CN102653380A - 一种折臂式随车起重机力矩限制系统 - Google Patents

一种折臂式随车起重机力矩限制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN102653380A
CN102653380A CN2012101126741A CN201210112674A CN102653380A CN 102653380 A CN102653380 A CN 102653380A CN 2012101126741 A CN2012101126741 A CN 2012101126741A CN 201210112674 A CN201210112674 A CN 201210112674A CN 102653380 A CN102653380 A CN 102653380A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
folding
limiting system
mounted crane
torque limiting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2012101126741A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102653380B (zh
Inventor
宋昆
薛耀锋
徐磊
张波
朱从民
张红
俞汉生
李璐
房月根
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Architectural Engineering Institute of General Logistics Department of PLA
Original Assignee
Architectural Engineering Institute of General Logistics Department of PLA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Architectural Engineering Institute of General Logistics Department of PLA filed Critical Architectural Engineering Institute of General Logistics Department of PLA
Priority to CN201210112674.1A priority Critical patent/CN102653380B/zh
Publication of CN102653380A publication Critical patent/CN102653380A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102653380B publication Critical patent/CN102653380B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

本发明公开了一种折臂式随车起重机力矩限制系统，包括传感器部分、处理器部分以及执行器部分；其中传感器部分由重量传感器、测长传感器以及两个角度传感器组成；处理器部分根据传感器信号计算当前工况额定起重量并与实测起重量进行比较；达到报警或限制条件则由执行器部分发出报警信号或限制危险操作。本发明避免了额定工作曲线输入的不便以及曲线表达上的不完整；能够适应从吊臂末端起吊的任意工况进行力矩限制，功能全面；采用重量传感器直接测重，避免了采用压力传感器发生零位漂移、迟滞等因素带来的计算误差，精确度高。

Description

一种折臂式随车起重机力矩限制系统
技术领域
本发明涉及一种力矩限制系统，尤其是涉及一种适用于折臂式随车起重机的力矩限制系统。 
背景技术
目前，折臂式随车起重机与直臂式随车起重机相比结构较为复杂，力矩限制功能的实现也较为困难。一般的折臂式随车起重机未采用力矩限制系统，工作的过程中可能会因为力矩超载而导致臂体折断或车体倾翻的危险隐患，因此操作者在随车起重机作业时，需要依靠经验来保证作业安全，存在经验导致的误判带来的安全隐患，增大了操作不安全因素，给操作人员的作业安全带来了隐患。 
发明内容
本发明的目的是提供一种折臂式随车起重机力矩限制系统，通过对随车起重机起升力矩实时检测、计算、判断、处理，从而实现力矩限制，保证安全作业。 
为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案是： 
包括传感器部分、处理器部分和执行器部分，三部分之间依次连接。 
所述的传感器部分包含重量传感器，测长传感器，角度传感器和角度传感器，各个传感器通过输入电路与处理器部分连接。 
处理器部分包括可编程控制器、输入电路和输出电路。控制器通过输入电路与传感器部分中各传感器连接，通过输出电路与执行器部分连接。 
执行器部分包含报警器和电磁卸荷阀。 
本发明的优点如下： 
1、额定起重量根据采集数据实时计算，避免了额定工作曲线输入的不便以及曲线表达上的不完整。 
2、能够适应从吊臂末端起吊的任意工况进行力矩限制，功能全面。 
3、从系统压力、稳定力矩等方面进行计算，安全系能好，能够根据实际情况修改修正系数适应各种折臂式随车起重机。 
4、采用重量传感器直接测重，避免了采用压力传感器发生零位漂移、迟 滞等因素带来的计算误差，精确度高。 
5、采用可编程控制器，可根据需要拓展输出功能，例如增加显示屏，显示重物质量、作业幅度等信息。 
附图说明
图1为本发明的系统构成图。 
图2为本发明在随车起重机上应用示意图。 
图3为本发明的实施流程图。 
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本发明折臂式随车起重机力矩限制系统的实施方式。 
一种折臂式随车起重机力矩限制系统，它包括传感器部分，处理器部分，执行器部分，各部分均使用汽车底盘蓄电池供电。 
传感器部分包括安装在主臂上的测长传感器和角度传感器、安装在吊钩处的重量传感器，安装在内臂上的角度传感器。 
处理器部分包括可编程控制器和输入输出电路、控制器通过输入电路与传感器部分连接，通过输出电路与执行器部分连接。 
执行器部分可包含电磁卸荷阀以及报警器。 
判定方法：通过传感器测试数据计算当前系统额定起重量，由第一变幅油缸压力力矩、第二变幅油缸压力力矩、以及额定力矩计算得到，与重量传感器测得的当前吊重进行比较，根据系统设置，实际重量达到额定起重量的90%，则输出信号至报警器，发出声音或者灯光报警，达到额定起重量的时候则打开相应的电磁卸荷阀，禁止增大力矩的操作，而仅允许减小力矩的操作。 
如图1所示，系统分为传感器部分、处理器部分以及执行器部分；传感器部分包含重量传感器11、测长传感器12、角度传感器13和角度传感器14；处理器部分2中，可编程控制器21通过输入电路22与传感器部分连接，通过输出电路23与执行器部分3连接；执行器部分3包含报警器31以及电磁卸荷阀组32，电磁卸荷阀组含5路电磁卸荷阀，分别连接在第一变幅油缸上、下油腔、第二变幅油缸上、下油腔以及伸缩臂油缸无杆腔所在油路上。 
如图2所示，重量传感器11安装在吊钩上端用于采集吊重质量信息，测长传感器12安装在外臂上用于测定吊臂的伸长量、角度传感器13安装在外 臂上用于测量外臂的仰角、角度传感器14安装在内臂上用于测量内臂的仰角，处理器部分2和执行器3可以根据需要安装在随车起重机或者底盘上。 
如图3所示，下面根据流程图阐述本发明的工作原理。 
第一步开机，接通各部分电源； 
第二步，采集重量传感器11、测长传感器12、角度传感器13以及角度传感器14信号并发送至处理器部分2； 
第三步，处理传感器信号获得吊重质量、伸缩臂伸出长度、内臂仰角以及外臂仰角值； 
第四步，根据所测内臂仰角、外臂仰角分别计算出第一变幅油缸力臂和第二变幅油缸力臂；根据系统安全压力可分别计算出两油缸的安全力矩； 
第五步，由于内臂自重、外臂自重、内臂、外臂长度为系统中常数，伸缩臂长度、内臂仰角以及外臂仰角测量得到，根据第一变幅油缸力矩平衡公式计算出额定起重量m1，根据第二变幅油缸力矩平衡公式可得额定起重量m2，根据整车稳定力矩平衡公式可得额定起重量m3，系统的额定起重量mr取m1、m2与m3中最小值； 
第六步，判断是否达到报警条件（实测吊重重量m≥0.9mr）。 
1．否，切断报警信号并返回第二步； 
2．是，接通报警器并继续执行第七步。 
第七步，判断是否满足限制条件（m≥mr）。 
1．否，切断电磁卸荷阀并返回第二步； 
2．是，执行第八步。 
第八步，计算、判断第一变幅油缸伸、缩，第二变幅油缸伸、缩对额定起重量的影响； 
第九步，根据第八步结果，接通使额定起重量减小操作的电磁卸荷阀以及伸缩臂油缸油路的电磁卸荷阀，从而限制减小额定起重量的危险操作，执行完毕返回第二步。 

