JP2023092156A - 作業車 - Google Patents
作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023092156A JP2023092156A JP2021207183A JP2021207183A JP2023092156A JP 2023092156 A JP2023092156 A JP 2023092156A JP 2021207183 A JP2021207183 A JP 2021207183A JP 2021207183 A JP2021207183 A JP 2021207183A JP 2023092156 A JP2023092156 A JP 2023092156A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- link
- vehicle body
- work
- power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 44
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 19
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 5
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 15
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Agricultural Machines (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
【課題】不整地を走行することが可能な作業車において、駆動源を必要とするような作業を簡易な構成で行えるようにすることが要望されていた。【解決手段】車両本体1の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行装置2と、複数の走行装置2の夫々を各別に駆動する複数の走行駆動装置4と、複数の走行装置2を各別に昇降可能に車両本体1に支持する支持機構Aと、走行駆動装置4の回転動力を車体外部に取り出し可能な動力取り出し部TOと、が備えられている。【選択図】図1
Description
本発明は、凹凸等が存在する地面あるいは山間地等の不整地を走行するのに適した作業車に関する。
上記作業車として、従来では、車両本体に対して支持機構における屈折リンク機構を介して4つの走行車輪が支持され、車両本体に対する走行車輪の高さを変更させることにより、地面に凹凸があっても走行車輪が接地追従しながら回転駆動することができるように構成されたものがあった(例えば、特許文献1参照)。
上記構成では、凹凸等が存在する地面あるいは山間地等の不整地(以下、単に不整地という)を走行する場合であっても、複数の走行車輪が接地している状態で、車両本体の姿勢を例えば水平姿勢等の所定の姿勢に維持しながら走行することが可能である。
この種の作業車が利用される山間地等において行われる作業として、例えば、果物の生育作業や収穫作業等がある。このような作業を行う場合には、作業車による収穫物の搬送作業だけでなく、作物に水や薬剤等を散布する作業がある。従来では、このような散布作業を行う場合には、駆動源を有する液体噴射用の専用作業機を用意しなければならず、コスト高になるともに、多い装置を運搬する等の煩わしい手間がかかる等の不利な面があった。
そこで、不整地を走行することが可能な作業車において、駆動源を必要とするような作業を簡易な構成で行えるようにすることが要望されていた。
本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行装置と、複数の前記走行装置の夫々を各別に駆動する複数の走行駆動装置と、複数の前記走行装置を各別に昇降可能に前記車両本体に支持する支持機構と、前記走行駆動装置の回転動力を車体外部に取り出し可能な動力取り出し部と、が備えられている点にある。
本発明によれば、支持機構により複数の走行装置を各別に昇降可能であるから、複数の走行装置のうちいずれか1つあるいは複数の走行装置を走行面から浮上させることができる。又、複数の走行装置の夫々が各別に走行駆動装置によって駆動可能であるから、浮上している走行装置についても走行駆動装置によって回転駆動することができる。そして、動力取り出し部を備えることによって、走行面から浮上している走行駆動装置から動力を車体外部に取り出すことが可能となる。
