JPH03132452A

JPH03132452A - 車輛の転倒防止機構

Info

Publication number: JPH03132452A
Application number: JP27094489A
Authority: JP
Inventors: Mitsuhiro Kishi; 光宏岸
Original assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Priority date: 1989-10-18
Filing date: 1989-10-18
Publication date: 1991-06-05
Anticipated expiration: 2011-12-04
Also published as: JP2560119B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は車輛の転倒防止機構に関し、特に、アウトリガ
−によって車体を持ち上げた状態において車体全体を左
右方向に大きく移動させ、車体自重のバランスを補正し
、転倒を防止することができる車輛の転倒防止機構に関
する。

（従来の技術〕車輛の種類においては、その使用形態により重心の位置
が高くなり、転倒し易い構造のものが存在していた。例
えば、高所作業車、クレーン車、ハシゴ車、リフト車な
どが挙げられる。この高所作業車では、車体上に左右方
向に旋回可能に設けられた旋回台上にブームを上下方向
に揺動自在に連結し、このブームの先端にパケットを連
結し、このパケットに作業員を搭乗させた構成が多い。

そして、このパケットに搭乗した作業員が操作すること
で、電柱や壁面に向けてブームを旋回、揺動或いは伸縮
させて足場の届かない高所での作業をすることができる
（いわゆるブーム式高所作業車）。この様な構成では、
ブーＪ、の全長を長く伸ばすとその重心位置が移動し、
その重心点が車体の側面より外方に伸びると、車体が転
倒することになる。このため、高所作業車には転倒防止
機構が必要とされていた。

こういった目的のために、従来では車体の両側面にそれ
ぞれアウトリガ−を張り出し、そのアウトリガ−によっ
て車体を固定し、重心の位置を車体内に納めるようにし
て転倒を防止することが一般的であった。しかしながら
、従来のアウトリガ一方式による車体の固定では、アウ
トリガ−が張り出した長さによって転倒防止範囲が決定
されるものであり、ブームの揺動及びその伸縮の安全な
制御範囲はアウトリガ−の長さによって決まってしまっ
た。また、狭い道路等においてはアウトリガ−を大きく
張り出すことができず、このため重心を移動できる範囲
が狭くなり、ブームを移動させることができる安全範囲
が極めて狭くなるものであった。

このような欠点より、本発明の出願人と同一の発明者は
例えば特願昭６０年２５０３０５号のような転倒防止機
構を提案している。この新しく提案された転倒防止機構
では、張り出したアウトリガ−の上面を車体が左右に移
動し、転倒する直前の重心位置を補正しようとするもの
であった。しかしながら、この構成では張り出したアウ
トリガ−を移動できる距離が限定され、車体全体を大き
く移動させることができない欠点があった。

〔発明が解決しようする問題点〕

この様に、従来の車輛の転倒防止機構ではアウトリガ−
の張り出した幅を一定としておき、それに対して車体を
移動させることによって、重心位置が移動した場合にお
いても安全範囲内に必ず位置するように補正しているも
のであり、車体をアウトリガ−の先端まで完全に移動で
きず、転倒しない安全圏の充分な確保を拡大することが
出来ないものであった◇ 〔問題点を解決するため手段〕本発明は上記欠点に鑑み、自走できる車体と、この車体
の下部付近で左右方向に向けて固定された内部中空なガ
イド体と、このガイド体の一方の開口端からその内部に
摺動自在に挿入された外ブームと、このガイド体の他方
の開口端からその内部に挿入され、外ブームの内部で摺
動自在に挿入された内ブームと、外ブームと内ブームの
それぞれの先端に固定されて車体を持ち上げることので
きるアウトリガ−と、内ブームの内部からその−Ｆ面に
引き出されて、内ブーム上面とガイド体内壁との間隔を
埋めるための介在機構とから構成され、外ブームと内ブ
ームに対してガイド体が移動すると、ガイド体の内壁と
内ブームの上面の間に介在機構が案内され、固定された
外ブームと内ブームによって車体を左右方向に移動させ
ることができることを特徴とする車輛の転倒防１Ｆ機構
を堤供するものである。

