JP3392263B2 - 移動式クレーンに用いられる旋回自動停止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、移動式クレーンの旋回
自動停止装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】移動式クレーンは図２に示す如く、車両
１上に旋回駆動自在に搭載した旋回台２に、その先端部
に吊り荷を巻き上げ巻き下げ駆動自在に吊下するブーム
３を起伏駆動自在に搭載している。この種の移動式クレ
ーンは、車両１を当該車両１に取り付けたアウトリガ装
置で安定させた上でブーム３先端部に吊り荷をつり上げ
ると共に前記旋回台２を旋回駆動ならびにブーム３を起
伏駆動してクレーン作業をするようになっている。 【０００３】この種の移動式クレーンは、ブーム３に作
用可能な限界負荷（吊り荷の重量の最大値、ブーム３の
起伏装置からブーム３に作用する負荷の最大値、または
ブーム３の起伏支点まわりに作用するブーム倒伏方向モ
ーメントの最大値）Ｗlim が、ブーム３の起伏角度Φお
よび旋回台２の旋回角度Θにより変動する。 【０００４】このため、この種の移動式クレーンにおい
ては、クレーン作業の安全を図るために、ブーム３に作
用する負荷が限界負荷Ｗlim に達した状態で、当該限界
負荷Ｗlim が減少する方向の動きを自動的に停止するた
めに、ブーム３の倒伏動（限界負荷Ｗlim が減少する方
向の動き) を自動停止するための倒伏自動停止装置と、
旋回台２の危険方向（限界負荷Ｗlim が減少する方向)
への旋回動を自動停止する旋回自動停止装置が取り付け
られている。 【０００５】本発明は、ブームに作用する負荷が限界負
荷Ｗlim に達した状態で、旋回台2の危険方向（限界負
荷Ｗlim が減少する方向) への動きを自動停止する旋回
自動停止装置の改良に関するものである。 【０００６】この種の旋回自動停止装置の従来例を図３
に基づいて説明する。従来の旋回自動停止装置は図３に
示す如く、 ・旋回台２の実際の旋回角度Θ０を検出する旋回角度検
出手段４、（この旋回角度検出手段４は、車両１と旋回
台２との間に取り付けられたポテンショメータと、この
ポテンショメータからの信号を受けて車両１の進行方向
に対する旋回台２の時計回り方向の偏角を算出する演算
部とから構成している。） 【０００７】・ブーム３の実際の起伏角度Φ０を検出す
るブーム起伏角度検出手段５、（このブーム起伏角度検
出手段５は、ブーム３の起伏角度を検出するポテンショ
メータまたはロータリエンコーダで構成している。） ・ブーム３に作用する実際負荷Ｗ０を検出するブーム負
荷検出手段６、（このブーム負荷検出手段６は、ブーム
３の先端部に吊下した吊り荷の負荷を検出する手段、ブ
ーム３の起伏駆動装置…ブーム起伏駆動用ウインチまた
はブーム起伏駆動用油圧シリンダ…からブーム３に作用
する負荷を検出する手段、または、吊り荷およびブーム
３の重量に基づきブーム３の起伏支点まわりに生じるブ
ーム倒伏方向モーメントを検出する手段等から構成しい
てる。） 【０００８】・旋回台２の旋回速度Θｖおよび方向（左
旋回か右旋回か）を検出する旋回動作検出手段７、（こ
の旋回動作検出手段７は、前記旋回角度検出手段４の出
力値を時間微分することによって旋回速度および旋回方
向を求めるか、あるいは、旋回駆動用油圧モータへの作
動油を制御する旋回制御弁の操作量を検出して旋回速度
を求めると共に操作方向を検出して旋回方向を求めるよ
うにしている。） 【０００９】・上記各検出手段からの信号に基づき、旋
回台の旋回動を限界旋回角度Θlimの手前の所要制動角
度Θｂで制動して停止するための旋回制動信号を出力す
る旋回制動信号出力部８、 ・旋回制動信号出力部８からの旋回制動信号により制御
