JPS6270200A

JPS6270200A - 昇降装置

Info

Publication number: JPS6270200A
Application number: JP20715685A
Authority: JP
Inventors: 光宏岸
Original assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Priority date: 1985-09-19
Filing date: 1985-09-19
Publication date: 1987-03-31
Anticipated expiration: 2009-05-18
Also published as: JPH0637280B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、昇降台を車体より上方に上下動させて人員、
資材を高所に持ち上げることのできる昇降装置に関し、
特に一度斜め上の位置に上昇させた位置を記憶し、以後
斜め上の位置まで昇降台を自動的に昇降台を自動的に昇
降動させ得る昇降装置に関する。

〔従来の技術〕

高速道路、ビル建設等の高所にお・ける組み立て、塗装
、修理等の作業、あるいはビル等高所における引っ越し
作業には昇降台を昇降させる昇降装置が多く用いられ、
この昇降台に作業員、資材、各種家具等を載せて持ち上
げたり、降下させることにより前記作業をさせていた。

この従来の昇降装置おいては一対のアームをその中央で
軸着して１組とし、この複数組のアームを上下方向に連
結したパンタグラフ状の伸！ｌ１１ｍ構が用いられてお
り（いわゆるシザースタイプ）、この機構では昇降装置
の最大上昇高さを高くするためにはアームの各長さを長
くするか、連結するアームの組数を多くしなければなら
ないものであった。このため、上昇高さを高くできる昇
降装置を設計すると多数組のパンタグラフを用いなけれ
ばならず、伸縮機構を折畳んだ状態での昇降装置の高さ
が高くなり、作業員が昇降台に乗り下りしたり、資材を
積み込み、積み下ろしする作業が煩わしいものであった
。

このためアームの内部に複数のブームを伸縮自在に挿通
して一つのアームをその長さ方向に伸張できるように構
成した昇降装置も案出されている（例えば、特願昭５６
年第１３４４８７号、特願昭５６年第１９１０６５号等
）、この新しく提案された昇降機構では２個１組のブー
ムをその中心で回動自在にＸ字形に組み合わせ、二組の
ブーム体を並列に配置して４本の上アームと下アームに
よって車体と昇降台を連結させていた。

上述の如き昇降装置を備えた装置によるとブームの必要
使用本数が多く成らざるを得す構成部材の点数が掻めて
多くなり、製造組み立てが煩雑となり、価格も窩くなる
ものであった。また、ブームとアームの摺動部分も極め
て多くなり、通常この摺動点にはＭＣナイロン等の摺動
部品を取り付けておくため、定期的に取り替える部品点
数が多くなり、点検、整備費用が掛かると共に作業が煩
わしいものであった。このため、伸縮自在な一本の伸縮
ブーム体を車体と昇降台の間に介在させ、構成を簡易に
することにより製造、点検を容易にした昇降装置も案出
されている（例えば、特願昭６０年６４８０３号等）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記の如く一本の伸縮ブーム体を備えた
昇１’！　Ｗ置の場合は、昇降台をいずれの位置に移動
させるにしても、伸縮ブーム体の伸縮量とその俯抑角度
とを同時に制御する必要があり、そのように制御しよう
として手動操作することは実際には甚だしく困難であっ
た。特に、ある一定の位置と基本位置との間で昇降台を
繰り返し往復移動させる場合は、前記手動操作をするこ
とは、さらに困難であった。

本発明は上記の問題点に鑑み、一度上昇・水平方向に移
動させた位置を記憶し、以後この位置と基本位置との間
で昇降台を自動移動できるようにした昇降装置を提供す
ることを目的とするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決した本発明の昇降装置は、移動できる
車体と、この車体上方に配置された平坦な昇降台と、車
体と昇降台の間に配置された複数のブームをその長さ方
向に挿通して伸縮自在とした伸縮ブーム体とからなり、
伸縮ブーム体の各ブームを伸縮させることにより昇降台
を上下方向及び水平方向等に移動させることのできる昇
降装置において、伸縮ブーム体の長さを検出する伸びセ
ンサーと、伸縮ブーム体の角度を検出する角度センサー
とを設けると共に、前記両センサーからの検出信号を油
圧制御装置に取り込み、油圧制御装置は手動・自動の切
り換えが可能となっており、操作員により手動操作で必
要な高さ、水平位置に移動させた昇降台の位置を記１９
指令で記憶し、自動に切り換えると、以後その記ｔα位
置と基本位置との間で昇降台を前記検出信号と記憶位置
とを基に伸縮ブーム体の伸縮量と俯抑角度を制御するこ
とにより移動させられる構成としてなることを特徴とす
るものである。