〔作用〕

本発明では、車体の左右方向に向けて両端が開口したガ
イド体を固定してあり、このガイド体の一端開口から外
ブームを移動自在に挿入しである。

そして、この外ブームの内部にはその左右の開口より内
ブームがそれぞれ挿入してあり、車体は外ブームに対し
左右方向に自由に移動することができる。このため、ア
ウトリガ−の左右に張り出した距離の範囲内でガイド体
、即ち車体の移動範囲を自由に設定することができる。

従って、車体が移動できる範囲を拡大させることができ
、ブームを伸縮、揺動して重心点が移動しても、その重
心点を転倒しない安全範囲内に常に維持させることがで
きるものである。

［実施例］以下、本発明の一実施例を図面により説明する。

第１図は本発明における転倒防止機構を備えた車輛（こ
こでは高所作業車を具体例に示している）を示す斜視図
、第２図は同上の側面図、第３図は同上の背面図である
。また、第４図はアウトリガ−付近を示す断面図、第５
図はその転倒防止機構を示す拡大斜視図である。

この実施例では、車輛１の車体２上には旋回台３を水平
方向に回転自在に載置し、旋回台３の上端には３段に伸
縮できるブーム４を上下に揺動自在に連結しである。こ
のブーム４の先端には作業員が搭乗するパケット５が連
結してあり、ブーム４は図示しない伸縮用シリンダによ
ってその長さ方向に伸縮することができ、また、先端の
ブームとパケット５の間には、パケット５を常に水平に
維持することができる図示しない平衡シリンダーが介在
されている。そして、ブーム４と旋回台３との間には、
俯仰角度を制御するための油圧シリンダー６が介在しで
ある。

この車体２の下面であって前輪と後輪の間には、その左
右方向に向けて断面が四角形状に開口したガイド体７が
固定してあり、車体２の後端にはその左右方向に向けて
断面が四角形をしたガイド体８が固定しである。それぞ
れのガイド体７．８の一端開口（第４図左側）からは、
その長さ方向に外ブーム９．１０が摺動自在に挿通して
あり、ガイド体７．８の他端開口（第４図右側）からは
それぞれ内ブーム１２．１４がその長さ方向に移動自在
に挿入しである。このガイド体７．８、外ブーム９．１
０、内ブーム１２．１４によって外形の異なる３種のブ
ーム状をしたテレスコピックが形成されている。これら
外ブーム９．１０、内ブーム１２．１４のそれぞれの先
端にはアウトリガ−１５，１６，１７，１８が固着しで
ある。また、車体２の上面であって、その中央には油圧
モーター１９が固定してあり、車体２の上面後部にも油
圧モーター２０が固定しである。

また、ブーム４にはその伸縮する長さを測定して電気信
号として強くする測長センサー２１が取り付けである。

この測長センサー２１は巻尺式のものであり、その本体
２２をブーム４に固定し、その本体２２に出没する測長
用帯２３の一端はブーム４の先端のブームに設けた固定
片２４に固定しである。この測長用帯２３が本体２２よ
り引き出されると、その移動の長さを電気信号に変換し
て出力するように構成したものである。そして、旋回台
３には、ブーム４の仰角角度を測定して電気信号として
出力することができる角度センサー２５が設けである。

また、図示しないが前、または後のアウトリガ−１５，
１６，１７，１８にはそれぞれこれらの伸縮長を測定し
、車体２の中心からどの程度路れているかを測定する測
長センサーも設けられている。

次に第４図に移り、車体２を保持するためのアウトリガ
−１５から１８付近の構成に付いて説明する。

前記車体２の前後に設けられたアウトリガ−機構はそれ
ぞれの構成が同一であるため、前側のアウトリガ−機構
に付いて説明し、後部に設けたアウトリガ−機構に付い
ては説明を省略しである。