その結果、駆動源を必要とする作業が必要な場合であっても、走行駆動装置を利用することができ、駆動源を有する専用作業機を用意する等の煩わしさがなく、簡易な構成で作業を行うことができる。
従って、不整地を走行することが可能な作業車において、駆動源を必要とするような作業を簡易な構成で行えるようにすることが可能となった。また、車両本体の前後左右の走行駆動装置の回転動力を個別に制御できるため、1つの車両から同時に異なる動力を取り出すことができる。また、走行駆動装置を制御することにより、無限回転で回転動力を取り出したり、一定の角度分だけ回転させて回転動力を取り出したり、任意のトルクで回転させて回転動力を取り出したりするなど、用途等に応じて多様な動力取り出し方法を実現できる。
本発明においては、前記走行駆動装置が油圧モータにて構成されていると好適である。
本構成によれば、油圧モータによって走行装置が駆動される。油圧モータは、電動モータ等に比べて一般的に防水性や防塵性を備えている。このため、不整地を走行する際に油圧モータの表面に水分や塵埃が付着しても内部に入り込むことを防止できるため、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起こすおそれは少ない。
本発明においては、前記支持機構に屈折リンク機構が備えられ、前記屈折リンク機構に、一端部が前記車両本体に対して横軸芯周りで揺動可能に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで揺動可能に支持された第二リンクと、が備えられ、前記第二リンクの他端部に前記走行装置が支持され、前記第一リンクと前記第二リンクとの連結箇所に補助輪が支持されていると好適である。
本構成によれば、支持機構は走行装置と補助輪とによって前後方向に広い接地幅にて車両本体を安定的に接地支持することが可能であり、車両本体に対する第一リンクの揺動姿勢を変更することで、車両本体に対して走行装置及び補助輪を昇降させることができる。又、車両本体に対する第一リンクの揺動姿勢を固定して第一リンクに対する第二リンクの揺動姿勢を変更することで、補助輪を位置固定させて走行装置を昇降させることができる。
その結果、補助輪を接地させた状態で走行装置を浮上させることが可能であり、補助輪を用いて車体を安定的に接地支持した状態で、走行駆動装置から動力取り出しを行うことができる。
本発明においては、前記動力取り出し部として、前記走行装置の横側部に位置する状態で、動力取り出し用のアタッチメントを取り付け可能な被取付部が備えられていると好適である。
本構成によれば、走行装置を支持機構から取り外す等の煩わしい作業が不要でありながら、被取付部に取り付けた動力取り出し用のアタッチメントを介して外部作業装置を駆動することができる。
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、以下の説明においては、図中に示される矢印FWの方向を「前」、矢印BKの方向を「後」、矢印RHの方向を「右」、矢印LHの方向を「左」、矢印UPの方向を「上」、矢印DWの方向を「下」とする。
図1及び図2に示すように、作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体1と、車両本体1を支持する複数の走行装置としての走行車輪2と、複数の走行車輪2の夫々に対応して設けられた複数の補助輪3と、複数の走行車輪2を車両本体1に対して位置変更可能に支持する支持機構Aと、複数の走行車輪2を各別に駆動する走行駆動装置としての複数の油圧モータ4と、が備えられている。
走行車輪2は、車両本体1の左右両側における前後夫々に位置する。本実施形態では、作業車は、左前、右前、左後、及び右後の4つの走行車輪2を備える。又、左前、右前、左後、及び右後の4つの支持機構Aを備える。支持機構Aは、屈折リンク機構5と、屈折リンク機構5の姿勢を個別に変更可能な複数の油圧シリンダ6,7と、を備えている。
車両本体1の上部に荷物を積載可能な平坦状の積載部8が備えられている。この積載部8の上に、例えば収穫物を収納するコンテナ等の荷物を積載して支持することができる。
車両本体1は、積載部8の下側において、油圧シリンダ6,7及び油圧モータ4に向けて作動油を送り出す油圧供給源9、油圧供給源9からの作動油の供給状態を調整する弁機構10、弁機構10の作動を制御するECU(Electronic Control Unit)11等が備えられている。油圧供給源9は、エンジンによって駆動される油圧ポンプを備えている。ECU11は、マイクロコンピュータを備えており、制御プログラムに従って種々の制御を実行可能である。弁機構10は、作動油の給排あるいは流量の調節等を行う複数の油圧制御弁13を備えている。油圧制御弁13及びECU11により、制御装置Cが構成されている。
