JP2578601Y2

JP2578601Y2 - 作業機のブーム高さ制限装置

Info

Publication number: JP2578601Y2
Application number: JP1992018616U
Authority: JP
Inventors: 隆公山本
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1992-03-31
Filing date: 1992-03-31
Publication date: 1998-08-13
Anticipated expiration: 2007-03-31
Also published as: JPH0577190U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この考案は、ブームを有する作業
機のブーム高さ制限装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、クレーンや高所作業車等の，ブ
ームを有する作業機においては、そのブームの先端部の
障害物への衝突を防止する等のため、地面を基準とした
直交座標系でブームの先端が移動し得る高さを所要の高
さ（限界高さH_set）の範囲内に制限する制限装置を装備
したものがある。

【０００３】この種の制限装置を備えた作業機におい
て、制限された前記の限界高さH_setでブームの先端部を
停止させるためには、ブームの先端部がその制限された
限界高さH_setに到達する前に移動するブームを減速する
ことが必要である。

【０００４】ところで、従来の作業機において、そのブ
ームの減速開始位置は図１１および図１２に示すよう
に、前記限界高さH_setを基準として寸法ｈ（例えば、2
m）手前に減速開始高さH_Bを前記直交座標系で前記限界
高さH_setと平行の水平に設定されており、作業機の制限
装置は、ブームの先端部位置が減速開始高さH_Bに達する
と、ブームの関連する駆動の減速を開始し、限界高さH
_setに達した時点でブームの駆動を停止させるように制
御している。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】ところが、このように
制御する従来の作業機の制限装置においては、限界高さ
H_setを比較的低い高さで設定した場合と、比較的高い高
さで設定した場合における減速開始位置から停止位置ま
での減速領域が異なるという欠点があった。

【０００６】例えば、図１２に図示するごとく上限の限
界高さH_setを比較的低い高さで設定した場合、ブームの
起仰駆動を規制する減速領域は角度θ₁となり、上限の
限界高さH_setを比較的高い高さで設定した場合ブームの
起仰駆動を規制する減速領域はθ₂となる。ここで、減
速開始高さH_Bから限界高さH_setまでの高さｈは両者とも
同じとしているが、ブームの起仰規制角θ₁では減速開
始位置から停止位置までの減速領域内でブームの起仰駆
動を停止させることができないことがあり、ブーム先端
部を限界高さH_setより越えて停止しブーム先端部を限界
付近の障害物に当接させてしまうことがあった。またブ
ームの起仰規制角θ₂では減速開始位置から停止位置ま
での減速領域が十分すぎてむやみにブームの起仰駆動を
減速させる領域を多くして作業性を悪くすることとなっ
ていた。

【０００７】上記は上限の限界高さを規制する場合でブ
ームの起仰動を規制する場合であるが、同様に下限の限
界高さを規制する場合でブームの倒伏駆動を規制する場
合も同様の問題を有している。

【０００８】また、ブームを伸縮させる場合も同様な問
題が生じる。

【０００９】すなわち、図１２に図示する如く上限の限
界高さH_setを比較的低い高さで設定した場合ブームの伸
長駆動を規制する減速領域は長さL₁となり、上限の限界
高さH_setを比較的高い高さで設定した場合ブームの伸長
駆動を規制する減速領域は長さL₂となる。ここで減速開
始高さH_Bから限界高さH_setまでの高さｈは前記のように
両者とも同じであるが、ブームの伸長規制長さL₁とL₂と
の関係はL₁＞L₂となっている。つまり、実際にブームの
伸長規制長さL₂では減速開始位置から停止位置までの減
速領域内でブームの起仰駆動を停止させることができな
いことがあり、ブーム先端部を限界高さH_setより越えて
停止し、ブーム先端部を限界付近の障害物に当接させて
しまうことがあった。またブームの伸長規制長さL₁では
減速開始位置から停止位置までの減速領域が十分すぎ
て、むやみにブームの伸長駆動を減速させる領域を多く
して作業性を悪くすることとなっていた。同様に下限の
限界高さを規制する場合でブームの縮小駆動を規制する
場合も同様の問題を有している。