前記油圧モーター１９の出力軸にはプーリー２７が固定
されており、ガイド体７の左右開口付近にはそれぞれプ
ーリー２８．２９が軸支されている。また、外ブーム９
の上面には固定片３０が固着されており、この固定片３
０にはワイヤー３１の一端が連結されており、ワイヤー
３１はプーリー２８で反転させられ、プーリー２７を一
回転巻いた後、プーリー２９方向に向けられ、プーリー
２９でその方向が反転させられ、このワイヤー３１の他
端は固定片３０に連結されている。この構成により、油
圧モーター１９を作動させるとプーリー２７がワイヤー
３１を巻取り、固定片３０、即ち外ブーム９をガイド体
７に対して移動させることになる。

次に、外ブーム９のガイド体７内に位置した開口端には
チェーン３３の一端が連結されており、このチェーン３
３は内ブーム１２の上端に軸支されたスプロットホイー
ル３５で反転させられ、内ブーム１２の内部に引き入れ
られ、内ブーム１２の内部先端に軸支されたプーリー３
７で反転させられた後、外ブーム９の先端に連結されて
いる。このチェーン３３のうち、内ブーム１２の上面に
位置した部分には等間隔にコロ３９が取り付けられてい
て、チェーン３３が移動することによって、これらのコ
ロ３９は内プーム１２の内部より上部に引き出され、内
ブーム１２の上面に位置させられることになる。

第５図はこの外ブーム９、内ブーム１２の構成を示した
ものである。

前記内ブーム１２のアウトリガ−１６に接近した位置に
は、その内外壁を連通ずるための窓孔４０が開口されて
おり、この窓孔４０にはスプロケットホイール３４が軸
支されていて、この窓孔４０より前記コロ３９が内ブー
ム１２の内部より引き出されるようになっている。

次に、第６図は本実施例における油圧制御系統を示す配
線図である。

油圧制御装置４５は操作盤４６からの操作指令用の信号
を取り込むとともに測長センサー２１、角度センサー２
５、アウトリガ−用測長センサー４７（右側）、４８（
左側）からの信号を取り込み、操作盤４６からの指令か
、または各センサーからの信号に基づいてエンジン４９
で駆動された油圧ポンプ５０からの圧力油を制御して油
圧シリンダー及び油圧モーターをそれぞれ制御できるよ
うになっている。

この油圧制御語Ｗ４５から制御される油圧従動体として
は、前記アウトリガ−１５，１６，１７，１８をそれぞ
れ持ち上げるための油圧シリンダ・−、ブーム４を伸縮
させるための油圧シリンダー５１、パケット５を水平に
補正するための油圧シリンダー５２、ブーム４を俯仰さ
せるための油圧シリンダー６、内ブーム１２．１４を外
ブーム９．１０より押し出、すための油圧シリンダー５
３．５４が接続されている。また、油圧制御語ｆｆ４５
には前記油圧モーター１９．２０と、旋回台３を車体１
に対して回転させるための１油圧モーター５５が接続されている。

この油圧制御装置４５には第７図に示すような安全領域
（Ｘ、Ｙ、Ｚの車線で示した領域）を記憶しているＲＯ
Ｍ５６が収納されており、前記センサー２１．２５から
の信号を基にして演算結果をＲＯＭ５６で参照し、上記
安全領域（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を越えると判断した時は油圧モ
ーター１９．２０をそれぞれ駆動させ、車体１の重心を
安全領域と反対方向に移動させることができる。

次に、第８図は油圧制御系の内、転倒防止機構の具体的
な回路を示すものである。

油圧制御装置４５は、油圧回路６０とこれを制御する制
御装Ｗ６１とから構成されている。

制御装置６１は、各種演算や処理を実行する処理装置（
ＣＰ　Ｕ）６２と、このＣＰＵ６２に所定の手段で処理
等を実行させるプログラムを記憶している読み出し専用
メモリ（ＲＯＭ）６３と、各種データ等を記憶しておく
メモリ（ＲＡ　Ｍ）６４と、操作盤４６からの各種指令
を取り込むとともに、必要な表示信号を操作盤４６に与
えるデジタル入出力回路（Ｄ　Ｉ　Ｏ）２６５と、各種センサー２１．２５．４７．４８からの検
出信号を取り込む入力回路（１）６６と、上記油圧回路
６０を制御する信号を出力するデジタル出力回路（ＤＯ
）６７と、これを接続するバス６８とから構成されてい
る。なお、ＲＯＭ５６はバス６８に接続しである。