〔支持機構〕
上述したように、支持機構Aは、屈折リンク機構5と複数の油圧シリンダ6,7と、を備えている。図3,図4に示すように、屈折リンク機構5には、車両本体1に支持される基端部14と、上側端部が基端部14の下部に横軸芯X1周りで回動可能に支持された第一リンク15と、一端部が第一リンク15の下側端部に横軸芯X2周りで回動可能に支持され且つ他端部に走行車輪2が支持された第二リンク16と、が備えられている。
上述したように、支持機構Aは、屈折リンク機構5と複数の油圧シリンダ6,7と、を備えている。図3,図4に示すように、屈折リンク機構5には、車両本体1に支持される基端部14と、上側端部が基端部14の下部に横軸芯X1周りで回動可能に支持された第一リンク15と、一端部が第一リンク15の下側端部に横軸芯X2周りで回動可能に支持され且つ他端部に走行車輪2が支持された第二リンク16と、が備えられている。
走行車輪2を支持する支持ブラケット17が第二リンク16の揺動側端部に設けられたボス部18に縦軸芯Y周りで揺動可能に支持されている。第二リンク16の一端部側のブラケット19と、支持ブラケット17に設けられたアーム部17aとに亘って旋回操作用の油圧シリンダ20(以下、旋回シリンダという)が備えられている。
4つの屈折リンク機構5の夫々に対応して、屈折リンク機構5の姿勢を各別に変更可能な複数の油圧シリンダ6,7が備えられている。すなわち、車両本体1に対する第一リンク15の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ6と、第一リンク15に対する第二リンク16の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ7と、が備えられている。
第二油圧シリンダ7の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ6を伸縮操作すると、第一リンク15、第二リンク16及び走行車輪2の夫々が、相対的な姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部14に対する枢支連結箇所の横軸芯X1周りで揺動する。第一油圧シリンダ6の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ7を伸縮操作すると、第一リンク15の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク16及び走行車輪2が、一体的に、第一リンク15と第二リンク16との連結箇所の横軸芯X2周りで揺動する。
4つの屈折リンク機構5夫々の中間屈折部に回転可能に補助輪3が支持されている。補助輪3は走行車輪2と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク15と第二リンク16とを枢支連結する支軸が車体横幅方向外方側に突出するように延長形成され、支軸の延長突出箇所に補助輪3が回動可能に支持されている。
旋回シリンダ20の操作により、屈折リンク機構5に対して走行車輪2を縦軸芯Y周りで回動することにより旋回操作させることができる。
各油圧モータ4に対応する油圧制御弁13により作動油の流量調整が行われることで、各油圧モータ4の回転速度すなわち各走行車輪2の回転速度を個別に変更することができる。
〔センサ〕
この作業車は種々のセンサを備える。
図5に示すように、4つの第二油圧シリンダ7の夫々について、ヘッド側圧力センサS1及びキャップ側圧力センサS2を備える。ヘッド側圧力センサS1は、第二油圧シリンダ7のヘッド側室の油圧を検出する。キャップ側圧力センサS2は、第二油圧シリンダ7のキャップ側室の油圧を検出する。
この作業車は種々のセンサを備える。
図5に示すように、4つの第二油圧シリンダ7の夫々について、ヘッド側圧力センサS1及びキャップ側圧力センサS2を備える。ヘッド側圧力センサS1は、第二油圧シリンダ7のヘッド側室の油圧を検出する。キャップ側圧力センサS2は、第二油圧シリンダ7のキャップ側室の油圧を検出する。
4つの第一油圧シリンダ6及び4つの第二油圧シリンダ7の夫々について、伸縮操作量を検出可能な複数のストロークセンサS3を備える。各油圧シリンダ6,7の伸縮操作量は、操作対象である第一リンク15及び第二リンク16の揺動位置に対応する検出値である。
車両本体1には車体の傾斜状態を検出する傾斜センサS4が備えられている。傾斜センサS4は、周知の構成である慣性計測装置(Inertial Measurement Unit)(IMU)を用いて構成されている。IMUは、三軸加速度センサとジャイロセンサとを有し、車両本体1の姿勢変化状態、具体的には、前後方向並びに左右方向の傾きを検知することができる。