【００１０】さらに、従来の作業機の制限装置は、図１
１に図示する如く、同じ上限の限界高さH_setによる減速
開始高さH_Bであっても、ブーム長さによってブームの起
仰駆動を規制する減速開始位置から停止位置までの減速
領域である起伏制限角は次の関係にある。

【００１１】すなわち、ブーム長さが長い場合の減速開
始位置から停止位置までの減速領域である起伏規制角は
θ_aである。ブーム長さが短い場合の減速開始位置から
停止位置までの減速領域である起伏規制角はθ_cであ
る。ブーム長さが中間の長さの場合の減速開始位置から
停止位置までの減速領域である起伏規制角はθ_bであ
る。

【００１２】ここで各起伏制限角は、θ_a＜θ_b＜θ_cの
関係にあり、θ_aでは減速開始位置から停止位置までの
減速領域が不十分であり、θ_cでは減速開始位置から停
止位置までの減速領域が十分すぎるという上記と同様の
問題を生じることとなっていた。

【００１３】また、ブームの起伏角によってブームの伸
長駆動を規制する減速開始位置から停止位置までの減速
領域である伸長規制長さは次の関係にある。すなわち、
ブーム起伏角が小さい場合の減速開始位置から停止位置
までの減速領域であるブーム規制長さはL_aである。ブー
ム起伏角が大きい場合の減速開始位置から停止位置まで
の減速領域であるブーム長さはL_cである。ブーム起伏角
が中間の角度の場合の減速開始位置から停止位置までの
減速領域であるブーム規制長さL_bである。ここで各ブー
ム長さは、L_a＞L_b＞L_cの関係にあり、L_aでは減速開始位
置から停止位置までの減速領域が十分すぎ、L_cでは減速
開始位置から停止位置までの減速領域が不十分であると
いう上記と同様の問題が生じる。

【００１４】このように従来の作業機の制限装置は、減
速開始位置から停止位置までの減速領域がブーム状態に
よって異なるものであるから、減速開始位置から停止位
置までの減速領域に過不足を生じ、制御として満足のい
くものでなかった。

【００１５】本考案は、ブーム状態の如何によって減速
領域に過不足を生じず、適切かつ十分な減速領域でもっ
て制御できる作業機のブーム高さ制限装置を提供するこ
とを目的とするものである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、請求項１に記載の考案は、車両上に起伏自在に伸縮
ブームを取り付け、当該伸縮ブームを起伏並びに伸縮駆
動させる駆動手段を備えた作業機であって、前記伸縮ブ
ームの起伏角を検出して起伏角信号を出力する起伏角検
出器と、前記伸縮ブームの長さを検出して長さ信号を出
力する長さ検出器と、前記伸縮ブームの先端部が位置し
うる高さの限界値を設定し、ブーム高さ限界値信号を出
力するブーム高さ限界値設定器と、前記各検出器と設定
器とからの前記信号を受けて演算し、前記伸縮ブームの
先端部の高さが前記ブーム高さ限界値を超えないように
規制信号を出力する演算部と、該規制信号を受けて前記
駆動手段を規制する規制手段とを備えた作業機のブーム
高さ制限装置において、前記規制手段は、前記規制信号
を受けて前記伸縮ブームの起伏駆動を規制するように構
成する一方、前記演算部は前記長さ信号と前記ブーム高
さ限界値信号とから前記伸縮ブームの起伏角限界値を演
算し、該起伏角限界値と前記起伏角信号との差が所定角
度差以内のときに前記規制信号を出力するように構成し
たことを特徴とする。

【００１７】

【作用】請求項１に記載の考案によれば、演算部により
限界値設定器からのブーム高さ限界値信号が長さ検出器
からの長さ信号に基づいてブームの起伏角限界値に換算
される。このブームの起伏角限界値と起伏角信号との角
度差が所定範囲以内になったとき、規制手段に規制信号
が出力されて伸縮ブームの起伏駆動手段が規制される。