油圧回路６０は油圧ポンプ５０により加圧された圧力油
を電磁切換弁７】、７２．７３．７４に供給できるよう
に配管７５が接続してあり、電磁切換弁７１．７２．７
３．７４からの油を油タンク７６に導くよう配管７７が
設けてあり、切換弁７１の出力側と伸縮用のシリンダー
５１とは配管７８．７９で接続してあり、電磁切換弁７
２の出力側と油圧シリンダー６とは配管８０、旧で連結
してあり、電磁切換弁７３の出力側と油圧モーター１９
とは配管８２．８３で接続してあり、電磁切換弁７４に
は油圧モーター２０が配管８４．８５によって接続され
ている。これらの電磁切換弁７２〜７４は制御装置６１
のＤＯ６７を介して出力されるＣＰＵ６２からの切換指
令によってそれぞれ切換動作されるようになっており、
その指令に応じた作動油を各電磁切換弁７２〜７４の出
力側に出力できるようになっている。

次に、本実施例の作用を説明する。

まず、アウトリガ−１５〜１８を所定の長さまで張り出
して車体２を固定する。これは操作盤４６を操作して操
作指令を発しくステップＳ　１００）、この指令を取り
込むのは油圧制御装置４５によりアウトリガ−シリンダ
ー５３．５４に作動油を供給して各アウトリガ−１５〜
１８を伸ばし、同時に油圧モーター１９．２０も動作さ
せて外プーム９．１０と内ブーム１２．１４を左右に同
一移動量で伸ばしくステップＳ　１０１）、所定の長さ
に各アウトリガ−１５〜１８が伸びたことを各測長セン
サー４７．４８からの検出信号によって油圧制御装置４
５が検出すると（ステップＳ　１０２）、その作動油の
供給を停止する（ステップＳ　１０３）ことにより実現
される。

次に、各アウトリガ−１５〜１８に油圧を供給し、車体
２を地上より浮かせる。これは操作盤４６を操作して操
作指令を発しくステップＳ　１０４）、この指令を取り
込んだ油圧制御装置４５によりアウトリガ−１５〜１８
に作動油を所定鼾供給することにより実現される（ステ
ップＳ　１０５）。

こうしてアウトリガ−シリンダー５３．５４を作動させ
ることで、外ブーム９．１０より内ブーム１２．１４が
それぞれ左右に張り出され、アウトリガ−１５〜１８は
車体２の左右側方に向かって大きく張り出すことになる
。そして、アウトリガ−１５〜１８にそれぞれ油圧を供
給し、アウトリガ−１５〜１８の上下の高さを伸ばすこ
とで車体２を持ち上げた状態が第３図に示すものである
。この準備が終了すると旋回台３の回転、ブーム４の伸
縮、ブーム４の俯仰の各制御が可能となる。

次いで、ステップ５１０７はブーム４の伸縮指令、ステ
ップ８１０８はブーム４の俯仰制御指令、ステップ５１
０９は旋回台３の回転制御指令がそれぞれ個別に発生さ
れる。

ステップ５１０７でブーム４の伸縮指令が発せられると
、ＤＩ０６５を介してＣＰＵ６２に取り込み、そ指令を
判定してＤＯ６７を介して電磁切換弁７１を制御し、伸
縮用シリンダー５１に作動油を供給してブーム４を伸縮
させるか縮小させるかの動作をさ５せる（ステップ３１１０）。次いで、測長センサー２１
からの検出信号（Ｌ）と角度センサー２５からの検出信
号（θ）とを入力回路６６を介して読取ＲＡＭ６４に一
時記憶させる（ステップＳ　１１１）。次に、ＲＡＭ６
４に記憶したデータＬとθとを用いて、ＣＰＵ６２で下
記（１）式と（２）式の計算をする（ステップ５１１２
）。