上述のように問題点を解決した本発明は次の原理を応用
したものである。

本発明の原理をまず第９図を参照しながら説明する。す
なわち第９図に示すように基台としての車体Ｍの上面に
一対の軸支片Ｎが固着してあり、上昇ブームＰはピン○
で軸支片Ｎに回動自在に連結してあり、下ブームＰ、中
プームＱ、先ブームＲ、カバ一体Ｓで伸縮ブーム体Ｔが
構成され、カバ一体Ｓには軸支片Ｕを設けた昇降台Ｖが
ビンＷで回動自在に連結されている。また、基本位置に
おけるＯＷの距離をＣとする。

まず、垂直動作を説明する。

伸縮ブーム体Ｔを角度θ、に調整すると共に距離り、（
ただし、ｉ＝１．２．３、・・・・・・）だけ伸ばした
とし、角度θ、からＬ　６　ｉ　−ＣＣＯ３θ、を求め
、このＬｏ、となるように伸縮ブーム体Ｔを距離Ｌ１に
調整すれば昇降台Ｖは垂直に高さＨ８たけ上昇する。以
後同様に制御すればよい。なお、Ｌを基準にしてθを合
わせるようにしてよく、さらには、Ｃを基準にＬ、θを
合わせるようにしてもよい。

次に、水平動作を第１１を参照しながら説明する。

一定の高さＨｏから水平方向に移動させるには、角度θ
、からＬ　ｈｒ　＝　Ｈｏ／　ｓｉｎθ、を求め、この
Ｌｈ＝となるように伸縮ブーム体Ｔを距ＭＬ、に調整す
れば昇降台■は水平方向に距離Ω、だけ水平移動する。

以後同様に制御すればよい。なお、Ｌを基準にしてθを
合わせるようにしてもよく、Ｃを基準にし、し、θを合
わせるようにしてもよい。以上の原理を利用して上下、
水平方向の移動を制御するものである。

〔作用〕

まず、昇降台を上昇させて必要な高さ、水平位置に移動
させる。操作員が記ｊ１１指令をすると、その高さ、水
平位置を記憶する。次ぎに、自動操作に切り換えると、
上下の操作のみで昇降台は記憶された位置と基本位置と
の間で上下動することになる。自動上下動の動きには、
二種類ある。一つは垂直上昇から水平移動、水平移動か
ら垂直下降である（第１３図（Ｉ）参照）、他の一つは
一定の角だけブーム体を、持ち上げ、以降はブーム体を
伸ばすか、ブーム体を縮め一定長さになったら角度が零
になるように動作するものである（第１３図（■）参照
）。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面により説明する。

第１図は本発明に係る昇降装置の一実施例を示す斜視図
である。第２図は昇降台を最下位置（基本位置）に降ろ
した状態を示す側面図である。第３図は昇降台を最大位
置に上昇させた場合における側面図である。第４図は伸
縮ブーム体の構成を示す側面図である。第５図は本実施
例で用いる測長センサーの構成例を示す斜視図である。

これらの図において車体１の前後左右にはそれぞれ前輪
２と後輪３が軸支してあり、車体１が自由に移動できる
構成となっており、車体１の下部にはエンジン、油圧ポ
ンプ等を収納した源動箱４が取り付けである。この車体
１の上面一端には一対の軸支片５が間隔をおいて固着し
てあり、この軸支片５間には断面四角形の内部中空をし
た下ブーム６が挿入してあり、軸支片５と下ブーム６と
はピン７によって回動自在に連結しである。前記車体１
の上面であって軸支片５と反対の位置の左右にはそれぞ
れ一対のピン止め８が固着してあり、このピン止め８と
下ブーム６の外側との間には俯仰用の油圧シリンダ９が
介在されである。前記下ブーム６の先端は四角形に開口
しており、この開口には断面四角形をした内部中空の中
ブームＩＯが摺動自在に挿通してあり、中プーム１０の
先端開口からは同様に断面四角形で内部中空の先ブーム
１１が摺動自在に挿通しである。先ブーム１１の先端は
断面がコ字形をして下方に開口したカバ一体１２が固着
してあり、カバ一体１２の上部内面は下ブーム６の外側
と平行に間隔を置いてあり、先ブーム１１とカバ一体１
２の間には下ブーム６が挿通できる程度の間隔が形成し
である。この下ブーム６は車体１の長さ程度の長さに設
定してあり、中ブームＩＯと先プーム１１もそれぞれ車
体１の長さとほぼ同じ長さに設定してあり、下プーム６
、中ブームＩＯ１先ブーム１１により伸縮ブーム体１３
が形成されている。符号１６は車体１とほぼ同一の床面
積を持つ平ｌ旦な昇降台であり、この昇降台１６の下面
一端には間隔を置いて一対の軸支片１４が固着してあり
、両輪支片１４間にはカバ一体１２が挿入してあり、軸
支片１４とカバ一体１２とはピン１５により回動自在に
連結されている。また昇降台１６の下面であって軸支片
１４と反対の位置の両側にはそれぞれ一対のピン止め１
７が固着してあり、各ビン止め１７とカバ一体１２の両
側の間にはそれぞれ油圧シリンダ１８が介在させてあり
、昇降台１６の上面周囲には手擦り１９が植設しである
。