走行車輪2の近傍には、油圧モータ4により駆動される走行車輪2の回転速度を検出する回転センサS5が備えられている。回転センサS5にて検出された走行車輪2の回転速度に基づいて、走行車輪2の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ4への作動油の供給が制御される。油圧モータ4に供給される作動油の圧力を検出する圧力センサS6が備えられている。圧力センサS6にて検出された作動油の圧力に基づいて、走行車輪2の駆動トルクが目標の値となるように、油圧モータ4への作動油の供給(圧力)が制御される。4つの旋回シリンダ20の夫々について、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサS7を備える。
〔ECU〕
ECU11は、姿勢制御部100及び走行制御部101を備えている。走行制御部101は、4つの走行車輪2が接地する状態で走行するときは、4個の走行車輪2の夫々について、回転センサS5にて検出された走行車輪2の回転速度が目標速度となり、かつ、圧力センサS6にて検出される駆動トルクが目標の値となるように、油圧モータ4の作動を制御する。
ECU11は、姿勢制御部100及び走行制御部101を備えている。走行制御部101は、4つの走行車輪2が接地する状態で走行するときは、4個の走行車輪2の夫々について、回転センサS5にて検出された走行車輪2の回転速度が目標速度となり、かつ、圧力センサS6にて検出される駆動トルクが目標の値となるように、油圧モータ4の作動を制御する。
姿勢制御部100は、車体が移動走行するときは、傾斜センサS4の検出情報に基づいて車両本体1が水平姿勢になるように支持機構Aの動作を制御する水平制御を実行する。
水平制御において、姿勢制御部100は、傾斜センサS4の検出情報に基づいて、車両本体1の水平姿勢からの前後方向での傾斜角及び左右方向での傾斜角が水平姿勢に対応する値になるように、4個の第一油圧シリンダ6及び4個の第二油圧シリンダ7の作動を制御する。
〔牽引支持部〕
図1及び図2に示すように、車両本体1の前後両側における左右方向の中央部に、移動台車IDを牽引可能なように支持する牽引支持部22が備えられている。牽引支持部22に移動台車IDから延設された連結アーム23の先端部が連結され、作業車が移動走行するに伴って移動台車IDを牽引して引っ張り操作可能に構成されている。
図1及び図2に示すように、車両本体1の前後両側における左右方向の中央部に、移動台車IDを牽引可能なように支持する牽引支持部22が備えられている。牽引支持部22に移動台車IDから延設された連結アーム23の先端部が連結され、作業車が移動走行するに伴って移動台車IDを牽引して引っ張り操作可能に構成されている。
牽引支持部22は、車両本体1から延設された支持部24の端部に固定され、平面視で円環状に形成されている。移動台車IDの連結アーム23の先端部には、牽引支持部22に係合するフック部材25が備えられている。従って、連結アーム23は、牽引支持部22において、上下方向並びに左右方向に揺動可能に連結されている。連結アーム23は移動台車IDに対して上下方向並びに左右方向に揺動可能に連結されている。移動台車IDは接地追従しながら且つ滑らかに旋回移動しながら作業車により牽引される。
〔動力取り出し部〕
油圧モータ4の回転動力を車体外部に取り出し可能な動力取り出し部TOが備えられている。すなわち、図2及び図3に示すように、動力取り出し部TOとして、4つの走行車輪2のうちのいずれか1つの走行車輪2の横側部、より具体的には走行車輪2の駆動軸と同軸上に動力取り出し用のアタッチメントとしての動力中継装置26を取り付け可能な被取付部27が備えられている。
油圧モータ4の回転動力を車体外部に取り出し可能な動力取り出し部TOが備えられている。すなわち、図2及び図3に示すように、動力取り出し部TOとして、4つの走行車輪2のうちのいずれか1つの走行車輪2の横側部、より具体的には走行車輪2の駆動軸と同軸上に動力取り出し用のアタッチメントとしての動力中継装置26を取り付け可能な被取付部27が備えられている。
被取付部27には、油圧モータ4によって回転駆動される動力伝達軸28が横側方に突出する状態で備えられている。動力伝達軸28は、例えば、スプライン軸あるいは六角軸等、差し込まれた従動軸がトルク伝達可能に嵌り合う形状、又は、径方向に貫通する連結ピンにより従動軸と一体回転する形状等にて構成されている。要するに、回転動力を従動軸に伝達可能な構成であればよい。