Ｈ＝Ｌｓｉｎθ　・・・・・・・・・（１）Ｖ　−Ｌ　
ｃｏｓθ　・・・・・・・・・（２）但し、Ｈはブーム
４の水平方向の長さ ■はブーム４の水平方向の長さＬはブーム４の長さ θはブーム４と水平面との角度更にステップ５１１３でＲＯＭ５６に記憶させである第
７図の安全領域Ｘ、Ｙ、Ｚに上記計算結果を付き合わせ
、安全領域か否かをＣＰＵ６２で判定させる（ステップ
Ｓ　１１４）。ステップ５１１４で安全領域であると判
定されるとステップ５１１９に移つり、ここでエフレジ
スターをチエツクし、前回異常処理ループであったかを
判定され、ここで異常でなければステップ５１１５に移
る。

６ステップＳ　１１５ではブーム４の長さ制御か、角度制
御かを判定し、ブーム４の長さ制御である場合にはステ
ップ５１１６に移り、所望の長さになったか否かを判定
する。ステップ５１１６で所望の長さになったと判定し
た時はステップＳ　１１７で操作盤４６を操作してブー
ム長さ制御停止指令にする。

するとこれをＤＩ０６５を介して得たＣＰＵ６２が電磁
切換弁７１をＤＯ６７を介して停止位置にして停止させ
る（ステップ３１１８）。なお、ステップ３１１６で所
望の長さでないときにはステップ５１０７に戻る。

ステップ３１０８でブーム４の角度制御指令が発せられ
ると、これをＤＩ０６５を介してＣＰＵ６２に取り込み
、その指令を判定してＤ０６７を介して電磁切換弁７２
を駆動制御し、俯仰シリンダー６に作動油を供給してブ
ーム４を持ち上げる（ステップＳ　１２０）。次いで、
ステップ５１１１から５１１４を通過して、同様にＲＯ
Ｍ５６に記憶させた第４図の安全領域（Ｘ、Ｙ、Ｚ）で
ある時にステップ５１１９でエフレジスターをチエツク
し、異常処理ループを通っていないことを条件にステッ
プ５１１５に移る。

このステップ５１１５で角度制御が判定されるのでステ
ップ５１２１で所望の角度になったかどうかを判定する
。ステップ５１２１で所望の角度になったと判定した時
はステップ５１２２で操作盤４６を操作してブーム４の
角度制御を停止指令にする。するとこれをＤＩ０６５を
介して得たＣＰＵ６２が電磁切換弁７２をＤ０６７を介
して停止位置にしてブーム４の角度制御を停止させる（
ステップＳ　１２３）。なお、ステップ５１２１で所望
の角度でない時にはステップ３１０Ｂに戻る。

一方、ステップ５１１４で安全領域（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を越
えたと判定されると、ステップ５１２４に移りエフレジ
スターでコロン左、コロン右、コロンの何れかにセット
されているかを判別し、セットされていないとステップ
５１２５に移り、ブーム４の移動を停止すべくＣＰＵ６
２はＤＯ６７を介して電磁切換弁７１．７２を停止位置
に制御する。次いで、ステップ５１２６ではＣＰＵ６２
はＲＡＭ６４に記録されているブーム４の向きに関する
データを判定し、コロン右、コロンの場合にはステップ
５１２７に、コロン左、コロンの場合にはステップ５１
２８に移る。ステップ５１２７ではＣＰＵ６２は油圧モ
ーター１９．２０を正転させるように電磁切換弁７３．
７４を駆動制御する。また、ステップ５１２８ではＣＰ
Ｕ６２は油圧モーター１９．２ｏを逆回転させるように
制御し、電磁切換弁７３．７４を駆動制御する。ステッ
プ５１２７．１２Ｂを終了すルト、ステップＳ１２’Ｊ
へ移り、ここでガイド体７．８が外ブーム９．１ｏに対
して所定の長さ移動したかどうかが判定され、所定量移
動していないときにはステップ５１２６に戻り、移動し
たときにはステップＳ　１３０に移る。例えばステップ
５１２６．１２８．１２９の各ステップを終了すると車
体２、即ちカイト体７．８と外ブーム９．１０の間係だ
けを注目すれば第１０図から第１１図の状態に移動する
ことになる。