また、カバ一体１２の側面には伸びセンサー２０が固着
してあり、伸びセンサー２０からは帯状体２１が延設さ
れ、下ブーム６の側面に取付器２２をもって固定してあ
り、伸縮ブーム体１３の伸縮に伴って帯状体２１が伸び
センサー２０内から繰り出されたり、収納されたりする
ことができる。そして、軸支片５には角度センサー２つ
が固定してあり、その検出駆・動部をピン７に連結して
伸縮ブーム体１３の角度を検出できるようにしである。

この伸びセンサー２０は第５図に示すように基台２３上
に設けられた係支片２４に回転自在に固定しである軸２
５に帯状体２】が巻き回してあり、軸２５が帯状体２１
を巻き戻す巻戻装置２６と伸び計測用デジタル符号機２
７との回転軸に連結し、これらをカバー２８で覆って構
成されている。

符号２９は角度センサーであり、角度センサー２９は軸
支片５に固定してあり、その検出駆動部をピン７に連結
して伸縮ブーム体Ｉ３の角度を検出できるようにされて
いる。角度センサー２９は例えば、ポテンショメーター
等を利用すれば、容易に角度に応した信号を得ることが
できる。

第４図は前述の伸縮ブーム体１３の構成を示すもので、
下ブーム６、中ブームｌＯ１先ブーム１１はそれぞれ伸
縮できるようにテレスコープ状に挿通されている。先ブ
ーム１１の先端に取りつけされているカバ一体１２はそ
の上辺が下ブーム６の全長の２／３程度の長さであり下
辺が１／３程度であり、図中左側辺は斜めに形成されて
いる。この下ブーム６の上部であって左端より１／３程
度の位置に油圧シリンダ９を連結するためのビン孔３０
が設けてあり、カバ一体１２の下部であってその全長の
１／２程度の位ｄには油圧シリンダ１８を直結するため
のビン孔３１が設けである。また、カバ一体１２の上部
であってその左端の位置には軸支部３２が固着してあり
、この軸支部３２には下ブーム６の上面に接触するロー
ラー３３が軸支しである。

第６図は前記伸縮ブーム体１３内部を示す断面図であり
、下ブーム６、中ブーム１０、先ブーム１１はいずれも
断面四角形のパイプ状をしており、この下ブーム６内に
は下プーム６の内周形状よりやや小さい外周形状をした
断面四角形のパイプ状をした中ブーム１０が摺動自在に
挿通してあり、中ブーツ、１０内には中ブーム１０の内
周形状よりやや小さい外周形状をしたパイプ状の先ブー
ム１１が中ブームＩＯに対して摺動自在に挿通してあり
、先ブーム１１とカバ一体１２とをその上端においてネ
ジ３４により連結固定されている。前記先ブーム１１内
はその全長にわたり中空であり、先ブームｌｌ内にはそ
の長さと平行に油圧ソリンダ３５が収納してあり、油圧
／リンダ３５の基部は下ブーム６に固着してあり、油圧
シリンダ３５のシリンダロッド３６には直角方向にアダ
プタ３７が固着してあり、アダプタ３７には油圧シリン
ダ３５と平行になるようにロッド３８が固着してあり、
ロッド３８の先端にはブロック３９を介して中ブーム１
０の下端が連結しである。また、先ブーム１１の内部に
油圧ンリンダ４０が収納してあり、この油圧シリンダ４
０の基部は中ブームＩＯの下端に固着してブロック４１
に固定してあり、油圧シリンダ４０のシリンダロッド４
２にはプーリー４３が軸支してあり、このプーリー４３
には一端を油圧シリンダ４０に連結し、他端を先ブーム
１１の下端に連結したワイヤー４４が巻き回しである。

