JPS6227299A - 昇降装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は昇降台を車体より上方に上下動させて人員、資
材を高所に持ち上げることのできる昇降装置に関する。

（従来の技術〕 高速道路、ビル建設等の高所における組み立て、塗装、
修理等の作業には昇降台を昇降させる昇降装置が多く用
いられ、この昇降台に作業員、資材を載せて持ち上げた
り、降下させることにより前記作業をさせていた。この
従来の昇降装置おいては一対のアームをその中央で軸着
して１組とし、この複数組のアームを上下方向に連結し
たパンタグラフ状の伸縮機構が用いられており（いわゆ
るシザースタイプ）、この機構では昇降装置の最大上昇
高さを高くするためにはアームの各長さを長くするか、
連結するアームの組数を多くしなければならないもので
あった。このため、上昇高さを高くできる昇降装置を設
計すると多数組のパンタグラフを用いなＬｆればならず
、伸縮機構を折畳んだ状態での昇降装置の高さが高くな
り、作業員が昇降台に乗り下りしたり、資材を積み込み
、積み下ろしする作業が煩わしいものであった。

このためアームの内部に複数のブームを伸１宿自在に挿
通して一つのアームをその長さ方向に伸張できるように
構成した昇降装置も案出されている（例えば、特願昭５
６年第１３４４８７号、特願昭５６年第１９１０６５号
等）。この新しく提案された昇降機構では２個１！１Ｊ
ｌｉのブームをその中心で回動自在にＸ字形に組み合わ
せ、二組のブーム体を並列に配置して４本の上アームと
下アームによって車体と昇降台を連結させていた。

［発明が解決しようとする問題点〕 上述の如き昇降装置を備えた装置によるとブームの必要
使用本数が多く成らざるを得す構成部材の点数が極めて
多くなり、製造組み立てが煩雑となり、価格も高くなる
ものであった。また、ブームとアームの摺動部分も極め
て多くなり、通常この摺動点にはＭＣナイロン等の摺動
部品を取り付けておくため、定期的に取り替える部品点
数が多くなり、点検、整備費用が掛かると共に作業が煩
わしいものであった。このため、伸縮自在な一本の伸縮
ブーム体を車体と昇降台の間に介在させ、構成を筒易に
することにより製造、点検を容易にした昇降装置も案出
されている（例えば、特願昭６０年６４８０３号等）。

しかし、この昇降装置では伸縮ブーム体の伸縮量とその
俯仰角度を同時に制御しなければ昇降台を垂直に上昇さ
せることができず、制御が極めて困難なものであった。

本発明は上述の問題点に鑑み、伸縮ブーム体の伸縮と俯
仰の昇降操作を電子的に制御することにより、昇降台を
垂直方向に上下運動させることができる昇降装置を提供
することを目的とするものである。

〔問題を解決するための手段〕

本発明は次の原理を応用することにより、上記問題点を
解決したものである。すなわち第９図に示す様に基台と
しての車体Ｍの上面に一対の軸支片Ｎが固着してあり、
下外ブームＰはビンＯで軸支片Ｎに回動自在に連結して
あり、下ブームＰ、中ブームＱ１先プームＲ、カバ一体
Ｓで伸縮ブーム体Ｔが構成され、カバ一体Ｓには軸支片
Ｕを設けた昇降台■がピンＷで回動自在に連結されてい
る。ここで伸縮ブーム体Ｔを距離Ｌ１だけ伸ばした時、
ｃｏｓ−’　（Ｌ＋　／　Ｃ）を計算し、この値になる
様に角度θ１を調整すれば昇降台Ｖは垂直に高さＨｌだ
け上昇することになる。同様にｃｏｓ−’　（Ｌｘ　／
　Ｃ）をθ２に、ｃｏｓ−’　（Ｌ３　／　Ｃ）をθ３
になる様に微細に調整しておけば垂直に昇降台■が上昇
していくことになる。なお、θを基準とし、ｃｏｓ−’
（Ｌ　／　Ｃ）をこれに一致させるようにしてもよい。

