KR20170077537A - 작업기계의 유압모터 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

작업기계의 유압모터 제어 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20170077537A
KR20170077537A KR1020150187499A KR20150187499A KR20170077537A KR 20170077537 A KR20170077537 A KR 20170077537A KR 1020150187499 A KR1020150187499 A KR 1020150187499A KR 20150187499 A KR20150187499 A KR 20150187499A KR 20170077537 A KR20170077537 A KR 20170077537A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
state
hydraulic motor
steering wheel
sensor
speed
Prior art date
Application number
KR1020150187499A
Other languages
English (en)
Inventor
박해규
Original Assignee
현대건설기계 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대건설기계 주식회사 filed Critical 현대건설기계 주식회사
Priority to KR1020150187499A priority Critical patent/KR20170077537A/ko
Publication of KR20170077537A publication Critical patent/KR20170077537A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/07—Supply of pressurised fluid for steering also supplying other consumers ; control thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07568—Steering arrangements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/225—Control of steering, e.g. for hydraulic motors driving the vehicle tracks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

본 발명은 작업기계의 유압모터 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 조향핸들의 조작으로 동작되는 조향장치에 압유를 공급하는 유압모터를 제어하는 작업기계의 유압모터 제어 시스템에 있어서, 상기 작업기계가 전진상태, 후진상태 또는 중립상태인지를 감지하는 전후진 주행센서; 상기 조향핸들의 조작 여부를 감지하는 핸들센서; 및 상기 전후진 주행센서와 상기 핸들센서 각각에서 감지된 신호에 따라 상기 유압모터의 회전속도를 저속상태 또는 고속상태가 되도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

작업기계의 유압모터 제어 시스템 및 방법{CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR HYDRAULIC MOTOR IN WORKING EQUIPMENT}
본 발명은 작업기계의 유압모터 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
작업기계는 산업 현장에서 이루어지는 작업의 다양성으로 인해, 굴삭장비, 적재장비, 운반장비, 하역장비, 다짐장비, 기초공사장비 등으로 구분될 수 있으며, 구체적으로, 지게차, 불도저, 굴삭기 등과 같이 상당히 많은 종류의 장비를 포함하는 개념이다.
일반적으로 작업기계인 지게차는 조작레버를 이용하여 작업장치를 구동시켜 비교적 고중량의 하물(荷物)을 들어올리고 내리거나 혹은 이 하물을 제한된 작업 환경에서 원하는 위치로 운반하기 위한 장비이다.
이러한 지게차는 엔진지게차와 전동지게차로 구분되는데, 엔진지게차는 주로 아웃도어(outdoor) 영역에서 널리 이용되는 한편 전동지게차는 매연이나 소음이 적어 인도어(indoor) 영역에서 흔히 사용된다.
또한, 지게차는 마스트 조립체가 차체에 고정되어 있는 표준 지게차와, 마스트 조립체가 리치 래그를 따라 차체에 대해 전후로 움직이도록 하는 리치 타입(reach type) 지게차로 분류되는데, 표준타입 지게차는 일반적으로 엔진식과 전동식으로 구분되고, 엔진식은 엔진을 탑재하고 있으며, 전동식 및 리치 타입 지게차는 전기모터와 이것에 전력을 공급하는 배터리를 탑재한 이른바 전동식 지게차이다.
이러한 지게차의 작업장치 및 조향장치의 동작은 지게차의 주행속도에 관계없이 작업자의 조작에 의해 작동한다. 즉, 지게차가 주행모터의 구동에 따라 전후진 주행을 하고 있을 때, 운전자는 조향핸들 및 작업장치 조작레버를 조작시키게 되면, 제어부는 운전자의 조향핸들 및 작업장치의 조작레버의 조작에 따라 유압모터의 구동에 따른 압유의 공급으로 지게차의 조향장치 및 작업장치가 동작된다.
그런데 기존에는 지게차가 전후진 주행 중에 조향핸들 및 작업장치의 조작레버를 작동시키지 않은 상태에서도 유압모터의 회전속도가 고속상태를 유지하고 있어, 유압모터를 구동시키기 위한 전력소모 또는 연료소모 등 에너지가 불필요하게 낭비되는 문제가 있었다.