される旋回制動装置９、（この旋回制動装置は、旋回駆
動用油圧モータへの作動油を制御する旋回制御弁で構成
するか、この旋回制御弁とは別に設けられ旋回駆動用油
圧モータからの作動油を制御する制動弁で構成してい
る。）とから構成されている。 【００１０】前記旋回制動信号出力部８は、旋回台２の
旋回動を前記旋回制動装置９をして、限界旋回角度Θli
m の手前に設定した所要制動角度Θｂ（旋回動を所要の
減速度のもと自動停止する際に必要な旋回角度）で制動
して限界旋回角度Θlim で停止せしめるためのものであ
り、下記の如く構成している。 【００１１】即ち、前記旋回制動信号出力部８は、 ・旋回速度Θｖの関数としての前記所要制動角度Θｂを
算出出力する所要制動角度出力手段８ａ、（旋回速度Θ
ｖは、旋回動作検出手段７からの旋回速度Θｖが用いら
れる。所要制動角度Θｂとしては、少なくとも旋回速度
Θｖの関数として求められるようになっている。一般的
には旋回速度Θｖが大きくなると所要制動角度Θｂが大
きくなるよう関係付けられている。） 【００１２】・実際の旋回角度Θ０に対して旋回台２の
旋回方向に前記所要制動角度Θｂだけ進角した進角旋回
角度Θ０＋Θｂを算出出力する限界負荷読出旋回角度出
力手段８ｂ、 【００１３】・ブーム３に作用可能な限界負荷Ｗlim を
起伏角度Φと旋回角度Θの関数とし算出可能に記憶てお
り、実際の起伏角度Φ０と、前記限界値読出旋回角度出
力手段８ｂからの進角旋回角度Θ０＋Θｂを受け取り、
実際の起伏角度Φ０で進角旋回角度Θ０＋Θｂにおける
限界負荷Ｗlim として算出出力する限界負荷出力手段８
ｃ、 【００１４】（限界負荷としては、前記ブーム負荷検出
手段６が吊り荷の負荷を検出するものにあっては当該吊
り荷の負荷の限界値、前記ブーム負荷検出手段６が起伏
駆動装置からブーム３に作用する負荷を検出ものにあっ
ては当該負荷の限界値、前記ブーム負荷検出手段６がブ
ーム３の起伏支点回りに生じるブーム倒伏方向モーメン
トを検出するものにあっては当該モーメントの限界値が
それぞれ用いられる。 【００１５】ここで読み出される限界負荷Ｗlim は、旋
回台２が現在の旋回角度Θ０から更に旋回方向に所要制
動角度Θｂだけ旋回した状態での限界負荷Ｗlimであ
る。） 【００１６】・実際負荷Ｗ０と、前記限界負荷出力手段
８ｃからの限界負荷Ｗlim を対比し、この対比結果から
実際負荷Ｗ０が第１限界負荷Ｗlim1を越えたことが検出
された時に、制動開始信号を出力する制動開始信号出力
手段８ｄ、（実際負荷Ｗ０が、旋回台２が実際の旋回角
度Θ０から更に所要制動角度Θｂだけ旋回した時の限界
負荷Ｗlim を越えるかどうかにより旋回動の制動を開す
る時点を検出するものである。) 【００１７】・制動開始信号出力手段８ｄからの制動開
始信号と、旋回動作検出手段７からの信号を受け取り、
制動開始信号の受け取り時点における旋回台の旋回動を
前記所要制動角度Θｂで制動して停止するための旋回制
動信号を前記旋回制動装置へ出力する制動信号発生手段
８ｅ、とから構成している。 【００１８】このように構成した旋回自動停止装置は、
現在の旋回角度Θ０に対して旋回動の制動に要する所要
制動角度Θｂだけ進角した進角旋回角度Θ０＋Θｂにお
ける、限界負荷Ｗlim を求め、ブーム３に作用する実際
負荷Ｗ０が、この求めた限界負荷Ｗlim を越えると直ち
に旋回動を制動して停止するものであるから、移動式ク
レーンの安全を確保する上で効果があるものである。 【００１９】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の旋回自動停止装置は、実際負荷Ｗ０が上記進角
旋回角度Θ０＋Θｂにおける限界負荷Ｗlim を越えたと
きには一律に旋回動を制動するものであるから、下記の
