JPS58177900A - 高所作業車におけるブ−ム端作業台の移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ゴンドラ等の作業台をブームの先端に有し、
この作業台を喰装や溶接を行なう作業面に沿って一定間
隔を保持して等速移動させることのできる高所作業車に
おけるブーム噛作業台の移動装置に関する。

従来、第１図に示すように建造中の船舶１の外殻外向２
等において塗装や溶接をする場合、船体側部の地上３に
櫓４を架設し、これに作業者５が登り順次上方または上
方に向って移動しながら、垂直またはこれに近い曲面の
作業面における作業を行なっている。

このような櫓上での作業は危険を伴うのでその解決策と
して、第２図に示すようなプーム６の先端にゴンドラ７
を装着した高所作業車８が用いられている。

これによる作業は、アウトリガ−９により作業車８を定
置した後ゴンドラ７に作業者を乗せ、ゴンドラ側または
車側のコントロール部１０ａ、１０ｂより旋回モータｌ
ｌ、起伏シリンダー１２および伸縮シリンダー１３等の
油圧作動機器を適宜作動させることにより、ブーム６端
のゴンドラ７を作業ｌＩＤ１４から作業に適した一定間
隔りを保持しながら移動させることにより行なわれてい
る。

しかし、作業面１４が例えば垂直である場合、起伏シリ
ンダー１２を縮小または伸長させるだけではゴンドラ７
が円弧軌跡を描き、作業面１４に接近または離反するの
で、伸縮シリンダー１３もその伸長量を適当に変えなけ
れば、ゴンドラ７が作業向に対して一定の間隔を保持す
ることができない。

この操作は、作業者が前記コントロール部よりゴンドラ
の位置を修正しながら行なわねばならずゴンドラの移動
に十−を要し、かつ、一定速度で作業面に沿っ−Ｃ移動
させることができず、塗装等の作業能率を著しく低トさ
せる欠点がある。

本発明はＥ述の問題点を解決するためになされたもので
、ゴンドラの上下方向の移動および作業向との間隔の修
正操作を回避して、作業向との間に一定の間隔を保持し
つ＼自動的にゴンドラを等速移動させることのできる高
所作業車におけるブーム端作業台の移動装置を提供する
ことを目的とする。

その特徴とするところは、作業者が操作して作業台を基
準位置に設定する基準位置指令部と、この基準位置から
作業台を自動的に移動させるための指令をする移動操作
部とこの移動操作部からの指令および油圧作動機器の伸
装置を検出するセンサーからの１４号でもっ′Ｃ油圧作
動機器の所望作動速度に対応する信号を出力する等速制
御部からなる移動指令部とを有するコントロール手段と
、距離センサ〜およびその信号に基づいて制御信号を出
力する演算処理部とを有する定間隔保持手段と、１記２
つの手段により各油圧作動機器を作動させる油圧回路と
を具備した高所作業車におけるプム端作業台の移動装置
としたことである。

以上、本発明をその実施例に基づいて詳細に説明する。

第３図は、起伏シリンダー１２を制御された速度Ｃ伸縮
させると共に、ブーム６の先端のゴンドラ７と作業向１
４との間隔を一定に維持するために伸縮シリンダ−１３
を自動的に変速伸縮させることにより、ゴンドラ７を所
定方向に等速移動させることのできる高所作業車におけ
るブーム端作業台の移動装置である。

これは、コントロール手段２０、定間隔保持手段３１お
よびこれらにより油圧作動＃ＩＡ器１５である旋回モー
タ１１、起伏シリンダー　１２および伸縮シリンダー１
３を作動させる油圧回路５０をその主たる構成としてい
る。

１紀コントロール手段２０は、ゴンドラ７または車側ま
たは必突に応じて両方に設けられ、作業者かゴンドラ７
を移動させるための指令を行なうもので、例えば、作業
面１４の塗装開始個所である基準位置２１（１５図（ａ
）参照）にゴンドラ７を設置する基準位置指令部２２と
、この基準位置２１からゴンドラ７を自動的に等速移動
させるか否かを作業者が指令する移動指令部２３とを有
している。

