JPS61151000A - 昇降装置 - Google Patents
昇降装置Info
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- JPS61151000A JPS61151000A JP27145484A JP27145484A JPS61151000A JP S61151000 A JPS61151000 A JP S61151000A JP 27145484 A JP27145484 A JP 27145484A JP 27145484 A JP27145484 A JP 27145484A JP S61151000 A JPS61151000 A JP S61151000A
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- booms
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、高所での作業のために作業員あるいは資材を
持ち上げたり、不要部材を降ろしたりするために用いる
昇降装置に関し、特に一対の中段ブームをＸ字形に軸支
し、各中段ブームには軸方向に伸縮する上段ブームと下
段ブームを挿通させ、かつ、中段ブームを持ち上げる一
対の油圧シリンダの油圧を調整して昇降台を上下方向に
昇降できるようにすると共に横方向にも移動できるよう
に〔従来の技術〕 高速道路、ビル建設等の高所における組立て、塗装、修
理には昇降台を昇降させる昇降装置が用いられ、この昇
降台には作業員、資材を載せて持ち上げたり、降下させ
ていた。
持ち上げたり、不要部材を降ろしたりするために用いる
昇降装置に関し、特に一対の中段ブームをＸ字形に軸支
し、各中段ブームには軸方向に伸縮する上段ブームと下
段ブームを挿通させ、かつ、中段ブームを持ち上げる一
対の油圧シリンダの油圧を調整して昇降台を上下方向に
昇降できるようにすると共に横方向にも移動できるよう
に〔従来の技術〕 高速道路、ビル建設等の高所における組立て、塗装、修
理には昇降台を昇降させる昇降装置が用いられ、この昇
降台には作業員、資材を載せて持ち上げたり、降下させ
ていた。
この従来の昇降装置の概略を第１図により説明すると、
内部が中空の中段ブームＡ、Ｂはその中心にて軸Ｃによ
りＸ字形に回動自在に連結してあり、中段ブームＡ、Ｂ
の端面にはそれぞれ上段ブームＤＳＥ、下段ブームＦ、
Ｇがそれぞれ出没自在に挿通してあり、上段ブームＤ、
Ｈには昇降台Ｉが連結してあり、下段ブームＦ、Ｇには
基台Ｈが連結しである。この基台Ｈと軸Ｃの間には二等
辺三角形になるように一対の油圧シリンダＪ、Ｋが介在
させである。
内部が中空の中段ブームＡ、Ｂはその中心にて軸Ｃによ
りＸ字形に回動自在に連結してあり、中段ブームＡ、Ｂ
の端面にはそれぞれ上段ブームＤＳＥ、下段ブームＦ、
Ｇがそれぞれ出没自在に挿通してあり、上段ブームＤ、
Ｈには昇降台Ｉが連結してあり、下段ブームＦ、Ｇには
基台Ｈが連結しである。この基台Ｈと軸Ｃの間には二等
辺三角形になるように一対の油圧シリンダＪ、Ｋが介在
させである。
この構成において、昇降台■を上昇させるにはまず、軸
Ｃを油圧シリンダＪ、にで上昇させると各上段ブームＤ
、Ｅ、下段プームＦ、Ｇは中段ブームＡ、Ｈの開口端よ
り引き出され、昇降台■は基台Ｈより離れて上方に向か
って上昇する。ここで、昇降台■が基台Ｈに対して垂直
上方に上昇するためには上段ブームＤ、Ｅ、下段ブーム
Ｆ、Ｇがそれぞれ中段ブームＡ、Ｈの開口端より引き出
される移動量ｌかいずれも常に同一でなければならず、
このため各上段ブームＤ、Ｅ、下段ブームＦ、Ｇの移動
量を規制する同調機構が設けられている。
Ｃを油圧シリンダＪ、にで上昇させると各上段ブームＤ
、Ｅ、下段プームＦ、Ｇは中段ブームＡ、Ｈの開口端よ
り引き出され、昇降台■は基台Ｈより離れて上方に向か
って上昇する。ここで、昇降台■が基台Ｈに対して垂直
上方に上昇するためには上段ブームＤ、Ｅ、下段ブーム
Ｆ、Ｇがそれぞれ中段ブームＡ、Ｈの開口端より引き出
される移動量ｌかいずれも常に同一でなければならず、
このため各上段ブームＤ、Ｅ、下段ブームＦ、Ｇの移動
量を規制する同調機構が設けられている。
ところで、中段ブームＢ、上段ブームＥ及び下段ブーム
Ｇの各長さの合計長さをａとし、中段ブームＡ１上段ブ
ームＤ及び下段ブームＦの各長さの合計長をｂとし、基
台Ｈから昇降台Ｉまでの高さをｈとすると、第２図に示
すような関係が成立する。このよう・に高さｈまで上昇
させた昇降台■を横方向に任意の長さＬだけ移動させる
昇降装置としては、特開昭５８年１２４９７２号公報に
記載されたものが概に提供されている。かかる昇降装置
によれば、一方のブームの長さを一定としくこの従来例
では、長さａ）、他方のブームの長さを短（する（この
従来例では、長さｂから長さす、に短くする）ことによ
り、作業台■を距離りだけ移動させることができる。し
かしながら、かかる昇降装置は、昇降台■を距離したけ
水平に移動すると、昇降台■の高さがり、となってしま
うという問題があつた。
Ｇの各長さの合計長さをａとし、中段ブームＡ１上段ブ
ームＤ及び下段ブームＦの各長さの合計長をｂとし、基
台Ｈから昇降台Ｉまでの高さをｈとすると、第２図に示
すような関係が成立する。このよう・に高さｈまで上昇
させた昇降台■を横方向に任意の長さＬだけ移動させる
昇降装置としては、特開昭５８年１２４９７２号公報に
記載されたものが概に提供されている。かかる昇降装置
によれば、一方のブームの長さを一定としくこの従来例
では、長さａ）、他方のブームの長さを短（する（この
従来例では、長さｂから長さす、に短くする）ことによ
り、作業台■を距離りだけ移動させることができる。し
かしながら、かかる昇降装置は、昇降台■を距離したけ
水平に移動すると、昇降台■の高さがり、となってしま
うという問題があつた。
本発明は上述した問題点に鑑みてなされたもので、昇降
台が水平移動しても昇降台の高さがほぼ一定に維持でき
ると共に、斜め方向の昇降を可能にした昇降装置を提供
することにある。
台が水平移動しても昇降台の高さがほぼ一定に維持でき
ると共に、斜め方向の昇降を可能にした昇降装置を提供
することにある。
上記問題点を解決した本発明の昇降装置は次の如く原理
に基づくものである。それでは、本発明の昇降装置の原
理を第３図を用いて説明する。この図においても第２図
と同一事項には同一の符号を付して説明することにする
。ここで、Ｍは昇降台ｌの長さであり、また、下段ブー
ムＧ、Ｆの軸支点距離でもある。
に基づくものである。それでは、本発明の昇降装置の原
理を第３図を用いて説明する。この図においても第２図
と同一事項には同一の符号を付して説明することにする
。ここで、Ｍは昇降台ｌの長さであり、また、下段ブー
ムＧ、Ｆの軸支点距離でもある。
まず、昇降台■を垂直にｈだけ上昇させ、停止させると
、次式が成立する。すなわち５、’、 ｈ −Ａりｚ
Ｍ”−ｎ ただし、ａ＝ｂ −・・−（１）と
なる。
、次式が成立する。すなわち５、’、 ｈ −Ａりｚ
Ｍ”−ｎ ただし、ａ＝ｂ −・・−（１）と
なる。
次に、昇降台Ｉを横方向にしたけ移動させると次式が成
立する。
立する。
すなわち、
ａ−ｍｈ”＋ （Ｍ＋Ｌ）”
ｂ−−ｈ雪＋ （Ｍ −Ｌ）” −−−−−−−
（２）となる、この（２）式に（１）式を代入すると、
ａ −−ａ ” Ｍ”＋ Ｍ”＋ ２ Ｍ Ｌ ＋
ｌ、””ａ”＋２ＭＬ＋Ｌ” ｂ−ｍａ”−Ｍ”＋Ｍ” ２ＭＬ＋Ｌ”＝ ａ ”
−２Ｍ Ｌ ＋ Ｌ ” ・−−−−−−−−
（３）となる。
（２）となる、この（２）式に（１）式を代入すると、
ａ −−ａ ” Ｍ”＋ Ｍ”＋ ２ Ｍ Ｌ ＋
ｌ、””ａ”＋２ＭＬ＋Ｌ” ｂ−ｍａ”−Ｍ”＋Ｍ” ２ＭＬ＋Ｌ”＝ ａ ”
−２Ｍ Ｌ ＋ Ｌ ” ・−−−−−−−−
（３）となる。
そこで、距離りを変数として、ａｘｓｂｘを刻々と計算
し、これを基準として、これとブームの実際の延び量と
を比較することにより、高さｈを維持しつつ任意の距離
りだけ水平移動させることができるのである。さらに、
（２）式を用いて、ｈ及び基準として実際のブームの長
さを比較することにより、ブームの長さを制御すれば、
斜め昇降が可能となる。すなわち、一定の高さΔ′ｈ、
所定の距離ΔＬとして、（２）式に代入すれば、△ａ−
＝△’ ｈ”＋（Ｋ＋△Ｌ）２ △ｂＸｚ＝ △’ ｈ”＋（Ｋ −△Ｌ）” −−−
−−−−−−＋４１が得られ、ΣΔ’ ｈ＝ｈ、ΣΔＬ
−Ｌとなったときに停止すれば、斜め上昇が可能となる
。尚、下降させるときには、ｈ−Σ△′ｈ＝０、Ｌ−Σ
ΔＬ＝０となったときに停止すれ場合よい。
し、これを基準として、これとブームの実際の延び量と
を比較することにより、高さｈを維持しつつ任意の距離
りだけ水平移動させることができるのである。さらに、
（２）式を用いて、ｈ及び基準として実際のブームの長
さを比較することにより、ブームの長さを制御すれば、
斜め昇降が可能となる。すなわち、一定の高さΔ′ｈ、
所定の距離ΔＬとして、（２）式に代入すれば、△ａ−
＝△’ ｈ”＋（Ｋ＋△Ｌ）２ △ｂＸｚ＝ △’ ｈ”＋（Ｋ −△Ｌ）” −−−
−−−−−−＋４１が得られ、ΣΔ’ ｈ＝ｈ、ΣΔＬ
−Ｌとなったときに停止すれば、斜め上昇が可能となる
。尚、下降させるときには、ｈ−Σ△′ｈ＝０、Ｌ−Σ
ΔＬ＝０となったときに停止すれ場合よい。
このような知見に基づき本発明の昇降装置は、一対の内
部中空の中段ブームをそれぞれの略中央でＸ字形に回転
自在に連結し、それぞれの中段ブーム内にはそれぞれの
端部で伸縮する上段ブームと下段ブームを摺動自在に挿
通し、下段ブームの各端部は基台に間隔を置いて軸着し
、上段ブームの各端部は昇降台に間隔を置いて軸着し、
中段ブームの略中央と基台の間隔を置いた２点との間で
逆Ｖ字形となる様に配置した少なくとも一対の油圧シリ
ンダとから成り、両油圧シリンダを伸縮させることによ
り、中段ブームを上下動させ、同時に上段ブームと下段
ブームを中段ブームより同期して摺動させることで昇降
台を上昇、下降させる昇降装置において、Ｘ字形の両方
のブームの長さを測定して検出信号として出力できる測
長センサーをブームに設け、かつ両シリンダのそれぞれ
に個別に圧力油を供給できる油圧回路を設け、前記測長
センサーからの検出信号を取込み、これらを基に油圧回
路を駆動制御する制御信号を出力する制御装置を設けて
なり、制御装置は昇降に際しては測長センサーからの検
出信号によって両シリンダの伸縮量を同調させる制御信
号を生成し、所定高さより水平移動させる際にはその高
さから求めたブーム長と測長センサーからの検出信号を
基に両シリンダの伸縮量を調整する制御信号を生成する
構成としたものである。
部中空の中段ブームをそれぞれの略中央でＸ字形に回転
自在に連結し、それぞれの中段ブーム内にはそれぞれの
端部で伸縮する上段ブームと下段ブームを摺動自在に挿
通し、下段ブームの各端部は基台に間隔を置いて軸着し
、上段ブームの各端部は昇降台に間隔を置いて軸着し、
中段ブームの略中央と基台の間隔を置いた２点との間で
逆Ｖ字形となる様に配置した少なくとも一対の油圧シリ
ンダとから成り、両油圧シリンダを伸縮させることによ
り、中段ブームを上下動させ、同時に上段ブームと下段
ブームを中段ブームより同期して摺動させることで昇降
台を上昇、下降させる昇降装置において、Ｘ字形の両方
のブームの長さを測定して検出信号として出力できる測
長センサーをブームに設け、かつ両シリンダのそれぞれ
に個別に圧力油を供給できる油圧回路を設け、前記測長
センサーからの検出信号を取込み、これらを基に油圧回
