23。右举臂油缸，一端铰接于小铰座22，另一端铰接于所述钻臂23，与所述左举臂油缸对称分布。

左、右举臂油缸在液压油的作用下同时伸缩时能够实现所述钻臂23组件、推进器延伸组件及推进器组件4的举升和降落，左、右举臂油缸在液压油的作用下一伸一缩则能够实现所述钻臂23组件、推进器延伸组件及推进器组件4的左右摆动。

推进延伸组件3包括：俯仰油缸36、旋转座313、摆角油缸32以及延伸架33。

俯仰油缸36，一端铰接于所述钻臂23，另一端铰接于所述推进器延伸组件，当俯仰油缸36的延伸或缩回时能够带动所述推进器延伸组件及推进器组件4进行俯仰动作。

旋转座313，一端铰接于所述钻臂23，一端铰接于所述俯仰油缸36，另一端铰接于所述延伸架33。

摆角油缸32，一端铰接于所述旋转座313，另一端铰接于所述延伸架33，通过摆角油缸32的伸缩实现延伸架33及推进器组件4的左右摆动。

延伸架33，一端铰接于所述旋转座313，一端滑动安装于所述推进器组件4。

在一些实施方式中，还可能包括：延伸油缸34以及连接座35。

延伸油缸34，一端铰接于所述延伸架33，另一端铰接于所述连接座35，在延伸油缸34的伸开和缩回时能够带动延伸架33及推进器组件4相对于钻车前后方向的延伸和缩回；

连接座35，一端铰接于所述延伸油缸34，另一端固设于所述推进器组件4。

推进器组件4包括：凿岩机底板405以及推进模块；在一些实施方式中，推进模块可以为动滑轮速度倍增结构。在另外一些实施方式中，还可能包括凿岩机404。

第三方面，本发明实施方式提供了一种矿山钻车，包括如上第二方面任一种可能的实现方式所述的工作机构。

以上所述实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施方式技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种钻孔控制系统，其特征在于，包括：操作单元、控制模块、倾角传感器、弯臂组件以及回转组件；

所述倾角传感器以及所述操作单元分别与所述控制模块信号连接；所述操作单元用于采集操作信号；

所述倾角传感器用于采集所述弯臂组件与竖直方向的夹角信号；

所述控制模块用于根据所述操作信号、所述夹角信号以及第一预设值生成第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述弯臂组件的摆动方向，其中，当所述夹角信号小于所述第一预设值时，所述第一控制信号指示所述弯臂组件的摆动方向与所述操作信号表示的方向一致，当所述夹角信号大于或等于所述第一预设值时，所述第一控制信号指示所述弯臂组件的摆动方向与所述操作信号表示的方向相反；

其中，所述弯臂组件包括：大铰座、钻臂以及举升模块，所述钻臂与所述大铰座铰接，所述举升模块用于带动所述钻臂以所述大铰座为铰点水平摆动和/或竖直摆动；

所述回转组件包括：回转支撑以及回转座，所述钻臂与所述回转座固定连接，所述回转座与所述回转支撑内圈或所述回转支撑外圈固定连接；

所述回转组件驱动所述弯臂组件回转时，所述夹角信号随之改变。

2.根据权利要求1所述的钻孔控制系统，其特征在于，所述操作单元包括：第一手柄以及第二手柄；

所述倾角传感器、所述第一手柄以及所述第二手柄分别与所述控制模块信号连接；

所述第一手柄以及所述第二手柄分别用于采集第一操作信号以及第二操作信号；

所述控制模块用于根据所述第一操作信号、所述第二操作信号、所述夹角信号以及所述第一预设值生成第一控制信号，所述第一控制信号用于指示弯臂组件的摆动方向。

3.根据权利要求2所述的钻孔控制系统，其特征在于，所述操作单元还包括：第三手柄，所述第三手柄与所述控制模块信号连接；

所述第三手柄用于采集第三操作信号；

所述控制模块还用于根据所述夹角信号以及所述第三操作信号生成第二控制信号，所述第二控制信号用于指示推进延伸组件的摆动方向。

4.根据权利要求3所述的钻孔控制系统，其特征在于，所述操作单元还包括：按钮，所述按钮与所述控制模块信号连接；

所述按钮用于采集第四操作信号；

所述控制模块还用于根据所述第三操作信号以及所述第四操作信号生成第三控制信号，所述第三控制信号用于指示回转组件的回转或推进延伸组件的延伸。

5.根据权利要求4所述的钻孔控制系统，其特征在于，还包括：液压系统，所述液压系统与所述控制模块信号连接；

所述液压系统用于根据所述第一控制信号驱动弯臂组件摆动；

所述液压系统还用于根据所述第二控制信号驱动推进延伸组件摆动；

所述液压系统还用于根据所述第三控制信号驱动回转组件回转或推进延伸组件延伸。

6.根据权利要求5所述的钻孔控制系统，其特征在于，所述液压系统包括：第一弯臂换向回路、第二弯臂换向回路、摆角回路、俯仰回路、延伸回路以及回转回路；

所述第一弯臂换向回路包括换向阀，所述换向阀与所述控制模块信号连接，所述换向阀的压力口与外部供油回路连通，所述换向阀的回油口与外部油箱连通，所述换向阀的工作口用于与执行元件的工作口连通，所述执行元件包括：油缸以及液压马达；

所述第二弯臂换向回路、所述摆角回路、所述俯仰回路、所述延伸回路以及所述回转回路与所述第一弯臂换向回路结构相同。

7.一种工作机构，其特征在于，包括：如权利要求1至6任一项所述的钻孔控制系统，还包括：推进延伸组件；

所述推进延伸组件与所述弯臂组件铰接，所述弯臂组件与所述回转组件固定连接，所述推进延伸组件用于承载推进器组件；

所述推进延伸组件包括：摆角模块以及俯仰模块，所述摆角模块用于带动推进器组件水平摆动，所述俯仰模块用于带动推进器组件竖直摆动，所述俯仰模块与所述钻臂铰接，所述摆角模块用于通过滑动连接的方式安装推进器组件。

8.根据权利要求7所述的工作机构，其特征在于，所述举升模块包括：小铰座、左举升油缸以及右举升油缸，所述左举升油缸以及所述右举升油缸分别对称设置在所述钻臂的两侧，所述小铰座为两个结构相同的十字铰座，所述左举升油缸一端与所述小铰座中第一个铰接，所述左举升油缸另一端与所述钻臂铰接；所述右举升油缸一端与所述小铰座中第二个铰接，所述右举升油缸另一端与所述钻臂铰接。

9.根据权利要求7所述的工作机构，其特征在于，所述俯仰模块包括：俯仰油缸以及旋转座，所述摆角模块包括：摆角油缸、延伸架以及延伸油缸；

所述旋转座与所述钻臂铰接，所述俯仰油缸一端与所述旋转座铰接，所述俯仰油缸另一端与所述钻臂铰接；

所述延伸架与所述旋转座铰接，所述摆角油缸一端与所述旋转座铰接，所述摆角油缸另一端与所述延伸架铰接；

所述延伸油缸一端与所述延伸架铰接，所述延伸油缸另一端用于驱动推进器组件沿所述延伸架滑动。

10.一种矿山钻车，其特征在于，包括如权利要求7至9中任一项所述的工作机构。

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