JP5939502B2 - 薬剤散布車 - Google Patents
薬剤散布車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5939502B2 JP5939502B2 JP2011272699A JP2011272699A JP5939502B2 JP 5939502 B2 JP5939502 B2 JP 5939502B2 JP 2011272699 A JP2011272699 A JP 2011272699A JP 2011272699 A JP2011272699 A JP 2011272699A JP 5939502 B2 JP5939502 B2 JP 5939502B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turning
- boom
- spraying
- raising
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
更に、ブーム昇降制御は、直近の旋回終了による旋回外側ブーム(9b)の下降から所定時間が経過し、かつ、舵角が所定角度以上であることを前記旋回外側ブーム(9b)を上昇する条件として含むから、旋回終了後の走行開始から所定時間の範囲について次の旋回開始の判定をしないこととなり、旋回終了後のハンドルの戻し操作を含む走行方向修正のための操舵が可能となる。
したがって、必要に応じて機体の位置や方向の修正を可能としつつ、不測のブーム昇降を招くことなく、旋回連動によるブーム昇降制御によって作業者の負担軽減を図るとともに、隣接する薬剤散布領域との重複や隙間を生じることなく、圃場全面を一様な散布密度で薬剤散布走行することができる。
したがって、必要に応じて機体の位置や方向の修正を可能としつつ、不測のブーム昇降を招くことなく、旋回連動によるブーム昇降制御によって作業者の負担軽減を図るとともに、隣接する薬剤散布領域との重複や隙間を生じることなく、圃場全面を一様な散布密度で薬剤散布走行することができる。
図1は、本発明を適用した薬剤散布車の一例である乗用型防除機のブーム収納時の側面図(a)および平面図(b)である。
各ブームの旋回連動昇降制御は、以下に述べるように、ブーム昇降の適用範囲を限定することにより、必要な走行修正を可能としつつ、旋回連動によるブーム昇降を可能とするものである。
走行当初の対応についての制御例を詳細に説明すると、そのフローチャートを図8に示すように、車速センサを読込む第1の処理ステップ(以下において「S1」の如く略記する。)による算出車速(S1a)について所定車速になった時点(S1b)を走行開始時点としてカウントを開始(S2)し、以後、舵角検出により所定角度θ1以上となったときにカウント値が所定値以上(S2a〜S2d)、すなわち、走行開始から所定時間が経過していれば、圃場端における旋回開始として旋回方向判定からカウント値クリア(S3a〜S3d)によって旋回外側のブーム9bを待機位置に上昇する制御処理を構成する。前記舵角検出は、車輪の操舵角を直接検出してもよいし、ステアリングハンドル2の回動量を検出するように構成してもよい。
次に、旋回途中の対応についての制御例を説明すると、そのフローチャートを図10に示すように、ブーム上昇(S21a,S21b)の後において所定の車速に達し(S22〜S22b)た時点からカウントを開始(S23)し、以後、舵角検出により所定角度θ1以上となったときにカウント値が所定値以上(S23a〜S23d)、すなわち、旋回中の走行開始から所定時間が経過していれば、旋回終了として旋回方向判定からカウント値クリア(S24a〜S24d)によって旋回外側のブーム9bを作業位置に下降する制御処理を構成する。
次に、旋回終了後の対応についての制御例を説明すると、そのフローチャートを図11に示すように、旋回終了後のブーム下降(S31)と関係処理(S31a)によってカウントを開始(S32)し、以後、舵角検出(S33)により所定角度θ1以上となったときにカウント値が所定値以上(S33a〜S33c)、すなわち、旋回後のブーム下降による散布走行開始から所定時間が経過していれば、次の旋回開始としてブーム9bを待機位置に上昇(S34)して関係処理(S34a、S34b)を行う制御処理を構成する。
次に、車速連動散布時の車速低下によるポンプ出力オフのときについても、ブームの旋回連動昇降を継続するために、ポンプ出力オフ対応のフローチャートを図12に示すように、旋回走行時(S41a,S41b)に散布流量が「0」(S42a,S42b)であっても、自動モード中の車速連動停止の場合(S43a,S43b)は、ブームの旋回連動昇降制御を継続(S44以降)する制御処理を構成する。すなわち、ポンプがオンで流量が「0」でないときに限定する制御処理において、車速連動の自動散布時に車速低下によってポンプ出力オフによる流量「0」のときは、制御を継続することにより、ブームの旋回連動昇降を継続することができる。
また、カウント値として累計走行距離を用いても、同様の取扱いが可能となる。
次に、旋回領域に基づくブーム誤動作防止制御について説明する。