路を駆動制御する制御信号を出力する制御装置を設けて
なり、制御装置は昇降に際しては測長センサーからの検
出信号によって両シリンダの伸縮量を同調させる制御信
号を生成し、所定高さより水平移動させる際にはその高
さから求めたブーム長と測長センサーからの検出信号を
基に両シリンダの伸縮量を調整する制御信号を生成する
構成としたものである。
制御装置により上昇指令が出力されると油圧回路が動作
して両シリンダに圧力油が供給される。
して両シリンダに圧力油が供給される。
このとき、測長センサーからの検出信号同志を制御装置
で比較し、その制御結果が零となるように制御装置から
油圧回路が制御される。これにより両シリンダの伸縮量
は同調することになる。
で比較し、その制御結果が零となるように制御装置から
油圧回路が制御される。これにより両シリンダの伸縮量
は同調することになる。
昇降台が所定の高さに達すると、制御装置から油圧回路
に停止制御信号が供給されるので、圧力油は回路中に閉
じ込まれて両シリンダが伸びたままとなる。このときの
昇降台の高さが制御装置に記憶され、この高さを基に水
平移動距離に応じたブームの長さが求められる。この求
められた値に測長センサーからの検出信号が一致するよ
うに、制御装置によって油圧回路が制御される。これに
より、高さが維持されたまま、昇降・台は水平方向に移
動することになる。なお、高さと、水平移動距離が与え
られた場合は、斜め昇降も可能となる。
に停止制御信号が供給されるので、圧力油は回路中に閉
じ込まれて両シリンダが伸びたままとなる。このときの
昇降台の高さが制御装置に記憶され、この高さを基に水
平移動距離に応じたブームの長さが求められる。この求
められた値に測長センサーからの検出信号が一致するよ
うに、制御装置によって油圧回路が制御される。これに
より、高さが維持されたまま、昇降・台は水平方向に移
動することになる。なお、高さと、水平移動距離が与え
られた場合は、斜め昇降も可能となる。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第４図は本発明に係る昇降装置の一実施例であって、昇
降機構を最下降させた状態を示す側面図た状態を示す側
面図である。第６図は第５図における状態を示す雪面図
である。
降機構を最下降させた状態を示す側面図た状態を示す側
面図である。第６図は第５図における状態を示す雪面図
である。
図中の符号１はトラックの車体で、車体１の前後左右に
はそれぞれ前輪２と後輪３が軸支してあり、前輪２の上
部には運転室４が設けてあり、さらに、車体１の中央と
後端の左右にはそれぞれアウトリガ−５が固着しである
。前記車体１の上面には昇降機構６が載置してあり、昇
降装置６の上部には昇降台７が固着してあり、この昇降
台７の周囲には手摺り８が設けである。前記昇降機構６
は４個の伸縮ブームから成り、それぞれの伸縮ブームは
それぞれ中段ブーム１０、下段ブーム１１、上段ブーム
１２より構成しである。２個１組としたそれぞれの中段
ブーム１０の中央は連結軸１３によってＸ字形に回動自
在となるように軸結してあり、下段ブーム１１と上段ブ
ーム１２の各先端には連結片１４．１５がそれぞれ固着
してあり、連結片１４は車体ｌ上に固定した固定片１６
とピンにより回動自在に連結してあり、連結片１５は昇
降台７の下面に固定したこの固定片１６の間隔と固定片
１７の間隔は同一としてあり、伸縮ブームがＸ字形に伸
長しても車体１と昇降台７は平行になるように構成しで
ある。
はそれぞれ前輪２と後輪３が軸支してあり、前輪２の上
部には運転室４が設けてあり、さらに、車体１の中央と
後端の左右にはそれぞれアウトリガ−５が固着しである
。前記車体１の上面には昇降機構６が載置してあり、昇
降装置６の上部には昇降台７が固着してあり、この昇降
台７の周囲には手摺り８が設けである。前記昇降機構６
は４個の伸縮ブームから成り、それぞれの伸縮ブームは
それぞれ中段ブーム１０、下段ブーム１１、上段ブーム
１２より構成しである。２個１組としたそれぞれの中段
ブーム１０の中央は連結軸１３によってＸ字形に回動自
在となるように軸結してあり、下段ブーム１１と上段ブ
ーム１２の各先端には連結片１４．１５がそれぞれ固着
してあり、連結片１４は車体ｌ上に固定した固定片１６
とピンにより回動自在に連結してあり、連結片１５は昇
降台７の下面に固定したこの固定片１６の間隔と固定片
１７の間隔は同一としてあり、伸縮ブームがＸ字形に伸
長しても車体１と昇降台７は平行になるように構成しで
ある。
前記２個１組となった中段ブーム１０はその２組が間隔
を置いて平行に配置してあり、各組の内側の中段ブーム
１０はその中央で作動軸１８によって連結してあり、作
動軸１８と連結軸１３の軸線は一直線となるように配置
させである。前記車体１の固定片１６に接近した両位置
と作動軸１８の間にはそれぞれ油圧シリンダ１９．２０
が配置してあり、両袖圧シリンダ１９．２０は作動軸１
８を頂点として二等辺三角形に成るように配置しである
。尚、中段ブーム１０．１０には、ブームの長さを測定
する測長センサー２Ｌ２２が設けられている。測長セン
サー２１．２２はポテンションメーターを歯車機構を介
して上段ブーム１２、下段ブーム１１に噛合するように
したものでよい。
を置いて平行に配置してあり、各組の内側の中段ブーム
１０はその中央で作動軸１８によって連結してあり、作
動軸１８と連結軸１３の軸線は一直線となるように配置
させである。前記車体１の固定片１６に接近した両位置
と作動軸１８の間にはそれぞれ油圧シリンダ１９．２０
が配置してあり、両袖圧シリンダ１９．２０は作動軸１
８を頂点として二等辺三角形に成るように配置しである
。尚、中段ブーム１０．１０には、ブームの長さを測定
する測長センサー２Ｌ２２が設けられている。測長セン
サー２１．２２はポテンションメーターを歯車機構を介
して上段ブーム１２、下段ブーム１１に噛合するように
したものでよい。
次に、第７図、第８図は前述の伸縮ブーム、すなわち中
段ブームｌＯの内部構造を示すもので、中段ブーム１０
は薄肉鋼板を折曲げてその長さ方向に中空の断面口字形
をした構造をしており、この中段ブーム１０の一端から
は下段ブーム１１が摺動自在に挿通しである。この下段
ブーム１１は薄肉鋼板を折曲げた断面中空の口字形をし
ており、この下段ブーム１１内には中段ブーム１０の他
の開口端から挿入された上段ブーム１２が摺動自在に挿
通しである。
段ブームｌＯの内部構造を示すもので、中段ブーム１０
は薄肉鋼板を折曲げてその長さ方向に中空の断面口字形
をした構造をしており、この中段ブーム１０の一端から
は下段ブーム１１が摺動自在に挿通しである。この下段
ブーム１１は薄肉鋼板を折曲げた断面中空の口字形をし
ており、この下段ブーム１１内には中段ブーム１０の他
の開口端から挿入された上段ブーム１２が摺動自在に挿
通しである。
そして中段ブーム１０の両端には扇形をした軸支片２３
．２４がそれぞれ固着してあり、この軸支片２３．２４
にはそれぞれ一対のガイドローラー２５．２６が回転自
在に軸支してあり、ガイドローラー２５は下段ブーム１
１両側面に、ガイドローラー２６は上段ブーム１２の両
側面にそれぞれ接触させである。また、中段ブーム１０
の軸支片２４に接近した端部にはギアボックス２７が固
着してあり、このギアボックス２７内には２個のスプロ
ケットホイール２８．２９が軸支しである。前記下段ブ
ーム１１の先端（中段ブーム１０内の最奥位置）と上段
ブーム１２の先端の間はチェーン３０によって連結して
あり、このチェーン３０は前記スプロケットホイール２
８．２９の外周にＳ字形となるように巻回しである。こ
のチェーン３０によって下段ブーム１１と上段ブーム１
２とはその伸縮量が協調され、中段ブーム１０から下段
ブーム１１と上段ブーム１２とは同一伸縮量によって出
没することになる。
．２４がそれぞれ固着してあり、この軸支片２３．２４
にはそれぞれ一対のガイドローラー２５．２６が回転自
在に軸支してあり、ガイドローラー２５は下段ブーム１
１両側面に、ガイドローラー２６は上段ブーム１２の両
側面にそれぞれ接触させである。また、中段ブーム１０
の軸支片２４に接近した端部にはギアボックス２７が固
着してあり、このギアボックス２７内には２個のスプロ
ケットホイール２８．２９が軸支しである。前記下段ブ
ーム１１の先端（中段ブーム１０内の最奥位置）と上段
ブーム１２の先端の間はチェーン３０によって連結して
あり、このチェーン３０は前記スプロケットホイール２
８．２９の外周にＳ字形となるように巻回しである。こ
のチェーン３０によって下段ブーム１１と上段ブーム１
２とはその伸縮量が協調され、中段ブーム１０から下段
ブーム１１と上段ブーム１２とは同一伸縮量によって出
没することになる。
また、第８図は中段ブーム１０の中央の断面を示したも
ので、中段ブームｌＯの中央外周にはそれぞれ帯状の保
持体３１が巻付けて固着してあり、一方の保持体３１の
側面には円柱形をした連結軸１３が固着してあり、他方
の保持体３１にはねじ３２で固定した保合片３３が固定
してあり、保合片３３は連結軸１３の外周に形成した係
合溝３４に嵌合させであることにより、２つの中段ブー
ムｌＯはＸ字形に連結されると共にその回動は自由に維
持される。そして、一方の中段ブーム１０の保持体３１
の連結軸１３と反対側には支軸３５が突起させてあり、
この支軸３５には前記作動軸１８が連結しである。
ので、中段ブームｌＯの中央外周にはそれぞれ帯状の保
持体３１が巻付けて固着してあり、一方の保持体３１の
側面には円柱形をした連結軸１３が固着してあり、他方
の保持体３１にはねじ３２で固定した保合片３３が固定
してあり、保合片３３は連結軸１３の外周に形成した係
合溝３４に嵌合させであることにより、２つの中段ブー
ムｌＯはＸ字形に連結されると共にその回動は自由に維
持される。そして、一方の中段ブーム１０の保持体３１
の連結軸１３と反対側には支軸３５が突起させてあり、
この支軸３５には前記作動軸１８が連結しである。
第９図は本発明の一実施例である油圧制御系の概略構成
を示す系統図である。この図では、運転室４など制御系
に関係の無い部分に付いては省略図において、中段ブー
ム１０に取付けられて、ブームの伸長量を測定できる測
長センサー２１．２２からの検出信号は、制御装置５０
に取込まれる。制御装置５０は、各種情報を取り込み、
これらの演算処理を実行して制御信号を出力する処理部
５１と、所定のデータ等を記憶する記憶部５２と、外部
操作盤５３とからなる。制御装置５０からの制御信号は
、油室回路５４の第一油圧制御部５５と、第二油圧制御
部５６とにそれぞれ与えられる。第一油圧制御部５５及
び第二油圧制御部５６で制御される圧力油は、油圧シリ
ンダ１９．２０との間に流出入するようになっている。
を示す系統図である。この図では、運転室４など制御系
に関係の無い部分に付いては省略図において、中段ブー
ム１０に取付けられて、ブームの伸長量を測定できる測
長センサー２１．２２からの検出信号は、制御装置５０
に取込まれる。制御装置５０は、各種情報を取り込み、
これらの演算処理を実行して制御信号を出力する処理部
５１と、所定のデータ等を記憶する記憶部５２と、外部
操作盤５３とからなる。制御装置５０からの制御信号は
、油室回路５４の第一油圧制御部５５と、第二油圧制御
部５６とにそれぞれ与えられる。第一油圧制御部５５及
び第二油圧制御部５６で制御される圧力油は、油圧シリ
ンダ１９．２０との間に流出入するようになっている。
第１０図は同油圧制御系の詳細構成を示す系統図である
。エンジン５７の出力はポンプ５８に伝えられており、
ポンプ５８の吸入側は圧力油を満したタンク５９に導通