この基準位置指令部２２は、後述する油圧回路５０に介
在されたｈ開切換弁５１や流Ｉ＠御弁５２．５３を切り
換え、所定の油圧作動機器１５を作動させる旋回指令部
２４、起伏指令部２５、伸縮指令部２６を自し、また、
必螢に応じて緊急遮断弁５４を切り換える緊急停止指令
部２７が併設されている。

前記移動指令部２３は、前記基準位［２１がらボンドフ
ッ４−自動的に移動させるための指令をする移動操作部
２８と、この指令および後述するセンサ〜６０からの信
号を受けてゴンドラ７を作業面１４に沿って等速移動さ
せるための等速制御部２９とを有している。

この等速＠御部２９は、第４図に示すように例えば垂直
作業向１４に対する所望の一定間隔Ｌｌを維持するため
に、その横軸に示す起伏シリンダＩ２の伸縮誓に応じた
ゴンドラ７の移動速度Ｖ１、■２、ｖ３・・に対応する
起伏シリンダー１２の伸縮速度を記憶していて、この速
度線図に基づいて流量制御弁５２におけるパイロット部
５２ａのソレノイドを駆動するための制御信号を出力す
るものである。

前記定間隔保持手段３１は、ゴンドラ７の外端に装着さ
れ、ゴンドラ７と作業面Ｉ４との間隔Ｌｌを検出する距
離センサー３２と、この距離センサー３２からの信号に
基づいて油圧回路５ｏ内の流量制御弁５３にその間皮調
Ｕ量を電気的に人力゛４る演算処理部３３とを有してい
る。

この距ｍｔ−ンサ−３２は、例えば第５図（ａ）にｉＫ
　’４’ようにコ′ンドラ７のＦ面にスプリング３４で
復元自在に支承されたロッド３５と、このロッド３５の
変位に応じてポテンショメータ３６の電気抵抗を良化さ
るレバ　３７゛とを有し、口・７ド３５端に軸承された
り一ル３８を作業面１４に接触転動さセ、ロット３５の
水平方向の移装置でもっ゛ζ距１１１１、ｌを検出４″
るものＣある。

ｔお、この＃ＡＵ層センサー３２は、第５図（ｂ）に小
ずよつな超＃波センサー３９を用いζ、超音波偵−」を
受イば−４るまでの時間をａｔ測するものでもよ（、常
時Ｐ）１定個所における距離を検出できるものであれば
よい。

前記／Ｉｉｌ舅処理部３３は、第６図に示すように例え
は、Ａ／１ノ変換姦４０、リ　ドオンリメ七す４１とフ
ンダムアクヒスメ七す４２を伴った中央処理！Ａｉｆ　
４３と、ＩＪ／Ａ＊換器４４とを４−７Ｌ、５．前記ボ
１ン７・ヨメ　タ３６にわけるｍｕ：変化菫を受けて、
後述する流ｉ１制御弁５３のパイロット部５３ａのソレ
ノイドを駆動するための制御信号を出力するものである
。

なお、この演Ｗ処理１１１３３からは、それが作動して
いること４ｃボずパイロットランプ３０が前記コントロ
　ルー１一段２０に付設されζいる。

前記油圧回路５０は、油圧ポンプ５５と前記油圧作動機
−１５の各回路に方向切換弁５１および流１ｖＩａｌ弁
５２．５３が介在されている。

ごのｈ開切換弁５１は電磁弁であって、旋回モータ１１
−＼の作動油の給排およびその方向を切り換えるもので
あり、前記基準位置指令１１１２２における旋回指令部
２４の指令に基づいて作動するものである。

曲記流１！ｌ］御弁５２は、パイロットチェック弁１２
ｔ１か付設された起伏シリンダー１２への作動油の給排
およびその方向を切り換え、さらに送油Ｍ調整を−４る
ものであり、前記起伏指令部２５の指令または移動操作
部２８とセンサー６０からの（ｊ″−ｊに基ついて起伏
シリンダー１２の所望伸縮速度を決定する等速制御部２
９がらの信号により作動するものである。

