KR20200061014A - 무한궤도를 갖는 전동 작업차 - Google Patents

Abstract

본 발명은 무한궤도를 갖는 전동 작업차에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 장애물 통과시 무한궤도 벨트가 지면에 접촉된 상태가 유지되어 안정적으로 추진력이 전달될 수 있는 무한궤도를 갖는 전동작업차에 관한 것이다.
본 발명의 무한궤도를 구비한 전동작업차는 무한궤도 회전궤적 내에서 메인프레임에 회동되는 메인회동프레임과, 메인회동프레임에 대해 회동가능한 전방회동링크와 후방회동링크를 가져 틸팅 반경이 확장된 다단 링크구조를 가지고 있어 장애물이나 불규칙한 지면 통과시에도 지면에 무한궤도의 접지면적 유지효율을 높일 수 있는 이점이 있다.

Description

무한궤도를 갖는 전동 작업차{Electric operation vehicle with caterpillar}

본 발명은 무한궤도를 갖는 전동 작업차에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 장애물 통과시 무한궤도 벨트가 지면에 접촉된 상태가 유지되어 안정적으로 추진력이 전달될 수 있는 무한궤도를 갖는 전동작업차에 관한 것이다.

무한궤도는 보통의 바퀴에 비해 접지면적이 크고 지면과도 마찰이 커 속도는 느리지만 요철이 심한 도로나 진흙 바닥에서도 자유로이 달릴 수 있다.

무한궤도는 일반적으로 주행체의 좌우측에 각각 장착되는데 좌우 회전 속도를 바꿈으로써 방향전환을 자유로이 할 수 있으며, 회전반경을 최소한으로 작게 할 수도 있다. 즉, 양쪽의 무한궤도를 같은 속도록 서로 반대 방향으로 회전시켜 주행체의 중심은 움직이지 않고 주행체를 선회시킬 수 있다.

이러한, 무한궤도는 농업용, 토목용 차량 또는 설상차 등에 적용되며, 군사적으로는 전차·장갑차에 사용되기도 한다. 최근에 무한궤도는 지뢰 제거나 화재지역 진입 등 사람의 접근이 어려운 지역에 적용되는 무인 로봇 또는 무인 작업차에도 적용되면서 적용분야가 확장되고 있다.

일반적으로 무한궤도는 구동력이 전달되는 동륜에 의해 회전되며, 동륜에 이격되는 종륜과, 동륜과 종륜 사이의 다수의 지지롤러에 의해 늘어지지 않게 장착된다.

그런데, 동륜과 종륜 사이의 다수의 지지롤러는 일반적으로 동일 수평선상에 장착되어 있어 상향 경사지거나 하향 경사지는 장애물 통과시나 지면이 일정하지 않는 경우 무한궤도에 접촉되는 면적이 제한되므로 구동력이 안정적으로 전달되지 못하고 주행하고자 하는 방향으로 이동되지 못하는 문제점이 있다.

대한민국 등록특허공보 제10-1386600호 : 작물 재배용 무한궤도식 전동 주행장치

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 무한궤도 회전 궤적 내에서 틸팅되는 구조를 가져 장애물 통과시 무한궤도가 지면에 접촉된 상태가 유지될 수 있는 무한궤도를 구비한 전동작업차를 제공하고자 한다.

또한, 본 발명음 양측에 무한궤도가 장착되는 메인프레임에 대해 작업수단이 회전가능하여 작업반경이 확장된 무한궤도를 구비한 전동작업차를 제공하고자 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무한궤도를 구비한 전동작업차는 상부에 작업수단이 장착되며 내부에 전원공급부와, 상기 전원공급부로부터 전원을 공급받아 구동력을 발생시키는 동력 발생부와, 상기 동력발생부의 구동을 제어하는 제어수단이 장착되는 메인프레임과; 지면에 접촉되게 상기 메인프레임의 양측에 각각 설치되어 상기 동력발생부의 구동력에 의해 회전되는 무한궤도유닛;을 구비하며, 상기 무한궤도유닛은 무한궤도와, 상기 메인프레임의 길이방향으로 상호 이격되게 상기 메인프레임의 일측 또는 타측부에 각각 설치되며 적어도 하나가 상기 동력발생부의 구동모터의 구동력에 의해 회전되며 상기 무한궤도와 접하는 제1스프로킷 및 제2스프로킷과, 상기 제1스프로킷과 상기 제2스프로킷 사이에 장착되어 장애물을 통과하거나 불규칙한 지면 통과시 상기 무한궤도가 상기 장애물 또는 상기 불규칙한 지면에 접촉되게 상기 무한궤도를 가압하는 지면접촉유지유닛을 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 지면접촉유지유닛은 상기 제1스프로킷과 상기 제2스프로킷 사이에서 중심측이 상하방향으로 회동가능하게 장착되며 상기 메인프레임의 길이방향으로 연장된 메인회동링크와, 상기 메인회동링크의 전단에 상하방향으로 회동가능하게 장착되며 상기 메인프레임의 길이방향으로 연장된 전방회동링크와, 상기 메인회동링크의 후단에 상하방향으로 회동가능하게 장착되며 상기 메인프레임의 길이방향으로 연장된 후방회동링크와, 상기 전방회동링크의 양단에 회전 가능하게 각각 장착되며 상기 무한궤도와 접하는 복수의 전방궤도지지롤러와, 상기 후당회동링크의 양단에 회전 가능하게 각각 장착되며 상기 무한궤도와 접하는 복수의 후방궤도지지롤러를 구비한다.

상기 지면접촉유지유닛은 상기 메인회동링크의 하방에 위치되며 상기 전방회동링크와 상기 후방회동링크 사이에서 회동가능하게 상기 메인프레임에 장착되는 중심회동링크와, 상기 중심회동링크의 양단에 회전 가능하게 각각 장착되며 상기 전방궤도지지롤러와 상기 후방궤도지지롤러 사이에서 상기 무한궤도와 접하는 복수의 중심궤도지지롤러를 더 구비할 수 있다.

본 발명의 무한궤도를 구비한 전동작업차는 장애물을 통과하거나 불규칙한 지면 통과시 상기 메인프레임의 상부측을 지나는 상기 무한궤도를 지지하는 궤도 장력유지유닛을 더 구비하고, 상기 궤도장력유지유닛은 기 후방회동링크 상방에 위치되게 중심측이 상기 메인회동링크의 후단 상측에 회동가능하게 장착되며 상기 메인프레임의 길이방향으로 연장되는 장력유지회동링크와, 상기 장력유지회동링크의 양단에 회전 가능하게 장착되며 상기 무한궤도의 상부를 지지하는 복수의 장력유지롤러를 구비한다.

상기 장력유지회동링크는 상기 메인회동링크의 중심측과 후단 사이에 일단이 상기 메인회동링크에 회동 가능하게 장착된 장력유지회동바와, 상기 장력유지회동바의 타단 상측에 회전 가능하게 장착되어 상기 무한궤도를 지지하는 장력유지롤러와, 상기 장력유지롤러에 대응되는 상기 장력유지회동바의 타단 하면과 상기 메인회동링크 타단 상면 사이에 장착되어 상기 장력유지회동바를 상방으로 탄성 지지하는 탄성부재를 구비할 수도 있다.

본 발명의 무한궤도를 구비한 전동작업차는 무한궤도 회전궤적 내에서 메인프레임에 회동되는 메인회동프레임과, 메인회동프레임에 대해 회동가능한 전방회동링크와 후방회동링크를 가져 틸팅 반경이 확장된 다단 링크구조를 가지고 있어 장애물이나 불규칙한 지면 통과시에도 지면에 무한궤도의 접지면적 유지효율을 높일 수 있는 이점이 있다.

또한, 본 발명의 무한궤도를 구비한 전동작업차는 적재함회전지지유닛에 의해 메인프레임에 대해 적재함이 수평회전가능하므로 작업자의 작업반경이 확장되므로 작업효율을 높일 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 제1실시 예에 따른 무한궤도를 갖는 전동작업차에 대한 일부절제사시도이고,
도 2는 도 1의 무한궤도를 갖는 전동작업차에 대한 측면도이고,
도 3은 도 1의 무한궤도가 장애물 통과시 상태를 도시한 측면도이고,
도 4는 도 1의 무한궤도를 갖는 전동작업차에 대한 블록도이고,
도 5는 본 발명의 제2실시 예에 따른 전동작업차의 무한궤도유닛이 장애물 통과시 상태를 도시한 측면도이고,
도 6은 본 발명의 제3실시 예에 따른 전동작업차의 무한궤도유닛을 도시한 측면도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 무한궤도를 갖는 전동작업차를 더욱 상세하게 설명한다.

도 1 내지 도 4에는 본 발명의 제1실시 예에 따른 무한궤도를 갖는 전동작업차(1)가 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 전동작업차(1)는 내부에 전원공급부(110)와, 전원공급부(110)로부터 전원을 공급받아 구동력을 발생시키는 동력 발생부(120)와, 동력발생부(120)의 구동을 제어하는 제어부(130)가 장착되는 메인프레임(10)과; 메인프레임(10)의 상부에 장착되는 작업수단과; 지면에 접촉되게 메인프레임(10)의 양측에 각각 설치되어 동력발생부(120)의 구동력에 의해 회전되는 한 쌍의 무한궤도유닛(200);을 구비한다.

전원공급부(110)는 메인프레임(10)의 내부공간에 무게중심을 이루도록 전후방 또는 좌우로 배치되며 흔들리지 않게 고정된 적어도 하나의 베터리(미도시)를 구비하며, 베터리는 외부 충전을 통해 전원을 공급받아 후술되는 동력발생부(120)로 전원을 공급할 수 있도록 구성된다.

동력발생부(130)는 전원공급부(110)로부터 전원을 공급받아 구동력을 발생시키는 것으로서, 제1구동모터(131), 제2구동모터(136)를 구비한다.

제1구동모터(131) 및 제2구동모터(136)는 무한궤도유닛(200)의 무한궤도(210)를 회전시켜 메인프레임(10)이 이동되도록 구성된다. 제1구동모터(131) 및 제2구동모터(136)는 메인프레임(10)의 전단측 또는 후단측에 인접하게 무한궤도(210)와 직교하는 방향으로 위치되게 고정되는데, 메인프레임(10)의 양측에 설치된 무한궤도유닛(200)의 제1스프로킷(220) 또는 제2스프로킷(230)의 회전중심축에 중심이 동일 축상에 배치되도록 수평하게 고정되어 각각의 구동축(미도시)이 인접한 무한궤도유닛(200)의 제1스프로킷(220) 또는 제2스프로킷(230)을 향하도록 설치된다.

제1구동모터 및 제2구동모터의 각 구동축은 제1스프로킷(220) 또는 제2스프로킷(230)의 회전축(221,231)에 연결되는데, 별도의 브라켓(미도시)을 통해 회전축(221,231)과 결합되거나, 유니버셜 조인트(미도시)를 통해 연결될 수 있다. 또는, 회전축 단부에 길이방향으로 인입된 인입홈(미도시)이 형성되고, 구동축이 인입홈에 삽입된 후 핀(미도시) 결합될 수도 있으며, 이와 반대로 구동축 단부에 길이방향으로 인입된 인입홈(미도시)이 형성되고, 회전축이 인입홈에 삽입된 후 핀 결합될 수도 있을 것이다.

제1구동모터(131) 및 제2구동모터(136)는 제어부(130)에 의해 전원공급부(110)의 전원공급을 및 공급해제 신호를 인가받아 작동된다.

동력발생부(130)는 제1구동모터(131) 및 제2구동모터(136)의 각 구동축과 연결되는 복수의 감속기(미도시)를 더 구비할 수 있다..

한편, 전동작업차(1)는 제어부(130)와 연결되며, 제1구동모터(131) 및 제2구동모터(136)의 각 구동축 측에 구비되어 제1구동모터(131) 및 제2구동모터(136)의 구동을 정지시킬 수 있는 전자식 브레이크(미도시)와, 제1구동모터(131) 및 제2구동모터(136)의 각 구동축 상에 설치되거나 감속기의 회전축 상에 설치되는 디스크(미도시)와 유압에 의해 디스크에 밀착되거나 밀착 해제되는 캘리퍼(미도시)를 포함하는 제동유닛(140)을 더 구비할 수 있다.

제동유닛(140)은 사용자의 조작부(150) 조작에 의해 발생되어 제어부(130)에 전달된 조작신호에 따라 무한궤도를 제동 및 제동해제 한다.

한 쌍의 무한궤도유닛(200)은 무한궤도(210)와, 제1스프로킷(220)과, 제2스프로킷(230)과, 지면접촉유지유닛(300)을 각각 구비한다.

무한궤도(210)는 일체로 형성된 것일 수도 있으며, 일반적으로 다수의 링크가 핀 연결된 체인과, 체인에 교차하는 방향으로 연장되어 체인 연장방향을 배열되게 체인에 각각 결합된 복수의 단위체로 이루어진 것일 수도 있다.

제1스프로킷(220)은 메인프레임(10)의 폭 방향 일측부 또는 타측부에 메인프레임(10)의 전단에 인접한 위치에 회전가능하게 설치된다.

제2스프로킷(230)은 제1스프로킷(220)에 대해 메인프레임(10)의 길이방향으로 이격되되 제1스프로킷(220)과 동일 수평선상에 위치되게 메인프레임(10)의 폭 방향 일측부 또는 타측부의 메인프레임(10)의 후단에 인접한 위치에 회전가능하게 설치된다.

제2스프로킷(230)은 중심측에 장착된 회전축(231)이 동력발생부(120)의 제1구동모터(131) 또는 제2구동모터(136)의 구동축과 연결되어, 구동축의 회전력에 의해 회전되며 외측에 위치되는 무한궤도(210)와 접하여 무한궤도(210)를 회전시킨다. 제1스프로킷(220)은 무한궤도(210)와 접하도록 무한궤도 회전궤도 내에 위치되어 회전되는 무한궤도(210)에 의해 회전된다. 이와 반대로 제1스프로킷(220)의 회전축(221)이 제1구동모터(131) 또는 제2구동모터(136)의 구동축과 연결될 수도 있을 것이다.

지면접촉유지유닛(300)은 제1스프로킷(220)과 제2스프로킷(230) 사이에 장착되어 장애물을 통과하거나 불규칙한 지면 통과시 무한궤도(210)가 장애물 또는 불규칙한 지면에 접촉되게 무한궤도(210)를 가압한다.

지면접촉유지유닛(300)은 메인회동링크(310)와, 전방회동링크(320)와, 후방회동링크(330)와, 복수의 전방궤도지지롤러(323)와, 복수의 후방궤도지지롤러(333)를 구비한다.

메인회동링크(310)는 무한궤도(210) 내의 제1스프로킷(220)과 제2스프로킷(230) 사이에서 중심측에 메인프레임에 고정되는 제1회동지지축(311)이 관통되어 상하방향으로 회동가능하게 장착되며 양측이 메인프레임(10)의 길이방향으로 연장되는데 중심측에서 양측 단부로 갈수록 하향경사지게 연장된다.

전방회동링크(320)는 제1스프로킷(220)에 인접한 메인회동링크(310)의 전단에 고정장착된 제2회동지지축(321)이 중심측에 관통되어 상하방향으로 회동가능하게 장착되며, 양측이 메인프레임(10)의 길이방향으로 연장되는데 중심측에서 양측 단부로 갈수록 하향경사지게 연장된다.

복수의 전방궤도지지롤러(323)는 전방회동링크(320)의 양단에 각각 회전 가능하게 장착되어 하중에 의해 메인프레임(10)의 하방 전단측에 위치되는 무한궤도(10)를 지면 측으로 가압한다.

후방회동링크(320)는 제2스프로킷(230)에 인접한 메인회동링크(310)의 전단에 고정장착된 제3회동지지축(331)이 중심측에 관통되어 상하방향으로 회동가능하게 장착되며, 양측이 메인프레임(10)의 길이방향으로 연장되는데 중심측에서 양측 단부로 갈수록 하향경사지게 연장된다

복수의 후방궤도지지롤러(333)는 후방회동링크(330)의 양단에 각각 회전 가능하게 장착되어 하중에 의해 메인프레임(10)의 하방 후단측에 위치되는 무한궤도(10)를 지면 측으로 가압한다.

지면접촉유지유닛(300)은 메인회동링크(310)의 하방에 위치되며 전방회동링크(320)와 후방회동링크(330) 사이에서 상하방향으로 회동 가능하게 메인프레임(10)에 장착되는 중심회동링크(340)와, 중심회동링크(340)의 양단에 회전 가능하게 각각 장착되며 전방궤도지지롤러(323)와 후방궤도지지롤러(333) 사이에서 무한궤도과 접하여 하중에 의해 무한궤도(10)를 지면측으로 가압하는 복수의 중심궤도지지롤러(343)를 더 구비할 수 있다.

중심회동링크(340)는 메인회동링크(310)의 하방에서 메인프레임(10)에 고정된 제4회동지지축(341)에 중심측이 관통되어 상하방향으로 회동가능하게 장착된다.

작업수단은 메인프레임(10)의 상측에 장착되는 것으로서, 사용목적 및 기능에 따라 기술구성이 달라질 수 있다.

본 발명의 제1실시 예에 따른 작업수단은 과수와 같은 농작물을 수확하기 위한 것으로서, 메인프레임(10)의 상부에 배치되며 적재공간이 형성된 적재함(50)과, 적재함(50)과 메인프레임(10) 사이에 설치되어 메인프레임(10)에 대해 적재함(50)을 승강시키는 적재함 승강유닛(60)과, 적재함(50)의 일측에 장착되어 적재함(50)과 함께 승강되며 사용자가 탑승 가능한 탑승프레임(70)과, 적재함승강유닛(60)의 상부에 장착되어 적재함(50)을 회전가능하게 지지하는 적재함회전지지유닛(100)을 구비한다.

적재함은(50)은 내부에 과수와 같은 농작물을 적재할 수 있는 적재 공간(51)이 마련된 사각구조물로 형성되며 적재함승강유닛(60)에 지지된다.

적재함승강유닛(60)은 메인프레임(10)의 상부에 설치되는 것으로서, 메인프레임(10)의 좌우측에 각각 설치되어 적재함(50) 승강을 가이드 할 수 있도록 메인프레임(10)과 적재함(50)을 연결하며 상하방향으로 접히거나 펼쳐지는 X자형의 복수의 링크부(61)와, 메임프레임(10)에 장착되어 링크부(61)가 펼쳐지거나 접히도록 하는 리프트부(65)가 구비된다.

링크부(61)는 상단이 적재함(50)의 전방부에 전후방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되며, 하단이 메인프레임(10)의 후방부에 상하방향으로 회동가능하게 설치된 제1회동바(62), 상단이 제1회동바(62)의 상단에 대해 후방으로 이격된 위치의 적재함(50)에 전후방향으로 회동 가능하게 설치되고 하단은 제1회동바(62)의 하단에 대해 전방으로 이격된 위치의 메인프레임(10)에 전후방향으로 슬라이딩 가능하게 설치된 제2회동바(64)를 구비한다. 제1 및 제2회동바(62,64)는 상호 교차되는 부분에 힌지핀(68)에 의해 회동 가능하게 상호 연결되어 있다.

그리고, 링크부(61)는 메인프레임(10)의 좌우측에 각각 설치되는 제1회동바(62)를 연결할 수 있도록 메인프레임(20)의 좌우방향으로 연장되며 후술되는 리프트부(65)와 연결되는 리프트부연결바(69)가 구비된다.

리프트부(65)는 메인프레임(10)의 전방부 중앙부분에 하단이 회동가능하게 설치되며 상하방향으로 연장된 실린더(66)와, 상단이 링크부의 리프트연결바(65)에 회동가능하게 설치되며 하부가 실린더 내로 슬라이딩 가능하게 설치되는 로드(67)가 구비된다. 리프트부(65)는 조작부(150)와 전기적으로 연결되어, 조작부(150)의 조작 정보에 따라 실린더 내로 유입되는 유압이 조절되면서 로드(67)가 진퇴된다.

탑승프레임(70)은 적재함(50)의 일측에 장착되어 적재함승강유닛(60)에 의해 승강하는 적재함(50)과 함께 상하방향으로 승강된다.

탑승프레임(70)은 발판부(71)와, 발판부(71)의 가장자리를 따라 수직방향으로 소정길이 연장형성된 난간부(72)를 구비한다. 난간부(71)는 도 1에 도시된 바와 같이, 일측에 작업자가 발판부(71)에 탑승하거나 하차할 수 있도록 개폐 가능한 개폐부(73)가 형성되며, 동력발생부(120)의 구동과 적재유닛승강유닛(60)의 승강, 그리고 후술되는 탑승프레임승강유닛(80)의 승강을 제어할 수 있는 조작부(150)가 설치된다.

조작부(150)는 전진 및 후진 좌우 회전 이동을 제어하는 조향키(J)가 마련되며, 적재함승강유닛(60)과 탑승프레임승강유닛(80)의 구동을 제어할 수 있는 버튼들이 구비된다. 또한, 조작부(150)에는 돌발 상황 시 제동유닛(140)을 제어하여 동력발생부(120)를 급제동시킬 수 있는 비상정지스위치와, 출력을 조절하는 제어밸브가 구비될 수 있다.

탑승프레임(70)은 적재함(50) 일측에 고정장착될 수도 있으나, 도 1 및 도2에 도시된 바와 같이 탑승프레임승강유닛(80)에 의해 적재함에 대해 승강가능하게 장착되어 있다.

탑승프레임승강유닛(80)은 가이드프레임(81)과, 승강부재(88)와, 승강구동부(미도시)를 구비한다.

가이드프레임(81)은 적재함(50)에 대해 메인프레임(10)의 전방 측에 대응되는 적재함(10)의 전단 측에 설치되고 적재함(50)에 대해 상방으로 돌출되게 상하방향으로 연장형성된다. 가이드프레임(81)은 메인프레임(10) 길이방향에 대한 좌우 측에 상하방향으로 나란하게 연장된 제1 및 제2승강레일부(82,83)와, 제1 및 제2승강레일부(82,83)를 연결하며 적재함(50)과 결합되는 적재함결합부(84)를 구비한다. 가이드프레임(81)은 도 1을 참조하면, 제1 및 제2승강레일부(82,83) 사이에 상하방향으로 연장되며 메인프레임(10)의 전방 방향으로 개방된 승강공간이 형성된다.

승강부재(88)는 제1 및 제2승강레일부(82,83)의 상호 이격거리 만큼 좌우로 연장형성되어, 좌우측이 각각 제1및 제2승강레일부(82,83)에 상하로 슬라이딩 가능하게 장착되며 내측은 탑승프레임(70)과 결합된다. 도시되지는 않았지만, 승강부재(88)는 제1 및 제2승강레일(82,83)의 연장방향을 따라 슬라이딩이 용이하게 제1 및 제2승강레일을 따라 회전가능한 롤러(미도시)가 양측에 장착될 수 있다.

승강구동부(미도시)는 제1 및 제2승강레일부(82,83)의 연장방향을 따라 승강부재(88)를 상하로 승강시키기 위한 것으로, 도시되지는 않았지만, 적재함결합부(84)와 마주하는 승강부재(88)의 일면에 장착되며 조작부(150)와 전기적으로 연결되며 양방향 회전가능한 승강모터와, 승강모터의 구동축과 결합되어 승강모터의 회전력을 전달하는 피니언기어와, 제1 및 제2승강레일 내에 장착되며 상하방향으로 연장되어 피니언기어와 치합되는 래크기어를 구비할 수 있다. 즉, 승강구동부는 승강모터의 회전력을 직선 운동으로 전환하여 승강부재(88)를 승강시킨다.

또한, 본 발명의 제1실시 예에 따른 무한궤도를 구비한 작업차(1)는 적재함의 전단측에 대응되는 메인프레임(10)의 전단부에 좌우 방향으로 연장된 가로프레임(11)의 양측에 무한궤도(210)의 회전에 의해 메인프레임(10) 이동시 메인프레임(10) 및 탑승프레임(70)의 하중을 보조 지지할 수 있도록 하중지지보조유닛(90)을 구비할 수 있다.

하중지지보조유닛(90)은 가로프레임(11)의 측면과 결합되게 상하방향으로 연장형성된 지지플레이트(91)와, 일측이 지지플레이트(91)와 결합되며 메인프레임(10) 대해 멀어지게 연장형성되는 보조지지프레임(92)과, 보조지지프레임(92)의 상에 배치되며 제1지지플레이트에 대해 이격되는 완충플레이트(93)와, 지지플레이트(91)와 완충플레이트(93) 사이에 설치되어 보조지지프레임(92)에 메인프레임(10)의 하중 인가시 완충플레이트(93)에 탄성력을 제공하는 탄성부재(94)와, 보조지지프레임(92)의 타단에 결합되는 결합플레이트(95)와, 결합플레이트(95)의 하부에 회전 가능하게 설치되어 무한궤도(210) 회전에 의해 메인프레임(10) 이동시 회전되는 바퀴부재(96)를 구비한다.

적재함회전지지유닛(100)은 제1회동바(62)와 제2회동바(64)의 상단과 연결되며 적재함의 하면과 나란하게 연장된 사각 판상의 회전지지판(110)과, 상하방향으로 연장되어 회전지지판(110) 중심측에 회전가능하게 장착되며 회전 방향으로 적재함(50)이 함께 회전가능하게 상단이 적재함(50)에 고정되는 적재함회전축(115)과, 적재함(50) 하면과 회전지지판(110) 사이에 위치되게 적재함회전축(115)이 관통장착되며 적재함회전축(115)보다 큰 직경을 갖으며 적재함회전축(115)과 함께 회전되는 회전기어(120)와, 회전기어(120)의 외측에 위치되며 구동축(126)이 적재함을 향하도록 회전지지판(110)에 장착되는 적재함회전모터(125)와, 적재함회전모터(125)의 구동축(126)에 장착되며 회전기어(120)와 치합되는 구동기어(127)를 구비한다.

적재함회전축(115)는 적재함(51)과 회전기어(120)가 함께 회전될 수 있도록 도시된 바와 같이 다각형상으로 형성되며, 적재함(51) 중심측에 형성되어 적재함회전축(115)이 관통되는 회전축관통부(미도시)는 적재함회전축(115)의 형상에 대응되게 다각형상으로 형성되는 것이 바람직하다. 그리고, 적재함(51)을 관통한 적재함회전축(115)의 상단에는 적재함을 구속할 수 있는 구속부재(116)가 장착되는 것이 바람직하다. 또한, 회전기어(120)는 적재함(51)의 하면측에 적재함(51)과 일체로 형성될 수도 있다.

그리고, 적재함회전지지유닛(100)은 회전지지판(110)의 상면에 회전기어(120)의 둘레에 위치되게 형성되며 회전기어(120)보다 큰 직경을 갖는 원형레일부(131)와, 원형레일부(131)의 레일홈(132)에 수용되게 적재함(50)의 하면에 회전가능하게 장착되는 다수의 가이드롤러(135)를 구비한다.

다수의 가이드롤러(135)는 레일홈(132)에 대응되는 위치에서 원주방향으로 상호 이격되게 적재함(50)의 하면에 장착된다.

본 발명의 제1실시 예에 따른 무한궤도를 구비한 전동작업차(1)는 무한궤도 회전궤적 내에서 메인프레임에 회동되는 메인회동프레임과, 메인회동프레임에 대해 회동가능한 전방회동링크와 후방회동링크를 가져 틸팅 반경이 확장된 다단 링크구조를 가지고 있어 장애물이나 불규칙한 지면 통과시에도 지면에 무한궤도의 접지면적 유지효율을 높일 수 있는 이점이 있다.

또한, 본 발명의 제1실시 예에 따른 무한궤도를 구비한 전동작업차(1)는 적재함회전지지유닛에 의해 메인프레임에 대해 적재함이 수평회전가능하므로 작업자의 작업반경이 확장되므로 작업효율을 높일 수 있는 이점이 있다.

본 발명의 제1실시 예에 따른 무한궤도를 구비한 전동작업차(1)는 조작부(150)가 작업수단의 탑승프레임(70)에 구비된 것을 예로 들고 있으나, 메인프레임(10)에 무선통신수단(미도시)이 마련되고 무선통신수단에 무선 연결가능한 조작유닛(미도시)이 별도로 마련되어 원거리에서도 조종가능하게 적용될 수도 있을 것이다.

한편, 도 5에는 본 발명의 제2실시 예에 따른 무한궤도를 구비한 전동작업차의 무한궤도유닛이 도시되어 있다. 앞서 도시한 도면에서와 동일 기능을 갖는 구성요소는 동일부호로 표기한다.

본 발명의 제2실시 예에 따른 무한궤도를 구비한 전동작업차는 장애물을 통과하거나 불규칙한 지면 통과시 메인프레임(10)의 상부측을 지나는 무한궤도(210)를 지지하는 궤도 장력유지유닛(350)을 더 구비하는 것을 제외하고 본 발명의 제1실시 예에 따른 무한궤도를 구비한 전동작업차(1)의 구조와 동일하다.

궤도장력유지유닛(350)은 후방회동링크(330) 상방에 위치되게 중심측이 메인회동링크(310)의 후단 상측에 회동가능하게 장착되며 메인프레임(10)의 길이방향으로 연장되는 장력유지회동링크(360)와, 장력유지회동링크(360)의 양단에 회전 가능하게 장착되며 메인프레임(10)의 상부를 지나는 무한궤도(210)를 지지하는 복수의 장력유지롤러를 구비한다.

장력유지회동링크(360)는 제3회동지지축(331)의 상방에 위치되게 메인회동링크(310)의 후단에 고정장착된 제5회동지지축(361)에 중심측이 관통되어 상하방향으로 회동가능하게 장착되며, 양측이 메인프레임(10)의 길이방향으로 연장되는데 중심측에서 양측 단부로 갈수록 상향경사지게 연장된다

복수의 장력유지롤러(363)는 장력유지회동링크(360)의 양단에 각각 회전 가능하게 장착되어 메인프레임(10)의 상부측을 지나는 무한궤도(210)가 쳐지지 않게 무한궤도(210)를 지지한다.

본 발명의 제2실시 예에 따른 무한궤도를 구비한 전동작업차는 장애물을 통과하거나 불규칙한 지면 통과시 메인프레임(10)의 상부측을 지나는 무한궤도(210)를 지지하는 궤도장력유지유닛(350)의 장력유지회동링크(360)가 메인회동링크(310)의 회동에 대해 위치 유지되거나 무한궤도 회전 방향 측으로 회동되면서 메인프레임(10)의 상측을 지나는 무한궤도(210)가 쳐지지않게 지지되므로 안정적으로 추진력이 전달될 수 있는 이점이 있다.

한편, 도 6에는 본 발명의 제3실시 예에 따른 무한궤도를 구비한 전동작업차의 무한궤도유닛이 도시되어 있다. 앞서 도시한 도면에서와 동일 기능을 갖는 구성요소는 동일부호로 표기한다.

본 발명의 제3실시 예에 따른 무한궤도를 구비한 전동작업차는 장애물을 통과하거나 불규칙한 지면 통과시 메인프레임(10)의 상부측을 지나는 무한궤도(210)를 지지하는 궤도 장력유지유닛(450)을 더 구비하는 것을 제외하고 본 발명의 제1실시 예에 따른 무한궤도를 구비한 전동작업차(1)의 구조와 동일하다.

궤도장력유지유닛(450)은 메인회동링크(310)의 중심측과 후단 사이를 관통하는 힌지축(461)에 일단이 결합되어 메인회동링크(310)에 회동가능하게 장착된 장력유지회동바(460)와, 장력유지회동바(460)의 타단 상측에 회전가능하게 장착되어 무한궤도(210)를 지지하는 장력유지롤러(463)와, 장력유지롤러(463)에 대응되는 장력유지회동바(460)의 타단 하면과 메인회동링크(310) 타단 상면 사이에 장착되어 장력유지회동바(460)를 상방으로 탄성지지하는 탄성부재(465)를 구비한다.

탄성부재(465)는 장력유지롤러(463)를 상방으로 탄성지지할 수 있으면 한정되지 않으나, 상하방향으로 연장된 코일스프링이 적용되는 것이 바람직하다.

지금까지 본 발명에 따른 무한궤도를 구비한 전동작업차는 무한궤도 회전궤적 내에서 메인프레임에 회동되는 메인회동프레임과, 메인회동프레임에 대해 회동가능한 전방회동링크와 후방회동링크를 가져 틸팅 반경이 확장된 다단 링크구조를 가지고 있어 장애물이나 불규칙한 지면 통과시에도 지면에 무한궤도의 접지면적 유지효율을 높일 수 있는 이점이 있다.

이상에서 본 발명에 따른 무한궤도를 구비한 전동작업차는 도면에 도시된 일 예를 참조로 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호의 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다.

1 : 무한궤도를 갖는 전동작업차
10 : 메인프레임 50 : 적재함
60 : 적재함승강유닛 100 : 적재함회전지지유닛
110 : 회전지지판 120 : 회전기어
131 : 원형레일부 135 : 가이드롤러
110 : 전원공급부 120 : 동력발생부
130 : 제어부 140 : 제동유닛
150 : 조작부 200 : 무한궤도유닛
210 : 무한궤도 220 : 제1스프로킷
230 : 제2스프로킷 300 : 지면접촉유지유닛
310 : 메인회동링크 320 : 전방회동링크
323 : 전방궤도지지롤러 330 : 후방회동링크
333 : 후방궤도지지롤러 340 : 중심회동링크
342 : 중심궤도지지롤러

Claims (6)

1. 상부에 작업수단이 장착되며 내부에 전원공급부와, 상기 전원공급부로부터 전원을 공급받아 구동력을 발생시키는 동력 발생부와, 상기 동력발생부의 구동을 제어하는 제어수단이 장착되는 메인프레임과;
   지면에 접촉되게 상기 메인프레임의 양측에 각각 설치되어 상기 동력발생부의 구동력에 의해 회전되는 무한궤도유닛;을 구비하며,
   상기 무한궤도유닛은
   무한궤도와,
   상기 메인프레임의 길이방향으로 상호 이격되게 상기 메인프레임의 일측 또는 타측부에 각각 설치되며 적어도 하나가 상기 동력발생부의 구동모터의 구동력에 의해 회전되며 상기 무한궤도와 접하는 제1스프로킷 및 제2스프로킷과,
   상기 제1스프로킷과 상기 제2스프로킷 사이에 장착되어 장애물을 통과하거나 불규칙한 지면 통과시 상기 무한궤도가 상기 장애물 또는 상기 불규칙한 지면에 접촉되게 상기 무한궤도를 가압하는 지면접촉유지유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 무한궤도를 구비한 전동작업차.
2. 제 1항에 있어서, 상기 지면접촉유지유닛은
   상기 제1스프로킷과 상기 제2스프로킷 사이에서 중심측이 상하방향으로 회동가능하게 장착되며 상기 메인프레임의 길이방향으로 연장된 메인회동링크와,
   상기 메인회동링크의 전단에 상하방향으로 회동가능하게 장착되며 상기 메인프레임의 길이방향으로 연장된 전방회동링크와,
   상기 메인회동링크의 후단에 상하방향으로 회동가능하게 장착되며 상기 메인프레임의 길이방향으로 연장된 후방회동링크와,
   상기 전방회동링크의 양단에 회전 가능하게 각각 장착되며 상기 무한궤도와 접하는 복수의 전방궤도지지롤러와,
   상기 후당회동링크의 양단에 회전 가능하게 각각 장착되며 상기 무한궤도와 접하는 복수의 후방궤도지지롤러를 구비하는 것을 특징으로 하는 무한궤도를 구비한 전동작업차.
3. 제2항에 있어서, 상기 지면접촉유지유닛은
   상기 메인회동링크의 하방에 위치되며 상기 전방회동링크와 상기 후방회동링크 사이에서 회동가능하게 상기 메인프레임에 장착되는 중심회동링크와,
   상기 중심회동링크의 양단에 회전 가능하게 각각 장착되며 상기 전방궤도지지롤러와 상기 후방궤도지지롤러 사이에서 상기 무한궤도와 접하는 복수의 중심궤도지지롤러를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 무한궤도를 구비한 전동작업차.
4. 제3항에 있어서,
   장애물을 통과하거나 불규칙한 지면 통과시 상기 메인프레임의 상부측을 지나는 상기 무한궤도를 지지하는 궤도 장력유지유닛을 더 구비하고,
   상기 궤도장력유지유닛은
   상기 후방회동링크 상방에 위치되게 중심측이 상기 메인회동링크의 후단 상측에 회동가능하게 장착되며 상기 메인프레임의 길이방향으로 연장되는 장력유지회동링크와,
   상기 장력유지회동링크의 양단에 회전 가능하게 장착되며 상기 무한궤도의 상부를 지지하는 복수의 장력유지롤러를 구비하는 것을 특징으로 하는 무한궤도를 구비한 전동작업차.
5. 제4항에 있어서,
   장애물을 통과하거나 불규칙한 지면 통과시 상기 메인프레임의 상부측을 지나는 상기 무한궤도를 지지하는 궤도 장력유지유닛을 더 구비하고,
   상기 메인회동링크의 중심측과 후단사이에 일단이 상기 메인회동링크에 회동가능하게 장착된 장력유지회동바와,
   상기 장력유지회동바의 타단 상측에 회전가능하게 장착되어 상기 무한궤도를 지지하는 장력유지롤러와,
   상기 장력유지롤러에 대응되는 상기 장력유지회동바의 타단 하면과 상기 메인회동링크 타단 상면 사이에 장착되어 상기 장력유지회동바를 상방으로 탄성지지하는 탄성부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 무한궤도를 구비한 전동작업차.
6. 제 1항에 있어서, 상기 작업수단은
   상기 메인프레임의 상부에 배치되며 적재공간이 형성된 적재함과,
   상기 적재함과 상기 메인프레임 사이에 설치되어 성기 메인프레임에 대해 상기 적재함을 승강시키는 적재함 승강유닛과,
   상기 적재함의 일측에 장착되어 상기 적재함과 함께 승강되며 사용자가 탑승가능한 탑승프레임과,
   상기 적재함승강유닛의 상부에 장착되어 상기 적재함을 회전가능하게 지지하는 적재함회전지지유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 무한궤도를 구비한 전동작업차.

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