してあり、ポンプ５８の吐出側には切換弁６０．６１に
接続しである。切換弁６０．６１は三つの位置を高速に
切換えることのできる電磁弁であり、これらはそれぞれ
二つの油路６２．６３．６４．６５が接の作動側が接続
してあり、油路６３．６５には逆止弁６６．６８と制御
弁６７．６９の並列回路を介してシリンダ１９．２０の
作動側が接続しである。
。エンジン５７の出力はポンプ５８に伝えられており、
ポンプ５８の吸入側は圧力油を満したタンク５９に導通
してあり、ポンプ５８の吐出側には切換弁６０．６１に
接続しである。切換弁６０．６１は三つの位置を高速に
切換えることのできる電磁弁であり、これらはそれぞれ
二つの油路６２．６３．６４．６５が接の作動側が接続
してあり、油路６３．６５には逆止弁６６．６８と制御
弁６７．６９の並列回路を介してシリンダ１９．２０の
作動側が接続しである。
制御装置５０の処理部５１は各種演算処理を行うマイク
ロブロセツユニット（ＭＰＵ）７０と、所定のプログラ
ム等を記憶しているリードオンリメモリ（ＲＯＭ）７１
と処理プログラム等を記憶するランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）７２と、測長センサー２１．２２からの検
出信号をデジタル信号に変換するアナログ・デジタル変
換器（ＡＤＣ）７３と、操作盤５３からの信号を取り込
むと共に操作盤５３の表示部を点灯するためのデジタル
入出力部（Ｄ Ｉ ０）７４と、切換弁６０．６１を切
換る制御信号を出力するデジタル出力部（Ｄｏ）７５と
、各種の消去してはならないデータ等を記憶するバック
アップＲＡＭ（Ｂ ｕ −ＲＡＭ） ５２と、ＭＰＵ７
０、ＲＯＭ７１、ＲＡＭ７２、ＡＤＣ７３、Ｂｕ−ＲＡ
Ｍ５２．、ＤＩ０７４及びＤ０７５を接続するパスライ
ン７６とから成る。また、記憶部５２は、処理部５１の
バックアップＲＡＭを兼用している。
ロブロセツユニット（ＭＰＵ）７０と、所定のプログラ
ム等を記憶しているリードオンリメモリ（ＲＯＭ）７１
と処理プログラム等を記憶するランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）７２と、測長センサー２１．２２からの検
出信号をデジタル信号に変換するアナログ・デジタル変
換器（ＡＤＣ）７３と、操作盤５３からの信号を取り込
むと共に操作盤５３の表示部を点灯するためのデジタル
入出力部（Ｄ Ｉ ０）７４と、切換弁６０．６１を切
換る制御信号を出力するデジタル出力部（Ｄｏ）７５と
、各種の消去してはならないデータ等を記憶するバック
アップＲＡＭ（Ｂ ｕ −ＲＡＭ） ５２と、ＭＰＵ７
０、ＲＯＭ７１、ＲＡＭ７２、ＡＤＣ７３、Ｂｕ−ＲＡ
Ｍ５２．、ＤＩ０７４及びＤ０７５を接続するパスライ
ン７６とから成る。また、記憶部５２は、処理部５１の
バックアップＲＡＭを兼用している。
操作盤５３には、上昇用スイッチ８０、下降用スイッチ
８１、水平移動用スイッチ８２、高さ記憶用スイッチ８
３、手動操作か、自動操作かを選択するスイッチ８４が
設けられており、これらは処理部５１のＤ［０７４に接
続しである。
８１、水平移動用スイッチ８２、高さ記憶用スイッチ８
３、手動操作か、自動操作かを選択するスイッチ８４が
設けられており、これらは処理部５１のＤ［０７４に接
続しである。
次に本実施例の作用を説明する。
まず、車体ｌに取り付けたエンジン５７を作動し、この
エンジン５７によりポンプ５７を駆動して油圧を発生さ
せる。この油圧は切換弁６０．６１に伝えられるが、切
換弁６０．６１が静止の状態のときには油圧は図示しな
い回路により油タンク５９に回収される。
エンジン５７によりポンプ５７を駆動して油圧を発生さ
せる。この油圧は切換弁６０．６１に伝えられるが、切
換弁６０．６１が静止の状態のときには油圧は図示しな
い回路により油タンク５９に回収される。
次に第１１図のフローチャートを用いて動作説明をする
。
。
第１１図は手動操作によるものである。
ステップ１００で□プログラムが起動される。ステップ
１０１ で、操作盤５３の上昇用スイッチ８ｏがオンさ
れると、ステップ１０２に移る。ステップ１０２では、
ＤＩ０７４がこれを取り込み、ＭＰＵ７０に与えると、
ＭＰＵ７０よりＤＩ７５を介して切換弁６０．６１に上
昇の制御信号が出力される。これにより、油路６２．６
４を介して油圧シリンダ１９．２０に油圧を加えて、両
油圧シリンダ１９．２０内に圧力油を供給する。ステッ
プ１０３では測長センサー２１．２２からの信号をＡＤ
Ｃ７３を介してＢｕ−ＲＡＭ５２に取り込む。ステップ
１０４では、前記取込んだ測長センサー２１．２２から
の信号を比較し、その比較結果に偏差があるときには、
その偏差に応じた制御信号を一方の切換弁６０又は６１
出力する。ステップ１０５では切換弁６０．６１を切換
え制御して、その偏差がなくなるように所定の油量が油
圧シリンダ１９又は２０供給されることになる。これに
より、両油圧シリンダ１９．２０に圧力油が供給されて
油圧シリンダ１９は伸びると同時に油圧シリンダ２０は
油圧シリンダ１９と同調して伸張する。油圧シリンダ１
９．２０により排出された圧力油は制御弁６７．６９を
通って油タンク５９に回収される。この油圧シリンダ１
９．２０が作動してそれらのシリンダロンドが突出され
ると中段ブーム１０は上方に持ち上げられ、これに伴っ
て下段ブーム１１と上段ブーム１２は中段ブーム１０に
より抜き出されることになるが、下段ブーム１１と上段
プーム１２とはチェーン３０で連結されているので、下
段ブーム１１が中段ブーム１ｏより抜は出ると下段ブー
ム１１の先端に固着したチェーン３ｏはスプロケットホ
イール２８．２９を回転させながら移動し、このチェー
ン３０の移動で上段プーム１２の下端は引張られ、上段
ブーム１２は中段ブーム１ｏの上端開口より引き出され
ることになる。しかも、チェーン３０は伸びないために
下段ブーム１１と上段ブームＩ２の抜は出す量は同一と
なり、２個１組となったそれぞれの下段ブーム１１と上
段プーム１２の伸張量は一致し、中段ブーム１０は連結
軸１３を中心にＸ字形になるように回転して昇降台７を
持ち上げる。この油圧シリンダ１９．２０による中段ブ
ームｌｏの押上げにおいて、油圧シリンダ１９．２ｏは
いずれも連結軸１３を中心に二等辺三角形になるように
配置しであるため、各シリンダロンドの伸張量が同一で
あれば連結軸１３は常に車体１に対して垂直方向に上昇
することになる。両油圧シリンダ１９．２ｏはいずれも
その伸張量が同一となるよう同調しており、シリンダロ
ンドの伸びはいずれの時点でも同一量となる。この移動
量の関係を第１２図で説明すると、両油圧シリンダ１９
．２０の各伸び量Ｗはいずれも同一であり、連結軸１３
を一直線方向に上昇させており、下段ブーム１１、上段
ブーム１２の押出量Ｚはいずれも同じとなり、全ブーム
１１．１２はその移動量に同期がとられることになる。
１０１ で、操作盤５３の上昇用スイッチ８ｏがオンさ
れると、ステップ１０２に移る。ステップ１０２では、
ＤＩ０７４がこれを取り込み、ＭＰＵ７０に与えると、
ＭＰＵ７０よりＤＩ７５を介して切換弁６０．６１に上
昇の制御信号が出力される。これにより、油路６２．６
４を介して油圧シリンダ１９．２０に油圧を加えて、両
油圧シリンダ１９．２０内に圧力油を供給する。ステッ
プ１０３では測長センサー２１．２２からの信号をＡＤ
Ｃ７３を介してＢｕ−ＲＡＭ５２に取り込む。ステップ
１０４では、前記取込んだ測長センサー２１．２２から
の信号を比較し、その比較結果に偏差があるときには、
その偏差に応じた制御信号を一方の切換弁６０又は６１
出力する。ステップ１０５では切換弁６０．６１を切換
え制御して、その偏差がなくなるように所定の油量が油
圧シリンダ１９又は２０供給されることになる。これに
より、両油圧シリンダ１９．２０に圧力油が供給されて
油圧シリンダ１９は伸びると同時に油圧シリンダ２０は
油圧シリンダ１９と同調して伸張する。油圧シリンダ１
９．２０により排出された圧力油は制御弁６７．６９を
通って油タンク５９に回収される。この油圧シリンダ１
９．２０が作動してそれらのシリンダロンドが突出され
ると中段ブーム１０は上方に持ち上げられ、これに伴っ
て下段ブーム１１と上段ブーム１２は中段ブーム１０に
より抜き出されることになるが、下段ブーム１１と上段
プーム１２とはチェーン３０で連結されているので、下
段ブーム１１が中段ブーム１ｏより抜は出ると下段ブー
ム１１の先端に固着したチェーン３ｏはスプロケットホ
イール２８．２９を回転させながら移動し、このチェー
ン３０の移動で上段プーム１２の下端は引張られ、上段
ブーム１２は中段ブーム１ｏの上端開口より引き出され
ることになる。しかも、チェーン３０は伸びないために
下段ブーム１１と上段ブームＩ２の抜は出す量は同一と
なり、２個１組となったそれぞれの下段ブーム１１と上
段プーム１２の伸張量は一致し、中段ブーム１０は連結
軸１３を中心にＸ字形になるように回転して昇降台７を
持ち上げる。この油圧シリンダ１９．２０による中段ブ
ームｌｏの押上げにおいて、油圧シリンダ１９．２ｏは
いずれも連結軸１３を中心に二等辺三角形になるように
配置しであるため、各シリンダロンドの伸張量が同一で
あれば連結軸１３は常に車体１に対して垂直方向に上昇
することになる。両油圧シリンダ１９．２ｏはいずれも
その伸張量が同一となるよう同調しており、シリンダロ
ンドの伸びはいずれの時点でも同一量となる。この移動
量の関係を第１２図で説明すると、両油圧シリンダ１９
．２０の各伸び量Ｗはいずれも同一であり、連結軸１３
を一直線方向に上昇させており、下段ブーム１１、上段
ブーム１２の押出量Ｚはいずれも同じとなり、全ブーム
１１．１２はその移動量に同期がとられることになる。
ステップ１０６ではこのように両油圧シリンダ１９．２
０を制御することにより、昇降台７が所定の高さｈに達
したか否かを判定し、達しないときにはステップ１０１
戻り、達したときには上昇スイッチ８０を停止にする
（ステップ１０７）。これにより切換弁６０．６１は中
立位置に復帰し、各油圧シリンダ１９．２０は伸長した
状態のまま油圧回路が閉鎖されその位置に保持されるた
め昇降台７は下降しない（ステップ１０８）。所定の高
さで停止させたら、ステップ１０９では測長センサー２
１．２２の検出信号と上記＋１１式とにより高さｈをＭ
ＰＵ７０で求め、これをＢｕ−ＲＡＭ５２に記憶させる
。このとき、次から自動操作としたい場合には、記憶用
スイッチ８３を押すことにより、その操作の確実性を担
保している。
０を制御することにより、昇降台７が所定の高さｈに達
したか否かを判定し、達しないときにはステップ１０１
戻り、達したときには上昇スイッチ８０を停止にする
（ステップ１０７）。これにより切換弁６０．６１は中
立位置に復帰し、各油圧シリンダ１９．２０は伸長した
状態のまま油圧回路が閉鎖されその位置に保持されるた
め昇降台７は下降しない（ステップ１０８）。所定の高
さで停止させたら、ステップ１０９では測長センサー２
１．２２の検出信号と上記＋１１式とにより高さｈをＭ
ＰＵ７０で求め、これをＢｕ−ＲＡＭ５２に記憶させる
。このとき、次から自動操作としたい場合には、記憶用
スイッチ８３を押すことにより、その操作の確実性を担
保している。
ステップ１１０では、次に、水平移動用スイッチ８２の
「前方移動」を押すとステップ１１１に移り、第（３）
式を基に、ａ、、ｂＸがＭＰＵ７０により刻々と計算さ
れ、その値をＢｕ−ＲＡＭ５２に記憶する。
「前方移動」を押すとステップ１１１に移り、第（３）
式を基に、ａ、、ｂＸがＭＰＵ７０により刻々と計算さ
れ、その値をＢｕ−ＲＡＭ５２に記憶する。