なお、この流量ＵＳ弁５２と起伏シリンダー１２との間
の回路には、後述する規′＃４弁５６が介在されている
。

他の流量制御弁５３は、ダブルパイロットチェック弁１
３ａが付設された伸縮シリンダー１３への作動油の給排
およびその方向を切り換え、さらに送油量＃贅をするも
のであり、前記伸縮指令部２６の指令または前記定間隔
保持手段３１がらの１１４　ａｌ（４号により作動する
ものである。

なお、このａｎｔ祠御弁５３と伸縮シリンダー１３との
間の回路には、後述する規制弁５７が介在されている。

以上の流１ｔ！制御弁５２．５３を略述すると、パイロ
ット部５２ａ、５３ａにおいて本体部５２ｂ１５３ｂ内
の作動油圧をパイロット圧として検出し、前記演算処理
部３３または等速制御部２９の制御信号により駆動され
るソレノイドで本体部５２ｂ、５３ｂの弁体の開度を所
定値に調整する作動を行なうものである。

以上述べた油圧回路５０には、前記緊急遮断弁５４のた
めのリリーフ弁５８や、プーム６の転倒防止手段５９が
併設されている。

この転倒防１１段５９は、ゴンドラ７の重量、プーム６
の伸ｍｉｉおよびその傾斜角により決るゴンドラ７の限
界位翼でその移動を規制して、高所作業車の転倒を防止
するものである。

略述すると、起伏シリンダー１２の伸縮量を巻き取りワ
イヤー等の繰り出し量により検出し、前記距離センサー
３２で用いられているのと同様のボケンショメータを有
するセンサー６０および伸縮シリンダー１３の伸縮量を
検出するセンサー６１からの信号を受けて、演算処理部
６２で前記規制弁５６．５７に開閉信号を出力するもの
である。

なお、センサー６０からのイｅｔ号は演算処理部６２の
みならず、前記等速制御部２９へも出力されている。

本発明は以り述べたように構成したので、次のように作
動させることができる。

先ず、＾所作業車を所定の場所に配置しアウトリカ＝９
で固定する。ゴンドラ７内または車側の作業者がコント
ロール手段２０の移動指令部２３を停止状態にしたま一
１基準位置指令部２２の旋回指令部２４、起伏指令部２
５および伸縮指令部２６を操作する。そして、前記油圧
作動機器１５を作動させ、プルムロの先端のゴンドラ７
を作業Ｉｋｌ１４にわける作業開始位置である基準位置
２１に設置する。このとき、基準位置指令部２２の各レ
バーを手放−４と、方向切換弁５１および流１制御弁５
２．５３が中立位置となって油圧回路５０かロックされ
、旋回モータ１１起伏シリンダー１２および伸縮シリン
ダーＩ３が停止する。

次に、基準位置２１である塗装等の作業開始面の作業が
済み例えばその下方の作業向１４の塗装を行なうとき、
移動操作部２８のレバ　を所望の移動方向となるように
操作する。

この指令を受けて流量制御弁５２が中立位置よりＡ位置
に切り換えられると共に、前記等速制御部２９よりセン
サ　６０が検出した起伏シリンダー１２の伸４１ｉｉｉ
Ｉｉに従って、予め記憶されている垂直作業１１１７１
４のための前記伸縮速度例えばＶ２（第４図参照）に基
づく信号を流量制御弁５２に出力しする。

そして、そのソレノイドにより開度調整が自動的に行な
われ、起伏シリンダー１２が制御された縮小速度で作動
する。この作動に応じてゴンドラ７がｔｌｌｌすると作
業向１４に接近し始めるが、定間隔保持手段３１の距離
センサー３２が作業面１４との間−を検出し、この間隔
をＬｌとすべく演算処理部３３を介して流量制御弁５３
に制御信号が人力さる。

この場合の制御信号は、伸縮シリンダー１３を縮小させ
るべく流量制御弁５３をＣ位置に切り換えると共にその
送油量を調整する。伸縮シリンダ１３が縮小し過ぎると
、距離センサー３２が検出した距離に応して再び演算処
理部３３から伸縮シリンダ　１３への送油量を減少すべ
く修正された制御ｔｉｉ号が流量制御弁５３に入力され
る。

このようにして、起伏シリンダー１２を制御された速度
で縮小させると共にプーム６の先端のゴンドラ７と作業
向１４との間隔を一定に維持するよう伸縮シリンダー１
３を自動的に変速縮小させると、ゴンドラ７の作業１ｆ
［ｉ１４への接近や離反が回避され、ゴンドラ７を作業
面１４に対して常に一定間隔Ｌｌでもって自動的に等速
度で下降させることができる。

他方、ゴンドラ７を上方へ移動させる場合は、Ｌ記と同
様の要領で流１１ｂ！御弁５２．５３がそれぞれＢ位置
、Ｄ位置に切り換えられ、起伏シリンダー１２および伸
縮シリンダー１３の伸長量と伸長速度が制御され、ゴン
ドラ７を常時一定間隔Ｌｌでもって自動的に等速度で上
昇させることができる。

したがって、ゴンドラ７内の作業者はコントロール手段
２０の旋回指令部２４、起伏指令部２５および伸縮指令
部２６の各レバ　を操作することなく、均一な塗装速度
で作業を続けることができる。

なお、移動指令部２３のレバーを中立にすれば、ゴンド
ラ７を停止させることかできるし、必要に応じて緊怨指
令部２７のレバーを操作すれば、緊急遮断弁５４により
全油圧回路をロックさせることもできる。加えて、転倒
防止手段５９により各規制弁５６．５７か適宜作動する
ので、高所作業車が転倒したりすることもない。

第７図は異なる実施例で、伸縮シリンダー１３を制御さ
れた速度で伸縮させると共に、ブーム６の先端のゴンド
ラ７と作業向１４との間隔を一定に維持−４るために起
伏シリンダー１２を自動的に変速伸縮させることにより
、ゴンドラ７を所定方向に等速移動させることのできる
高所作業車におけるブーム端作業台の移動装置である。

これは、前述の第３図の実施例における流量制御弁５２
と５３に人力する移動指令部２３と定間隔保持１段３１
を、それぞれ伸縮シリンダー１３および起伏シリンダー
１２の回路の流量制御弁５３．５２に４．１け換えたも
のである。

そして、等速制御部２９には前記第４図に代わる同趣旨
の伸縮シリンダー１３の伸縮速度線図が記憶されている
と共に、伸縮シリンダー１３の伸縮誓を検出するセンサ
ー６１からの信号を受けるようになっている。

この実施例によれば、前記コントロール手段２゜の移動
操作部２８を操作すれば、伸縮シリンダー１．３が制御
された速度で伸縮する一方定間隔保持手段３１の距離セ
ンサー３２が作業面１４との間隔Ｌｌを検出するので、
演算処理部３３を介して流１制御弁５２に制御信号が人
力される。したがって、起伏シリンダー　１２への送油
量が調整され前述の実施例と同様のｇＩ領で適宜伸縮し
、ゴンドラ７の作業面１４への接近や離反が回避される
。

その結果、この実施例においてもゴンドラ７を作業１１
ｉ１４に対し“ζ一定の間隔ＬＬでもって、かつ−・定
の速度で上昇またはド降させることができる。

なお、上述の２つの実施例において、等速度制御手段２
９に異なる多数の一定間隔ＬＩＬ２、［，３・・につい
てそれぞれの伸縮速度線■１、Ｖ２、ｖ３・・を記憶さ
せておけば、前記移動操作部２８でそれを選択して所望
の一定間隔、一定速度で移動させることができる。さら
に、作業面が曲面である場合には、その曲面形状に適合
する伸縮速度線を記憶させておけばよい。

加えて、ブームの先端のゴンドラに代え作業機器を搭載
した無人作業台を装着し、車側のコントロール手段より
操作するようにすれば、遠隔的かつ自動的に作業をさせ
ることができる。