上記問題点を解決した本発明の昇降装置は、移動できる
車体と、この車体上方に配置された平坦な昇降台と、車
体と昇降台の間に配置された複数のブームをその長さ方
向に挿通して伸縮自在とした伸縮ブーム体とから成り、
伸縮ブーム体の各ブームを伸縮させることにより昇降台
を上下方向に上昇及び下降させることのできる昇降装置
において、伸縮ブーム体の長さを検出する伸びセンサー
と、伸縮ブーム体の角度を検出する角度センサーとを設
けると共に、前記両センサーからの検出信号を油圧制御
装置に取り込み、油圧制御装置はこれら検出信号を基に
伸縮ブーム体の伸縮量と俯仰角度を制御して伸縮ブーム
体の先端が車体に対して常に垂直方向に移動させる構成
としてなることを特徴とする昇降装置を提供するもので
ある。

〔作用〕

まず、油圧制御装置に伸びセンサー、角度センサーから
の検出信号を取り込む。油圧制御装置は伸縮ブーム体Ｔ
を伸縮させ、伸びセンサーからの距離りを取り込み、こ
の値りと距離ＣとからＣＯ３−’（Ｌ／Ｃ）を計算する
。次に油圧制御装置は伸縮ブーム体Ｔを傾斜させ、角度
センサーからの検出信号θを取り込みｃｏｓ−’（Ｌ　
／　Ｃ）にその信号θを一致させるようにその傾斜角を
調整する。このように伸縮ブーム体Ｔの伸縮と伸縮ブー
ム体Ｔの傾斜を同期させることにより昇降台■は垂直に
昇降することになる。

このように、本発明によれば構成が簡単で昇降台を垂直
に上下動させることが可能な昇降装置を得ることができ
る。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面により説明する。

第１図は本発明に係る昇ｌ！ｓ装置の一実施例を示す斜
視図である。第２図は昇降台を最下位置に降ろした状態
を示す側面図である。第３図は昇降台を最大位置に上昇
させた場合における側面図である。第４図は伸縮ブーム
体の構成を示す側面図である。第５図は本実施例で用い
る測長センサーの構成例を示す斜視図である。

これらの図において車体１の前後左右にはそれぞれ前輪
２と後輪３が軸支してあり、車体１が自由に移動できる
構成となっており、車体１の下部にはエンジン、油圧ポ
ンプ等を収納した源動箱４が取り付けである。この車体
１の上面一端には一対の軸支片５が間隔をおいて固着し
てあり、この軸支片５間には断面四角形の内部中空をし
た下ブーム６が挿入してあり、軸支片５と下ブーム６と
はビン７によって回動自在に連結しである。前記車体１
の上面であって軸支片５と反対の位置の左右にはそれぞ
れ一対のビン止め８が固着してあり、このビン止め８と
下ブーム６の外側との間には俯仰用の油圧シリンダ９が
介在されである。前記下ブーム６の先端は四角形に開口
しており、この開口には断面四角形をした内部中空の中
ブーム１０が摺動自在に挿通してあり、中ブームＩ（ｌ
の先端開口からは同様に断面四角形で内部中空の先ブー
ム１１が摺動自在に挿通しである。先ブーム１１の先端
は断面がコ字形をして下方に開口したカバ一体１２が固
着してあり、カバ一体１２の上部内面は下プーム６の外
側と平行に間隔を置いてあり、先ブーム１１とカバー化
１２の間には下ブーム６が挿通できる程度の間隔が形成
しである。この下ブーム６は車体１の長さ程度の長さに
設定してあり、中ブーム１０と先プーム１１もそれぞれ
車体１の長さとほぼ同じ長さに設定してあり、下ブーム
６、中ブーム１０、先プーム１１により伸縮ブーム体１
３が形成されている。符号１６は車体１とほぼ同一の床
面積を持つ平坦な昇降台であり、この昇降台１６の下面
一端には間隔を置いて一対の軸支片１４が固着してあり
、両輪支片１４間にはカバ一体１２が挿入してあり、軸
支片１４とカバ一体１２とはビン１５により回動自在に
連結されている。また昇降台１６の下面であって軸支片
１４と反対の位置の両側にはそれぞれ一対のビン止め１
７が固着してあり、各ビン止め１７とカバ一体１２の両
側の間にはそれぞれ油圧シリンダ１８が介在させてあり
、昇降台１６の上面周囲には手擦り１９が植設しである
。