ステップ１１２では、上述の求めたａｌｌ、ｂＸに測長
センサー２１．２２からの検出信号が一致するようにＤ
０７５を介して切換弁６０．６１に制御信号が与えられ
、ここでａｌｌ、ｂＸと検出信号との比較がなされ、不
一致の場合は一致となるまでステップ１１２が繰返され
る。ステップ１１３では、所定の水平距離りまで昇降台
７が移動したか判定し、移動していないときには再びス
テップ１１０に戻り、移動しているときにはステップ１
１４に移る。ステップ１１４ではスイッチ８２を停止と
し、ステップ１１５ では昇降台７の水平移動を停止し
、この距離りを記憶用スイッチ８３を押さないことによ
り、又はその操作なしに、Ｂ□ｕ −ＲＡ Ｍ５２に記
憶させる。
センサー２１．２２からの検出信号が一致するようにＤ
０７５を介して切換弁６０．６１に制御信号が与えられ
、ここでａｌｌ、ｂＸと検出信号との比較がなされ、不
一致の場合は一致となるまでステップ１１２が繰返され
る。ステップ１１３では、所定の水平距離りまで昇降台
７が移動したか判定し、移動していないときには再びス
テップ１１０に戻り、移動しているときにはステップ１
１４に移る。ステップ１１４ではスイッチ８２を停止と
し、ステップ１１５ では昇降台７の水平移動を停止し
、この距離りを記憶用スイッチ８３を押さないことによ
り、又はその操作なしに、Ｂ□ｕ −ＲＡ Ｍ５２に記
憶させる。
ステップ１１６では水平移動用スイッチ８２の「後方移
動」を押すと、Ｂｕ−ＲＡＭ５２に記憶された値を逆に
読み出してきて、それを基準に測長センサー２１．２２
からの検出信号が一致するように切換弁６０．６１を制
御する。ステップ１１７では距離りだけ、つまり元の位
置まで昇降台７が移動したか判定し、移動したときはス
テップ１１８に移り停止し、移動していないときにはス
テップ１１６に移る０次に、ステ・ノブ１１Ｂで下降用
スイッチ８１を押すと、ステップ１１９では、Ｄ０７５
より切換弁６０．６１に制御信号が出力される。これに
より、切換弁６０．６１が逆方向に切換わり、ポンプ５
８からの圧力油は油路６３．６５、逆止弁６６．６８を
経て油圧シリンダ１９．２０に注入され、油圧シリンダ
１９．２０は縮小する。
動」を押すと、Ｂｕ−ＲＡＭ５２に記憶された値を逆に
読み出してきて、それを基準に測長センサー２１．２２
からの検出信号が一致するように切換弁６０．６１を制
御する。ステップ１１７では距離りだけ、つまり元の位
置まで昇降台７が移動したか判定し、移動したときはス
テップ１１８に移り停止し、移動していないときにはス
テップ１１６に移る０次に、ステ・ノブ１１Ｂで下降用
スイッチ８１を押すと、ステップ１１９では、Ｄ０７５
より切換弁６０．６１に制御信号が出力される。これに
より、切換弁６０．６１が逆方向に切換わり、ポンプ５
８からの圧力油は油路６３．６５、逆止弁６６．６８を
経て油圧シリンダ１９．２０に注入され、油圧シリンダ
１９．２０は縮小する。
油圧シリンダ１９．２０により排出された作動油は油路
６２．６４より油タンク５９に戻る。この両油圧シリン
ダ１９．２０の縮小作動時においても、ＭＰＵ７０によ
り同期がとられているため両油圧シリンダ１９．２０の
縮小量は同調し、中段ブーム１０の連結軸１３は車体３
に対して垂直に下降する。ステップ１２０で最下端に達
していなければステップ１１８に戻り、達していればス
テップ１２１に移る。ステップ１２１−７′ｌ仝１億＋
）−片能ふｊ、−太ルー千ンを妹了する。
６２．６４より油タンク５９に戻る。この両油圧シリン
ダ１９．２０の縮小作動時においても、ＭＰＵ７０によ
り同期がとられているため両油圧シリンダ１９．２０の
縮小量は同調し、中段ブーム１０の連結軸１３は車体３
に対して垂直に下降する。ステップ１２０で最下端に達
していなければステップ１１８に戻り、達していればス
テップ１２１に移る。ステップ１２１−７′ｌ仝１億＋
）−片能ふｊ、−太ルー千ンを妹了する。
尚、本実施例によれば自動操作用スイッチ８４を操作す
ると、高さｈ、水平距離りが設定されていれば、上記（
４）式を用いてΔａ８、Δｂ、Ｉを求めてこれらを基準
とし、これらに測長センサー２１．２２からの検出信号
が一致するように切換弁６０．６１に制御信号５０をも
って制御すれば、昇降台７は斜めに昇降することになる
。
ると、高さｈ、水平距離りが設定されていれば、上記（
４）式を用いてΔａ８、Δｂ、Ｉを求めてこれらを基準
とし、これらに測長センサー２１．２２からの検出信号
が一致するように切換弁６０．６１に制御信号５０をも
って制御すれば、昇降台７は斜めに昇降することになる
。
上記実施例では、切換弁６０．６１にはパルス状に開閉
可能なものを使用したので、移動量のＷＬ調整が容易で
ある。また、測長センサー２１．２２は、デジタル式の
ものであってもよく、このときはＤＴ０７４にその検出
記号を入力する。
可能なものを使用したので、移動量のＷＬ調整が容易で
ある。また、測長センサー２１．２２は、デジタル式の
ものであってもよく、このときはＤＴ０７４にその検出
記号を入力する。
本発明は以上のように構成したので、高さを一定に維持
しつつ水平移動ができると共に、水平距離及び高さが設
定されれば、昇降水平の移動、或いは斜め昇降ができる
ものである。
しつつ水平移動ができると共に、水平距離及び高さが設
定されれば、昇降水平の移動、或いは斜め昇降ができる
ものである。
第１図は従来の昇降装置の概略を示す説明図、第２図は
従来の昇降装置の動作を説明するために示す模式図、第
３図は本発明の詳細な説明するために示す模式図、第４
図は昇降機構を最下降させた状態を示す昇降装置の一実
施例を示す側面図、第５図は同上の昇降機構を最大限に
伸張させた状態を示す側面図、第６図は第５図における
状態の背面図、第７図は中段ブームの内部を示す側断面
図、第８図は作動軸付近における中段ブームの縦断面図
、第９図は本発明の昇降装置の一実施例であって制御系
を示す系統図、第１０図は第９図を詳細に示す系統図、
第１１図は制御系の動作を説明するために示すフローチ
ャート、第１２図は昇降機構と油圧伸縮機構の関連を示
す模示図である。 １− 車体、６− 昇降装置、７−・−・昇降台、
１０−・−中段ブーム、１１−・・・・下段ブーム、１
２−・−上段ブーム、１９．２０・〜油圧シリンダ、２
１．２２−・測長センサー、５０・−制御装置、５４−
・−油圧回路 特許出願人 株式会社 彦 間 製 作 所代理人
弁理士 日 比 惺 明第８図 第９１！！ 手続争甫正書（自発） 昭和６０年５月２０日 昭和５９年特許願第２７１４５４号 ２、発明の名称 ３、補正をする者 ４゜代理人 明 細 書 １、発明の名称 昇降装置 ２、特許請求の範囲 一対の内部中空の中段ブームをそれぞれの略中央でＸ字
形に回転自在に連結し、それぞれの中段ブーム内にはそ
れぞれの端部で伸縮する上段ブームと下段ブームを摺動
自在に挿通し、下段ブームの各端部は基台に間隔をおい
て軸着し、上段ブームの各端部は昇降台に間隔を置いて
軸着し、中段ブームの略中央と基台の間隔を置いた２点
との間で逆Ｖ字形となる様に配置した少くとも一対の油
圧シリンダとから成り、両油圧シリンダを伸縮させるこ
とにより中段ブームを上下動させ、同時に上段ブームと
下段ブームを中段ブームより同期して摺動させることで
昇降台を上昇、加工させる昇降装置において、Ｘ字形の
両方のブームの長さを測定して検出信号として出力でき
る測長センサーをブームに設け、かつ両油圧シリンダの
それぞれ／、−ａ ５！ＩＩ ＋、７１１：力浦をイ什
鉛でＡる油圧回路を設け、前記測長センサーからの検出
信号を取込み、これらを基に油圧回路を駆動制御する制
御信号を出力する制御装置を設けてなり、制御装置は昇
降に際しては測長センサーからの検出信号によって両シ
リンダの伸縮量を同調させる制御信号を生成し、所定高
さより水平移動させる際にはその高さから求めたブーム
長と測長センサーからの検出信号を基に両シリンダの伸
縮量を調整する制御信号を生成する構成としたことを特
徴とする昇降装置。 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は、高所での作業のために作業員あるいは資材を
持ち上げたり、不要部材を降ろしたりするために用いる
昇降装置に関し、特に一対の中段ブームをＸ字形に軸支
し、各中段ブームには軸方向に伸縮する上段ブームと下
段ブームを挿通させ、かつ、中段ブームを持ち上げる一
対の油圧シリンダの油圧を調整して昇降台を上下方向に
昇降できるようにすると共に横方向にも移動できるよう
にした昇降装置に関する。 〔従来の技術〕 高速道路、ビル建設等の高所における組立て、塗装、修
理には昇降台を昇降させる昇降装置が用いられ、この昇
降台には作業員、資材を載せて持ち上げたり、降下させ
ていた。 この従来の昇降装置の概略を第１図により説明すると、
内部が中空の中段ブームＡ、Ｂはその中心にて軸Ｃによ
りＸ字形に回動自在に連結してあり、中段ブームＡ、Ｂ
の端面にはそれぞれ上段ブームＤ、Ｅ、下段ブームＦ、
Ｇがそれぞれ出没自在に挿通してあり、上段ブームＤ、
Ｈには昇降台■が連結してあり、下段ブームＦ、Ｇには
基台Ｈが連結しである。この基台Ｈと軸Ｃの間には二等
辺三角形になるように一対の油圧シリンダＪ、Ｋが介在
させである。 この構成において、昇降台■を上昇させるにはまず、軸
Ｃを油圧シリンダＪ、にで上昇させると各上段ブームＤ
、Ｅ、下段ブームＦ、Ｇは中段ブームＡ、Ｈの開口端よ
り引き出され、昇降台■は基台Ｈより離れて上方に向か
って上昇する。ここで、昇降台Ｉが基台Ｈに対して垂直
上方に上昇するためには上段ブームＤ、Ｅ、下段ブーム
Ｆ、Ｇがそれぞれ中段ブームＡ、Ｂの開口端より引き出
される移動量ｌかいずれも常に同一でなければならず、
このため各上段ブームＤ、Ｅ、下段ブームＦ、Ｇの移動
量を規制する同調機構が設けられている。 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、中段ブームＢ、上段ブームＥ及び下段ブーム
Ｇの各長さの合計長さをａとし、中段ブームＡ、上段ブ
ームＤ及び下段ブームＦの各長さの合計長をｂとし、基
台Ｈから昇降台Ｉまでの高さをｈとすると、第２図に示
すような関係が成立する。このように高さｈまで上昇さ
せた昇降台Ｉを横方向に任意の長さしだけ移動させる昇
降装置としては、特開昭５８年１２４９７２号公報に記
載されたものが概に提供されている。かかる昇降装置に
よれば、一方のブームの長さを一定としくこの従来例で
は、長さａ）、他方のブームの長さを短くする（この従
来例では、長さｂから長さす、に短くする）ことにより
、作業台■を距離りだけ移動させることができる。しか
しながら、かかる昇降装置は、昇降台■を距離りだけ水
平に移動すると、昇降台■の高さがり、 となってし
まうという問題があった。 本発明は上述した問題点に鑑みてなされたもので、昇降
台が水平移動しても昇降台の高さがほぼ一定に維持でき
る様にした昇降装置を提供することにある。 〔問題を解決するための手段〕 上記問題点を解決した本発明の昇降装置は次の如く原理
に基づくものである。それでは、本発明の昇降装置の原
理を第３図を用いて説明する。この図においても第２図
と同一事項には同一の符号を付して説明することにする
。ここで、Ｍは昇降台Ｉの長さであり、また、下段ブー
ムＧ、Ｆの軸支点距離でもある。 まず、昇降台■を垂直にｈだけ上昇させ、停止させると
、次式が成立する。すなわち、ａ”＝ ｈ”＋Ｍ２ 、
ｂ２＝ ｈ”＋Ｍ”、’、 ｈ ”＝ ａ ” −
Ｍ”＝ ｂ ” −Ｍ’ただし、ａｗｂ
・・・−−−−−−・（１）となる。 次に、昇降台■を横方向にＬだけ移動させると次式が成