국내 등록특허공보 제10-1517236호 (공고일: 2015년 04월 27일)
본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하고자 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 전후진 주행상태일 때 조향핸들 미조작시에는 유압모터의 회전속도가 저속상태를 유지하도록 하여, 불필요한 에너지 낭비를 절감시킬 수 있도록 하는 작업기계의 유압모터 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템은, 조향핸들의 조작으로 동작되는 조향장치에 압유를 공급하는 유압모터를 제어하는 작업기계의 유압모터 제어 시스템에 있어서, 상기 작업기계가 전진상태, 후진상태 또는 중립상태인지를 감지하는 전후진 주행센서; 상기 조향핸들의 조작 여부를 감지하는 핸들센서; 및 상기 전후진 주행센서와 상기 핸들센서 각각에서 감지된 신호에 따라 상기 유압모터의 회전속도를 저속상태 또는 고속상태가 되도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
구체적으로, 상기 작업기계의 각종 상태를 표시하고, 상기 제어부의 각종 파라미터를 확인 및 변경 가능하게 하는 디스플레이를 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 제어부는, 상기 전후진 주행센서를 통해 상기 작업기계가 상기 전진상태 또는 상기 후진상태인 것이 확인되고, 상기 핸들센서를 통해 상기 조향핸들이 미조작상태인 것이 확인되면, 상기 유압모터의 회전속도가 상기 저속상태로 유지되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 상기 제어부는, 상기 핸들센서를 통해 상기 조향핸들이 조작상태인 것이 확인되면, 상기 유압모터의 회전속도가 상기 저속상태에서 상기 고속상태로 되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 상기 제어부는, 상기 핸들센서를 통해 상기 조향핸들이 상기 조작상태에서 조작완료상태로 전환된 것이 확인되면, 상기 유압모터의 회전속도가 상기 고속상태에서 상기 저속상태로 복귀되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 상기 제어부는, 상기 핸들센서를 통해 전달되는 상기 조향핸들의 각도 변화량에 따라 각도미분값을 계산하여 각도미분값이 작아지면, 상기 조향핸들이 상기 조작상태이더라도 상기 유압모터의 회전속도를 상기 고속상태에서 상기 저속상태로 복귀되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 상기 제어부는, 상기 전후진 주행센서를 통해 상기 작업기계가 상기 전진상태 또는 상기 후진상태에서 중립상태로 전환된 것이 확인되고, 상기 핸들센서를 통해 상기 조향핸들이 미조작상태인 것이 확인되면, 상기 저속상태의 상기 유압모터의 작동을 정지상태가 되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 상기 제어부는, 상기 중립상태에서, 상기 핸들센서를 통해 상기 조향핸들이 조작상태인 것이 확인되면, 상기 정지상태의 유압모터가 고속상태로 회전되도록 제어할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 작업기계의 유압모터 제어 방법은, 조향핸들의 조작으로 동작되는 조향장치에 압유를 공급하는 유압모터를 제어하는 작업기계의 유압모터 제어 방법에 있어서, 제어부가, 전후진 주행센서를 통해 상기 작업기계의 주행 여부를 확인하는 단계; 상기 제어부가, 핸들센서를 통해 상기 조향핸들의 조작 여부를 확인하는 단계; 상기 제어부가, 상기 작업기계가 전진상태 또는 후진상태이고, 상기 조향핸들이 미조작상태인 것을 확인하면, 상기 유압모터의 회전속도를 저속상태로 유지시키는 단계; 상기 제어부가, 상기 조향핸들이 조작상태인 것을 확인하면, 상기 유압모터의 회전속도를 상기 저속상태에서 고속상태로 유지시키는 단계; 및 상기 제어부가, 상기 조향핸들이 상기 조작상태에서 조작완료상태로 전환됨을 확인하면, 상기 유압모터의 회전속도를 상기 고속상태에서 상기 저속상태로 복귀되도록 하는 단계를 포함 수 있다.