被取付部27を用いて外部作業装置GSを駆動するときは、先ず、図6に示すように、被取付部27が備えられた走行車輪2が接地面から浮上するように屈折リンク機構5の姿勢を調整する。このとき、当該走行車輪2に対応する補助輪3を接地させることで作業車全体の接地姿勢が安定化する。補助輪3を接地させずに、残り3つの走行車輪2によって作業車を接地支持するようにしてもよい。
そして、図3に示すように、動力中継装置26の連結部26Aを被取付部27に連結する。動力中継装置26は、回転動力を外部作業装置GSの動力入力部29に伝達するように構成されている。動力中継装置26が装着された状態で、油圧モータ4を駆動すると、油圧モータ4の動力が動力中継装置26を介して外部作業装置GSに伝達され、作業が行われる。外部作業装置GSとしては種々の作業装置を利用可能である。例えば、水を汲み上げて作物に散布する散水ポンプ等がある。
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、動力取り出し部TOとして、走行車輪2の横側部に動力取り出し用のアタッチメントを取り付け可能な被取付部27が備えられる構成としたが、この構成に代えて、図8に示すように、走行車輪2を支持機構Aから取り外し、走行車輪2を取り外した後の車輪取付部30を、動力取り出し部TOとして用いて、車輪取付部30に動力取り出し用のアタッチメントを連結して動力を取り出すようにしてもよい。また、ギア等を介して、走行車輪2の駆動軸上とは異なる位置に動力取り出し用のアタッチメントを連結するようにしてもよい。
(1)上記実施形態では、動力取り出し部TOとして、走行車輪2の横側部に動力取り出し用のアタッチメントを取り付け可能な被取付部27が備えられる構成としたが、この構成に代えて、図8に示すように、走行車輪2を支持機構Aから取り外し、走行車輪2を取り外した後の車輪取付部30を、動力取り出し部TOとして用いて、車輪取付部30に動力取り出し用のアタッチメントを連結して動力を取り出すようにしてもよい。また、ギア等を介して、走行車輪2の駆動軸上とは異なる位置に動力取り出し用のアタッチメントを連結するようにしてもよい。
(2)上記実施形態では、動力取り出し部(被取付部27)が4つの走行車輪2のうちのいずれか1つの走行車輪2について備えられる可能な構成としたが、2つ以上の走行車輪2について動力取り出し部を備えるようにしてもよい。
(3)上記実施形態では、牽引支持部22が車両本体1に備えられる構成としたが、この構成に代えて、牽引支持部22が屈折リンク機構5に備えられる構成としてもよい。図9に示すように、移動台車IDから延設された連結アーム23の先端部が、4つの走行車輪2うちのいずれか1つの走行車輪2における支持ブラケット17に一体的に連結される構成である。連結アーム23の後端部は移動台車IDに対して、上下方向並びに左右方向に揺動可能に連結されている。
この構成では、図9に示すように、対象となる走行車輪2を浮上させた状態で、移動台車IDを牽引する。図10及び図11に示すように、旋回シリンダを操作すると、支持ブラケット17を介して連結アーム23が左右に揺動して、例えば、地面上の凸部や凹部を避けるように移動台車IDを牽引することができる。
(4)上記実施形態では、走行駆動装置が油圧モータ4にて構成されるものを示したが、油圧モータ4に代えて、電動モータを用いてもよく、エンジンの動力が走行車輪2毎に各別に設けられた伝動機構を介して動力伝達される構成としてもよい。
(5)上記従来構成では、支持機構Aが屈折リンク機構5と油圧シリンダ6,7とを備える構成としたが、この構成に代えて、屈折リンク機構5の揺動支点部に油圧モータを備えて、その油圧モータによって屈折リンク機構5の姿勢を変更する構成でもよい。
(6)上記実施形態では、支持機構Aに屈折リンク機構5が備えられる構成としたが、この構成に代えて、例えば、任意の方向に折れ曲がり自在なロボットアーム等を用いて、走行車輪2を支持する構成でもよく、要するに、走行車輪2を各別に車両本体1に対して高さ位置変更自在に支持するとともに、車両本体1を姿勢保持可能に支持する構成であればよく、支持機構Aの構成は種々変更して実施することができる。
本発明は、不整地を走行するのに適した作業車に適用できる。
1 車両本体
2 走行車輪
3 補助輪
4 走行駆動装置
5 屈折リンク機構
15 第一リンク
16 第二リンク
26 アタッチメント
27 被取付部
A 支持機構
TO 動力取り出し部
X1 第一横軸芯
X2 第二横軸芯
2 走行車輪
3 補助輪
4 走行駆動装置
5 屈折リンク機構
15 第一リンク
16 第二リンク
26 アタッチメント
27 被取付部
A 支持機構
TO 動力取り出し部
X1 第一横軸芯
X2 第二横軸芯
Claims (4)
- 車両本体と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行装置と、