また、カバ一体１２の側面には伸びセンサー２０が固着
してあり、伸びセンサー２０からは帯状体２１が延設さ
れ、下プーム６の側面に取付器２２をもって固定してあ
り、伸縮ブーム体１３の伸縮に伴って帯状体２１が伸び
センサー２０内から繰り出されたり、収納されたりする
ことができる。そして、軸支片５には角度センサー２９
が固定してあり、その検出駆動部をビン７に連結して伸
縮ブーム体１３の角度を検出できるようにしである。こ
の伸びセンサー２０は第５図に示すように基台２３上に
設けられた係支片２４に回転自在に固定しである軸２５
に帯状体２１が巻き回してあり、軸２５が帯状体２１を
巻き戻す巻戻装置２６と伸び計測用デジタル符号機２７
との回転軸に連結し、これらをカバー２８で覆って構成
されている。

符号２９は角度センサーであり、角度センサー２９は軸
支片５に固定してあり、その検出駆動部をビン７に連結
して伸縮ブーム体１３の角度を検出できるようにされて
いる。角度センサー２９は例えば、ポテンシヨメーター
等を利用すれば、容易に角度に応じた信号を得ることが
できる。

第４図は前述の伸縮ブーム体１３の構成を示すもので、
下ブーム６、中ブーム１０、先ブーム１１はそれぞれ伸
縮できるようにテレスコープ状に挿通されている。先ブ
ーム１１の先端に取りつけされているカバ一体１２はそ
の上辺が下ブーム６の全長の２／３程度の長さであり下
辺が１／３程度であり、図中左側辺は斜めに形成されて
いる。この下ブーム６の上部であって左端より１／３程
度の位置に油圧シリンダ９を連結するためのビン孔３０
が設けてあり、カバ一体１２の下部であってその全長の
ｉ／２程度の位置には油圧シリンダ１８を直結するため
のビン孔３１が設けである。また、カバ一体１２の上部
であってその左端の位置には軸支部３２が固着してあり
、この軸支部３２には下プーム６の上面に接触するロー
ラー３３が軸支しである。

第６図は前記伸縮ブーム体１３内部を示す断面図であり
、下ブーム６、中ブーム１０、先ブーム１１はいずれも
断面四角形のパイプ状をしており、この下プーム６内に
は下ブーム６の内周形状よりやや小さい外周形状をした
断面四角形のパイプ状をした中ブーム１０が摺動自在に
挿通してあり、中ブーム１０内には中ブーム１０の内周
形状よりやや小さい外周形状をしたパイプ状の先ブーム
１１が中ブーム１０に対して摺動自在に挿通してあり、
先ブーム１１とカバ一体１２とをその上端においてネジ
３４により連結固定されている。前記先ブーム１１内は
その全長にわたり中空であり、先ブーム１１内にはその
長さと平行に油圧シリンダ３５が収納してあり、油圧シ
リンダ３５の基部は下ブーム６に固着してあり、油圧シ
リンダ３５のシリンダロフト３６には直角方向にアダプ
タ３７が固着してあり、アダプタ３７には油圧シリンダ
３５と平行になるようにワンド３日が固着してあり、ロ
ッド３８の先端にはブロック３９を介して中ブーム１０
の下端が連結しである。また、先ブーム１１の内部に油
圧シリンダ４０が収納してあり、この油圧シリンダ４０
の基部は中ブーム１０の下端に固着してブロック４１に
固定してあり、油圧シリンダ４０のシリンダロッド４２
にはプーリー４３が軸支してあり、このプーリー４３に
は一端を油圧シリンダ４０に連結し、他端を先ブーム１
１の下端に連結したワイヤー４４が巻き回しである。