如き問題をもっていた。 【００２０】即ち、移動式クレーンは、冒頭に記した如
く、ブーム３に作用する負荷が限界負荷Ｗlim に達した
状態で、ブーム３の倒伏動を自動停止するための倒伏自
動停止装置が別途取り付けられているのであるが、この
倒伏自動停止装置によるブーム３倒伏動の自動停止は、
ブーム３に作用する実際負荷Ｗ０が限界負荷Ｗlim に達
した起伏角度でブーム3 の倒伏動が停止するよう調整さ
れているものの、往々にして実際負荷Ｗ０が限界負荷Ｗ
lim を多少越えた起伏角度で停止する場合がある。 【００２１】倒伏自動停止装置が働いてブーム３に作用
する実際負荷Ｗ０が限界負荷Ｗlimを多少越えた起伏角
度でブーム３の倒伏動が自動停止された状態の下におい
ても、実際の旋回角度Θ０に対応する限界負荷Ｗlim
が、実際の旋回角度Θ０と進角制動角度Θ０＋Θｂの間
で変動しない場合には、旋回自動停止装置により旋回動
を制動停止しない方が、移動式クレーンの可動範囲が広
がって作業性が高まりしかもクレーン作業の安全は確保
されるので、従来の旋回自動停止装置によれば、この場
合に旋回動が自動停止するという問題がある。 【００２２】本発明は、上記従来技術の問題点を解消
し、ブーム３に作用する実際負荷Ｗ０が限界負荷Ｗlim
を多少越えた起伏角度でブーム３の倒伏動が自動停止さ
れた状態の下においても、実際の旋回角度Θ０に対応す
る限界負荷Ｗlim が、実際の旋回角度Θ０と進角旋回角
度Θ０＋Θｂの間で変動しない場合には、旋回台２の旋
回動を自動停止させないようにした旋回自動停止装置を
提供することを目的とするものである。 【００２３】 【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明の移動式クレーンの旋回自動停止装置は、従
来の旋回自動停止装置が、実際負荷Ｗ０が上記進角旋回
角度Θ０＋Θｂにおける限界負荷Ｗlim を越えたときに
は一律に旋回動を制動するようにしているのに対し、実
際負荷Ｗ０が上記進角旋回角度Θ０＋Θｂにおける限界
負荷Ｗlim を越えたこと、および、進角旋回角度Θ０＋
Θｂの近傍の限界負荷が旋回方向に向かって減少してい
ることの二条件で旋回動を制動するようにしようとする
ものである。 【００２４】このため、本発明の旋回自動停止装置は、
従来の旋回自動停止装置における旋回制動信号出力部８
を、 【００２５】・旋回速度Θｖの関数としての前記所要制
動角度Θｂを算出出力する所要制動角度出力手段８ａ、 【００２６】・実際の旋回角度Θ０に対して旋回台の旋
回方向に前記所要制動角度Θｂだけ進角した進角旋回角
度Θ０＋Θｂ、およびこの進角旋回角度Θ０＋Θｂから
所定の微少旋回角度ΔΘだけ隔たった進角近傍旋回角度
Θ０＋ΔΘ±ΔΘを算出出力する限界負荷読出旋回角度
出力手段８ｂ、 【００２７】・ブームに作用可能な限界負荷Ｗlim を起
伏角度Φと旋回角度Θの関数とし算出可能に記憶してお
り、実際の起伏角度Φ０と、前記限界負荷読出旋回角度
出力手段からの進角旋回角度Θ０＋Θｂおよび進角近傍
旋回角度Θ０＋Θｂ±ΔΘを受け取り、実際の起伏角度
Φ０で進角旋回角度Θ０＋Θｂにおける限界負荷を第１
限界負荷Ｗlim1として算出出力すると共に、実際の起伏
角度Φ０で進角近傍旋回角度Θ０＋Θｂ±ΔΘにおける
限界負荷を第２限界負荷Ｗlim2として算出出力する限界
負荷出力手段８ｃ、 【００２８】・実際負荷Ｗ０と、前記限界負荷出力手段
８ｃからの第１および第２限界負荷Ｗlim1，Ｗlim2を受
け取り、実際負荷Ｗ０と第１限界負荷Ｗlim1および第１
限界負荷Ｗlim1と第２限界負荷Ｗlim2をそれぞれ対比
し、この対比結果から実際負荷Ｗ０が第１限界負荷Ｗli
m1を越えたことが検出されると共に進角旋回角度Θ０＋
Θｂ近傍の限界負荷が旋回方向に向かって減少している