구체적으로, 상기 유압모터의 회전속도를 상기 저속상태에서 고속상태로 유지시키는 단계 이후, 상기 유압모터의 회전속도를 상기 고속상태에서 상기 저속상태로 복귀되도록 하는 단계 대신에, 상기 제어부가, 상기 핸들센서를 통해 전달되는 상기 조향핸들의 각도 변화량에 따라 각도미분값을 계산하여 상기 각도미분값이 작아지면, 상기 조향핸들이 상기 조작상태이더라도 상기 유압모터의 회전속도를 상기 고속상태에서 상기 저속상태로 복귀되도록 하는 단계를 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 유압모터의 회전속도를 상기 고속상태에서 상기 저속상태로 복귀되도록 하는 단계 이후에, 상기 제어부가, 상기 전후진 주행센서를 통해 상기 작업기계가 상기 전진상태 또는 상기 후진상태에서 중립상태로 전환된 것이 확인되고, 상기 핸들센서를 통해 상기 조향핸들이 미조작상태인 것이 확인되면, 상기 저속상태의 상기 유압모터의 작동을 정지상태가 되도록 하는 단계; 및 상기 제어부가, 상기 작업기계가 상기 중립상태에서 상기 핸들센서를 통해 상기 조향핸들이 상기 조작상태인 것이 확인되면, 상기 정지상태의 상기 유압모터가 상기 고속상태로 회전하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템 및 방법은, 전후진 주행상태일 때 조향핸들 미조작시에는 유압모터의 회전속도가 저속상태를 유지하도록 함으로써, 불필요한 에너지 낭비를 절감시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템이 적용된 작업기계의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템을 이용한 유압모터 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템을 이용한 유압모터 제어 방법의 제1 부분 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템을 이용한 유압모터 제어 방법의 제2 부분 순서도이다.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템이 적용된 작업기계의 측면도이다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템(100)을 설명하기 전에, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 유압모터 제어 시스템(100)이 적용되는 작업기계(1)를 설명하기로 한다.
본 실시예에서, 작업기계(1)는 유압모터 제어 시스템(100)이 적용될 수 있는 굴삭장비, 적재장비, 운반장비, 하역장비, 다짐장비, 기초공사장비로서의 지게차, 불도저, 굴삭기 등일 수 있으며, 도 2에서 작업기계(1)로서 전동 지게차를 도시하고 있지만, 이는 설명의 편의를 위한 것일 뿐 이에 한정되지 않음은 물론이다.
작업기계(1)로서의 지게차는, 프레임(10)과 운전석(20)의 전방측에 구비되는 조향핸들(30), 다수의 조작레버(40), 카운터 웨이트(50), 작업장치(60)를 포함하여 구성될 수 있으며, 이러한 구조 이외에 엔진(70), 트랜스미션(80) 등이 구비될 수 있다. 또한, 도 2에 도시된 바와 같이, 운전석(20)에는 디스플레이(130)가 구비될 수 있고, 작업장치(60) 또는 조향장치(150)를 구동시키는 유압모터(140)가 구비될 수 있다.
상기에서, 작업장치(60)는, 마스트(61), 포크(62)로 구성될 수 있으며, 조작레버(40)의 조작에 의해 유압모터(140)가 구동되면서 압유가 공급되어 구동될 수 있다.
상기에서, 조향핸들(30)은, 조작시 유압모터(140)가 구동되면서 압유가 공급되어 조향장치(150)가 구동될 수 있게 한다.
작업장치(60) 또는 조향장치(150)를 구동시키는 작업기계(1)의 유압모터(140)는, 전진주행 또는 후진주행 중에 조작레버(40) 또는 조향핸들(30)의 조작으로 후술할 유압모터 제어 시스템(100)에 의해 작동될 수 있으며, 이하에서 도 1을 참고하여 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템(100)은, 작업기계(1)의 전진주행 또는 후진주행 중에 조향핸들(30)의 조작 여부에 따라 회전속도가 저속상태 또는 고속상태로 변환될 수 있도록 구성되는 것으로, 전후진 주행센서(110), 핸들센서(120), 디스플레이(130), 유압모터(140), 조향장치(150), 제어부(160)를 포함한다.
전후진 주행센서(110)는, 조작레버(40)의 조작에 의해 작업기계(1)의 주행 여부, 예를 들어 전진상태, 후진상태 또는 중립상태인지를 감지하여 그 신호를 후술할 제어부(160)에 전달할 수 있다.
조작레버(40)가 전진상태 또는 후진상태일 때, 후술할 유압모터(140)는 작동상태를 유지하고, 조작레버(40)가 중립상태일 때, 후술할 유압모터(140)는 정지상태를 유지할 수 있다.
핸들센서(120)는, 조향핸들(30)에 부착 설치될 수 있으며, 조향핸들(30)의 조작 여부를 감지하여 그 신호를 후술할 제어부(160)에 전달할 수 있다.
구체적으로, 핸들센서(120)는, 조향핸들(30)의 각도 및 각도 변화량을 후술할 제어부(160)에 전달할 수 있다.
디스플레이(130)는, 작업기계(1)의 각종 상태를 표시하고, 후술할 제어부()의 각 파라미터를 캔 통신(Controller Area Network; CAN)을 통해 확인 및 변경할 수 있도록 구성될 수 있다.