第７図は油圧制御装置の構成例を示すもので、制御回路
５０と油圧回路６０とから構成されている。

制？１回路５０はマイクロコンピユークー装置で構成し
てよく、マイクロコンピュータ−装置は各種の演算処理
をする処理装置（ＣＰ　Ｕ）５１と所定のプログラムや
固定定数等を記憶している続出専用メモリー（ＲＯＭ）
５２と実行するプログラムや変数等を記憶するメモリー
（ＲＡ　Ｍ）５３とデジータル信号を取り込むデジタル
信号入出力装置（Ｄ　Ｉ　０）５４とデジタル信号を出
力するデジタル出力装置（Ｄｏ）５５とアナログ信号を
デジタル信号に変換して取り込むアナログデジタル変換
ａ（Ａ　Ｄ　Ｃ）５６と割り込み信号を受付ける割込入
力装置（ＩＲＩ）５７と、これらを接続するパスライン
５８とからマイクロコンピュータ−装置のＤＩ０５４に
伸びセンサー２０からの検出センサーを８１数するカウ
ンター５９の出力が接続してあり、そのＡＤＣ５６に角
度センサー２９が接続してあり、そのＩＲＩ５７に後述
する駆動センサー８８及び伸び制御ボタン８９が接続し
てあり、そのＤ０５５にオンオフ電磁弁７２．７９．８
６が接続しである。

油圧回路６０において油槽６１には油が収納され、この
油はエンジン６２で駆動される油圧ポンプ６３で圧力油
とされて切換弁６４に供給される。切換弁６４には戻し
配管６５が接続してあり、戻り油を油槽６１に導くよう
に配管されている。切換弁６４は切換レバー６６で切り
換えられて圧力油を油圧回路６７．６８のいずれかに供
給できるようにしである。

シリンダ３５とシリンダ４０とは直列に接続してあり、
シリンダ４０は油圧回路６９を介して油圧回路６８に接
続してあり、シリンダ３５は圧力調整弁７０と逆止弁７
１との並列回路及び、オンオフ電磁弁７２が直列に設け
られた油圧回路７３を介して油圧回路６７に接続しであ
る。シリンダ９．９は油圧回路７４と圧力調整弁７５、
逆止弁７６を備えた油圧回路７７とで並列接続され、油
圧回路７４は油圧回路７８を介して油圧回路６８に接続
され、油圧回路７７は油圧回路８０を介して油圧回路６
７に接続されている。シリンダ１８．１８は油圧回路８
１と圧力調整弁８２、逆止弁８３を備えた油圧回路８４
とで並列接続され、油圧回路８１は油圧回路８５に介し
て油圧回路６８に接続され、油圧回路８４はオンオフ電
磁弁８６を備えた油圧回路８７を介して油圧回路６７に
接続されている。また、レバー６６には駆動センサー８
８が連結してあり、レバー６６の位置が停止か、上昇か
、下降かを検出できるようにしである。

次に本実施例の作用を第１図ないし第８図を参照しなが
ら説明する。

（昇降台１６を垂直に上下動させる場合）第２図は昇降
ブー　ム体１３を縮小して昇降台１６を最下位置に降ろ
した状態を示すものでこの状態で昇降台１６上に作業員
が搭乗すると共に資材を載置してから昇降台１６を上昇
させることになる。昇降台１６を上昇させるには源動箱
４内にあるエンジン６２を作動させて油圧ポンプ６３を
駆動することにより圧力油を発生させ（ステップ５１０
０）　、レバー６６を上昇位置に設定する（ステップＳ
　１０１）。この時駆動センサー８８がレバー６６の作
動位置を検出してＩＲＩ５７を介してＣＰＵ５１に油圧
回路６０が上昇作動したことを知らせる（ステップＳ　
１０２）　、これによりｃｐｕｓｉは各センサー２０．
２９からの検出信号の読み込みを開始すると共に（ステ
ップ３１０３）、オンオフ電磁弁７２．７９．８６を開
とする（ステップＳ　１０４）。これにより、油圧回路
７３、油圧回路８７．８４、油圧回路８０．７７を介し
て各油圧シリンダ９．１８．３５．４０にそれぞれ油圧
が供給されることになり（ステップ５１０５）、昇降台
１６が上昇を開始することになる。

油圧シリンダ３５．４０に圧力油が供給されると、各油
圧シリンダロフト３２．３８がそれぞれ伸張して中プー
ム１０を下ブーム６より摺動させて引き出させると共に
先プーム１１は中ブーム１０より摺動させて引き出させ
、ピン７．１５間の間隔を拡大させる。