【００１８】よって制御は、伸縮ブームの高さに対して
行われず直接伸縮ブームの起伏角に対して行われるよう
にしてあるもので、伸縮ブームの起伏駆動の規制開始位
置は伸縮ブームの起伏駆動停止位置から所定分だけ手前
の起伏角度で常に決定され規制されるものであるから、
伸縮ブームの規制開始位置から停止位置までの伸縮ブー
ムの起伏駆動規制を伸縮ブーム状態によって異ならず、
常に一定角にすることができる。

【００１９】すなわち、従来の技術で説明した減速領域
が伸縮ブームの状態によって異なるといったことがな
く、適切かつ十分な減速領域でもって制御することがで
きるものである。

【００２０】

【実施例】以下、図面に示すクレーン車における一実施
例によりこの考案を説明する。

【００２１】まず、図２によりクレーン車の概略を説明
すると、１はクレーン車を示し、このクレーン車１の車
両２上にクレーン３が設置されている。

【００２２】クレーン３は、車両２上で垂直軸まわりに
回動可能とした旋回台４とこの旋回台４上に起伏可能に
設置された伸縮ブーム５とを有する。

【００２３】伸縮ブーム５は、旋回台４に枢軸６を介し
て起伏可能に装着された基端側ブーム５ａと、この基端
側ブーム５ａの先端内側に挿入された中間ブーム５ｂ
と、この中間ブーム５ｂの先端内側に挿入された先端側
ブーム５ｃとの３段でテレスコピックに伸縮可能に構成
したものである。

【００２４】かかる伸縮ブーム５の下部には油圧シリン
ダからなる起伏シリンダ７が設置されており、この起伏
シリンダ７の伸縮により前記基端側ブーム５ａが前記枢
軸６まわりに駆動され、伸縮ブーム５の起伏が調整でき
るようになっている。

【００２５】また、前記伸縮ブーム５の内部には、その
伸縮ブーム５の中間ブーム５ｂおよび先端側ブーム５ｃ
を基端側ブーム５ａに対して伸縮駆動させるために油圧
シリンダからなる伸縮シリンダ８が配置されている。

【００２６】そして、前記旋回台４上にはウインチ９が
設置されており、このウインチ９から延びるワイヤロー
プ１１は前記先端側ブーム５ｃの先端に配置されたシー
ブ１２を捲回して垂下され、このワイヤロープ１１の先
端にフック１３が装着され、このフック１３により不図
示の吊荷を吊下するようになっている。

【００２７】そして、このクレーン３は、図３に示す油
圧回路２０による油圧を動力源として駆動されるように
なっている。

【００２８】すなわち、図３において、２１は油圧ポン
プを示し、この油圧ポンプ２１の吐出側には、前記起伏
シリンダ７および伸縮シリンダ８を初めとして、前記旋
回台４の旋回用油圧モータ２２，メインウインチ用油圧
モータ２３およびサブウインチ用油圧モータ２４等の油
圧アクチュエータ（駆動手段）がそれぞれ切換弁７ａ，
８ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａを介して互いに並列に接
続されている。

【００２９】これらの切換弁は、いずれも電磁比例制御
弁からなる６ポート３位置切換弁であって、これらの切
換弁の開口面積は電気的に調整可能となっており、これ
らの切換弁を経由する油量は適宜調整可能である。

【００３０】そして、前記起伏シリンダ７および伸縮シ
リンダ８のそれぞれの切換弁７ａ，８ａにおいては、そ
の開口面積の電気的な調整を可能とするソレノイド７
ｂ，７ｃ，８ｂ，８ｃ（図１参照）が本願の規制手段と
して設けられており、７ｂは伸縮ブーム５の起仰動作の
速度を制御して規制するものであり、７ｃは倒伏動作，
８ｂは伸長動作，８ｃは縮小動作の速度を制御して規制
するものである。