立する。 すなわち、 ａｘ”＝ｈ”＋ （Ｍ＋Ｌ）” ｂ−−ｈ！＋ （Ｍ−Ｌ）” ・−・・−・−・
−（２）となる、この（２）式に（１）式を代入すると
、ａｘ”＝ａ”−Ｍ”＋Ｍ”＋２ＭＬ＋Ｌｔ＝ａ”＋２
ＭＬ＋Ｌ” ｂ、ｔｚ＝ ａ”−Ｍ”＋Ｍ”−２ＭＬ ＋ Ｌ”＝
ａ ” −２Ｍ Ｌ ＋ Ｌ ” −−−−−
−−１３１となる。 そこで、距離りを変数として、ａＸ％ｂｌ＋を刻々と計
算し、これを基準として、これとブームの実際の延び量
とを比較することにより、高さｈを維持しつつ任意の距
離したけ水平移動させることができるのである。さらに
、（２）式を用いて、ｈ及びＬを変数とし、ａＸ、ｂｘ
を刻々と計算し、これを基準として実際のブームの長さ
を比較することにより、ブームの長さを制御すれば、斜
め昇降が可能となる。すなわち、一定の高さ△′ｈ、所
定の距離△Ｌとして、（２）式に代入すれば、ΔａＪ＝
△’ ｈ”＋（Ｍ＋へＬ）ｔ Δｂ−＝Δ’ ｈ”＋（Ｍ−△Ｌ）” −−−−−−
−−−＋４１が得られ、ΣΔ’ ｈ＝ｈ、Σ△Ｌ＝Ｌと
なったときに停止すれば、斜め上昇が可能となる。尚、
下降させるときには、ｈ−ΣΔ′ｈ＝０、Ｌ−Σ△Ｌ＝
Ｏとなったときに停止すればよい。 このような知見に基づき本発明の昇降装置は、一対の内
部中空の中段ブームをそれぞれの略中央でＸ字形に回転
自在に連結し、それぞれの中段ブーム内にはそれぞれの
端部で伸縮する上段ブームと下段ブームを摺動自在に挿
通し、下段ブームの各端部は基台に間隔を置いて軸着し
、上段ブームの各端部は昇降台に間隔を置いて軸着し、
中段ブームの略中央と基台の間隔を置いた２点との間で
逆Ｖ字形となる様に配置した少な（とも一対の油圧シリ
ンダとから成り、両袖圧シリンダを伸縮させることによ
り、中段ブームを上下動させ、同時に上段ブームと下段
ブームを中段ブームより同期して摺動させることで昇降
台を上昇、下降させる昇降装置において、Ｘ字形の両方
のブームの長さを測定して検出信号として出力できる測
長センサーをブームに設け、かつ両シリンダのそれぞれ
に個別に圧力油を供給できる油圧回路を設け、前記測長
センサーからの検出信号を取込み、これらを基に油圧回
路を駆動制御する制御信号を出力する制御装置を設けて
なり、制御装置は昇降に際しては測長センサーからの検
出信号によって両シリンダの伸縮量を同調させる制御信
号を生成し、所定高さより水平移動させる際にはその高
さから求めたブーム長と測長センサーからの検出信号を
基に両シリンダの伸縮量を調整する制御信号を生成する
構成としたものである。 〔作用〕 制御装置により上昇指令が出力されると油圧回路が動作
して両シリンダに圧力油が供給される。 このとき、測長センサーからの検出信号同志を制御装置
で比較し、その制御結果が零となるように制御装置から
油圧回路が制御される。これにより両シリンダの伸縮量
は同調することになる。 昇降台が所定の高さに達すると、制御装置から油圧回路
に停止制御信号が供給されるので、圧力油は回路中に閉
じ込まれて両シリンダが伸びたままとなる。このとｉの
昇降台の高さが制御装置に記憶され、この高さを基に水
平移動距離に応じたブームの長さが求められる。この求
められた値に測長センサーからの検出信号が一致するよ
うに、制御装置によって油圧回路が制御される。これに
より、高さが維持されたまま、昇降台は水平方向に移動
することになる。なお、高さと、水平移動距離が与えら
れた場合は、斜め昇降も可能となる。 〔実施例〕 以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。 第４図は本発明に係る昇降装置の一実施例であって、昇
降機構を最下降させた状態を示す側面図た状態を示す側
面図である。第６図は第５図における状態を示す前面図
である。 図中の符号１はトラックの車体で、゛車体ｌの前後左右
にはそれぞれ前輪２と後輪３が軸支してあり、前輪２の
上部には運転室４が設けてあり、さらに、車体１の中央
と後端の左右にはそれぞれアウトリガ−５が固着しであ
る。前記車体１の上面には昇降機構６が載置してあり、
昇降機構６の上部には昇降台７が固着してあり、この昇
降台７の周囲には手摺゛す８が設けである。前記昇降機
構６は４個の伸縮ブームから成り、それぞれの伸縮ブー
ムはそれぞれ中段ブーム１０、下段ブーム１１、上段ブ
ーム１２より構成しである。２個１組としたそれぞれの
中段ブーム１０の中央は連結軸１３によってＸ字形に回
動自在となるように軸結してあり、下段ブーム１１と上
段ブーム１２の各先端には連結片１４．１５がそれぞれ
固着してあり、連結片１４は車体ｌ上に固定した固定片
１６とビンにより回動自在に連結してあり、連結片１５
は昇降台７の下面に固定したこの固定片１６の間隔と固
定片１７の間隔は同一としてあり、伸縮ブームがＸ字形
に伸長しても車体ｌと昇降台７は平行になるように構成
しである。 前記２個１組となった中段ブームＩＯはその２組が間隔
を１いて平行に配置してあり、各組の内側の中段ブーム
ｌＯはその中央で作動軸１８によって連結してあり、作
動軸１８と連結軸１３の軸線は一直線となるように配置
させである。前記車体１の固定片１６に接近した再位置
と作動軸１８の間にはそれぞれ油圧シリンダ１９．２０
が配置してあり、両油圧シリンダ１９．２０は作動軸１
８を頂点として二等辺三角形に成るように配置しである
。尚、中段ブームｌ０１１０には、ブームの長さを測定
する測長センサー２１゜２２が設けられている。測長セ
ンサー２１．２２はポテンションメーターを歯車機構を
介して上段ブーム１２、下段ブーム１１に噛合するよう
にしたものでよい。 次に、第７図、第８図は前述の伸縮ブーム、すなわち中
段ブームＩＯの内部構造を示すもので、中段ブーム１０
は薄肉鋼板を折曲げてその長さ方向に中空の断面口字形
をした構造をしており、この中段ブームｌＯの一端から
は下段ブーム１１が摺動自在に挿通しである。この下段
ブーム１１は薄肉鋼板を折曲げた断面中空の口字形をし
ており、この下段ブームｌｌ内には中段ブームＩＯの他
の開口端から挿入された上段ブーム１２が摺動自在に挿
通しである。 そして中段ブームｌＯの両端には扇形をした軸支片２３
．２４がそれぞれ固着してあり、この軸支片２３．２４
にはそれぞれ一対のガイドローラー２５．２６が回転自
在に軸支してあり、ガイドローラー２５は下段ブーム１
１両側面に、ガイドローラー２６は上段ブーム１２の両
側面にそれぞれ接触させである。また、中段ブーム１０
の軸支片２４に接近した端部にはギアボックス２７が固
着してあり、このギアボックス２７内には２個のスプロ
ケットホイール２８．２９が軸支しである。前記下段ブ
ーム１１の先端（中段ブーム１０内の最奥位置）と上段
ブーム１２の先端の間はチェーン３０によって連結して
あり、このチェーン３０は前記スプロケットホイール２
８．２９の外周にＳ字形となるように巻回しである。こ
のチェーン３０によって下段ブーム１１と上段ブーム１
２とはその伸縮量が協調され、中段ブームｌＯから下段
ブーム１１と上段ブーム１２とは同一伸縮量によって出
没することになる。 また、第８図は中段ブーム１０の中央の断面を示したも
ので、中段ブームｌＯの中央外周にはそれぞれ帯状の保
持体３１が巻付けて固着してあり、一方の保持体３１の
側面には円柱形をした連結軸１３が固着してあり、他方
の保持体３１にはねじ３２で固定した保合片３３が固定
してあり、保合片３３は連結軸１３の外周に形成した係
合溝３４に嵌合させであることにより、２つの中段ブー
ム１０はＸ字形に連結されると共にその回動は自由に維
持される。そして、一方の中段ブームＩＯの保持体３１
の連結軸１３と反対側には支軸３５が突起させてあり、
この支軸３５には前記作動軸１８が連結しである。 第９図は本発明の一実施例である油圧制御系の概略構成
を示す系統・図である。この図では、運転室４など制御
系に関係の無い部分に付いては省略図において、中段ブ
ームｌＯに取付けられて、ブームの伸長量を測定できる
測長センサー２１．２２からの検出信号は、制御装置５
０に取込まれる。制御装置５０は、各種情報を取り込み
、これらの演算処理を実行して制御信号を出力する処理
部５１と、所定のデータ等を記憶する記憶部５２と、外
部掻作盤５３とからなる。制御装置５０からの制御信号
は、油圧回路５４の第一油圧制御部５５と、第二油圧制
御部５６とにそれぞれ与えられる。第一油圧制御部５５
及び第二油圧制御部５６で制御される圧力油は、油圧シ
リンダ１９．２０との間に流出入するようになっている
。 第１０図は同油圧制御系の詳細構成を示す系統図である
。エンジン５７の出力はポンプ５８に伝えられており、
ポンプ５８の吸入側は圧力油を満したタンク５９に導通
してあり、ポンプ５８の吐出側には切換弁６０．６１に
接続しである。切換弁６０．６１は三つの位置を高速に
切換えることのできる電磁弁であり、これらはそれぞれ
二つの油路６２．６３．６４．６５が接の作動側が接続
してあり、油路６３．６５には逆止弁６Ｇ、６８と制御
弁６７．６９の並列回路を介してシリンダ１９．２０の
作動側が接続しである。 制御装置５０の処理部５１は各種演算処理を行うマイク
ロブロセツユニット（ＭＰＵ）ＴＯと、所定のプログラ
ム等を記憶しているリードオンリメモリ（ＲＯＭ）７１
と処理プログラム等を記憶するランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）？２と、測長センサー２１．２２からの検
出信号をデジタル信号に変換するアナログ・デジタル変
換器（ＡＤＣ）７３と、操作盤５３からの信号を取り込
むと共に操作盤５３の表示部を点灯するためのデジタル
入出力部（Ｄ Ｉ ０）７４と、切換弁６０．６１を切
換る制御信号を出力するデジタル出力部（Ｄｏ）７５と
、各種の消去してはならないデータ等を記憶するバック
アップＲＡＭ（Ｂｕ−ＲＡＭ）５２と、Ｍ Ｐ Ｕ３Ｏ
，ＲＯＭ７１、ＲＡＭ７２、ＡＤＣ７３、Ｂｕ−ＲＡＭ
５２、ＤＩ０７４及びＤ０７５を接続するパスライン７
６とから成る。また、記憶部５２は、処理部５１のバッ
クアップＲＡＭを兼用している。 操作盤５３には、上昇用スイッチ８０、下降用スイッチ
８１、水平移動用スイッチ８２、高さ記憶用スイッチ８
３、手動操作か、自動操作かを選択するスイッチ８４が
設けられており、これらは処理部５１のＤ■０７４に接
続しである。 次に本実施例の作用を説明する。 まず、車体ｌに取り付けたエンジン５７を作動し、この
エンジン５７によりポンプ５７を駆動して油圧を発生さ
せる。この油圧は切換弁６０．６１に伝えられるが、切
換弁６０．６１が静止の状態のときには油圧は図示しな
い回路により油タンク５９に回収される。 次に第１１図のフローチャートを用いて動作説明をする
。 第１１図は手動操□作によるものである。 ステップ１００でプログラムが起動される。ステップ１
０１ で、操作盤５３の上昇用スイッチ８０がオンされ
ると、ステップ１０２に移る。ステップ１０２では、０
１０７４がこれを取り込み、ＭＰＵ７０に与えると、Ｍ
ＰＵ７０よりＤＩ７５を介して切換弁６０．６１に上昇
の制御信号が出力される。これにより、油路６２．６４
を介して油圧シリンダ１９．２０に油圧を加えて、両油
圧シリンダ１９．２０内に圧力油を供給する。ステップ
１０３では測長センサー２１．２２からの信号をＡＤＣ
７３を介してＢｕ−ＲＡＭ５２に取り込む。ステップ１
０４では、前記取込んだ測長センサー２１．２２からの
信号を比較し、その比較結果に偏差があるときには、そ
の偏差に応じた制御信号を一方の切換弁６０又は６．１
に出力する。ステップ１０５では切換弁６０．６１を切