複数の前記走行装置の夫々を各別に駆動する複数の走行駆動装置と、
複数の前記走行装置を各別に昇降可能に前記車両本体に支持する支持機構と、
前記走行駆動装置の回転動力を車体外部に取り出し可能な動力取り出し部と、が備えられている作業車。 - 前記走行駆動装置が油圧モータにて構成されている請求項1に記載の作業車。
- 前記支持機構に屈折リンク機構が備えられ、
前記屈折リンク機構に、一端部が前記車両本体に対して横軸芯周りで揺動可能に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで揺動可能に支持された第二リンクと、が備えられ、
前記第二リンクの他端部に前記走行装置が支持され、前記第一リンクと前記第二リンクとの連結箇所に補助輪が支持されている請求項1又は2に記載の作業車。 - 前記動力取り出し部として、前記走行装置の横側部に位置する状態で、動力取り出し用のアタッチメントを取り付け可能な被取付部が備えられている請求項1から3のいずれか1項に記載の作業車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021207183A JP2023092156A (ja) | 2021-12-21 | 2021-12-21 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021207183A JP2023092156A (ja) | 2021-12-21 | 2021-12-21 | 作業車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023092156A true JP2023092156A (ja) | 2023-07-03 |
Family
ID=86995742
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021207183A Pending JP2023092156A (ja) | 2021-12-21 | 2021-12-21 | 作業車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2023092156A (ja) |
-
2021
- 2021-12-21 JP JP2021207183A patent/JP2023092156A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6281436B2 (ja) | 作業車両 | |
WO2018181459A1 (ja) | 作業車 | |
CN111247057B (zh) | 作业车 | |
EP3560803B1 (en) | Working vehicle | |
CN110494349B (zh) | 作业车 | |
US11498632B2 (en) | Work vehicle | |
JP6758278B2 (ja) | 作業車 | |
JP2018167692A (ja) | 作業車 | |
KR20180086001A (ko) | 자율적으로 수평을 유지하는 이동 플랫폼 | |
JP6899799B2 (ja) | 作業車 | |
JP7117989B2 (ja) | 作業車 | |
JP6843040B2 (ja) | 作業車 | |
JP2023092156A (ja) | 作業車 | |
JP6758277B2 (ja) | 作業車 | |
JP2020001444A (ja) | 作業車 | |
JP6765294B2 (ja) | 油圧ロボット | |
EP4159494B1 (en) | Vehicle having a laterally adjustable chassis and methods of operating such a vehicle | |
JP6899800B2 (ja) | 作業車 | |
JP7450525B2 (ja) | 作業車 | |
JP7466499B2 (ja) | 作業車 | |
JP2018167693A (ja) | 作業車 | |
JP2023092158A (ja) | 作業車 | |
JP2024004328A (ja) | 作業車 | |
JP2024077995A (ja) | 作業車 | |
JP2024077994A (ja) | 作業車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20231220 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240628 |