Claims (4)

1.一种折臂式随车起重机力矩限制系统，包括传感器部分(1)、处理器部分(2)和执行器部分(3)，三部分之间依次连接。
2.根据权利要求1所述的折臂式随车起重机力矩限制系统，其特征在于，所述的传感器部分(1)包含重量传感器(4)，测长传感器(5)，角度传感器(6)和角度传感器(7)，各个传感器通过输入电路与处理器部分(2)连接。
3.根据权利要求1所述的折臂式随车起重机力矩限制系统，其特征在于，处理器部分(2)包括可编程控制器(8)、输入电路(9)和输出电路(10)。控制器(8)通过输入电路(9)与传感器部分(1)中各传感器连接，通过输出电路与执行器部分(3)连接。
4.根据权利要求1所述的折臂式随车起重机力矩限制系统，其特征在于，执行器部分(3)包含报警器(11)和电磁卸荷阀(12)。
CN201210112674.1A 2012-04-17 2012-04-17 一种折臂式随车起重机力矩限制方法 Expired - Fee Related CN102653380B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210112674.1A CN102653380B (zh) 2012-04-17 2012-04-17 一种折臂式随车起重机力矩限制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210112674.1A CN102653380B (zh) 2012-04-17 2012-04-17 一种折臂式随车起重机力矩限制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102653380A true CN102653380A (zh) 2012-09-05
CN102653380B CN102653380B (zh) 2014-12-10