本発明は以上詳細に説明したように、作業者が操作して
作業台を基準位置に設定する基準位置指令部と、この基
準位置から作業台を自動的に移動させるための指令をす
る移動操作部とこの移動操作部からの指令およびセンサ
ーからの信号でもって油圧作動機器の所望作動速度に対
応する信号を出力する→速制御部からなる移動指令部と
を有するコントロール手段と、距離センサーおよびその
１４号に基づいて制御信号を出力する演算処理部とを有
する定間隔保持手段と、上記２つの手段により各油圧作
動機器を作動させる油圧回路とを具備したので、起伏シ
リンダーまたは伸縮シリンダーを制御された伸縮速度で
作動させると共に他方の油圧作動機器である伸縮シリン
ダーまたは起伏シリンダーを自動的に調整された速度で
伸縮させることができる。

したがって、作業者がコントロール部よりゴンドラの位
置を逐次修正することなく、作業台と作業面とを一定の
間隔に保持しつ一作業面に対して等速度で自動的に移動
させ、塗装等の作業能率を著しく向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の船体の塗装作業説明図、第２図は高所作
業車の設置図、第３図は本発明のブーム端作業台の移動
装置図、第４図は等速制御部に記憶された−・定間隔Ｌ
ｌにおける垂直作業向に対する起伏シリンダーの伸縮速
度線図、第５図（ａ）、（ｂ）はゴンドラに装着された
距離センサーの実施例、第６図は演算処理部の構成図、
第７図は異なるブーム端作業台の移動装置図である。 ６・・・ブーム、７・・・ゴンドラ、１１・・・旋回モ
ータ、１２・・・起伏シリンダー、１３・・・伸縮シリ
ンダー、１４・・・作業面、１５・・・油圧作動機器、
２０・・・コントロール手ａ、２１・・・基準位置、２
２・・・基準位置指令部、２３・・・移動指令部、２８
・・・移動操作部、２９・・・等速１４１１＃Ｈ部、３
１・・・定間隔保持手段、３２・・・距繍センサー、３
３・・・演算処理部、５０・・・油圧回路、５１・・・
方向切換弁、５２．５３・・・流菫制御弁、Ｌｌ・・・
一定間隔特許出願人　極東開発工業株式会社 代理人　弁理士　吉村腓俊（ほか１名）第４図 −６２９− 第５図（ａ） 第５図　山）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　ブーム先端に装着された作業台を変位させる旋
   回モータ、起伏シリンダーおよび伸縮シリンダー等の油
   圧作動機器を有する高所作業車において、 作業台を基準位置に設定する基準位置指令部と、前記基
   準位置から作業台を自動的に移動させるための指令をす
   る移動操作部とこの移動操作部からの指令および油圧作
   動機器の伸縮量を検出するセンサーからの信号でもって
   油圧作動機器の所望作動速度に対応する信号を出力する
   等速制御部からなる移動指令部とを有するコントロール
   手＆と、前記作業台と作業面との間隔を検出する距離セ
   ンサーと、この距離センサーの信号を受けて流量制御弁
   の開度を制御する演算処理部とを有する定間隔保持手段
   と、 前記油圧作動機器の各回路に、前記基準位置指令部から
   の指令を受けて切り換わる方向切換弁、前記基準位置指
   令部からの指令を受けて切り換わると共に等速制御部か
   らの制御信号を受けて作動油の送油量の８９！をする流
   量制御弁、前記基準位置指令部からの指令を受けて切り
   換わると共に定間隔保持手段からの制御信号を受けて作
   動油の送油量の調整をする流量制御弁のいづれか１つが
   それぞれ介在された油圧回路と、 を具備し、１つの油圧作動機器を制御された速度で作動
   させると共に他の油圧作動機器の作動速度を自動的に調
   整することにより、作業台を作業向に対して一定間隔保
   持して等速移動させることができることを特徴とする高
   所作業車におけるブーム端作業台の移動装置。