詳細には、旋回領域の境界線を基準とする制御のフローチャートを図17に示すように、GPS情報により、散布開始の位置を記録(S91)して散布処理(S92)し、次いで舵角による最初の旋回動作の位置を記録(S93)し、これら2点の位置情報から、旋回動作の領域図を図18に示すように、進行方位による薬剤散布の走行ラインL1と、直交方向の旋回境界ラインL2とを算出(S94,S95,S95a)し、この旋回境界ラインL2を越える範囲について旋回判定を行う制御処理を構成することにより、旋回連動昇降処理の適用が限定されるので、ブームの誤動作防止が可能となる。
次に、旋回終了時の対応については、フローチャートを図21に示すように、旋回開始によるブーム上昇後の移動予想距離Cに基づき(S121,S122)、旋回終了動作の領域図を図22に示すように、旋回終了位置までの走行方向における旋回終了領域を設定する制御処理を構成する。このようにして、旋回開始後の旋回終了領域に限定した旋回終了判定が可能となることから、旋回終了時のブーム誤動作を防止することができる。
次に、旋回終了による次の旋回への対応については、フローチャートを図23および散布行程の前後の旋回領域図を図22に示すように、最初の行程の散布開始位置(S131)および旋回開始位置から求めた第1の境界線L2による第1の旋回領域A1(S132)と、その旋回終了時の散布開始位置のGPS位置情報(S133,S134)とにより、次行程についての第2の境界線L3による第2の旋回領域A2を算出(S135)することにより、次行程の旋回領域A2における自動昇降の適用を判定することができ、散布走行中の不必要な自動昇降を防止することができる。
5 薬剤タンク
6 運転席
9a ブーム
11 伸縮駆動部
12 昇降駆動部
13 ポンプ
21 自動昇降設定部
22 GPSユニット
23 操舵角センサ
24 車速センサ
31 操作パネル
32 自動スイッチ
41 散布設定部
43 自動スイッチ
A 前方向距離
A1 旋回領域
A2 旋回領域
B 横方向距離
C 移動予想距離
L1 走行ライン
L2 旋回境界ライン
θ1 旋回基準角度
Claims (2)
- 薬剤散布用の左右のブーム(9b,9b)それぞれを低位散布のための作業位置と高位待避のための待機位置に切替え可能に備え、直線散布走行から隣接域の逆方向の直線散布走行に移行する圃場端毎の旋回走行時の舵角検出により、旋回開始による旋回外側ブーム(9b)の上昇、隣接域への直線走行、旋回終了による旋回外側ブーム(9b)の下降を、2回の旋回部を含む旋回走行によって順次行う旋回連動のブーム昇降制御を備える薬剤散布車において、
前記ブーム昇降制御は、直近の旋回終了による旋回外側ブーム(9b)の下降から所定時間が経過し、かつ、舵角が所定角度以上であることを前記旋回外側ブーム(9b)を上昇する条件として含み、
前記旋回外側ブーム(9b)の上昇後においては、所定速度による隣接域への直線走行を開始した時点から所定時間が経過し、かつ、舵角が1回目の旋回部における舵角と同一方向であって所定角度以上であることを前記旋回外側ブーム(9b)を下降する条件として含むことを特徴とする薬剤散布車。 - 前記ブーム昇降制御は、薬剤散布用のポンプ(13)の出力から所定時間が経過したことを前記旋回外側ブーム(9b)を上昇する条件としてさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の薬剤散布車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011272699A JP5939502B2 (ja) | 2011-12-13 | 2011-12-13 | 薬剤散布車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011272699A JP5939502B2 (ja) | 2011-12-13 | 2011-12-13 | 薬剤散布車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013123386A JP2013123386A (ja) | 2013-06-24 |
JP5939502B2 true JP5939502B2 (ja) | 2016-06-22 |
Family
ID=48775025
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011272699A Active JP5939502B2 (ja) | 2011-12-13 | 2011-12-13 | 薬剤散布車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5939502B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106338994A (zh) * | 2016-10-11 | 2017-01-18 | 山东农业大学 | 一种温室物流植保机器人控制系统及方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112425588A (zh) * | 2020-11-03 | 2021-03-02 | 王树华 | 一种高处打药机 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2519006Y2 (ja) * | 1990-02-13 | 1996-12-04 | 三菱農機株式会社 | 移動農機における防除作業機 |