【００３１】これらのソレノイド７ｂ，７ｃ，８ｂ，８
ｃには、本願発明でいう演算部に該当する制御装置３１
が接続されている。

【００３２】この制御装置３１には、前記伸縮ブーム５
の伸縮長さを検出するブーム長さ検出器３３と伸縮ブー
ム５の対地角度を検出するブーム角度検出器３４とが接
続され、これらの検出器からの信号が入力されるように
なっており、ブーム高さ限界値設定器３５が接続されて
いる。

【００３３】この実施例のブーム高さ限界値設定器３５
は、上限側すなわち上側の限界高さ（H_setu）の設定お
よび解除を行なう上側限界値設定器３６と、下限側すな
わち下側の限界高さ（H_setl）の設定および解除を行な
う下側限界値設定器３７とを有するものである。

【００３４】制御装置３１には、前記４つのソレノイド
７ｂ，７ｃ，８ｂ，８ｃにそれぞれ対応して、限界値算
出手段４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄと、判別手段４
２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄと、制御信号出力手段４
３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄとが設置されている。

【００３５】限界値算出手段４１ａ，４１ｂは、前記ブ
ーム高さ限界値設定器３５で設定された高さ限界値とブ
ーム長さ検出器３３の信号から限界起伏角度θ₀を計算
により求めるものであり、限界値設定手段４１ｃ，４１
ｄは、前記ブーム高さ限界値設定器３５で設定された高
さ限界値とブーム角度検出器３４の信号から限界ブーム
長さＬ₀を算出するものである。そして、限界値算出手
段４１ａ，４１ｃにおいては上側限界値設定器３６の上
側の限界高さH_setuを高さ限界値として用い，限界値算
出手段４１ｂ，４１ｄにおいては下側限界値設定器３７
の下側の限界高さH_setlを高さの限界値として用いるも
のである。なお、この算出式については後述する。

【００３６】判別手段４２ｂは、ブーム角度検出器３４
からの起伏角度θを前記θ₀と比較するものであって、
現在の起伏角度θと前記θ₀との角度差θ−θ₀の値を出
力するものである。同様に判別手段４２ａは、前記θ₀
とブーム角度検出器３４からの起伏角度θとの角度差θ
₀−θの値を出力するものである。

【００３７】また、判別手段４２ｄは、ブーム長さ検出
器３３からのブーム長さＬを前記Ｌ₀と比較し、ブーム
長さ差Ｌ−Ｌ₀の値を出力するものであり、判別手段４
２ｃは同様にＬ₀−Ｌの値を出力するものである。

【００３８】制御信号出力手段４３ａ，４３ｂ，４３
ｃ，４３ｄは、図６あるいは図７に示すように、角度差
θ−θ₀の値あるいはブーム長さ差Ｌ−Ｌ₀の値に基づい
て予め記憶された規制信号データから該当するものを読
み出し、規制信号を出力するものである。

【００３９】このように構成された制御装置３１を備え
た実施例は、図４に示すフローチャートに従って次の動
作を行なう。なお、図４に示す動作は、制御装置３１の
電源がオンされることにより起動し、電源がオフされる
ことにより停止するものである。

【００４０】制御装置３１の電源がオンされると、ステ
ップ１で伸縮ブーム５の先端部が移動し得る上側の限界
高さH_setuの設定あるいは解除処理を可能とし、必要に
応じて上側の限界高さH_setuが設定される。

【００４１】この後、ステップ２においては伸縮ブーム
５の先端部が移動し得る下側の限界高さH_setlの設定あ
るいは解除処理を可能とし、必要に応じて下側の限界高
さH_setlが設定され、ステップ３に進む。

【００４２】ステップ３においては、上側の限界高さH
_setuが設定されているか否かが判断され、ＹＥＳの場合
にはステップ４に進み、ＮＯの場合にはステップ５に進
む。

【００４３】ステップ４においては、現状の伸縮ブーム
５の状態からの前記上側の限界高さH_setuまでの伸縮ブ
ーム５の伸縮距離（ブーム長さ差）と前記上側の限界高
さH_se _ｔｕまでの伸縮ブーム５の起伏角度（角度差）と
を算出する。