ステップ５１３０では、ステップ５１２５で停止してい
たブーム４の移動を許可し、次いでステップ５１３７で
エフレジスターに右か左方向の何れかに移動させたかを
セットする。そして、センサー２１．２５からの検出信
号Ｉ１、θを入力回路６６を介してＲ９ＡＭ６４に記憶しくステップＳ　１３］）、次いでＲＡ
Ｍ６４からのデータ（し、θ）を基に上記（１）式、（
２）式の計算をする（ステップＳ　１３２）。

また、ＲＯＭ５６には第７図に示す様にブーム４の仰角
度と伸縮量からの安全領域（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を記憶させて
あり、この安全領域に上記計算結果を付き合わせて（ス
テップ５２３３）、完全か否かステップ５１３４で判定
し、安全ならばステップ５１１５に移るが、領域外で危
険であると判定されと、ステップ５１３５で操作盤４６
からの警報を発生させると同時にブーム４の動作を停止
させる（ステップ５１３６）。つまりＣＰＵ６２はＤＩ
０６５を介して操作盤４６に与えることにより警報を発
生させ、かつ、Ｄ０６７を介して電磁切換弁７１．７２
を停止位置に制御する。また、ステップ５１１９で［右
移動ｊと判定されるとステップＳ　Ｌ３Ｂでガイド体７
．８を元の位置に戻し、エフレジスターをリセットし、
ステップ５１１９で「左移動」と判定されるとステップ
５１３９でガイド体７．８を元の位Ｍ（第１０図）に戻
してエフレジスターをリセットし、それぞれのス０チップ５１１５に移る。

なお、ステップ５１０９で操作盤４６を操作して旋回台
３の回転指令を与えると、これら油圧制御装置４５に取
り込まれ、ただちに油圧モーター５５を旋回駆動する（
ステップＳ　１４０）。ステップＳ　１４１では所望の
回転各になったがを判定し、所望となっていなければス
テップ５１０９に戻り、所望となっていたときはステッ
プＳ　１４２に移り、操作盤４６を停止制御する。これ
により油圧制御語Ｍ４５は旋回台３の油圧モーター５５
を停止しくステップＳ　１４３）、その回転角方向を所
定の記憶手段（ＲＡＭ６４）に記憶させておく（ステッ
プＳ　１４４）。この回転方向は移動させる度に交信で
きるようにしてあり、基本位置にブーム４が戻った時に
はＲＡＭ６４はリセットされるようにしである。

では、上記フローチャートを使って動作の一例を説明す
る。

ステラ７　Ｓ　１０７．１０８で同時にブーム４の伸び
と俯仰が制御されたかとするとステップＳ　１１０→１
２０→１１０→１１６→１２１と処理されて第１０図の
状態からブーム４が伸びて第１図、第２図の状態になる
。

そして、所望の状態にブーム４が伸びた時、それぞれス
テップ５１１７から１１８．１２１から１２３に移り停
止する。次いで、ステップ５１０９に移してステップ５
１４０から１４１を処理し、旋回台３を回転させる。

所望の回転位置に旋回台３が来たときにステップ５１４
２から１４４の処理をすると第１０図の状態になる。

さらにステップ３１０８で操作盤４６を操作し、ブーム
４の俯仰角度を小さくすべき指令をだすと、ステップＳ
　１２０から１１１から１１５．１１９．１２１の処理
が繰り返しなされる。なお、このループにおいてステッ
プ５１１４で危険と判定されるとき、以後ステップ５１
２４以降の処理がなされる（ステップ５１２４から１３
４）。これにより第１０図に示す様に車体２は転倒方向
とは反対方向に移動し、安全となるのでそのままブーム
４のその俯仰角度は更に小さくなるように制御すること
ができることとなり、第１１図に示すようにブーム４を
水平位置にすることができる。