第７図は油圧制御ｕ　Ｒの構成例を示すもので、制御回
路５０と油圧回路６０とから構成されている。

制御回路５０はマイクロコンピュータ−装置で構成して
よく、マイクロコンピュータ−Ｗ　ｉＺは、各種の演算
処理をする処理装置（ＣＰＵ）５１と、所定のプログラ
ムや固定定数等を記憶している続出、専用メモリー（Ｒ
ＯＭ）５２と、実行するプログラムや変数等を記憶する
メモリー（ＲＡ　Ｍ）５３と、デジタル信号を取り込む
デジタル信号入出力装置（ＤＩｏ）５４と、デジタル信
号を出力するデジタル出力装置（Ｄｏ）５５と、アナロ
グ信号をデジタル信号に変換して取り込むアナログデジ
タル変換機（ＡＤＣ）５６と、割り込み信号を受付ける
割込入力装置（ＩＲＩ）５７と、第２のデジタル入出力
Ｗ　Ｗ　（Ｄｌｏ）５Ｂと、これらを接続するハスライ
ンとから構成され、マイクロコンピュータ−装置のＤＩ
０５４に伸びセンサー２０からの検出センサーを計数す
るカウンター５９の出力が接続してあり、そのＡＤＣ５
６に角度センサー２９が接続してあり、そのｌＲ１５７
及びＤＩ０５８に後述する操作ボックス８８及び自動操
作盤８９が接続してあり、そのＤ０５５に７Ｆ１磁切換
弁６４、及び６５とオンオフ電磁弁７４．８０．８６が
接続しである。操作ボックス８８にはレバー９０が設け
てあり、レバー９０は「上昇」、「下降」、「前進」、
「後退」、「停止」の各位置があり、「停止」以外の位
置にレバー９ｏを動かすとｌＲ１５７及びＤ１０５８で
直ちにそれを読み込めるようにされている。自動操作盤
８９は記憶ボタン９１と、上昇の形態を選ぶモードボタ
ン９２と、自動上昇ボタン９３と、自動下降ボタン９４
とがあり、これらが押されると直ちにＣＰ　Ｕ５１で判
断処理がなされる。

油圧回路６０において油槽６１には油が収納され、この
油はエンジン６２で駆動される油圧ポンプ６３で圧力油
とされて電磁切換弁６４．６５に供給される。

電磁切換弁６４．６５には戻し配管が接続してあり、戻
り油を油槽６１に導くように配管されている。電磁切換
弁６４はＤ○５５からの切換信号で切り換えられて圧力
油を油圧回路６７．６８のいずれかに供給できるように
してあり、同様にａｍ切換弁６５はり。

５５からの切換信号で切り換えられて圧力油を油圧回路
６９．７０のいずれかに供給できるようにしである。

油圧シリンダ３５と油圧シリンダ４０とは直列に接続し
てあり、油圧シリンダ４０は油圧回路７１を介して油圧
回路６８に接続してあり、油圧シリンダ３５は圧力調整
弁７２と逆止弁７３との並列回路及び、オンオフ電磁弁
７４が直列に設けられた油圧回路７５を介して油圧回路
６７に接続しである。油圧シリンダ９．９は、油圧回路
７日と圧力調整弁７７、逆止弁７６を備えた油圧回路７
９とで並列接続され、油圧回路７８は油圧回路７０に接
続され、油圧回路７９はオンオフ電磁弁８０を介して油
圧回路６９に接続されている。油圧シリンダ１８．１８
は、油圧回路８１と、圧力調整弁８２、逆止弁８３を備
えた油圧回路８４とで並列接続され、油圧回路８１は油
圧回路７０に接続され、油圧回路８４はオンオフ電磁弁
８６を介して油圧回路６９に接続されている。

次に本実施例の作用を第１図ないし第１１図を参照しな
がら説明する。

（昇降台１６を垂直に上下動させる場合）第２図は伸縮
ブーム体１３を縮小して昇降台１６を最下位置（基本位
置）に降ろした状態を示すものでこの状態で昇降台１６
上に作業員が搭乗すると共に資材を載置してから昇降台
１６を上昇させることになる。昇降台１６を上昇させる
には源動箱４内にあるエンジン６２を作動させて油圧ポ
ンプ６３を駆動することにより圧力油を発生させ（ステ
ップＳ　１００）、操作ボックス８８のレバー９０を上
昇位置に設定する（ステップＳ　１０１）。この時、操
作ボックス８８内のセンサーがレバー９０の作動位置を
検出してｌＲ１５７及びＤＩ０５８を介しテＣＰ　Ｌ１
５１ニ油圧回路６０が上昇作動したことを知らせる（ス
テップＳ　１０２）。

これによりＣＰＵ５１はＤ０５５を介して電磁切換弁６
４及び６５を切り換え指示すると共に（ステップ５１０
３）、各伸びセンサー２０．角度センサー２９からの検
出信号の読み込みを開始すると共に（ステップＳ　１０
４）、オンオフ電磁弁７４．８０．８６を開とする（ス
テップｓ　１０５）。これにより、油圧回路７５、油圧
回路７９．８４を介して各油圧シリンダ９．１８．３５
．４０にそれぞれ油圧が供給されることになり（ステッ
プ５１０６）　、昇降台１６が上昇を開始することにな
る。