換え制御して、その偏差がなくなるように所定の油量が
油圧シリンダ１９又は２０供給されることになる。これ
により、両油圧シリンダ１９．２０に圧力油が供給され
て油圧シリンダ１９は伸びると同時に油圧シリンダ２０
は油圧シリンダ１９と同調して伸張する。油圧シリンダ
１９．２０により排出された圧力油は制御弁６７．６９
を通って油タンク５９に回収される。この油圧シリンダ
１９．２０が作動してそれらのシリンダロンドが突出さ
れると中段ブーム１０は上方に持ち上げられ、これに伴
って下段ブーム１１と上段ブーム１２は中段ブーム１０
と上段ブーム１２とはチェーン３０で連結されているの
で、下段ブーム１１が中段ブーム１０より抜は出ると下
段ブーム１１の先端に固着したチェーン３０はスプロケ
ットホイール２８．２９を回転させながら移動し、この
チェーン３０の移動で上段ブーム１２の下端は引張られ
、上段ブーム１２は中段ブーム１０の上端開口より引き
出されることになる。しかも、チェーン３０は伸びない
ために下段ブーム１１と上段ブーム１２の抜は出す量は
同一となり、２個１組となったそれぞれの下段ブーム１
１と上段ブーム１２の伸張量は一致し、中段ブーム１０
は連結軸１３を中心にＸ字形になるように回転して昇降
台７を持ち上げる。 この油圧シリンダ１９．２０による中段ブーム１０の押
上げにおいて、油圧シリンダ１９．２０はいずれも連結
軸Ｉ３を中心に二等辺三角形になるように配置しである
ため、各シリンダロンドの伸張量が同一であれば連結軸
１３は常に車体１に対して垂直方向に上昇することにな
る。両油圧シリンダ１９．２０はいずれもその伸張量が
同一となるよう同調しており、となる。この移動量の関
係を第１２図で説明すると、両油圧シリンダ１９．２０
の各伸び量Ｗはいずれも同一であり、連結軸１３を一直
線方向に上昇させており、下段ブーム１１、上段ブーム
１２の押出量Ｚはいずれも同じとなり、全ブーム１１．
１２はその移動量に同期がとられることになる。 ステップ１０６ではこのように両油圧シリンダ１９．２
０を制御することにより、昇降台７が所定の高さｈに達
したか否かを判定し、達しないときにはステップ１０１
戻り、達したときには上昇スイッチ８０を停止にする
（ステップ１０７）。これにより切換弁６０．６１は中
立位置に復帰し、各油圧シリンダ１９．２０は伸長した
状態のまま油圧回路が閉鎖されその位置に保持されるた
め昇降台７は下降しない（ステップ１０８）。所定の高
さで停止させたら、ステップ１０９では測長センサー２
１．２２の検出信号と上記（１１式とにより高さｈをＭ
ＰＵ７０で求め、これをＢｕ−ＲＡＭ５２に記憶させる
。このとき、次から自動操作としたい場合には、記憶用
スイッチ８３を押すことにより、その操作の確実性を担
保している。 ステップ１１０では、次に、水平移動用スイッチ８２の
「前方移動」を押すとステップ１１１ に移り、第（３
）式を基に、ａＸ、ｂＸがＭＰＵ７０により刻々と計算
され、その値をＢｕ−ＲＡＭ５２に記憶する。 ステップ１１２では、上述の求めたａ、ｌ、ｂＸに測長
センサー２１．２２からの検出信号が一致するようにＤ
Ｏ７５を介して切換弁６０．６１に制御信号が与えられ
、ここでａつ、ｂＸと検出信号との比較がなされ、不一
致の場合は一致となるまでステップ１１２が繰返される
。ステップ１１３では、所定の水平路ＭＬまで昇降台７
が移動したか判定し、移動していないときには再びステ
ップ１１０に戻り、移動しているときにはステップ１１
４に移る。ステップ１１４ではスイッチ８ｅを停止とし
、ステップ１１５では昇降台７の水平移動を停止し、こ
の距離りを記憶用スイッチ８３を押すことにより、又は
その操作なしに、Ｂｕ−ＲＡＭ５２に記憶させる。 ステップ１１６では水平移動用スイッチ８２の「後方移
動」を押すと、Ｂｕ−ＲＡＭ５２に記憶された値を逆に
読み出してきて、それを基準に測長センサー２１．２２
からの検出信号が一致するように切換弁６０．６１を制
御する。ステップ１１７では距離りだけ、つまり元の位
置まで昇降台７が移動したか判定し、移動したときはス
テップ１１８に移り停止し、移動していないときにはス
テップ１１６に移る。次−に、ステップ１１８で下降用
スイッチ８１を押すと、ステップ１１９ では、Ｄ０７
５より切換弁６０．６１に制御信号が出力される。これ
により、切換弁６０．６１が逆方向に切換わり、ポンプ
５８からの圧力油は油路６３．６５、逆止弁６６．６８
を経て油圧シリンダ１９．２０に注入され、油圧シリン
ダ１９．２０は縮小する。 油圧シリンダ１９．２０により排出された作動油は油路
６２．６４より油タンク５９に戻る。この両油圧シリン
ダ１９．２０の縮小作動時においても、ＭＰＵ７０によ
り同期がとられているため両油圧シリンダ１９．２０の
縮小量は同調し、中段ブーム１０の連結軸１３は車体３
に対して垂直に下降する。ステップ１２０で最下端に達
していなければステップ１１８に戻り、達していればス
テップ１２１に移る。ステップ１２１尚、本実施例によ
れば自動操作用スイッチ８４を操作すると、高さｈ、°
水平距離りが設定されていれば、上記（４）式を用いて
△ａ８、△ｂ８を求めてこれらを基準とし、これらに測
長センサー２１．２２からの検出信号が一致するように
切換弁６０．６１に制御信号５０をもって制御すれば、
昇降台７は斜めに昇降することになる。 上記実施例では、切換弁６０．６１にはパルス状に開閉
可能なものを使用したので、移動量の微調整が容易であ
る。また、測長センサー２１．２２は、デジタル式のも
のであってもよく、このときはＤＩ０７４にその検出記
号を入力する。 〔発明の効果〕 本発明は以上のように構成したので、高さを一定に維持
しつつ水平移動ができる。 ４、図面の簡単な説明 第１図は従来の昇降装置の概略を示す説明図、第２図は
従来の昇降装置の動作を説明するために示す模式図、第
３図は本発明の詳細な説明するたた状態を示す昇降装置
の一実施例を示す側面図、第５図は同上の昇降機構を最
大限に伸張させた状態を示す側面図、第６図は第５図に
おける状態の背面図、第７図は中段ブームの内部を示す
側断面図、第８図は作動軸付近における中段ブームの縦
断面図、第９図は本発明の昇降装置の一実施例であって
制御系を示す系統図、第１Ｏ図は第９図を詳細に示す系
統図、第１１図は制御系の動作を説明するために示すフ
ローチャート、第１２図は昇降機構と油圧伸縮機構の関
連を示す模示図である。
従来の昇降装置の動作を説明するために示す模式図、第
３図は本発明の詳細な説明するために示す模式図、第４
図は昇降機構を最下降させた状態を示す昇降装置の一実
施例を示す側面図、第５図は同上の昇降機構を最大限に
伸張させた状態を示す側面図、第６図は第５図における
状態の背面図、第７図は中段ブームの内部を示す側断面
図、第８図は作動軸付近における中段ブームの縦断面図
、第９図は本発明の昇降装置の一実施例であって制御系
を示す系統図、第１０図は第９図を詳細に示す系統図、
第１１図は制御系の動作を説明するために示すフローチ
ャート、第１２図は昇降機構と油圧伸縮機構の関連を示
す模示図である。 １− 車体、６− 昇降装置、７−・−・昇降台、
１０−・−中段ブーム、１１−・・・・下段ブーム、１
２−・−上段ブーム、１９．２０・〜油圧シリンダ、２
１．２２−・測長センサー、５０・−制御装置、５４−
・−油圧回路 特許出願人 株式会社 彦 間 製 作 所代理人
弁理士 日 比 惺 明第８図 第９１！！ 手続争甫正書（自発） 昭和６０年５月２０日 昭和５９年特許願第２７１４５４号 ２、発明の名称 ３、補正をする者 ４゜代理人 明 細 書 １、発明の名称 昇降装置 ２、特許請求の範囲 一対の内部中空の中段ブームをそれぞれの略中央でＸ字
形に回転自在に連結し、それぞれの中段ブーム内にはそ
れぞれの端部で伸縮する上段ブームと下段ブームを摺動
自在に挿通し、下段ブームの各端部は基台に間隔をおい
て軸着し、上段ブームの各端部は昇降台に間隔を置いて
軸着し、中段ブームの略中央と基台の間隔を置いた２点
との間で逆Ｖ字形となる様に配置した少くとも一対の油
圧シリンダとから成り、両油圧シリンダを伸縮させるこ
とにより中段ブームを上下動させ、同時に上段ブームと
下段ブームを中段ブームより同期して摺動させることで
昇降台を上昇、加工させる昇降装置において、Ｘ字形の
両方のブームの長さを測定して検出信号として出力でき
る測長センサーをブームに設け、かつ両油圧シリンダの
それぞれ／、−ａ ５！ＩＩ ＋、７１１：力浦をイ什
鉛でＡる油圧回路を設け、前記測長センサーからの検出
信号を取込み、これらを基に油圧回路を駆動制御する制
御信号を出力する制御装置を設けてなり、制御装置は昇
降に際しては測長センサーからの検出信号によって両シ
リンダの伸縮量を同調させる制御信号を生成し、所定高
さより水平移動させる際にはその高さから求めたブーム
長と測長センサーからの検出信号を基に両シリンダの伸
縮量を調整する制御信号を生成する構成としたことを特
徴とする昇降装置。 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は、高所での作業のために作業員あるいは資材を
持ち上げたり、不要部材を降ろしたりするために用いる
昇降装置に関し、特に一対の中段ブームをＸ字形に軸支
し、各中段ブームには軸方向に伸縮する上段ブームと下
段ブームを挿通させ、かつ、中段ブームを持ち上げる一
対の油圧シリンダの油圧を調整して昇降台を上下方向に
昇降できるようにすると共に横方向にも移動できるよう
にした昇降装置に関する。 〔従来の技術〕 高速道路、ビル建設等の高所における組立て、塗装、修
理には昇降台を昇降させる昇降装置が用いられ、この昇
降台には作業員、資材を載せて持ち上げたり、降下させ
ていた。 この従来の昇降装置の概略を第１図により説明すると、
内部が中空の中段ブームＡ、Ｂはその中心にて軸Ｃによ
りＸ字形に回動自在に連結してあり、中段ブームＡ、Ｂ
の端面にはそれぞれ上段ブームＤ、Ｅ、下段ブームＦ、
Ｇがそれぞれ出没自在に挿通してあり、上段ブームＤ、
Ｈには昇降台■が連結してあり、下段ブームＦ、Ｇには
基台Ｈが連結しである。この基台Ｈと軸Ｃの間には二等
辺三角形になるように一対の油圧シリンダＪ、Ｋが介在
させである。 この構成において、昇降台■を上昇させるにはまず、軸
Ｃを油圧シリンダＪ、にで上昇させると各上段ブームＤ
、Ｅ、下段ブームＦ、Ｇは中段ブームＡ、Ｈの開口端よ
り引き出され、昇降台■は基台Ｈより離れて上方に向か
って上昇する。ここで、昇降台Ｉが基台Ｈに対して垂直
上方に上昇するためには上段ブームＤ、Ｅ、下段ブーム
Ｆ、Ｇがそれぞれ中段ブームＡ、Ｂの開口端より引き出
される移動量ｌかいずれも常に同一でなければならず、
このため各上段ブームＤ、Ｅ、下段ブームＦ、Ｇの移動
量を規制する同調機構が設けられている。 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、中段ブームＢ、上段ブームＥ及び下段ブーム
Ｇの各長さの合計長さをａとし、中段ブームＡ、上段ブ
ームＤ及び下段ブームＦの各長さの合計長をｂとし、基
台Ｈから昇降台Ｉまでの高さをｈとすると、第２図に示
すような関係が成立する。このように高さｈまで上昇さ
せた昇降台Ｉを横方向に任意の長さしだけ移動させる昇
降装置としては、特開昭５８年１２４９７２号公報に記
載されたものが概に提供されている。かかる昇降装置に
よれば、一方のブームの長さを一定としくこの従来例で
は、長さａ）、他方のブームの長さを短くする（この従
来例では、長さｂから長さす、に短くする）ことにより
、作業台■を距離りだけ移動させることができる。しか