유압모터(140)는, 후술할 제어부(160)의 제어에 의해 구동되어 후술할 조향장치(150)를 작동시킬 수 있다.
유압모터(140)의 회전속도는, 작업기계(1)가 전진상태 또는 후진상태이고, 조향핸들(30)의 미조작시 후술할 제어부(160)의 제어에 의해 저속상태를 유지할 수 있고, 조향핸들(30)의 조작시 후술할 제어부(160)의 제어에 의해 고속상태를 유지할 수 있다.
또한, 유압모터(140)의 회전속도는, 작업기계(1)가 전진상태 또는 후진상태이고, 조향핸들(30)의 최초 조작시 고속상태를 유지하다가 조향핸들(30)의 각도 변화량에 따라 후술할 제어부(160)의 제어로 저속상태로 작동될 수 있다. 즉, 조향핸들(30)의 최초 조작시에는 원활한 조향을 위해 유압모터(140)가 고속상태가 되는데, 운전자가 원하는 방향까지 전환될 때쯤에는 조향핸들(30)을 돌리는 속도가 떨어지게 되며, 이를 후술할 제어부(160)가 각도미분값으로 계산하여, 비록 조향핸들(30)의 조작이 이루어지고 있는 상태이지만 유압모터(140)의 속도를 고속상태에서 저속상태가 되도록 한다.
또한, 유압모터(140)는, 작업기계(1)가 전진상태 또는 후진상태에서 중립상태로일 때 전환되면 완전히 정지상태를 유지할 수 있다.
조향장치(150)는, 조향핸들(30)의 조작에 의해 유압모터(140)가 작동되어 구동될 수 있으며, 액슬 스티어(axle steer), 바퀴 등을 포함하여 구성될 수 있다.
제어부(160)는, 전후진 주행센서(110)로부터 작업기계(1)의 전진상태, 후진상태 또는 중립상태인지에 대한 신호를 실시간으로 전달받고, 또한 핸들센서(120)로부터 조향핸들(30)의 조작 여부, 조향속도에 대한 신호를 실시간으로 전달받아 후술할 유압모터(140)의 회전속도를 제어할 수 있으며, 이때 유압모터(140)의 회전속도 제어를 위한 각종 파라미터를 가질 수 있는데, 각 파라미터는 캔 통신을 통해 후술할 디스플레이(130)에서 확인 및 변경이 가능하다.
상기에서, 파라미터는, 예를 들어, 'HYD SPEED FINE LOW', 'HYD SPEED FINE HIGH', 'IDLE TIME HIGH', 'IDLE TIME LOW', 'HYD ANGLE', 'SENSOR VALUE' 일 수 있다.
'HYD SPEED FINE LOW'는, 전진상태 또는 후진상태에서 조향핸들(30) 미조작시 후술할 유압모터(140)의 회전속도(저속상태)에 대한 파라미터이다.
'HYD SPEED FINE HIGH'는, 전진상태 또는 후진상태에서 조향핸들(30) 조작시 후술할 유압모터(140)의 회전속도(고속상태)에 대한 파라미터이다.
'IDLE TIME HIGH'는, 전진상태 또는 후진상태에서 조향핸들(30) 조작 완료 후 후술할 유압모터(140)가 고속상태에서 해당 파라미터에 설정된 시간 이후 저속상태로 복귀하는 파라미터이다.
'IDLE TIME LOW'는, 전진상태 또는 후진상태에서 기어 중립으로 전환시 해당 파라미터에 설정된 시간 이후 후술할 유압모터(140)를 완전히 정지하는 파라미터이다.
'HYD ANGLE'는, 일정 시간 이내 설정된 해당 각도 이상 조향핸들(30)이 회전하면 운전자 조작으로 간주하여, 후술할 유압모터(140)를 고속상태로 동작시키는 파라미터이다.
'SENSOR VALUE'는, 핸들센서(120)의 값을 모니터링 하는 파라미터로, 핸들센서(120)의 이상여부를 확인 할 수 있게 하는 파라미터이다.
상기한 바와 같은 파라미터를 가지는 제어부()를 이하에서 구체적으로 설명하기로 한다.
제어부(160)는, 전후진 주행센서(110)를 통해 작업기계(1)가 전진상태 또는 후진상태인 것이 확인되고, 핸들센서(120)를 통해 조향핸들(30)이 미조작상태인 것이 확인되면, 유압모터(140)의 회전속도가 저속상태로 유지되도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(160)는, 전후진 주행센서(110)를 통해 작업기계(1)가 전진상태 또는 후진상태인 것이 확인되고, 핸들센서(120)를 통해 조향핸들(30)이 조작상태인 것이 확인되면, 유압모터(140)의 회전속도가 저속상태에서 고속상태로 되도록 제어할 수 있다. 여기서, 고속상태는, 조향핸들(30)이 부드럽게 그리고 빠르게 조향될 수 있을 정도의 유량이 조향장치(150)에 공급될 수 있는 유압모터(140)의 회전속도를 의미한다.
또한, 제어부(160)는, 전후진 주행센서(110)를 통해 작업기계(1)가 전진상태 또는 후진상태인 것이 확인되고, 핸들센서(120)를 통해 조향핸들(30)이 조작상태에서 조작완료상태로 전환된 것이 확인되면, 유압모터(140)의 회전속도가 고속상태에서 해당 파라미터인 'IDLE TIME HIGH'에 설정된 시간 이후에 저속상태로 복귀되도록 제어할 수 있다.
이때, 제어부(160)는, 상기한 바와 같이 핸들센서(120)를 통해 조향핸들(30)이 조작상태에서 조작완료상태로 전환된 것이 확인될 경우 유압모터(140)의 회전속도를 고속상태에서 저속상태가 되도록 제어하는 것과는 다른 방식으로 제어할 수 있는데, 핸들센서(120)를 통해 전달되는 조향핸들(30)의 각도 변화량에 따라 각도미분값을 계산하여 각도미분값이 작아지면, 즉 조향핸들(30)을 돌리는 속도가 떨어지게 되면, 운전자가 원하는 방향까지 전환시키는 시점에 다다른 것으로 판단하여, 비록 조향핸들(30)이 조작상태일지라도 유압모터(140)의 회전속도를 고속상태에서 저속상태로 복귀되도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(160)는, 전후진 주행센서(110)를 통해 작업기계(1)가 전진상태 또는 후진상태에서 중립상태로 전환된 것이 확인되고, 핸들센서(120)를 통해 조향핸들(30)이 미조작상태인 것이 확인되면, 저속상태의 유압모터(140)를 해당 파라미터인 'IDLE TIME LOW'에 설정된 시간 이후에 완전히 정지상태가 되도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(160)는, 작업기계(1)가 중립상태에서 일정 시간 이내에 해당 파라미터인 'HYD ANGLE'에 설정된 해당 각도 이상으로 조향핸들(30)이 회전하면, 즉 핸들센서(120)를 통해 조향핸들(30)이 조작상태인 것이 확인되면, 운전자 조작으로 간주하여, 정지상태의 유압모터(140)가 고속상태로 회전되도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(160)는, 핸들센서(120)의 값을 모니터링 하는 파라미터인 'SENSOR VALUE'를 통해 핸들센서(120)의 이상여부를 확인 할 수 있다.
이하, 상술한 구성을 갖는 본 발명의 일 실시예에 따른 유압모터 제어 시스템(100)을 이용한 작업기계의 유압모터 제어 방법을 도 3 내지 도 5를 참고하여 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템을 이용한 유압모터 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템을 이용한 유압모터 제어 방법의 제1 부분 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템을 이용한 유압모터 제어 방법의 제2 부분 순서도이다.
도 3을 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계(1)의 유압모터 제어 시스템(100)을 이용한 유압모터 제어 방법을 설명하기로 한다.
제어부(160)는, 전후진 주행센서(110)를 통해 작업기계(1)의 주행 여부를 확인한다(단계 S310).
상기한 단계 S310에서, 작업기계(1)의 주행 여부는 전후진 주행센서()를 통해 전진상태, 후진상태 또는 중립상태인지를 알 수 있다. 이때 유압모터(140)는 조향핸들(30)의 조작과 무관하게 작동되고 있으며, 단지 회전속도가 다를 뿐이다.
단계 S310 이후에, 제어부(160)는, 핸들센서(120)를 통해 조향핸들(30)의 조작 여부를 확인한다(단계 S320).
상기한 단계 S320에서, 조향핸들(30)의 조작 여부는 핸들센서(120)를 통해 감지되는 조향핸들(30)의 각도 또는 각도 변화량에 의해 조작상태 또는 미조작상태인지를 알 수 있다.
단계 S320 이후에, 제어부(160)는, 작업기계(1)가 전진상태 또는 후진상태이고, 조향핸들(30)이 미조작상태인 것을 확인하면, 유압모터(140)의 회전속도를 저속상태로 유지시킨다(단계 S330).
상기한 단계 S330에서, 유압모터(140)의 회전속도는 저속상태로 유지되는데, 기존의 유압모터가 고속상태를 유지하는 것과 대비하여 에너지를 절감할 수 있게 한다.
단계 S330 이후에, 제어부(160)는, 조향핸들(30)이 조작상태인 것을 확인하면, 유압모터(140)의 회전속도를 저속상태에서 고속상태로 유지시킨다(단계 S340).
상기한 단계 S340에서, 유압모터(140)의 회전속도를 저속상태에서 고속상태가 되도록 함으로써, 조향핸들(30)이 부드럽게 그리고 빠르게 조향될 수 있다.
단계 S340 이후에, 제어부(160)는, 조향핸들(30)이 조작상태에서 조작완료상태로 전환됨을 확인하면, 유압모터(140)의 회전속도를 고속상태에서 저속상태로 복귀되도록 한다(단계 S350).
상기한 단계 S350에서, 제어부(160)는, 유압모터(140)의 회전속도가 고속상태에서 저속상태로 복귀할 때, 기 설정된 시간 이후에 복귀될 수 있도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템(100)을 이용한 유압모터 제어 방법은, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기한 단계 S340 이후 상기 단계 S350 대신에, 제어부(160)가, 핸들센서(120)를 통해 전달되는 조향핸들(30)의 각도 변화량에 따라 각도미분값을 계산하여 각도미분값이 작아지면, 조향핸들(30)이 조작상태이더라도 유압모터(140)의 회전속도를 고속상태에서 저속상태로 복귀되도록 하는 단계(S410)를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계의 유압모터 제어 시스템(100)을 이용한 유압모터 제어 방법은, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기한 단계 S350 또는 단계 S410 이후에, 도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(160)가, 전후진 주행센서(110)를 통해 작업기계(1)가 전진상태 또는 후진상태에서 중립상태로 전환된 것이 확인되고, 핸들센서(120)를 통해 조향핸들(30)이 미조작상태인 것이 확인되면, 저속상태의 유압모터(140)의 작동을 정지상태가 되도록 하고(단계 S510), 이후 제어부(160)가, 작업기계(1)가 중립상태에서 핸들센서(120)를 통해 조향핸들(30)이 조작상태인 것이 확인되면, 정지상태의 유압모터(140)가 고속상태로 회전하도록 하는 단계(S520)를 더 포함할 수 있다.
상기한 단계 S510에서, 제어부(160)는, 저속상태의 유압모터(140)를 정지시킬 때, 설정된 시간 이후에 정지하도록 할 수 있다.
상기한 단계 S520에서, 제어부(160)는, 조향핸들(30)이 일정 시간 이내에 설정된 각도 이상 회전하면 운전자 조작으로 간주하여, 유압모터(140)를 고속상태로 회전하도록 할 수 있다.
이와 같이 본 실시예는, 전후진 주행상태일 때 조향핸들(30) 미조작시에는 유압모터(140)의 회전속도가 저속상태를 유지하도록 함으로써, 불필요한 에너지 낭비를 절감시킬 수 있다.
이상에서는 본 발명의 실시예들을 중심으로 본 발명을 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시 예의 본질적인 기술내용을 벗어나지 않는 범위에서 실시예에 예시되지 않은 여러 가지의 조합 또는 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예들로부터 용이하게 도출 가능한 변형과 응용에 관계된 기술내용들은 본 발명에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 작업기계 10: 프레임
20: 운전석 30: 조향핸들
40: 조작레버 50: 카운터 웨이트
60: 작업장치 61: 마스트
62: 포크 70: 엔진
80: 트랜스미션
100: 유압모터 제어 시스템 110: 전후진 주행센서
120: 핸들센서 130: 디스플레이
140: 유압모터 150: 조향장치
160: 제어부

Claims (11)

  1. 조향핸들의 조작으로 동작되는 조향장치에 압유를 공급하는 유압모터를 제어하는 작업기계의 유압모터 제어 시스템에 있어서,
    상기 작업기계가 전진상태, 후진상태 또는 중립상태인지를 감지하는 전후진 주행센서;
    상기 조향핸들의 조작 여부를 감지하는 핸들센서; 및
    상기 전후진 주행센서와 상기 핸들센서 각각에서 감지된 신호에 따라 상기 유압모터의 회전속도를 저속상태 또는 고속상태가 되도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 유압모터 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 작업기계의 각종 상태를 표시하고, 상기 제어부의 각종 파라미터를 확인 및 변경 가능하게 하는 디스플레이를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 유압모터 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 전후진 주행센서를 통해 상기 작업기계가 상기 전진상태 또는 상기 후진상태인 것이 확인되고, 상기 핸들센서를 통해 상기 조향핸들이 미조작상태인 것이 확인되면, 상기 유압모터의 회전속도가 상기 저속상태로 유지되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 유압모터 제어 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 핸들센서를 통해 상기 조향핸들이 조작상태인 것이 확인되면, 상기 유압모터의 회전속도가 상기 저속상태에서 상기 고속상태로 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 유압모터 제어 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 핸들센서를 통해 상기 조향핸들이 상기 조작상태에서 조작완료상태로 전환된 것이 확인되면, 상기 유압모터의 회전속도가 상기 고속상태에서 상기 저속상태로 복귀되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 유압모터 제어 시스템.
  6. 제4항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 핸들센서를 통해 전달되는 상기 조향핸들의 각도 변화량에 따라 각도미분값을 계산하여 각도미분값이 작아지면, 상기 조향핸들이 상기 조작상태이더라도 상기 유압모터의 회전속도를 상기 고속상태에서 상기 저속상태로 복귀되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 유압모터 제어 시스템.
  7. 제3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 전후진 주행센서를 통해 상기 작업기계가 상기 전진상태 또는 상기 후진상태에서 중립상태로 전환된 것이 확인되고, 상기 핸들센서를 통해 상기 조향핸들이 미조작상태인 것이 확인되면, 상기 저속상태의 상기 유압모터의 작동을 정지상태가 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 유압모터 제어 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 중립상태에서, 상기 핸들센서를 통해 상기 조향핸들이 조작상태인 것이 확인되면, 상기 정지상태의 유압모터가 고속상태로 회전되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 유압모터 제어 시스템.
  9. 조향핸들의 조작으로 동작되는 조향장치에 압유를 공급하는 유압모터를 제어하는 작업기계의 유압모터 제어 방법에 있어서,
    제어부가, 전후진 주행센서를 통해 상기 작업기계의 주행 여부를 확인하는 단계;
    상기 제어부가, 핸들센서를 통해 상기 조향핸들의 조작 여부를 확인하는 단계;
    상기 제어부가, 상기 작업기계가 전진상태 또는 후진상태이고, 상기 조향핸들이 미조작상태인 것을 확인하면, 상기 유압모터의 회전속도를 저속상태로 유지시키는 단계;
    상기 제어부가, 상기 조향핸들이 조작상태인 것을 확인하면, 상기 유압모터의 회전속도를 상기 저속상태에서 고속상태로 유지시키는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 조향핸들이 상기 조작상태에서 조작완료상태로 전환됨을 확인하면, 상기 유압모터의 회전속도를 상기 고속상태에서 상기 저속상태로 복귀되도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 유압모터 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 유압모터의 회전속도를 상기 저속상태에서 고속상태로 유지시키는 단계 이후, 상기 유압모터의 회전속도를 상기 고속상태에서 상기 저속상태로 복귀되도록 하는 단계 대신에,
    상기 제어부가, 상기 핸들센서를 통해 전달되는 상기 조향핸들의 각도 변화량에 따라 각도미분값을 계산하여 상기 각도미분값이 작아지면, 상기 조향핸들이 상기 조작상태이더라도 상기 유압모터의 회전속도를 상기 고속상태에서 상기 저속상태로 복귀되도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 유압모터 제어 방법.
  11. 제9항 또는 제10항에 있어서, 상기 유압모터의 회전속도를 상기 고속상태에서 상기 저속상태로 복귀되도록 하는 단계 이후에,
    상기 제어부가, 상기 전후진 주행센서를 통해 상기 작업기계가 상기 전진상태 또는 상기 후진상태에서 중립상태로 전환된 것이 확인되고, 상기 핸들센서를 통해 상기 조향핸들이 미조작상태인 것이 확인되면, 상기 저속상태의 상기 유압모터의 작동을 정지상태가 되도록 하는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 작업기계가 상기 중립상태에서 상기 핸들센서를 통해 상기 조향핸들이 상기 조작상태인 것이 확인되면, 상기 정지상태의 상기 유압모터가 상기 고속상태로 회전하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 유압모터 제어 방법.
KR1020150187499A 2015-12-28 2015-12-28 작업기계의 유압모터 제어 시스템 및 방법 KR20170077537A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150187499A KR20170077537A (ko) 2015-12-28 2015-12-28 작업기계의 유압모터 제어 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150187499A KR20170077537A (ko) 2015-12-28 2015-12-28 작업기계의 유압모터 제어 시스템 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20170077537A true KR20170077537A (ko) 2017-07-06

Family

ID=59353948

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150187499A KR20170077537A (ko) 2015-12-28 2015-12-28 작업기계의 유압모터 제어 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20170077537A (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102193101B1 (ko) * 2019-07-05 2020-12-21 연세대학교 산학협력단 항생제 내성을 갖는 클렙시엘라 속의 균을 용균하는 신규한 박테리오파지
CN115750310A (zh) * 2021-09-03 2023-03-07 林德（中国）叉车有限公司 叉车液压泵电机转速控制方法、控制装置及叉车

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000025642A (ja) * 1998-07-10 2000-01-25 Yanmar Agricult Equip Co Ltd 移動農機
KR100329581B1 (ko) * 1999-10-15 2002-03-23 양재신 지게차의 전후진변속 제어장치
KR20070042780A (ko) * 2005-10-19 2007-04-24 두산인프라코어 주식회사 지게차의 조향시스템
KR20130070049A (ko) * 2011-12-19 2013-06-27 현대중공업 주식회사 건설장비용 조향장치
JP2014147347A (ja) * 2013-02-01 2014-08-21 Iseki & Co Ltd 農用トラクタ
KR101549253B1 (ko) * 2008-12-24 2015-09-01 두산인프라코어 주식회사 건설장비의 아이들 상태에서 엔진 회전수 제어 장치 및 방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000025642A (ja) * 1998-07-10 2000-01-25 Yanmar Agricult Equip Co Ltd 移動農機
KR100329581B1 (ko) * 1999-10-15 2002-03-23 양재신 지게차의 전후진변속 제어장치
KR20070042780A (ko) * 2005-10-19 2007-04-24 두산인프라코어 주식회사 지게차의 조향시스템
KR101549253B1 (ko) * 2008-12-24 2015-09-01 두산인프라코어 주식회사 건설장비의 아이들 상태에서 엔진 회전수 제어 장치 및 방법
KR20130070049A (ko) * 2011-12-19 2013-06-27 현대중공업 주식회사 건설장비용 조향장치
JP2014147347A (ja) * 2013-02-01 2014-08-21 Iseki & Co Ltd 農用トラクタ

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102193101B1 (ko) * 2019-07-05 2020-12-21 연세대학교 산학협력단 항생제 내성을 갖는 클렙시엘라 속의 균을 용균하는 신규한 박테리오파지
CN115750310A (zh) * 2021-09-03 2023-03-07 林德（中国）叉车有限公司 叉车液压泵电机转速控制方法、控制装置及叉车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2924177B1 (en) Work vehicle
US20160076225A1 (en) Excavation system providing machine cycle training
KR20180132039A (ko) 쇼벨
JP4797643B2 (ja) 旋回式作業機械
EP3779061B1 (en) Remote control system
US9085877B2 (en) System and method for maintaining a cross-slope angle of a motor grader blade
KR102371482B1 (ko) 건설 기계의 자동 변속 방법 및 이를 수행하기 위한 장치
WO2016032812A1 (en) Operator assistance system for machine
JP2020075697A (ja) 機械ステアリング角制御システム
JP2018108764A (ja) 作業車両および作業車両操作システム
US20160297657A1 (en) Forklift
CN111942469A (zh) 工程车辆的转向系统和挖掘装载机
KR20170077537A (ko) 작업기계의 유압모터 제어 시스템 및 방법
KR102402509B1 (ko) 전동식 건설 기계
US20140222300A1 (en) Mobile machine, braking system and method of controlling mobile machine
JP2015067990A (ja) 建設機械
WO2022210776A1 (ja) ショベル
US11332911B2 (en) Construction machine
EP2882984B1 (en) Automatic shift of mechanical gearbox
US10415656B2 (en) Work-machine erroneous forward/backward travelling operation notifying device
CN109073075B (zh) 作业车辆
JP5568366B2 (ja) トラクタ
KR20090065633A (ko) 굴삭기의 자동 이동자세 설정 시스템
US11846088B2 (en) Automatic vehicle speed control system
WO2016189634A1 (ja) 作業機械の出力装置及び作業機械の出力方法

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application