【００４４】これらのブーム長さ差や角度差の算出は次
のように行なわれる（図５参照）。

【００４５】すなわち、H_setu=L*sin(θ_setu-Δθ)+H
_off が成立する。なお、H_offは伸縮ブーム５の枢軸６
の地上高さであり、Δθは伸縮ブーム５の撓みの補正角
度である。

【００４６】これを変形すれば、伸縮ブーム５の長さを
そのままに起伏角度を増加させて伸縮ブーム５の先端部
が前記上側の限界高さH_setuに到達した時の伸縮ブーム
の起伏角度（逆算角度）θ_setuは次式で与えられる。

【００４７】 θ_setu=sin^-1｛(H_setu-H_off)／L｝+Δθ また、同時にH_setu=L_setu*sin(θ-Δθ)+H_off が成立
する。

【００４８】この式を変形すれば、伸縮ブーム５の起伏
角度をそのままに伸縮ブーム５を伸長させた場合にその
先端部が前記上側の限界高さH_setuに到達した時の伸縮
ブームの長さ（逆算長さ）L_setuは次式で与えられる。

【００４９】 L_setu=(H_setu-H_off)／sin(θ-Δθ) したがって、前記角度差はθ_setu-θにより、前記ブー
ム長さ差はL_setu-L により算出することができる。

【００５０】このようにして算出された前記角度差およ
びブーム長さ差は、予め制御装置３１に記憶されている
図６，図７の対応する減速データに照合されてそれぞれ
適切なバルブ開度を得て、ステップ６で切換弁７ａ，８
ａの開口面積がそのバルブ開度に調整される。

【００５１】一方、ステップ３でＮＯと判断された場
合、上側の限界高さH_setuが設定されておらず格別の減
速が不要であるので、ステップ５でバルブ開度を100%と
することとしてステップ６にすすむ。

【００５２】ステップ６においては、前記起伏シリンダ
７および伸縮シリンダ８のそれぞれの切換弁７ａ，８ａ
の開口面積が前記ステップ４あるいは５で求めたバルブ
開度となるようにその調整が行なわれる。

【００５３】すなわち、実質上、前記角度差やブーム長
さ差が、予め記憶されている減速開始角度（ａ°）や減
速開始距離（Ａｍ）より小さい場合に、前記起伏シリン
ダ７および伸縮シリンダ８のそれぞれの切換弁７ａ，８
ａの開口面積が所要のバルブ開度となるように、それぞ
れのソレノイド７ｂ，８ｂが作動して電気的に調整さ
れ、ステップ７にすすむ。

【００５４】したがって、このような場合、伸縮ブーム
５の上側への駆動にともなって、大きな減速が生じるの
で、伸縮ブーム５は上側の限界高さH_setuの位置で無理
なく円滑に停止することができるようになる。

【００５５】ステップ７においては、下側の限界高さH
_setlが設定されているか否かが判断され、ＹＥＳの場合
にはステップ８に進み、ＮＯの場合にはステップ９に進
む。

【００５６】ステップ８においては、現状の伸縮ブーム
５の状態からの前記下側の限界高さH_setlまでの伸縮ブ
ーム５の伸縮距離（ブーム長さ差）と前記下側の限界高
さH_setlまでの伸縮ブーム５の起伏角度（角度差）とを
算出し、これに対応するバルブ開度を得る。

【００５７】このステップ８での処理は概ね前記ステッ
プ４と同様であるのでその詳細な説明は省略する。

【００５８】また、ステップ９は前記ステップ５と同様
の趣旨によるものであり、ステップ８またはステップ９
の後、ステップ１０でソレノイド７ｃ，８ｃが作動して
バルブ開度が調整されることは前記ステップ６と同様で
ある。

【００５９】これによって、下側の限界高さH_setlが設
定されており，伸縮ブームの先端部が減速開始角度（ａ
°）や減速開始距離（Ａｍ）より近接している場合に
は、前記上側の限界高さH_setuの場合と同様に大きな減
速を生じさせて無理なく滑らかに伸縮ブーム５を下側の
限界高さH_setlの位置で停止させることができる。