JP3637620B2 (ja) * | 1995-01-20 | 2005-04-13 | 井関農機株式会社 | 乗用防除機 |
JP2001334866A (ja) * | 2000-05-26 | 2001-12-04 | Sanyo Electric Co Ltd | 車 両 |
JP4886561B2 (ja) * | 2007-03-16 | 2012-02-29 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP5315722B2 (ja) * | 2008-02-29 | 2013-10-16 | 井関農機株式会社 | 散布機 |
JP4625107B2 (ja) * | 2008-04-07 | 2011-02-02 | 株式会社クボタ | 水田作業機の作業装置昇降構造 |
JP2010119363A (ja) * | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Iseki & Co Ltd | 旋回連動制御式の作業車両 |
-
2011
- 2011-12-13 JP JP2011272699A patent/JP5939502B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106338994A (zh) * | 2016-10-11 | 2017-01-18 | 山东农业大学 | 一种温室物流植保机器人控制系统及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013123386A (ja) | 2013-06-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5895768B2 (ja) | 薬液散布作業車両 | |
KR20160119172A (ko) | 병주 작업 시스템 | |
JP6090416B2 (ja) | 薬液散布作業車両 | |
JP5949982B2 (ja) | 乗用管理機 | |
JP5880133B2 (ja) | 薬剤散布作業車 | |
JP5939502B2 (ja) | 薬剤散布車 | |
JP2016028611A5 (ja) | ||
JP5803144B2 (ja) | 薬液散布作業車両 | |
CA2996146A1 (en) | Control system for work vehicle, method, and work vehicle | |
US9617710B2 (en) | Work vehicle and method for controlling work vehicle | |
JP5874365B2 (ja) | 薬剤散布作業車 | |
JP2010119363A (ja) | 旋回連動制御式の作業車両 | |
JP5665012B2 (ja) | 薬剤散布車の散布制御装置 | |
JP5768689B2 (ja) | 乗用管理機 | |
JP6936668B2 (ja) | 車椅子用階段昇降機 | |
JP5699867B2 (ja) | 薬液散布作業車両 | |
JP7368203B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2013116049A5 (ja) | ||
JP5802026B2 (ja) | 作業車両 | |
JP7197342B2 (ja) | 作業機械、作業機械を含むシステム、および作業機械の制御方法 | |
JP2013048585A5 (ja) | ||
JP5720930B2 (ja) | 薬剤散布車 | |
KR20170077537A (ko) | 작업기계의 유압모터 제어 시스템 및 방법 | |
JP6113103B2 (ja) | フロントローダ | |
JP4373315B2 (ja) | 作業車輌における傾斜自動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150807 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150916 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160425 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Ref document number: 5939502 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160508 |