この拡大量は伸びセンサー２０で検出されて、この検出
信号はカウンター５９に与えられ、ここで計数される。

また、油圧シリンダ９が伸張することでピン７を中心と
して下ブーム６を回動させ、伸縮ブーム体１３を車体１
に対して傾斜させるように持ち上げる。この傾斜角度は
角度センサー２９で検出されてその検出信号はＡＤＣ５
６に供給される。

ここで、ＣＰＵ５１は各センサー２０．２９からの検出
信号を基に上記第（１）式を計算する（ステップ８１０
６）。すなわち、伸びセンサー２０からの検出信号をＬ
とし、角度センサー２９からの検出信号をθとすると、 Ａ＝Ｌｃｏｓθ　　　　　　°−−−−−−−　（１）
となる、そこで第（１）式より求めた値Ａを昇降台１６
の最下位置でのピン７とピン１５との間の距離Ｃと比較
しくステップ５１０７）　、その比較結果が一定幅内に
入っていればステップ８１０８に移る。ステップ８１０
８ではレバー６６が変換されたかを判定し、変更されな
いときはステップ５１０３に移る。ステップ５１０８で
「変更があり」と判定されるとステップＳ　１０９に移
り、ステップ５１０９では「上昇」、「停止ｊ、「下降
」の位置を判定する。

このステップ５１０９でレバー６６の位置が「停止ｊの
ときはステップ５１１０で停止とす、る、ステップ５１
１１でレバー６６を操作するとステップ５１１２で上昇
か否かを判定する。このステップ５１１２で上昇と判定
したときにはステップ５１１３に移りＩＲＩ５７にレバ
ー６６が上昇であると入力し、次いで最上位置に昇降台
１６が来たかを判定しくステップ３１１４）、最上位置
ならステップ５１１０に移り、これ以外ならステップ５
１０２に移る。一方ステップ５ｌ１２でレバー６６が下
降位置と判定されるとステップ５１１５に移り、ステッ
プ５１１５でＩＲＩ５７にレバー６６が下降位置である
と入力し、次いでステップ５１１６で昇降台１６が最下
位置かを判定し、最下位置ならばストップに移り全ての
処理を終了し、これ以外ならステップＳ　１０３に移る
。ステップ５１０９で「上昇位置」と判定されるとステ
ップＳ　１１３に移り、「下降位置」と判定されるとス
テップ５１１５に移ることになる。

ステップ５１０７で計算結果ＡがＣと異なり、一定幅内
に入らなくなると、ステップ８１１８に移る。

このステップ５１１８ではＣＰＵ５１の指令によりＤ０
５５からの制御信号がオンオフ電磁弁７２に与えられ、
これをオンオフ制御して伸縮ブーム体１３の伸び量（下
降時は縮み量）を小さくすると共に、Ｄ○５５からの制
御信号をオンオフ電磁弁７９．８６に与えて各シリンダ
９．１８の伸び量（下降時は縮み量）を調整して角度の
適性化を図る。ステップ５１１９ではセンサー２０及び
２９からの検出信号をカウンター５９、ＤＩ０５９及び
ＡＤＣ５６を介Ｌ７取り込み、第（１）弐の計算をする
。ステップ５１２０では計算結果ＡがＣと一致するか判
定し、−敗しなければステップ８１１８に移り、一致し
た時はステップＳ　１０３に移る。

上述したような一連の動作がなされることにより、前記
油圧シリーンダ３５．４０により伸縮ブーム体１３の伸
長速度と、油圧シリンダ９による伸縮ブーム体１３の傾
動速度とが同調することになり、上外ブーム１２のピン
１５は車体１に対して垂直に上昇することになる。また
、油圧シリンダ１８の伸張力によって昇降台１６はピン
１５を中心に回動して、上昇ブーム１２と昇降台１６の
角度を拡大させるように作用し、油圧シリンダ９と油圧
シリンダ１８の伸長量は同期させであるので昇降台１６
は車体１に対して平行となり、車体１、伸縮ブーム体１
３、昇降台１６は側面から視て２字形に形成される。昇
降台１６が所定の高さ位置まで上昇したならば作業員が
レバー６６を停止位置にすることにより、各油圧シリン
ダ９．１８．３５．４０の作動を停止させると昇降台１
６はその高さ位置に保持され（ステップ８１０８．１１
０）、高所での組立て、修理、塗装等の作業を行うこと
ができる。