また、危険角度から離れると、ステップＳ　１１４で必
ずステップ５１１９に移るのでガイド体７．８（即ち車
体２）は元の位置（第３図）に設定されることになる。

この様に本実施例では動作するので、危険領域（第７図
の斜線ｘ、ｙ、ｚの領域外）になると自動的に車体２を
転倒方向とは反対方向に移動させることができるので、
重心のバランスがとれるため、転倒を防止することがで
きる。危険角度を離れると車体２は再び元の位置（第３
図、第１０図）に復帰できる。

次に、アウトリガ−１５〜１８を伸縮させる動作とガイ
ド体７．８を外ブーム９．１０に対して移動させる動作
に付いて説明する。

車体２が路上を走行したり、移動したりする場合におい
ては外ブーム９．１０、内ブーム１２．１４はそれぞれ
ガイド体７．８の内部に収納されており、アウトリガ−
１５〜１８はそれぞれ車体２の側面に接近して密着する
するように保持されている。

先ず、ガイド体７．８の両端開口から外ブーム９．１０
と内ブーム１２．１４を車体２の左右方向に伸ばして張
り出す場合には、油圧シリンダー５３．５４３に油圧を供給してそれぞれの油圧シリンダー５３．５４
を伸長させ、同時に油圧モーター１９．２０を動作させ
る。すると、内ブーム１２．１４はそれぞれ外ブーム９
．１０の一方の開口より押し出され、車体２の側面（第
３図、第４図右方向）より外方に押し出されることにな
る。このままでは油圧シリンダー５３．５４によって内
ブーム１２．１４のみが車体２から押し出されてしまう
が、同時に動作した油圧モーター１９．２０がワイヤー
３１をプーリー２７によって巻き上げているために、外
ブーム９．１０は同時に内ブーム１２．１４の移動方向
とは反対方向（第３回、第４図左方向）に移動させられ
る。この油圧シリンダー５３．５４による移動量と、油
圧モーター１９．２０による移動量が等しくなるように
制御すれば、ガイド体７．８の開口端から外ブーム９．
１０が引き出される移動量と、ガイド体７．８の開口端
から内ブーム１２．１４が引き出される移動量とが等し
くなり、各アウトリガ−１５〜１８は車体２より同じ長
さで張り出すことになる。このことから、車体２は左右
に張り出したアウトリガ−１５〜１８の中央４に位置させられることになる。第３図、第４図では、外
ブーム９．１０と内ブーム１２．１４が車体２より側方
に押し出された状態を示すものである。

この内ブーム１２．１４が外ブーム９．１０に対して移
動させられると、チェーン３３はその長さが一定である
ことがらスプロケットホイール３５を転動しながら順次
、内プーム１２．１４の上面に引き出されることになる
。このチェーン３３にはコロ３９が等間隔で連結されて
いるため、このコロ３９は順次、内ブーム１２．１４の
上面に露出させられることになる。

このため、第４図で示すようにコロ３９が内ブーム１２
．１４の上面に露出すると、内ブーム１２．１４の表面
にはコロ３９がそれぞれ等間隔で配置されたこととなり
、外ブーム９．１０の上面の平面と各コロ３９の頂部と
は同一平面上に位置することになる。このことから、ガ
イド体７．８は通常は外ブーム９．１０の表面に接触し
ながら移動するが、内ブーム１２．１４が外ブーム９．
１０より引き出されてガイド体７．８の内壁と内ブーム
１２．１４の上面の間に隙間カベ生じたときには、この
隙間に前記コロ３９が挿入されて転動することになる。