ことが検出された時に、制動開始信号を出力する制動開
始信号出力手段８ｄ、 【００２９】・制動開始信号出力手段８ｄからの制動開
始信号と、旋回動作検出手段７からの信号を受け取り、
制動開始信号の受け取り時点における旋回台の旋回動を
前記所要制動角度Θｂで制動して停止するための旋回制
動信号を前記旋回制動装置９へ出力する制動信号発生手
段８ｅ、とで構成したものに変更したものである。 【００３０】 【作用】このように構成してた移動式クレーンの旋回自
動停止装置は、実際負荷Ｗ０が上記進角旋回角度Θ０＋
Θｂにおける限界負荷Ｗlim を越えたこと、および、進
角旋回角度Θ０＋Θｂの近傍の限界負荷が旋回方向に向
かって減少していることの二条件が満足した時に旋回動
を制動するものであるから、倒伏自動停止装置が働いて
ブーム３に作用する実際負荷Ｗ０が限界負荷Ｗlim を多
少越えた起伏角度でブーム３の倒伏動が自動停止された
状態の下においても、実際の旋回角度Θ０に対応する限
界負荷Ｗlim が、実際の旋回角度Θ０と進角制動角度Θ
０＋Θｂの間で変動しない場合には、進角旋回角度Θ０
＋Θｂの近傍の限界負荷が旋回方向に向かって減少しな
いので、旋回動が自動停止されることがないのである。 【００３１】 【実施例】以下本発明の移動式クレーンの旋回自動停止
装置は、上述したように従来の旋回自動停止装置におけ
る旋回制動信号出力部８の構成を一部変更したものであ
るから、以下の説明では変更に係る旋回制動信号出力部
８に関する説明にとどめ、その他の説明については、従
来のそれを援用するものとする。 【００３２】図１は、本発明に係る移動式クレーンの旋
回自動停止装置を示している。図１において、旋回制動
信号出力部８は、 ・旋回速度Θｖの関数としての前記所要精度角度Θｂを
算出出力する所要制動角度出力手段８ａ、 【００３３】・実際の旋回角度Θ０に対して旋回台の旋
回方向に前記所要制動角度Θｂだけ進角した進角旋回角
度Θ０＋Θｂ、およびこの進角旋回角度Θ０＋Θｂから
所定の微少旋回角度ΔΘだけ隔たった進角近傍旋回角度
Θ０＋Θｂ±ΔΘを算出出力する限界負荷読出旋回角度
出力手段８ｂ、 【００３４】・ブームに作用可能な限界負荷Ｗlim を起
伏角度Φと旋回角度Θの関数とし算出可能に記憶してお
り、実際の起伏角度Φ０と、前記限界負荷読出旋回角度
出力手段からの進角旋回角度Θ０＋Θｂおよび進角近傍
旋回角度Θ０＋Θｂ±ΔΘを受け取り、実際の起伏角度
Φ０で進角旋回角度Θ０＋Θｂにおける限界負荷を第１
限界負荷Ｗlim1として算出出力すると共に、実際の起伏
角度Φ０で進角近傍旋回角度Θ０＋Θｂ±ΔΘにおける
限界負荷を第２限界負荷Ｗlim2として算出出力する限界
負荷出力手段８ｃ、 【００３５】・実際負荷Ｗ０と、前記限界負荷出力手段
８ｃからの第１および第２限界負荷Ｗlim1，Ｗlim2を受
け取り、実際負荷Ｗ０と第１限界負荷Ｗlim1および第１
限界負荷Ｗlim1と第２限界負荷Ｗlim2をそれぞれ対比
し、この対比結果から実際負荷Ｗ０が第１限界負荷Ｗli
m1を越えたことが検出されると共に進角旋回角度Θ０＋
Θｂ近傍の限界負荷が旋回方向に向かって減少している
ことが検出された時に、制動開始信号を出力する制動開
始信号出力手段８ｄ、 【００３６】・制動開始信号出力手段８ｄからの制動開
始信号と、旋回動作検出手段７からの信号を受け取り、
制動開始信号の受け取り時点における旋回台の旋回動を
前記所要制動角度Θｂで制動して停止するための旋回制
動信号を前記旋回制動装置９へ出力する制動信号発生手
段８ｅ、とで構成している。 【００３７】旋回制動信号出力部８において、所要制動
角度出力手段８ａと制動信号発生手段８ｅは、従来のそ
れと同様に構成しているが、限界負荷読出旋回角度出力