しながら、かかる昇降装置は、昇降台■を距離りだけ水
平に移動すると、昇降台■の高さがり、 となってし
まうという問題があった。 本発明は上述した問題点に鑑みてなされたもので、昇降
台が水平移動しても昇降台の高さがほぼ一定に維持でき
る様にした昇降装置を提供することにある。 〔問題を解決するための手段〕 上記問題点を解決した本発明の昇降装置は次の如く原理
に基づくものである。それでは、本発明の昇降装置の原
理を第３図を用いて説明する。この図においても第２図
と同一事項には同一の符号を付して説明することにする
。ここで、Ｍは昇降台Ｉの長さであり、また、下段ブー
ムＧ、Ｆの軸支点距離でもある。 まず、昇降台■を垂直にｈだけ上昇させ、停止させると
、次式が成立する。すなわち、ａ”＝ ｈ”＋Ｍ２ 、
ｂ２＝ ｈ”＋Ｍ”、’、 ｈ ”＝ ａ ” −
Ｍ”＝ ｂ ” −Ｍ’ただし、ａｗｂ
・・・−−−−−−・（１）となる。 次に、昇降台■を横方向にＬだけ移動させると次式が成
立する。 すなわち、 ａｘ”＝ｈ”＋ （Ｍ＋Ｌ）” ｂ−−ｈ！＋ （Ｍ−Ｌ）” ・−・・−・−・
−（２）となる、この（２）式に（１）式を代入すると
、ａｘ”＝ａ”−Ｍ”＋Ｍ”＋２ＭＬ＋Ｌｔ＝ａ”＋２
ＭＬ＋Ｌ” ｂ、ｔｚ＝ ａ”−Ｍ”＋Ｍ”−２ＭＬ ＋ Ｌ”＝
ａ ” −２Ｍ Ｌ ＋ Ｌ ” −−−−−
−−１３１となる。 そこで、距離りを変数として、ａＸ％ｂｌ＋を刻々と計
算し、これを基準として、これとブームの実際の延び量
とを比較することにより、高さｈを維持しつつ任意の距
離したけ水平移動させることができるのである。さらに
、（２）式を用いて、ｈ及びＬを変数とし、ａＸ、ｂｘ
を刻々と計算し、これを基準として実際のブームの長さ
を比較することにより、ブームの長さを制御すれば、斜
め昇降が可能となる。すなわち、一定の高さ△′ｈ、所
定の距離△Ｌとして、（２）式に代入すれば、ΔａＪ＝
△’ ｈ”＋（Ｍ＋へＬ）ｔ Δｂ−＝Δ’ ｈ”＋（Ｍ−△Ｌ）” −−−−−−
−−−＋４１が得られ、ΣΔ’ ｈ＝ｈ、Σ△Ｌ＝Ｌと
なったときに停止すれば、斜め上昇が可能となる。尚、
下降させるときには、ｈ−ΣΔ′ｈ＝０、Ｌ−Σ△Ｌ＝
Ｏとなったときに停止すればよい。 このような知見に基づき本発明の昇降装置は、一対の内
部中空の中段ブームをそれぞれの略中央でＸ字形に回転
自在に連結し、それぞれの中段ブーム内にはそれぞれの
端部で伸縮する上段ブームと下段ブームを摺動自在に挿
通し、下段ブームの各端部は基台に間隔を置いて軸着し
、上段ブームの各端部は昇降台に間隔を置いて軸着し、
中段ブームの略中央と基台の間隔を置いた２点との間で
逆Ｖ字形となる様に配置した少な（とも一対の油圧シリ
ンダとから成り、両袖圧シリンダを伸縮させることによ
り、中段ブームを上下動させ、同時に上段ブームと下段
ブームを中段ブームより同期して摺動させることで昇降
台を上昇、下降させる昇降装置において、Ｘ字形の両方
のブームの長さを測定して検出信号として出力できる測
長センサーをブームに設け、かつ両シリンダのそれぞれ
に個別に圧力油を供給できる油圧回路を設け、前記測長
センサーからの検出信号を取込み、これらを基に油圧回
路を駆動制御する制御信号を出力する制御装置を設けて
なり、制御装置は昇降に際しては測長センサーからの検
出信号によって両シリンダの伸縮量を同調させる制御信
号を生成し、所定高さより水平移動させる際にはその高
さから求めたブーム長と測長センサーからの検出信号を
基に両シリンダの伸縮量を調整する制御信号を生成する
構成としたものである。 〔作用〕 制御装置により上昇指令が出力されると油圧回路が動作
して両シリンダに圧力油が供給される。 このとき、測長センサーからの検出信号同志を制御装置
で比較し、その制御結果が零となるように制御装置から
油圧回路が制御される。これにより両シリンダの伸縮量
は同調することになる。 昇降台が所定の高さに達すると、制御装置から油圧回路
に停止制御信号が供給されるので、圧力油は回路中に閉
じ込まれて両シリンダが伸びたままとなる。このとｉの
昇降台の高さが制御装置に記憶され、この高さを基に水
平移動距離に応じたブームの長さが求められる。この求
められた値に測長センサーからの検出信号が一致するよ
うに、制御装置によって油圧回路が制御される。これに
より、高さが維持されたまま、昇降台は水平方向に移動
することになる。なお、高さと、水平移動距離が与えら
れた場合は、斜め昇降も可能となる。 〔実施例〕 以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。 第４図は本発明に係る昇降装置の一実施例であって、昇
降機構を最下降させた状態を示す側面図た状態を示す側
面図である。第６図は第５図における状態を示す前面図
である。 図中の符号１はトラックの車体で、゛車体ｌの前後左右
にはそれぞれ前輪２と後輪３が軸支してあり、前輪２の
上部には運転室４が設けてあり、さらに、車体１の中央
と後端の左右にはそれぞれアウトリガ−５が固着しであ
る。前記車体１の上面には昇降機構６が載置してあり、
昇降機構６の上部には昇降台７が固着してあり、この昇
降台７の周囲には手摺゛す８が設けである。前記昇降機
構６は４個の伸縮ブームから成り、それぞれの伸縮ブー
ムはそれぞれ中段ブーム１０、下段ブーム１１、上段ブ
ーム１２より構成しである。２個１組としたそれぞれの
中段ブーム１０の中央は連結軸１３によってＸ字形に回
動自在となるように軸結してあり、下段ブーム１１と上
段ブーム１２の各先端には連結片１４．１５がそれぞれ
固着してあり、連結片１４は車体ｌ上に固定した固定片
１６とビンにより回動自在に連結してあり、連結片１５
は昇降台７の下面に固定したこの固定片１６の間隔と固
定片１７の間隔は同一としてあり、伸縮ブームがＸ字形
に伸長しても車体ｌと昇降台７は平行になるように構成
しである。 前記２個１組となった中段ブームＩＯはその２組が間隔
を１いて平行に配置してあり、各組の内側の中段ブーム
ｌＯはその中央で作動軸１８によって連結してあり、作
動軸１８と連結軸１３の軸線は一直線となるように配置
させである。前記車体１の固定片１６に接近した再位置
と作動軸１８の間にはそれぞれ油圧シリンダ１９．２０
が配置してあり、両油圧シリンダ１９．２０は作動軸１
８を頂点として二等辺三角形に成るように配置しである
。尚、中段ブームｌ０１１０には、ブームの長さを測定
する測長センサー２１゜２２が設けられている。測長セ
ンサー２１．２２はポテンションメーターを歯車機構を
介して上段ブーム１２、下段ブーム１１に噛合するよう
にしたものでよい。 次に、第７図、第８図は前述の伸縮ブーム、すなわち中
段ブームＩＯの内部構造を示すもので、中段ブーム１０
は薄肉鋼板を折曲げてその長さ方向に中空の断面口字形
をした構造をしており、この中段ブームｌＯの一端から
は下段ブーム１１が摺動自在に挿通しである。この下段
ブーム１１は薄肉鋼板を折曲げた断面中空の口字形をし
ており、この下段ブームｌｌ内には中段ブームＩＯの他
の開口端から挿入された上段ブーム１２が摺動自在に挿
通しである。 そして中段ブームｌＯの両端には扇形をした軸支片２３
．２４がそれぞれ固着してあり、この軸支片２３．２４
にはそれぞれ一対のガイドローラー２５．２６が回転自
在に軸支してあり、ガイドローラー２５は下段ブーム１
１両側面に、ガイドローラー２６は上段ブーム１２の両
側面にそれぞれ接触させである。また、中段ブーム１０
の軸支片２４に接近した端部にはギアボックス２７が固
着してあり、このギアボックス２７内には２個のスプロ
ケットホイール２８．２９が軸支しである。前記下段ブ
ーム１１の先端（中段ブーム１０内の最奥位置）と上段
ブーム１２の先端の間はチェーン３０によって連結して
あり、このチェーン３０は前記スプロケットホイール２
８．２９の外周にＳ字形となるように巻回しである。こ
のチェーン３０によって下段ブーム１１と上段ブーム１
２とはその伸縮量が協調され、中段ブームｌＯから下段
ブーム１１と上段ブーム１２とは同一伸縮量によって出
没することになる。 また、第８図は中段ブーム１０の中央の断面を示したも
ので、中段ブームｌＯの中央外周にはそれぞれ帯状の保
持体３１が巻付けて固着してあり、一方の保持体３１の
側面には円柱形をした連結軸１３が固着してあり、他方
の保持体３１にはねじ３２で固定した保合片３３が固定
してあり、保合片３３は連結軸１３の外周に形成した係
合溝３４に嵌合させであることにより、２つの中段ブー
ム１０はＸ字形に連結されると共にその回動は自由に維
持される。そして、一方の中段ブームＩＯの保持体３１
の連結軸１３と反対側には支軸３５が突起させてあり、
この支軸３５には前記作動軸１８が連結しである。 第９図は本発明の一実施例である油圧制御系の概略構成
を示す系統・図である。この図では、運転室４など制御
系に関係の無い部分に付いては省略図において、中段ブ
ームｌＯに取付けられて、ブームの伸長量を測定できる
測長センサー２１．２２からの検出信号は、制御装置５
０に取込まれる。制御装置５０は、各種情報を取り込み
、これらの演算処理を実行して制御信号を出力する処理
部５１と、所定のデータ等を記憶する記憶部５２と、外
部掻作盤５３とからなる。制御装置５０からの制御信号
は、油圧回路５４の第一油圧制御部５５と、第二油圧制
御部５６とにそれぞれ与えられる。第一油圧制御部５５
及び第二油圧制御部５６で制御される圧力油は、油圧シ
リンダ１９．２０との間に流出入するようになっている
。 第１０図は同油圧制御系の詳細構成を示す系統図である
。エンジン５７の出力はポンプ５８に伝えられており、
ポンプ５８の吸入側は圧力油を満したタンク５９に導通
してあり、ポンプ５８の吐出側には切換弁６０．６１に
接続しである。切換弁６０．６１は三つの位置を高速に
切換えることのできる電磁弁であり、これらはそれぞれ
二つの油路６２．６３．６４．６５が接の作動側が接続
してあり、油路６３．６５には逆止弁６Ｇ、６８と制御
弁６７．６９の並列回路を介してシリンダ１９．２０の
作動側が接続しである。 制御装置５０の処理部５１は各種演算処理を行うマイク
ロブロセツユニット（ＭＰＵ）ＴＯと、所定のプログラ
ム等を記憶しているリードオンリメモリ（ＲＯＭ）７１
と処理プログラム等を記憶するランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）？２と、測長センサー２１．２２からの検
出信号をデジタル信号に変換するアナログ・デジタル変
換器（ＡＤＣ）７３と、操作盤５３からの信号を取り込
むと共に操作盤５３の表示部を点灯するためのデジタル
入出力部（Ｄ Ｉ ０）７４と、切換弁６０．６１を切
換る制御信号を出力するデジタル出力部（Ｄｏ）７５と
、各種の消去してはならないデータ等を記憶するバック
アップＲＡＭ（Ｂｕ−ＲＡＭ）５２と、Ｍ Ｐ Ｕ３Ｏ
，ＲＯＭ７１、ＲＡＭ７２、ＡＤＣ７３、Ｂｕ−ＲＡＭ
５２、ＤＩ０７４及びＤ０７５を接続するパスライン７
６とから成る。また、記憶部５２は、処理部５１のバッ
クアップＲＡＭを兼用している。 操作盤５３には、上昇用スイッチ８０、下降用スイッチ
８１、水平移動用スイッチ８２、高さ記憶用スイッチ８
３、手動操作か、自動操作かを選択するスイッチ８４が
設けられており、これらは処理部５１のＤ■０７４に接
続しである。 次に本実施例の作用を説明する。 まず、車体ｌに取り付けたエンジン５７を作動し、この
エンジン５７によりポンプ５７を駆動して油圧を発生さ
せる。この油圧は切換弁６０．６１に伝えられるが、切
換弁６０．６１が静止の状態のときには油圧は図示しな