昇降台１６を下降させるにはステップ５１１１でレバー
６６を下降の位置にするとステップＳ　１１２でその設
定位置が判定され、ステップ５１１５．１１６に移り、
前述の順序と同じステップ３１０３〜５１２０の処理が
なされ、各油圧シリンダ９．１８．３５．４０を縮小さ
せ、逆の順序で伸縮ブーム体１３を縮小すれば昇降台１
６は車体１と平行にしつつ下降する。なお、ステップ５
１１５を通る時には処理が終了したか否かがステップ３
１１６で判定され、最下位置になった時に処理を終了し
、これ以外の時にはステップ５１０３に移る。

（昇降台１６を車体１より前方に位置させて上下動させ
る場合） 次に、第１１図に示す様に昇降台■を車体Ｍに対して前
方に伸長させ、このままの状態で昇降台Ｖを上下に垂直
方向へ移動させる場合に付いて第１０図とともに説明す
る。

昇降台１６を斜めに移動させ、かつ、その後垂直に上昇
させるには源動箱４内にあるエンジン６２を作動させて
油圧ポンプ６３を駆動することにより圧力油を発生させ
（ステップＳ　２００）、伸び制御ボタン８９を押しく
ステップｓ　２０１）、ＩＲＩ５７を介して伸縮ブーム
体１３のみの伸張であることを知らせる。

これにより、電磁弁７２のみが開成して他の電磁弁７９
．８６は閉成したままにあり（ステップ５２０２’）、
この後レバー６６を上昇位置に設定すると（ステップｓ
　２０３）駆動センサー８日がレバー６６の作動位置を
検出してＩＲＩ５７を介してＣＰＵ５１に上昇の作動で
あることを知らせ（ステップＳ　２０４）、油圧シリン
ダ３５．４０に油圧を供給して伸縮ブーム体１３が伸張
の動作を行う（ステップＳ　２！０５）。伸縮ブーム体
１３が必要の長さだけ伸びたなら伸び制御ボタン８９を
解除しくステップＳ　２０６）、伸縮ブーム体１３の伸
び長さをその位置で停止させる。この伸張ブーム体１３
のみが伸張した状態が第１０図中実験で示す位置である
。

次に、第１０図実線の状態から昇降台１６を垂直に上昇
させる場合にはレバー６６を上昇位置に設定す−る（ス
テップＳ　２０７）。この時駆動センサー８８がレバー
６６の作動位置を検出して１．Ｒｊ５７を介してＣＰＵ
５１に油圧回路６０が上昇作動したことを知らせる（ス
テップ３２０Ｂ）。これによりＣＰＵ５１は各センサー
２０．２９からの検出信号の読込を開始すると共に（ス
テップ３２０９）、オンオフ電磁弁７２．７９．８６を
開とする（ステップｓ　２１０）。これにより、油圧回
路７３、油圧回路８７．８４、油圧回路８０．７７を介
して各油圧シリンダ９．１８．３５．４０にそれぞれ油
圧が供給されることになり（ステップＳ　２１１）、昇
降台１６が上昇を開始することになる。

油圧シリンダ３５．４０に圧力油が供給されると、各油
圧シリンダロッド３２．３８がそれぞれ伸張して中ブー
ム。１０を下ブーム６より摺動させて引き出させるとと
もに先ブーム１１は中ブーム１０より摺動させて引き出
させ、ピン７．１５間の間隔を拡大させる。この拡大量
は伸びセンサー２ｏで検出されて、この検出信号はカウ
ンター５９に与えられ、ここで計数される。また、油圧
シリンダ９が伸張することでピン７を中心として下ブー
ム６を回動させ、伸縮ブーム体１３を車体１に対して傾
斜させるように持ち上げる。この傾斜角度は角度センサ
ー２９で検出されてその検出番号はＡＤＣ５６に供給さ
れる。