手段８ｂ、限界負荷出力手段８ｃ、および制動開始信号
出力手段８ｄは、従来のそれと構成を異にしている。 【００３８】即ち、限界負荷読出旋回角度出力手段８ｂ
は、従来のものでは進角旋回角度Θ０＋Θｂのみを出力
するようにしているが、ここでは進角旋回角度Θ０＋Θ
ｂと進角近傍旋回角度Θ０＋Θｂ±ΔΘを出力するよう
にしている。 【００３９】また、限界負荷読出旋回角度出力手段８ｂ
から進角旋回角度Θ０＋Θｂと進角近傍旋回角度Θ０＋
Θｂ±ΔΘを受け取る限界負荷出力手段８ｃは、実際の
起伏角度Φ０と進角旋回角度Θ０＋Θｂに応答する限界
負荷を第１限界負荷Ｗlim1として出力すると共に、実際
の起伏角度Φ０と進角近傍旋回角度Θ０＋Θｂ±ΔΘに
応答する限界負荷を第２限界負荷Ｗlim2として出力する
ようになっている。 【００４０】更に、限界負荷出力手段８ｃからの第１限
界負荷Ｗlim1と第２限界負荷Ｗlim2およびブーム負荷検
出手段６からの実際負荷Ｗ０を受け取る制動開始信号出
力手段８ｄは、実際負荷Ｗ０が第１限界負荷Ｗlim1を越
えたかどうか、および、第１限界負荷Ｗlim1と第２限界
負荷Ｗlim2の大小関係から進角旋回角度Θ０＋Θｂ近傍
の限界負荷が旋回方向に向かって減少しているかどうか
を監視し、実際負荷Ｗ０が第１限界負荷Ｗlim1を越えた
こと、および、進角旋回角度Θ０＋Θｂ近傍の限界負荷
が旋回方向に向かって減少していることの二条件が満た
された時に制動開始信号を出力するようにしている。 【００４１】そして、上記二条件が満たされた時に制動
開始信号出力手段８ｄから出力される制動開始信号を受
け取った制動信号発生手段８ｅは、従来のそれと同様
に、その時の旋回動を所要制動角度Θｂで制動して停止
するための旋回制動信号を生成出力するのである。制動
信号発生手段８ｅから出力される旋回制動信号は、旋回
制動信号出力部８の出力信号として旋回制動装置９へ伝
達される。 【００４２】このように構成した移動式クレーンの旋回
自動停止装置は、実際負荷Ｗ０が上記進角旋回角度Θ０
＋Θｂにおける限界負荷Ｗlim を越えたこと、および、
進角旋回角度Θ０＋Θｂの近傍の限界負荷が旋回方向に
向かって減少していることの二条件が満足した時に旋回
動を制動するものであるから、倒伏自動停止装置が働い
てブーム３に作用する実際負荷Ｗ０が限界負荷Ｗlim を
多少越えた起伏角度でブーム３の倒伏動が自動停止され
た状態の下においても、実際の旋回角度Θ０に対応する
限界負荷Ｗlim が、実際の旋回角度Θ０と進角制動角度
Θ０＋Θｂの間で変動しない場合には、進角旋回角度Θ
０＋Θｂの近傍の限界負荷が旋回方向に向かって減少し
ないので、旋回動が自動停止されることがないのであ
る。 【００４３】 【発明の効果】以上の如く構成し作用する本発明の移動
式クレーンに用いられる旋回自動停止装置は、従来の旋
回自動停止装置の一部を変更するだけの簡単な構成であ
りながら、ブーム３に作用する実際負荷Ｗ０が限界負荷
Ｗlim を多少越えた起伏角度でブーム３の倒伏動が自動
停止された状態の下においても、実際の旋回角度Θ０に
対応する限界負荷Ｗlim が、実際の旋回角度Θ０と進角
旋回角度Θ０＋Θｂの間で変動しない場合には、旋回動
が自動停止されることがないので、移動式クレーンの可
動範囲を広げることができるのである。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明に係る移動式クレーンの旋回自動停止装
置の説明図である。 【図２】移動式クレーンの説明図である。 【図３】従来の移動式クレーンの旋回自動停止装置の説
明図である． 【符号の説明】 １；車両、２；旋回台、３；ブーム、４；旋回角度検出
手段、５；ブーム起伏角度検出手段、６；ブーム負荷検
出手段、７；旋回動作検出手段、８；旋回制動信号出力