こうして、ガイド体７．８と内ブーム１２．１４間の段
差は解消される。

そして、油圧モーター１９．２０を駆動させるとワイヤ
ー３１はプーリー２７に巻き回されていることから、プ
ーリー２７はワイヤー３１を巻き取ることとなり、その
正転又は逆転によってワイヤー３１を巻き取る方向が変
えられる。このため、プーリー２７が回転してワイヤー
３１が巻き取られるとガイド体７．８は外ブーム９．１
０に対して右または左方向に移動することになり、ガイ
ド体７．８に固定されている車体２はこの外プーム９．
１０に相対的に移動させられることになる。このため、
アウトリガ−１５〜１８が作動されていて車体２が地面
から浮き上がっている状態（第３図の状態）であると油
圧モーター１９．２０を駆動させてワイヤー３１を巻き
取ることによってガイド体７．８及び車体２はその車体
の左右方向に移動することになる。この移動の際におい
て、ガイド体７．８の下面は最初、外ブーム９．１０の
上面を接触しているが、外ブーム９．１０の端部（第４
図右端）まで移動すると力゛イド体７、８の内壁はコロ
３９の上端と接触し、コロ３９に案内されながらアウト
リガ−１６，１８方向に移動することになる。この時、
ガイド体７．８はコロ３９によって保持されているため
、アウトリガ−１６，１８に接近したぎりぎりの位置ま
で移動することができ、車体２を大きく左右方向に移動
させることができる。

なお、油圧シリンダー５３．５４を縮小させて内ブーム
１２．１４を外ブーム９．１０の中に押し入れる場合に
は、前述とは逆に制御し、ややＳ字形に張られているチ
ェーン３２はスプロケットホイール３４によって案内さ
れなから内ブーム１２．１４内部に移動し、これに伴い
チェーン３２に連結しであるコロ３９もそれぞれ内ブー
ム１２．１４内部に移動されることになる。同時に、油
圧モーター１９．２０を同期させて作動させ、外ブーム
９．１０をガイド体７．８内に引き込ませる。内ブーム
１２．１４が外ブーム９．１０の中に収納され、同時に
に外ブーム９．１０がガイド体７．８の中に収納される
と、コロ３９もそれぞれ内ブーム１２．１４の内部に完
全に収納されるこ７ととなり、外部に露出することはない。

〔発明の効果］本発明では上述の様に構成したので、アウトリガ−によ
って持ち上げた車体を左右方向に太き（移動させること
ができ、しかも、複数のブームによって形成された段差
をコロによって解消できるので、車体を左右方向に大き
くアウトリガ−の張り出した方向に移動させることがで
き、ブームを伸ばした状態での転倒角度を大きく維持す
ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る実施例を示す斜視図、第２図は同
上の側面図、第３図は背面回、第４図はアウトリガ−付
近を示す断面図、第５図はアウトリガ−付近の構成を示
す拡大斜視図、第６図は油圧制御回路を示す系統図、第
７図は安全領域を示す説明図、第８図は転倒防止機構を
示す系統図、第９図は本実施例の作用を説明するための
フローチャート、第１０図は本実施例の動作を説明する
ためのブームを持ち上げた状態を示す説明図、第１１８図は同上のブームを降下させた状態を示す説明図である
。ｌ・・・車輛、２・・・車体、３・・・旋回台、４・・
・ブーム、５・・・パケット、７・・・ガイド体、９．
１ｏ・・・外プーム、１２．１４・・・内プーム、１５
．１６．１７．１８・・・アウトリガ、３９・・・コロ
。

Claims

【特許請求の範囲】

　自走できる車体と、この車体の下部付近で左右方向に
向けて固定された内部中空なガイド体と、このガイド体
の一方の開口端からその内部に摺動自在に挿入された外
ブームと、このガイド体の他方の開口端からその内部に
挿入され、外ブームの内部で摺動自在に挿入された内ブ
ームと、外ブームと内ブームのそれぞれの先端に固定さ
れて車体を持ち上げることのできるアウトリガーと、内
ブームの内部からその上面に引き出されて、内ブーム上
面とガイド体内壁との間隔を埋めるための介在機構とか
ら構成され、外ブームと内ブームに対してガイド体が移
動すると、ガイド体の内壁と内ブームの上面の間に介在
機構が案内され、固定された外ブームと内ブームによっ
て車体を左右方向に移動させることができることを特徴
とする車輛の転倒防止機構。