ここで、ＣＰＵ５１は各センサー２０．２９がらの検出
信号を基に上記第（２）式を計算する（ステップ５２１
２）。すなわち　伸びセンサー２０からの検出信号をＬ
とし、角度センサー２９からの検出信号をθとすると、 Ｂ”Ｌｃｏｓ　θ　　　　　　　　　　　−−−−−−
−＋２１となる。そこで第（２）式より求めた値Ｂを昇
降台１６の最下位置での伸縮ブーム体１３が伸びた状態
のピン７とピン１５との間の距離（Ｃ＋　Ｄ）と比較し
くステップ５２１３）　、その比較結果が一定幅内に入
っていればステップ５２１４に移る。ステップ５２１４
ではレバー６６が変換されたかを判定し、変更されない
ときはステップ５２０９に移る。ステップ５２１４で「
変更があり」と判定されるとステップ５２１５に移り、
ステップ５２１５では「上昇」、「停止」、ｒ下降Ｊの
位置を判定する。

４のステップ５２１５でレバー６６の位置が「停止」の
ときはステップ５２１６で停止とする。この後、伸縮ブ
ーム体１３を縮小させる場合にはステップ５２２７に移
り、そうでないときはステップ３２１８に移る。ステッ
プ５２１８でレバー６６を操作するとステップ５２１９
で上昇か否かを判定する。このステップＳ　２１９で上
昇と判定したときにはステップ５２２０に移りＩＲＩ５
７にレバー６６が上昇であると入力し、次いで最上位置
に昇降台１６が来たかを判定しくステップｓ　２２１）
、最上位置ならステップ５２１６に移り、これ以外なら
ステップ３２０８に移る。一方ステップ５２１９でレバ
ー６６が下降位置と判定されるとステップ５２２２に移
り、ステップ５２２２でｒＲｒ５７にレバー６６が下降
位置であると入力し、次いでステップ５２２３で昇降台
１６が最下位置かを判定し、最下位置ならば伸縮ブーム
体１３の縮小動作に移るか否か判別を求め、これ以外な
らステップ５２０９に移る。ステップ５２１５で「上昇
位置」と判定されるとステップ５２２２に移り、「下降
位置」と判定されるとステップ５２２１に移ることにな
る。

ステップ５２１３で計算結果Ｂが（Ｃ＋　Ｄ）と異なり
、一定幅内に入らなくなると、ステップ５２１４に移る
。このステップ５２２４ではＣＰＵ５１の指令によりＤ
ｏ５５からの制御信号がオン、オフして電磁弁７２に与
えられ、これをオンオフ制御して伸縮ブーム体１３の伸
び！（下降時は縮み量）を小さくすると共に、Ｄ０５５
からの制御信号をオンオフして電磁弁７９．８６に与え
て各シリンダ９．１８の伸び量（下降時は縮みりを調整
して角度の適性化を図る。

ステップ５２２５ではセンサー２０及び２９からの検出
信号をカウンター５９、Ｉ）＋０５９及びＡＤＣ５６を
介して取り込み、第（２）式の計算をする。ステップ５
２２６では計算結果Ｂが（Ｃ＋　Ｄ）と一致するか判定
し、一致しなければステップ５２２４に移り、一致した
時はステップ５２０９に移る。

上述したような一連の動作がなされることにより、前記
油圧シリンダ３５．４０により伸縮ブーム体１３の伸長
速度と、油圧シリンダ９による伸縮ブーム体１３の傾動
速度とが同調することになり、カバ一体１２のピン１５
は車体１の水平線に対して垂直方向に上昇することにな
る。また、油圧シリンダ１日の伸張力によって昇降台１
６はピン１５を中心に回動して、土丹ブーム１２と昇降
台１６の角度を拡大させるように作用し、油圧シリンダ
９と油圧シリンダ１８の伸長量は同期させであるので昇
降台１６は車体１に対して平行となり、車体１、伸縮ブ
ーム体１３、昇降台１６は側面から視てやや７字形に形
成される。

昇降台１６が所定の高さ位置まで上昇したならば作業員
がレバー６６を停止位置にすることにより、各油圧シリ
ンダ９．１８．３５．４０の作動を停止させると昇降台
１６はその高さ位置に保持され（ステ、ブ５２１４．２
１５）、高所での組立て、修理、塗装等の作業を行うこ
とができる。昇降台１６をそのまま下降させるにはステ
ップ５２１８でレバー６６を下降の位置にするとステッ
プ５２１９でその設定位置が判定され、ステップ５２２
２．２２３に移り、前述の順序と同じステップ５２０９
〜５２２６の処理がなされ、各油圧シリンダ９．１８．
３５．４０を縮小させ、逆の順序で伸縮ブーム体１３を
縮小すれば昇降台１６は車体１と平行にしつつ車体１よ
り前方に飛び出したまま下降する。なお、ステップ５２
２２を通る時には処理が終了したか否かがステップ５２
２３で判定され、最下位置になった時に処理を終了し、
これ以外の時にはステップ５２０９に移る。