部、８ａ；所要制動角度出力手段、８ｂ；限界負荷読出
旋回角度出力手段、８ｃ；限界負荷出力手段、８ｄ；制
動開始信号出力手段、８ｅ；制動信号発生手段、９；旋
回制動装置、Ｗ０；実際負荷、Ｗlim ；限界負荷、Θ；
旋回角度、Θ０；実際の旋回角度、Θlim ；限界旋回角
度、Φ；起伏角度、Φ０；実際の起伏角度、Θｖ；旋回
速度、Θｂ；所要制動角度、Θ０＋Θｂ；進角旋回角
度、Θ０＋Θｂ±ΔΘ；進角近傍旋回角度、Ｗlim1；第
１限界負荷、Ｗlim2；第２限界負荷、

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 車両１上に旋回駆動自在に搭載した旋回
   台２に、その先端部に吊り荷を巻き上げ巻き下げ駆動自
   在に吊下するブーム３を起伏駆動自在に搭載してなり、
   ブーム３に作用可能な限界負荷Ｗlim が旋回台２の旋回
   角度Θおよびブーム３の起伏角度Φによって変動する移
   動式クレーンに用いられる旋回自動停止装置であって、 ・旋回台２の実際の旋回角度Θ０を検出する旋回角度検
   出手段４、 ・ブーム３の実際の起伏角度Φ０を検出するブーム起伏
   角度検出手段５、 ・ブーム３に作用する実際負荷Ｗ０を検出するブーム負
   荷検出手段６、 ・旋回台２の旋回速度Θｖおよび方向を検出する旋回動
   作検出手段７、 ・上記各検出手段からの信号に基づき、旋回台の旋回動
   を限界旋回角度Θlimの手前の所要制動角度Θｂで制動
   して停止するための旋回制動信号を出力する旋回制動信
   号出力部８、 ・旋回制動信号出力部８からの旋回制動信号により制御
   される旋回制動装置９、とからなり、前記旋回制御信号
   出力部８が、 ・旋回速度Θｖの関数としての前記所要制動角度Θｂを
   算出出力する所要制動角度出力手段８ａ、 ・実際の旋回角度Θ０に対して旋回台の旋回方向に前記
   所要制動角度Θｂだけ進角した進角旋回角度Θ０＋Θ
   ｂ、およびこの進角旋回角度Θ０＋Θｂから所定の微少
   旋回角度ΔΘだけ隔たった進角近傍旋回角度Θ０＋Θｂ
   ±ΔΘを算出出力する限界負荷読出旋回角度出力手段８
   ｂ、 ・ブームに作用可能な限界負荷Ｗlim を起伏角度Φと旋
   回角度Θの関数とし算出可能に記憶しており、実際の起
   伏角度Φ０と、前記限界負荷読出旋回角度出力手段８ｂ
   からの進角旋回角度Θ０＋Θｂおよび進角近傍旋回角度
   Θ０＋Θｂ±ΔΘを受け取り、実際の起伏角度Φ０で進
   角旋回角度Θ０＋Θｂにおける限界負荷を第１限界負荷
   Ｗlim1として算出出力すると共に、実際の起伏角度Φ０
   で進角近傍旋回角度Θ０＋Θｂ±ΔΘにおける限界負荷
   を第２限界負荷Ｗlim2として算出出力する限界負荷出力
   手段８ｃ、 ・実際負荷Ｗ０と、前記限界負荷出力手段８ｃからの第
   １および第２限界負荷Ｗlim1，Ｗlim2を受け取り、実際
   負荷Ｗ０と第１限界負荷Ｗlim1および第１限界負荷Ｗli
   m1と第２限界負荷Ｗlim2をそれぞれ対比し、この対比結
   果から実際負荷Ｗ０が第１限界負荷Ｗlim1を越えたこと
   が検出されると共に進角旋回角度Θ０＋Θｂ近傍の限界
   負荷が旋回方向に向かって減少していることが検出され
   た時に、制動開始信号を出力する制動開始信号出力手段
   ８ｄ、 ・制動開始信号出力手段８ｄからの制動開始信号と、旋
   回動作検出手段７からの信号を受け取り、制動開始信号
   の受け取り時点における旋回台２の旋回動を前記所要制
   動角度Θｂで制動して停止するための旋回制動信号を前
   記旋回制動装置へ出力する制動信号発生手段８ｅ、とで
   もって構成したことを特徴とする移動式クレーンの旋回
   自動停止装置。