【００６０】このステップ１０の後、ステップ１に戻
り、前記の処理を繰り返す。

【００６１】なお、このような機能の解除は、前記ステ
ップ１またはステップ２において、所要の解除処理を行
なうことによってすることができる。

【００６２】このようにして前記起伏シリンダ７および
伸縮シリンダ８への油量を制御することにより、この実
施例のクレーン車１の伸縮ブーム５は、図８に示すよう
に、伸縮ブーム５の起伏角度の如何にかかわらず、限界
高さ（図８では上側の限界高さH_setuのみを図示）にお
いて伸縮ブーム５の起伏あるいは伸縮動作を無理なく円
滑に停止させるための減速開始角度（ａ°）や減速開始
距離（Ａｍ）手前の段階から確実に動作を規制すること
ができる。

【００６３】したがって、伸縮ブームの規制開始位置か
ら停止位置までの伸縮ブームの起伏駆動規制を伸縮ブー
ム状態によって異ならず、常に一定にすることができ、
適切かつ十分な減速領域でもって制御することができ
る。

【００６４】以上説明した実施例の減速データにおいて
は、例えば伸縮ブーム５の起伏駆動に対しては、図６に
示すようにバルブ開度を伸縮ブーム５の角度差にのみ依
存させたものであったが、より一層精度を高めるうえで
は、図９あるいは図１０のようにしてもよい。

【００６５】図９は、伸縮ブーム５の起伏制御時におい
て、その伸縮ブーム５の操作速度によって減速曲線を変
更するようにしたものである。

【００６６】すなわち、図９において、Ｐは伸縮ブーム
５の操作速度が最高速度の場合のバルブ開度データを示
すものであり、Ｑは中間速度の場合を示す。伸縮ブーム
５が最高速度で操作されている場合には、前記図６の場
合と同様にバルブ開度が決定する。

【００６７】伸縮ブーム５がＱの中間速度で動作してい
る場合には、前記減速開始角度ａ°を越えるか否かにか
かわらず、角度差がｒの位置Ｒに達するまでそのバルブ
開度をそのままに維持することとし、前記位置Ｒからデ
ータ曲線Ｐにしたがってバルブ開度に制限を与えるもの
である。これは、伸縮ブーム５の操作速度によって減速
開始角度を変更することを意味するものである。

【００６８】これによって、限界高さの制限範囲内で伸
縮ブーム５の操作が自由な空間領域を拡大することがで
きる利点がある。

【００６９】図１０は、前記図９と同様の起伏動作速度
のほかに伸縮ブーム５の伸長状態によって減速曲線を変
更するようにしたものである。

【００７０】すなわち、図１０は、起伏制御時であって
上側の限界高さが設定されている場合を示し、データ曲
線Ｐは、Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃の３種類のデータ曲線部分を有
する。

【００７１】データ曲線部分Ｐ₁は、伸縮ブーム５が縮
小された状態での伸縮ブーム５の比較的小さな運動慣性
に応じて設定されたバルブ開度データである。データ曲
線部分Ｐ₃は伸縮ブーム５が伸長された状態での伸縮ブ
ーム５の比較的大きな運動慣性に応じて設定され、Ｐ₂
は中間状態に対応して設定されたものである。

【００７２】したがって、図１０のデータを用いる場
合、前記ブーム長さ検出器３３からの信号により、その
時点での伸縮ブーム５の長さを判断し、これに応じてこ
れらのデータ曲線部分中から適宜選択されて、その曲線
によりバルブ開度が決定される。

【００７３】このようなデータ曲線部分は前記Ｐ₁，
Ｐ₂，Ｐ₃の３種類に限らず、より多くの種類を用意して
バルブ開度を決定することとしてもよい。

【００７４】そして、伸縮ブーム５の操作速度が中間速
度である場合には、前記と同様にバルブ開度曲線Ｑに従
うが、その際の伸縮ブームの長さの如何によって、バル
ブ開度の実質的な制限が開始する位置が角度差でｒ₃，
ｒ₂，ｒ₁と相違することとなり、減速開始位置から限界
高さまでの距離をそれぞれ変化させた，より一層無理の
ない円滑な停止が可能である。

【００７５】以上説明した実施例においては、伸縮ブー
ム５の起伏駆動と伸縮駆動との双方を制御対象としたも
のであるが、本願考案は起伏駆動のみを制御対象として
実施することとしてもよい。

【００７６】

【考案の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
考案によれば、演算部により限界値設定器からのブーム
高さ限界値信号が長さ検出器からの長さ信号に基づいて
ブームの起伏角限界値に換算される。このブームの起伏
角限界値と起伏角信号との角度差が所定範囲以内になっ
たとき、規制手段に規制信号が出力されて伸縮ブームの
起伏駆動手段が規制されるものであるから、伸縮ブーム
の規制開始位置から停止位置までの伸縮ブームの起伏駆
動規制を伸縮ブームの状態によらず、常に一定の角度に
することができる。

【００７７】すなわち、減速開始位置から停止位置まで
の減速領域が十分すぎて、むやみにブームの起伏駆動を
減速する領域を多くして作業性を悪くしたり、減速開始
位置から停止位置までの減速領域内でブームの起伏駆動
を停止させることができないでブーム先端部が限界高さ
を越えて停止しブーム先端部を限界付近の障害物に当接
させてしまうといったことをなくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御装置のブロック図である。

【図２】クレーン車の全体概略図である。

【図３】クレーンの駆動油圧回路図である。

【図４】制限装置の動作のフローチャートである。

【図５】伸縮ブームの長さと起伏角度との関係説明図で
ある。

【図６】角度差とバルブ開度との関係データである。

【図７】ブーム長さ差とバルブ開度との関係データであ
る。

【図８】実施例の制限装置による伸縮ブームの動作説明
図である。

【図９】他の角度差とバルブ開度との関係データであっ
て、中間速度でのバルブ開度の説明図である。

【図１０】さらに他の角度差とバルブ開度との関係デー
タである。

【図１１】従来の制限装置における伸縮ブームの動作説
明図である。

【図１２】従来の制限装置でのブーム高さによる減速領
域の状態の説明図である。

【符号の説明】

１クレーン車（作業機）２車両５伸縮ブーム７起伏シリンダ（駆動手段）７ａ切換弁７ｂ，７ｃソレノイド（規制手段）８伸縮シリンダ（駆動手段）８ａ切換弁８ｂ，８ｃソレノイド（規制手段）３１制御装置（演算部）３３ブーム長さ検出器（長さ検出器）３４ブーム角度検出器（起伏角検出器）３５ブーム高さ限界値設定器

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】車両上に起伏自在に伸縮ブームを取り付
け、当該伸縮ブームを起伏並びに伸縮駆動させる駆動手
段を備えた作業機であって、前記伸縮ブームの起伏角を検出して起伏角信号を出力す
る起伏角検出器と、前記伸縮ブームの長さを検出して長
さ信号を出力する長さ検出器と、前記伸縮ブームの先端
部が位置しうる高さの限界値を設定し、ブーム高さ限界
値信号を出力するブーム高さ限界値設定器と、前記各検
出器と設定器とからの前記信号を受けて演算し、前記伸
縮ブームの先端部の高さが前記ブーム高さ限界値を超え
ないように規制信号を出力する演算部と、該規制信号を
受けて前記駆動手段を規制する規制手段とを備えた作業
機のブーム高さ制限装置において、前記規制手段は、前記規制信号を受けて前記伸縮ブーム
の起伏駆動を規制するように構成する一方、前記演算部
は前記長さ信号と前記ブーム高さ限界値信号とから前記
伸縮ブームの起伏角限界値を演算し、該起伏角限界値と
前記起伏角信号との差が所定角度以内のときに前記規制
信号を出力するように構成したことを特徴とする作業機
のブーム高さ制限装置。