油圧シリンダ３５．４０に圧力油が供給されると、各油
圧シリンダロンド３６．４２がそれぞれ伸張して中プー
ム１０を下ブーム６より摺動させて引き出させると共に
先ブーム１１は中プーム１０より摺動させて引き出させ
、ビン７．１５間の間隔を拡大させる。

この拡大量は伸びセンサー２０で検出されて、この検出
信号はカウンター５９に与えられ、ここで計数される。

また、油圧シリンダ９が伸張することでビン７を中心と
して下ブーム６を回動させ、伸縮ブーム体１３を車体１
に対して傾斜させるように持ち上げる。この傾斜角度は
角度センサー２９で検出されてその検出信号はＡＤＣ５
６に供給される。

ここで、ＣＰ　Ｕ５１は各伸びセンサー２０、角度セン
サー２９からの検出信号を基に上記第（１１式を計算す
る（ステップＳ　１０７）。すなわち、伸びセンサー２
０からの検出信号をＬとし、角度センサー２９からの検
出信号をθとすると、Ａ＝Ｌｃｏｓθ　　　・・・・・・（１）となる。そこ
で第ｉｌ＋式より求めた値Ａを昇降台Ｉ６の最下位置で
のビン７とビン１５との間の距離Ｃと比較しくステップ
８１０８）、その比較結果が一定幅内に入っていればス
テップ５１０９に移る。ステップ５１０９ではレバー９
０が変換されたかを判定し、変更されないときはステッ
プ５１０４に移る。ステップ５１０９でｒ変更があり」
と判定されるとステップＳ　１１０に移り、ステップ３
１１０ではｒ上昇Ｊ。

ｒ停止」、「下降」の位置を判定する。

このステップＳ　１１０でレバー９０の位置が「停止ｊ
のときはステップＳ　１１１で電磁切換弁６４．６５を
停止位置に切り換えることにより停止とする。ステップ
５１１２でレバー９０を操作するとステップ５１１３で
上昇か否かを判定する。このステップ５１１３で上昇と
判定したときにはステップ５１１４に移り■ＲＩ５７及
びＤ１０５８にレバー９０が上昇であると入力し、次い
で最上位置に昇降台１６が来たかを判定しくステップＳ
　１１５）、最上位置ならステップ５１１１に移り、こ
れ以外なら電磁切換弁６４．６５を上昇位置に切り換え
（ステップＳ　１１６）、ステップＳ　Ｌ０４に移る。

一方ステップＳ　１１３でレバー９０が下降位置と判定
されるとステップ５１１７に移り、ステップＳ　１１７
でｌＲ１５７及びＤＩ０５８にレバー９０が下降位置で
あると入力し、次いでステップ３１１８で昇降台１６が
最下位置かを判定し、最下位置ならば電磁切換弁６４．
６５を停止位置に切り換えてストップに移り全ての処理
を終了し、これ以外なら電磁切換弁６４．６５を下降位
置に切り換えて（ステップＳ　１１９）、次いで５１０
４に移る。ステップ５１１０で「上昇位置Ｊと判定され
るとステップ５１１４に移り、「下降位置」と判定され
るとステップ５１１７に移ることになる。

ステップ５１０８で計算結果ＡがＣと異なり、一定幅内
に入らな（なると、ステップ５１２０に移る。

このステア・プ５１２０ではＣＰ　Ｕ５１の指令により
Ｄ０５５からの制御信号がオンオフ電磁弁７４に与えら
れ、これをオンオフ制御して伸縮ブーム体１３の伸び量
（下降時は縮み量）を小さくすると共に、Ｄ。

５５からの制御信号をオンオフ電磁弁８０．８６に与え
て各油圧シリンダ９．１８の伸び量（下降時は縮み量）
を調整して角度の適性化を図る。ステップ５１２１では
伸びセンサー２０及び角度センサー２９からの検出信号
をカウンター５９、Ｄ１０５４及びＡＤＣ５６を介して
取り込み、第（１）式の計算をする。ステップ５１２２
では計算結果ＡがＣと一敗するか判定し、一致しなけれ
ばステップＳ　１２０に移り、一致した時はステップ５
１０４に移る。