次に、伸張したままの伸張ブーム体１３の長さを縮小す
る場合にはステップ５２１７が８２２３においてステッ
プ５２２７を選ぶことで行うことができる。

すなわち、伸張ブーム体１３を縮小する場合には伸び制
御ボタン８９を押しくステップＳ　２２７）、これによ
り電磁弁７２のみがオンし、他の電磁弁７９．８６はオ
フする（ステップ３２２８）。この後、レバー６６を下
降側に設定すると（ステップＳ　２２９）、ＩＲＩ５７
を介してＣＰＵ５１にレバー６６が下降となったことを
通知させ（ステップｓ　２３０）、油圧シリンダ３５．
４０に残留している圧力油が押し出されて油圧シリンダ
３５．４０のシリンダロッド３６．４２は縮小しくステ
ップ３２３１）、伸縮ブーム体１３の長さは短くなる。

この伸縮ブーム体１３の長さは伸びセンサー２０により
常に測長されており、伸縮ブーム体１３の長さが最短に
なったとき、すなわち、下ブーム６内に中ブーム１０、
先ブーム１１の全長が収納されたときには縮小の動作は
停止し、そうでない場合には縮小の動作を続けることに
なる（ステップＳ　２３２）　。

この一連の動作により、昇降台１６を車体−より前方に
飛び出させたままで昇降台１６を上下に昇降させること
ができ、しかも、伸縮ブーム体１３の先端のビン１５の
軌跡は車体１の平面に対して垂直になる。このため、車
体１の先端より離れた壁面などにおいて塗装などの作業
を行う場合、昇降台１６を壁面に接近させて作業を行う
ことができる。

〔発明の効果〕

本発明は上述の様に構成したので、昇降台を車体の平面
に対して垂直方向に移動させることができ、しかも、昇
降台を車体に対して飛び出したままでも垂直移動が可能
となるため、建築、修理等の作業が向上するものである
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は昇降
台を最下位置に降ろした状態を示す側面図、第３図は昇
降台を最上位置に伸ばした状態を示す側面図、第４図は
伸縮ブーム体の構成を示す側面図、第５図は本実施例に
用いる伸びセンサーの構成例を示す斜視図、第６図は伸
縮ブーム体の縦断面図、第７図は本実施例の油圧制御装
置の構成例を示す図、第８図は本実施例の動作を説明す
るために示すフローチャート、第９図は本発明の原理を
示す説明図、第１Ｏ図は本発明の他の動作例を示すフロ
ーチャート、第１１図は同上の動作原理を示す説明図で
ある。 １・・・車体、６・・・下ブーム、１０・・・中ブーム
、１１・・・先ブーム、１２・・・カバ一体、１３・・
・伸縮ブーム体、１６・・・昇降台、２０・・・伸びセ
ンサー、２９・・・角度センサー、５０・・・制御回路
、６０・・・油圧回路。 特許出願人　株式会社　彦　間　製　作　所代理人　　
弁理士　　　日　比　惺　明第１図 第２図 第　３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動できる車体と、この車体上方に配置された平坦な昇
   降台と、車体と昇降台の間に配置された複数のブームを
   その長さ方向に挿通して伸縮自在とした伸縮ブーム体と
   から成り、伸縮ブーム体の各ブームを伸縮させることに
   より昇降台を上下方向に上昇及び下降させることのでき
   る昇降装置において、伸縮ブーム体の長さを検出する伸
   びセンサーと、伸縮ブーム体の角度を検出する角度セン
   サーとを設けると共に、前記両センサーからの検出信号
   を油圧制御装置に取り込み、油圧制御装置はこれら検出
   信号を基に伸縮ブーム体の伸縮量と俯仰角度を制御して
   伸縮ブーム体の先端が車体に対して常に垂直方向に移動
   させる構成としてなることを特徴とする昇降装置。