い回路により油タンク５９に回収される。 次に第１１図のフローチャートを用いて動作説明をする
。 第１１図は手動操□作によるものである。 ステップ１００でプログラムが起動される。ステップ１
０１ で、操作盤５３の上昇用スイッチ８０がオンされ
ると、ステップ１０２に移る。ステップ１０２では、０
１０７４がこれを取り込み、ＭＰＵ７０に与えると、Ｍ
ＰＵ７０よりＤＩ７５を介して切換弁６０．６１に上昇
の制御信号が出力される。これにより、油路６２．６４
を介して油圧シリンダ１９．２０に油圧を加えて、両油
圧シリンダ１９．２０内に圧力油を供給する。ステップ
１０３では測長センサー２１．２２からの信号をＡＤＣ
７３を介してＢｕ−ＲＡＭ５２に取り込む。ステップ１
０４では、前記取込んだ測長センサー２１．２２からの
信号を比較し、その比較結果に偏差があるときには、そ
の偏差に応じた制御信号を一方の切換弁６０又は６．１
に出力する。ステップ１０５では切換弁６０．６１を切
換え制御して、その偏差がなくなるように所定の油量が
油圧シリンダ１９又は２０供給されることになる。これ
により、両油圧シリンダ１９．２０に圧力油が供給され
て油圧シリンダ１９は伸びると同時に油圧シリンダ２０
は油圧シリンダ１９と同調して伸張する。油圧シリンダ
１９．２０により排出された圧力油は制御弁６７．６９
を通って油タンク５９に回収される。この油圧シリンダ
１９．２０が作動してそれらのシリンダロンドが突出さ
れると中段ブーム１０は上方に持ち上げられ、これに伴
って下段ブーム１１と上段ブーム１２は中段ブーム１０
と上段ブーム１２とはチェーン３０で連結されているの
で、下段ブーム１１が中段ブーム１０より抜は出ると下
段ブーム１１の先端に固着したチェーン３０はスプロケ
ットホイール２８．２９を回転させながら移動し、この
チェーン３０の移動で上段ブーム１２の下端は引張られ
、上段ブーム１２は中段ブーム１０の上端開口より引き
出されることになる。しかも、チェーン３０は伸びない
ために下段ブーム１１と上段ブーム１２の抜は出す量は
同一となり、２個１組となったそれぞれの下段ブーム１
１と上段ブーム１２の伸張量は一致し、中段ブーム１０
は連結軸１３を中心にＸ字形になるように回転して昇降
台７を持ち上げる。 この油圧シリンダ１９．２０による中段ブーム１０の押
上げにおいて、油圧シリンダ１９．２０はいずれも連結
軸Ｉ３を中心に二等辺三角形になるように配置しである
ため、各シリンダロンドの伸張量が同一であれば連結軸
１３は常に車体１に対して垂直方向に上昇することにな
る。両油圧シリンダ１９．２０はいずれもその伸張量が
同一となるよう同調しており、となる。この移動量の関
係を第１２図で説明すると、両油圧シリンダ１９．２０
の各伸び量Ｗはいずれも同一であり、連結軸１３を一直
線方向に上昇させており、下段ブーム１１、上段ブーム
１２の押出量Ｚはいずれも同じとなり、全ブーム１１．
１２はその移動量に同期がとられることになる。 ステップ１０６ではこのように両油圧シリンダ１９．２
０を制御することにより、昇降台７が所定の高さｈに達
したか否かを判定し、達しないときにはステップ１０１
戻り、達したときには上昇スイッチ８０を停止にする
（ステップ１０７）。これにより切換弁６０．６１は中
立位置に復帰し、各油圧シリンダ１９．２０は伸長した
状態のまま油圧回路が閉鎖されその位置に保持されるた
め昇降台７は下降しない（ステップ１０８）。所定の高
さで停止させたら、ステップ１０９では測長センサー２
１．２２の検出信号と上記（１１式とにより高さｈをＭ
ＰＵ７０で求め、これをＢｕ−ＲＡＭ５２に記憶させる
。このとき、次から自動操作としたい場合には、記憶用
スイッチ８３を押すことにより、その操作の確実性を担
保している。 ステップ１１０では、次に、水平移動用スイッチ８２の
「前方移動」を押すとステップ１１１ に移り、第（３
）式を基に、ａＸ、ｂＸがＭＰＵ７０により刻々と計算
され、その値をＢｕ−ＲＡＭ５２に記憶する。 ステップ１１２では、上述の求めたａ、ｌ、ｂＸに測長
センサー２１．２２からの検出信号が一致するようにＤ
Ｏ７５を介して切換弁６０．６１に制御信号が与えられ
、ここでａつ、ｂＸと検出信号との比較がなされ、不一
致の場合は一致となるまでステップ１１２が繰返される
。ステップ１１３では、所定の水平路ＭＬまで昇降台７
が移動したか判定し、移動していないときには再びステ
ップ１１０に戻り、移動しているときにはステップ１１
４に移る。ステップ１１４ではスイッチ８ｅを停止とし
、ステップ１１５では昇降台７の水平移動を停止し、こ
の距離りを記憶用スイッチ８３を押すことにより、又は
その操作なしに、Ｂｕ−ＲＡＭ５２に記憶させる。 ステップ１１６では水平移動用スイッチ８２の「後方移
動」を押すと、Ｂｕ−ＲＡＭ５２に記憶された値を逆に
読み出してきて、それを基準に測長センサー２１．２２
からの検出信号が一致するように切換弁６０．６１を制
御する。ステップ１１７では距離りだけ、つまり元の位
置まで昇降台７が移動したか判定し、移動したときはス
テップ１１８に移り停止し、移動していないときにはス
テップ１１６に移る。次−に、ステップ１１８で下降用
スイッチ８１を押すと、ステップ１１９ では、Ｄ０７
５より切換弁６０．６１に制御信号が出力される。これ
により、切換弁６０．６１が逆方向に切換わり、ポンプ
５８からの圧力油は油路６３．６５、逆止弁６６．６８
を経て油圧シリンダ１９．２０に注入され、油圧シリン
ダ１９．２０は縮小する。 油圧シリンダ１９．２０により排出された作動油は油路
６２．６４より油タンク５９に戻る。この両油圧シリン
ダ１９．２０の縮小作動時においても、ＭＰＵ７０によ
り同期がとられているため両油圧シリンダ１９．２０の
縮小量は同調し、中段ブーム１０の連結軸１３は車体３
に対して垂直に下降する。ステップ１２０で最下端に達
していなければステップ１１８に戻り、達していればス
テップ１２１に移る。ステップ１２１尚、本実施例によ
れば自動操作用スイッチ８４を操作すると、高さｈ、°
水平距離りが設定されていれば、上記（４）式を用いて
△ａ８、△ｂ８を求めてこれらを基準とし、これらに測
長センサー２１．２２からの検出信号が一致するように
切換弁６０．６１に制御信号５０をもって制御すれば、
昇降台７は斜めに昇降することになる。 上記実施例では、切換弁６０．６１にはパルス状に開閉
可能なものを使用したので、移動量の微調整が容易であ
る。また、測長センサー２１．２２は、デジタル式のも
のであってもよく、このときはＤＩ０７４にその検出記
号を入力する。 〔発明の効果〕 本発明は以上のように構成したので、高さを一定に維持
しつつ水平移動ができる。 ４、図面の簡単な説明 第１図は従来の昇降装置の概略を示す説明図、第２図は
従来の昇降装置の動作を説明するために示す模式図、第
３図は本発明の詳細な説明するたた状態を示す昇降装置
の一実施例を示す側面図、第５図は同上の昇降機構を最
大限に伸張させた状態を示す側面図、第６図は第５図に
おける状態の背面図、第７図は中段ブームの内部を示す
側断面図、第８図は作動軸付近における中段ブームの縦
断面図、第９図は本発明の昇降装置の一実施例であって
制御系を示す系統図、第１Ｏ図は第９図を詳細に示す系
統図、第１１図は制御系の動作を説明するために示すフ
ローチャート、第１２図は昇降機構と油圧伸縮機構の関
連を示す模示図である。
Claims (1)
- 一対の内部中空の中段ブームをそれぞれの略中央でＸ字
形に回転自在に連結し、それぞれの中段ブーム内にはそ
れぞれの端部で伸縮する上段ブームと下段ブームを摺動
自在に挿通し、下段ブームの各端部は基台に間隔をおい
て軸着し、上段ブームの各端部は昇降台に間隔を置いて
軸着し、中段ブームの略中央と基台の間隔を置いた２点
との間で逆Ｖ字形となる様に配置した少くとも一対の油
圧シリンダとから成り、両油圧シリンダを伸縮させるこ
とにより中段ブームを上下動させ、同時に上段ブームと
下段ブームを中段ブームより同期して摺動させることで
昇降台を上昇、加工させる昇降装置において、Ｘ字形の
両方のブームの長さを測定して検出信号として出力でき
る測長センサーをブームに設け、かつ両油圧シリンダの
それぞれに個別に圧力油を供給できる油圧回路を設け、
前記測長センサーからの検出信号を取込み、これらを基
に油圧回路を駆動制御する制御信号を出力する制御装置
を設けてなり、制御装置は昇降に際しては測長センサー
からの検出信号によって両シリンダの伸縮量を同調させ
る制御信号を生成し、所定高さより水平移動させる際に
はその高さから求めたブーム長と測長センサーからの検
出信号を基に両シリンダの伸縮量を調整する制御信号を
生成する構成としたことを特徴とする昇降装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27145484A JPS61151000A (ja) | 1984-12-22 | 1984-12-22 | 昇降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27145484A JPS61151000A (ja) | 1984-12-22 | 1984-12-22 | 昇降装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61151000A true JPS61151000A (ja) | 1986-07-09 |
| JPH0335239B2 JPH0335239B2 (ja) | 1991-05-27 |
Family
ID=17500252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27145484A Granted JPS61151000A (ja) | 1984-12-22 | 1984-12-22 | 昇降装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61151000A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56103099A (en) * | 1980-01-17 | 1981-08-17 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Controller for operation of height service car |
| JPS5836900A (ja) * | 1981-08-26 | 1983-03-03 | 岸 光宏 | 昇降装置の同期伸縮機構 |
-
1984
- 1984-12-22 JP JP27145484A patent/JPS61151000A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56103099A (en) * | 1980-01-17 | 1981-08-17 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Controller for operation of height service car |
| JPS5836900A (ja) * | 1981-08-26 | 1983-03-03 | 岸 光宏 | 昇降装置の同期伸縮機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0335239B2 (ja) | 1991-05-27 |
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