上述したような一連の動作がなされることにより、前記
油圧シリンダ３５．４０により伸縮ブーム体１３の伸長
速度と、油圧シリンダ９による伸縮ブーム体１３の傾動
速度とが同調することになり、カバ一体１２のビン１５
は車体１に対して垂直に上昇することになる。また、油
圧シリンダ１８の伸張力によって昇降台１６はビン１５
を中心に回動して、カバ一体１２と昇降台１６の角度を
拡大させるように作用し、油圧シリンダ９と油圧シリン
ダ１日の伸長量は同期させであるので昇降台１Ｇは車体
１に対して平行となり、車体１、伸縮ブーム体１３、昇
降台１６は側面から視て２字形に形成される。昇降台１
６が所定の高さ位置まで上昇したならば作業員がレバー
９０を停止位置にすることにより、電磁切換弁６４．６
５を停止位置とし、各油圧シリンダ９．１８．３５．４
０の作動を停止させると昇降台１６はその高さ位置に保
持され（ステップ８１０８．１１．０）、高所での組立
て、修理、塗装等の作業を行うことができる。ここで、
自動操作盤８９の記憶ボタン９１を押すとその高さＨｏ
が記憶される。

昇降台１６を下降させるにはステップＳ　１１２でレバ
ー９０を下降の位置にするとステップ５１１３でその設
定位置が判定され、ステップ５１１７．１１Ｂ、１１９
に移り、前述の順序と同じステップ８１０４〜５１２２
の処理がなされ、各油圧シリンダ９．１８．３５．４０
ヲ縮小させ、逆の順序で伸縮ブーム体１３を縮小すれば
昇降台１６は車体１と平行にしつつ下降する。

なお、ステップ５１１５を通る時には処理が終了したか
否かがステップＳ　１１６で判定され、最下位置になっ
た時に処理を終了し、これ以外の時にはステップ５１０
４に移る。

（昇降台Ｉ６を一定高さＨ８から前後に水平に移動させ
る場合）昇降台１６を一定高さＨｏから前方あるいは後方に水平
に移動させる場合について第１０図及び第１１図を参照
しながら説明する。

ステップ５２００で操作ボックス８８のレバー９０を前
進又は後退位置に設定する。ステップ５２０１ではレバ
ー９０の位置を判断し、レバー９０が前進ならステップ
５２０２に、レバー９０が後退ならステップ５２０３に
、停止ならばステップＳ　２０４にそれぞれ移る。ステ
ップ５２０２ではＣＰＵ５１はＤＯ５５を介して電磁切
換弁６４を上昇位置に、電磁切換弁６５を下降位置にす
る。ステップ５２０３ではＣＰＵ５１はＤＯ５５を介し
て電磁切換弁６４を下降位置に、電磁切換弁６５を上昇
位置にする。ステップ５２０４ではＣＰＬ１５１はＤＯ
５５を介してＴＨ，破切換弁６４．６５を停止位置にし
停止とする。次ぎに、ステップ５２０５では各伸びセン
サー２０、角度センサー２９からの検出信号をＣＰＵ５
１に取り込みＲＡＭ５３に記ｔαさせる。ステップ５２
０６では、オンオフ電磁弁７４．８０．８６を開閉制御
する。ステップＳ　２０７では、油圧シリンダ９．１８
．３５．４０に油圧が供給される。ステ７プ５２０８で
はＣＰＵ５１において、上記第（２）式の計算がなされ
る。

Ｂ　＝　Ｌｓｉｎθ　　　・・・・・・（２）ステップ
５２０９では、ＢがＨ６を基準とする一定幅内に入って
居るか否かを判定する。ステップ５２０９で一定幅のい
に入っていると判定されると、ステップＳ　２１０に移
り、ここで最大斜め位置までなっているかを判定される
。ステップ５２１０で最大幅であるならステップ５２１
１に移り、ＣＰＩＪ５１は電磁切換弁６４．６５を停止
位置に切り換えて、停止する。このときは、一定高さＨ
ｏで最大水平距離ΩｌＲ，，！で停止していることにな
る。一方、ステップＳ　２１０で最大幅でないときはス
テップ５２００に戻り、再び一連の処理（ステップ３２
００〜Ｓ　２１０）が続行される。ステップ５２０９で
一定幅内に入っていないときは再びステップ５２０５に
移り、ステップ５２０５〜５２０９までの処理を続行す
る。

上記ステップ５２００〜５２１０までの処理を行うこと
により、水平方向の移動ができるものである。

なお、停止位置（ステップ５２０４、Ｓ　２１１）のと
きに自動操作盤８９の記録スイッチ９１を押すと、その
停止位置の水平距離Ωを記憶する。

次ぎに、自動動作について第１２図及び第１３図を参照
しながら説明する。

まず、自動操作盤８９のモードボタン９２を押しくステ
ップＳ　３００）、斜め上昇か否かをステップ５３０１
で判断させる。

斜め上昇でないときは、ステップ５４００に移り、ステ
ップ５４００で自動上昇ボタン９３、自動下降ボタン９
４のいずれかが押されたとする。このとき、昇降台１６
の現在位置に応じて無効のときはステップＳ　４００に
戻る。ここで、自動上昇ボタン９３が押され、昇降台１
６が基本位置にあるときは、ステップＳ　４０１．５４
０２を通してステップ５４０３に移る。

ステップ５４０３では電磁切換弁６４．６５を上昇位置
に切り換える。次いで、ステップ５４０４で上昇動作を
させる。このステップ５４０４の上昇動作は第８図のス
テップ５２０５〜５２０９までの処理がなされる。そし
て、ステップ５２０９のＹＥＳのときにステップ５４０
５にうつり、昇降台１６が記憶されたＨ０位置まで来た
かが判定され、Ｈ，でないときは再びステップ５４０４
に移り、Ｈｏならばステップ３４０６に移る。

ステップ５４０６では、ＣＰＵ５１より電磁切換弁６４
を下降位置に、Ｔ４磁切換弁６５を上昇位置に切り換え
る。次いで、ステップ５４０７に移り、第１０回のステ
ップ３２０５〜５２０９の処理を行う。ステップ５２０
９のＹＥＳのときに記憶された水平位置Ωとなっている
か判定し、Ωでないときはステップ５４０７に移り、Ω
ならばステップ５４０９に移り、電磁切換弁６４．６５
を停止位置として停止する。これにより、ステップ３４
０３〜５４０５で第１３図（１）のＡＴＪの動作をし、
ステップ８４０６〜８４０８で第１３図（１）のＡＴ２
の動作をしたことにより、斜め位置に自動上昇したこと
になる。

次ぎに、ステップＳ　４００−３４０２で、昇降台１６
が斜め上の位置（ＨＯ，見。）にあり、これから下降す
る場合と判定されたとき、ステップ５４１０に移る。

ステップ５４１０ではＣＰＵ５１からの指令により、電
磁切換弁６４を上昇位置に、電磁切換弁６５を下降位置
にそれぞれ切り換える。次ぎに、ステ、プ５１１１１で
、第１０口のステップ８２０５〜５２０９の処理をし、
ステップ５２０９の判定がＹＥＳのときステップＳ　４
１２に移り、記憶されたΩ。からΩが零の位置のきたか
を判定する。見が零でないときは再びステップ５４１１
に戻るが、Ωが雰のときはステップＳ　４１３に移る。

ステップ５４１３ではＣＰ　０５１からの指令により電
磁切換弁６４．６５をともに下降位置うこ切り換え、以
降ステップ５４１４に移る。ステップ５４１４では第８
図のステップ８１２０〜５１２２の処理を行い、ステッ
プ５１２２がＹＥＳの判定のとき、ステップ５４１５に
移り、最下位置かを判定し、最下位置でなければステッ
プ５４１４に移り、最下位置なら、ステップ５４０９に
移って電磁切換弁６４．６５を停止位置にする。ステッ
プ５４１０−５４１２が第１３図（１）のＡＴ３の動作
にステップ８４１３〜５４１５が第１３図（１）のＡＴ
４の動作となり、これにより斜め位置からの自動下降が
できることになる。

次に、ステップ５３００、Ｓ　３０１で斜め上下動と判
定されたときの動作を説明する。

ステップ５５００で自動上昇ボタン９３又は自動下降ボ
タン９４を押したとする。ステップ５５０１では昇降台
１６の位置に応して自動上昇ボタン９３、自動下降ボタ
ン９４のを効無効を判断し、無効ならばステップ５５０
０に移る。有効の場合は、自動上昇ボタン９３がおされ
たときに、昇降台１６は最下降位置にあるときで、この
ときはステップ５５０３で電磁切換弁６５のみを上昇位
置に切り換え、ステップ５５０４でオンオフ電磁弁８０
．８６を開・閉制御する。

ついで、ステップ５５０５で θｘ＝ｊａｎ−’　Ｉ　Ｈｏ／　（Ｃ＋　、Ｑｏ）ｌ　
−−（３まただし、Ω。：記憶した水平距離、Ｈｏ：記憶した垂直距離、上記第（３）式で得たθ、と角度センサー２９からの検
出記号角度θが一致するかを判定する。このステップ５
５０５で一致しないときはステップ５５０４に戻るが、
一致したときは、ステップ５５０６に移る。

ステップ８５０６では、電磁切換弁６５を停止位置に切
り換えすると共に、電磁切換弁６４を上昇位置に切り換
える。次いで、オンオフ電磁弁７４を開閉制御して、伸
縮ブーム体１３を伸張させる。

ステップ３５０８では、下記の（４）式、Ｌ、＝　　（
（Ｃ十見。）　Ｚ　＋Ｈ，２）　　１／Ｚ　　・・・（
４）で得たＬＡと、伸びセンサー２０から得られた実際
の伸びＬとを比較し、一致しなければ、ステップ５５０
７に１多るカベ一致したらステンブ５５０９に移り、電
磁切換弁６４を停止位置にして停止する。

これにより、ステップ８５０３〜Ｓ　５０５が第１３図
（ＩＩ）のＡＴＩＩの移動であり、ステップ８５０６〜
３５０８が第１３図（ＩＩ）のＡＴ１２の移動であり、
これにより斜め上昇ができる。

次に、ステップ８５００〜５５０２で昇降台１６が上昇
した位置にあり、これを下降六せる場合について説明す
る。

ステップＳ　５００−３５０２で自動下降ボタン９４が
押されたと判定されると、ステップ５５１０に移る。

ステップ５５１０では、電磁切換弁６４のみ下降位置に
切り換えられる。ステップＳ　５１１では、オンオフ電
磁弁７４を開閉制御される。ステップ５５１２では、伸
びセンサー２０からの長さしがＣとなったか否かが判定
され、Ｌ＝Ｃならばステップ５５１３に移るが、Ｌ＃Ｃ
ならばステップ５５１１に移る。ステップ５５１３にて
、電磁切換弁６４を停止位置に切り換え、電磁切換弁６
５を下降位置にする。ステップ５５１４ではオンオフ電
磁弁８０．８６を開閉制御する。ステップＳ　５１５で
、昇降台１６が最下降位置となっていれば、ステップ５
５０９に移るが、そうでなければステップＳ　５１４に
戻る。

これにより、ステップ８５１０〜５５１２の処理で第１
３図（ｎ）のＡＴＬ３の動作をし、ステップ８５１３〜
５５１５の処理で第１３図（ＩＩ）のＡＴ１４の動作を
し、斜めに下降することになる。

〔発明の効果〕

本発明は上述の様に構成したので、昇降台を斜め位置に
上下移動させることができ、しかも、昇降台を斜め位置
と基本位置の間で上下移動が可能となるため、建築、修
理等の作業が向上し、かつ引っ越し等同−位賀の間での
上下動が容易となり作業効率が向上するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は昇降
台を最下位置に降ろした状態を示す側面図、第３図は昇
降台を最上位置に伸ばした状態を示す側面図、第４図は
伸縮ブーム体の構成を示す側面図、第５図は本実施例に
用いる伸びセンサーの構成例を示す斜視図、第６図は伸
縮ブーム体の縦断面図、第７図は本実施例の油圧制御装
置の構成例を示す図、第８１２Ｉは本実施例の手動操作
による垂直動作を説明するために示すフローチャート、
第９図は同作用説明するために示す説明図、第１０図は
本実施例の手動操作による水平動作例を示すフローチャ
ート、第１１図は同上の動作を説明するために示す説明
図である。第１２図は本実施例の自動動作を説明するた
めに示すフローチャート、第１３図（Ｔ）、（ＩＩ）は
同動作を説明するために示す説明図である。１・・・車体、６・・・下ブーム、１０・・・中ブーム
、１１・・・先ブーム、１２・・・カバ一体、１３・・
・伸縮ブーム体、１６・・・昇降台、２０・・・伸びセ
ンサー、２９・・・角度センサー、５０・・・制御回路
、６０・・油圧回路。特許出願人　株式会社　彦　間　製　作　所代理人　　
弁理士　　　日　比　恒　明第１図第２図第９図（Ｉ［）

Claims

【特許請求の範囲】

移動できる車体と、この車体上方に配置された平坦な昇
降台と、車体と昇降台の間に配置された複数のブームを
その長さ方向に挿通して伸縮自在とした伸縮ブーム体と
からなり、伸縮ブーム体の各ブームを伸縮させることに
より昇降台を上下方向に上昇及び下降させ、あるいは昇
降台を水平方向に移動させることのできる昇降装置にお
いて、伸縮ブーム体の長さを検出する伸びセンサーと、
伸縮ブーム体の角度を検出する角度センサーとを設ける
と共に、前記両センサーからの検出信号を油圧制御装置
に取り込み、油圧制御装置は、手動・自動の切り換えが
可能となっており、操作員により手動操作で必要な高さ
・水平位置まで昇降台を移動させることができ、これら
位置を記憶指令で記憶させ、自動操作に切り換えると以
後その記憶位置と基本位置との間で昇降台を前記検出信
号と記憶信号とを基にして伸縮ブーム体の伸縮量と俯抑
角度とを制御することにより移動させられる構成とした
ことを特徴とする昇降装置。