Family

ID=46729131

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210112674.1A Expired - Fee Related CN102653380B (zh) 2012-04-17 2012-04-17 一种折臂式随车起重机力矩限制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102653380B (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102910534A (zh) * 2012-10-18 2013-02-06 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 一种用于折臂式随车起重机的直线起吊装置及其控制方法
CN102923575A (zh) * 2012-10-18 2013-02-13 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 一种折臂式起重机一键展开/收拢装置及方法
CN104296912A (zh) * 2014-08-26 2015-01-21 中国船舶重工集团公司第七0四研究所 双折臂双工作臂船用多功能机械手的力矩测量及限制系统
CN104847725A (zh) * 2015-04-17 2015-08-19 徐州徐工随车起重机有限公司 一种新型力矩限制阀及设有该阀的液压控制力矩限制系统
CN105438986A (zh) * 2014-11-18 2016-03-30 徐州重型机械有限公司 一种一键收展车的控制方法、系统及起重机
CN105645283A (zh) * 2016-03-24 2016-06-08 徐州徐工随车起重机有限公司 分区域稳定性控制力矩限制系统
CN105712205A (zh) * 2016-04-17 2016-06-29 昆山克鲁克机电设备有限公司 起重机安全防护系统
CN112938777A (zh) * 2021-02-03 2021-06-11 交通运输部公路科学研究所 一种折臂式随车起重机重复作业系统及方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000044174A (ja) * 1998-07-30 2000-02-15 Aichi Corp 作業車の転倒防止装置
CN201458611U (zh) * 2009-08-06 2010-05-12 宜昌市创星电子技术发展有限公司 一种起重机用双冗余力矩限制器
CN201458599U (zh) * 2009-07-09 2010-05-12 徐州徐工随车起重机有限公司 折臂式随车起重机的力矩限制装置
CN201647861U (zh) * 2009-09-14 2010-11-24 徐州工程学院 随车起重机防倾翻装置
CN202575792U (zh) * 2012-04-17 2012-12-05 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 一种折臂式随车起重机力矩限制装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000044174A (ja) * 1998-07-30 2000-02-15 Aichi Corp 作業車の転倒防止装置
CN201458599U (zh) * 2009-07-09 2010-05-12 徐州徐工随车起重机有限公司 折臂式随车起重机的力矩限制装置
CN201458611U (zh) * 2009-08-06 2010-05-12 宜昌市创星电子技术发展有限公司 一种起重机用双冗余力矩限制器
CN201647861U (zh) * 2009-09-14 2010-11-24 徐州工程学院 随车起重机防倾翻装置
CN202575792U (zh) * 2012-04-17 2012-12-05 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 一种折臂式随车起重机力矩限制装置

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102910534A (zh) * 2012-10-18 2013-02-06 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 一种用于折臂式随车起重机的直线起吊装置及其控制方法
CN102923575A (zh) * 2012-10-18 2013-02-13 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 一种折臂式起重机一键展开/收拢装置及方法
CN102910534B (zh) * 2012-10-18 2014-12-24 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 一种用于折臂式随车起重机的直线起吊装置及其控制方法
CN102923575B (zh) * 2012-10-18 2014-12-24 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 一种折臂式起重机一键展开/收拢装置及方法
CN104296912A (zh) * 2014-08-26 2015-01-21 中国船舶重工集团公司第七0四研究所 双折臂双工作臂船用多功能机械手的力矩测量及限制系统
CN105438986A (zh) * 2014-11-18 2016-03-30 徐州重型机械有限公司 一种一键收展车的控制方法、系统及起重机
CN104847725A (zh) * 2015-04-17 2015-08-19 徐州徐工随车起重机有限公司 一种新型力矩限制阀及设有该阀的液压控制力矩限制系统
CN105645283A (zh) * 2016-03-24 2016-06-08 徐州徐工随车起重机有限公司 分区域稳定性控制力矩限制系统
CN105645283B (zh) * 2016-03-24 2017-10-27 徐州徐工随车起重机有限公司 分区域稳定性控制力矩限制系统
CN105712205A (zh) * 2016-04-17 2016-06-29 昆山克鲁克机电设备有限公司 起重机安全防护系统
CN112938777A (zh) * 2021-02-03 2021-06-11 交通运输部公路科学研究所 一种折臂式随车起重机重复作业系统及方法
CN112938777B (zh) * 2021-02-03 2022-12-20 交通运输部公路科学研究所 一种折臂式随车起重机重复作业系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN102653380B (zh) 2014-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102653380B (zh) 一种折臂式随车起重机力矩限制方法
CN101348216B (zh) 一种起重机安全保护系统及其起重机
CN109553040A (zh) 高空作业平台车及高空作业平台车承载重量检测方法
AU650359B2 (en) Load moment indicator system
US9156663B2 (en) Device and method for ascertaining and monitoring an assembled counterweight on a crane
US8874329B2 (en) Method and device for monitoring the stability of a loading crane mounted on a vehicle
CN103787197B (zh) 用于起重机超起工况的控制系统以及起重机
CN102556866B (zh) 起重设备稳定性监控系统及其方法
CN102602832B (zh) 一种流动式起重机械倾翻保护的方法、装置及系统
CN104961061B (zh) 一种用于履带式起重机的力矩限制器及其控制方法
CN102963828B (zh) 起重机械的健康诊断与安全监控方法及其装置
CN202575792U (zh) 一种折臂式随车起重机力矩限制装置
CN104555820A (zh) 伸缩臂叉装车及其控制系统和控制方法
CN209306904U (zh) 高空作业平台车
CN103863959A (zh) 拉力传感器、力矩限制器及起重机
CN110371856B (zh) 一种塔式起重机电气双重保护系统
CN101428735A (zh) 一种基于人工神经网络算法的起重力矩限制器自适应精度校准方法
CN103569871B (zh) 进行起重设备力矩限制的方法、装置和起重设备
CN103226035B (zh) 渣土车载重检测系统
CN105883622A (zh) 倾翻控制方法和系统、及随车起重机
WO2023005917A1 (zh) 故障双层冗余监测方法、预警方法及系统
CN105923561A (zh) 升降平台安全保护装置
CN204508695U (zh) 伸缩臂叉装车及其控制系统
RU99473U1 (ru) Ограничитель нагрузки грузоподъемного крана
CN204057727U (zh) 用于力矩限制器的数据采集装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20141210

Termination date: 20180417

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee