JP7192729B2

JP7192729B2 - 薬剤散布機

Info

Publication number: JP7192729B2
Application number: JP2019175360A
Authority: JP
Inventors: 康史長尾; 喜八郎長谷; 徳弘上島
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2019-09-26
Filing date: 2019-09-26
Publication date: 2022-12-20
Anticipated expiration: 2039-09-26
Also published as: JP2021048813A

Description

本発明は、薬剤を散布する薬剤散布機に関する。

従来の薬剤散布機では、蓄圧器（アキュムレータ）を備えたものが知られている（特許文献１等）。そのような薬剤散布機では、散布ブームの上昇操作に対応して蓄圧器への通路を開閉する開閉弁を閉じた状態で、散布ブームの上昇操作がなされることで、素早く上昇を開始させ、その所定時間後に開閉弁を開くことで、散布ブームの振動抑制をしている。これによって、素早く散布ブームを上昇させるとともに、散布ブームの振動抑制を狙っている。

特許６５１４５９４公報

しかしながら、その開閉弁を開く際、閉状態から一気に開状態へ開くと、場合によっては散布ブームが急に動いてしまう問題があった。

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、散布ブームが急に動いてしまわない薬剤散布機を提供することを目的とする。

第１の本発明は、
走行車体（Ａ）と、
前記走行車体（Ａ）の操縦室であるキャビン（Ｋ）と、
薬液を散布する散布ブーム（ｂ１）と、
前記散布ブーム（ｂ１）と前記走行車体（Ａ）との間に取り付けられ前記散布ブーム（ｂ１）を昇降する昇降シリンダ（ｂ２１）と、
前記昇降シリンダ（ｂ２１）の伸長または短縮によって回動する昇降リンク（ｂ２０）と、
前記昇降リンク（ｂ２０）の前端と連結された取付フレーム（ｂ２２）と、
前記取付フレーム（ｂ２２）に設けられたローリング軸（Ｙ）と、
前記ローリング軸（Ｙ）にローリング可能に連結され、前記昇降リンク（ｂ２０）の回動によって上下動する昇降フレーム（ｂ２３）と、
前記昇降フレーム（ｂ２３）のローリングの制御をするロール用シリンダ（ｂ２５）と、
前記昇降シリンダ（ｂ２１）に連結する蓄圧器（Ｕ）と、
前記ロール用シリンダ（ｂ２５）に連結する別蓄圧器（Ｕ２）と、
前記蓄圧器（Ｕ）への通路を開閉する開閉弁（ｕ１）とを備え、
前記散布ブーム（ｂ１）の上昇操作に対応して前記開閉弁（ｕ１）が閉じ、
前記開閉弁（ｕ１）を閉じてから第１所定時間後に前記開閉弁（ｕ１）が開き、
前記開閉弁（ｕ１）を開くときは第２所定時間をかけて開動作を完了する制御を行い、
前記蓄圧器（Ｕ）は前記キャビン（Ｋ）の前方で、前記昇降フレーム（ｂ２３）の左右略中央に配設され、前記走行車体（Ａ）の車幅方向における略中央線上に位置し、
エンジン停止中における電源オン又はエンジン作動開始に連動して自動的に、前記開閉弁（ｕ１）を開いておく制御を行い、
前記キャビン（Ｋ）内には、前記走行車体（Ａ）を操作するための操作盤（ａ６）と、前記蓄圧器（Ｕ）の制振機能を選択できるスイッチ（ＳＷ）とを備え、
前記スイッチ（ＳＷ）は、前記操作盤（ａ６）の上方に備えられることを特徴とする薬剤散布機である。
第２の本発明は、
前記ロール用シリンダ（ｂ２５）を、前記昇降フレーム（ｂ２３）の左右一端側に配設し、左右他端側に、ダンパ（ｂ２６）を配設して、前記ロール用シリンダ（ｂ２５）の伸長または短縮によって、前記昇降フレーム（ｂ２３）をローリング制御することを特徴とする、第１の本発明の薬剤散布機である。
本発明に関連する第１の発明は、
走行車体と、
薬液を散布する散布ブームと、
前記散布ブームと前記走行車体との間に取り付けられ前記散布ブームを昇降する昇降シリンダと、
前記昇降シリンダに連結する蓄圧器と、
前記蓄圧器への通路を開閉する開閉弁とを備え、
前記散布ブームの上昇操作に対応して前記開閉弁が閉じ、
前記開閉弁を閉じてから第１所定時間後に前記開閉弁が開き、
前記開閉弁を開くときは第２所定時間をかけて開動作を完了する、ことを特徴とする薬剤散布機である。

本発明に関連する第２の発明は、
走行車体と、
薬液を散布する散布ブームと、
前記散布ブームと前記走行車体との間に取り付けられ前記散布ブームを昇降する昇降シリンダと、
前記昇降シリンダに連結する蓄圧器と、
前記蓄圧器への通路を開閉する開閉弁と、
前記蓄圧器側と前記昇降シリンダ側に設けられた各圧力センサとを備え、
前記散布ブームの上昇操作に対応して前記開閉弁が閉じ、
前記開閉弁を閉じてから第１所定時間後に前記開閉弁が開き、
前記開閉弁が閉じている状態で前記蓄圧器の圧力値と前記昇降シリンダの圧力値に第１所定値以上の差がある場合は、その圧力差が許容範囲内になった後、前記開閉弁が開かれる、ことを特徴とする薬剤散布機である。

本発明に関連する第３の発明は、
前記蓄圧器側の圧力を調整する調整バルブが設けられている、本発明に関連する第２の発明の薬剤散布機である。

本発明に関連する第４の発明は、
エンジン停止中における電源オン又はエンジン作動開始に連動して自動的に、前記開閉弁を開いておく、本発明に関連する第１から３の発明の何れかの薬剤散布機である。

第１の本発明によって、開閉弁を閉の状態から開く際に、蓄圧器側と昇降シリンダ側に圧力差があったとしても散布ブームの急な動きを防止出来る。さらに、これにより、走行車体Ａの略中央に配設されたアキュムレータＵがセンタマーカとなり、作業者は、自走式薬剤散布機１の直進操作が容易となる。また、アキュムレータＵの故障の視認が容易となり、メンテナンス性も向上する。また、スイッチ（ＳＷ）が通常の操作範囲から大きく外れていることで、誤操作を防止出来、視界の邪魔にもならない。
第２の本発明によって、左右他端側に配設されたダンパｂ２６により単動式ロール用シリンダｂ２５の戻し動作を行うことにより、圧縮スプリング等の弾性体を用いる場合に比べ、昇降フレームのローリング方向の揺れ振動が抑制でき、安定したロール制御が可能となる。
本発明に関連する第１の発明により、開閉弁を閉の状態から開く際に、蓄圧器側と昇降シリンダ側に圧力差があったとしても散布ブームの急な動きを防止出来る。

本発明に関連する第２の発明により、開閉弁を閉の状態から開く際に、蓄圧器側と昇降シリンダ側に圧力差があったとしても、その圧力差に基づいて開閉弁を開くので、散布ブームの急な動きを防止出来る。
本発明に関連する第３の発明により、調整バルブのみの追加により問題の圧力差を小さく出来るので、構造が単純となる。

本発明に関連する第４の発明により、自動で開閉弁が開くので、開閉弁作動スイッチが要らなくなり、また、開閉弁の作動を忘れることがない。

本発明における実施の形態の薬剤散布機の斜視図同薬剤散布機の左側面図同薬剤散布機の平面図同薬剤散布機の正面図同薬剤散布機の油圧回路の一部を示す回路図同薬剤散布機の正面要部拡大図同薬剤散布機のアキュムレータＵとシリンダブロックの側面図同薬剤散布機のアキュムレータＵとシリンダブロックの更なる側面図同薬剤散布機のアキュムレータＵとシリンダブロックの更なる側面図同薬剤散布機のコントローラＣによる制御の手順を示すフローチャート図１０の散布ブーム昇降処理（ステップＳ１０４）のコントローラＣによる手順を示すフローチャート図５のアキュムレータＵの作動を示すタイムチャート同薬剤散布機の別の実施の形態の正面図本発明にかかる薬剤散布機の別の実施形態に係る自走式薬剤散布機の油圧回路本発明にかかる薬剤散布機の実施の形態におけるキャビンの内部の操作盤付近を示す斜視図本発明にかかる薬剤散布機の実施の形態におけるキャビンの内部のエアコン付近を示す斜視図

以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施の形態につき詳細に説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものではない。

（全体構成）
自走式薬剤散布機１の全体構成例を具体的に説明する。

自走式薬剤散布機１は、図１に斜視図、図２に左側面図、図３に平面図、図４に正面図をそれぞれ示すように、自走式の走行車体Ａと、該走行車体Ａ上に設けられたキャビンＫと、薬剤を貯留する薬剤タンクＭと、該薬剤タンクＭから供給された薬剤を圃場に散布する散布ブームｂ１を有する薬剤散布装置Ｂと、を備えて構成されている。

走行車体Ａは、メインフレームａ１と運転座席ａ２とステアリングハンドルａ３と、前輪ａ４と後輪ａ５とを含む構成である。メインフレームａ１は、走行車体Ａの前後に延長して形成されている。運転座席ａ２は、オペレータが薬剤散布機１の運転操作をする際に着座するための座席である。運転座席ａ２の周囲の適切な位置には、散布ブームｂ１の開閉や薬剤の散布等の動作を制御するための操作スイッチやキースイッチ等を配した操作盤ａ６が配置されている。

運転座席ａ２の前に立設するステアリングハンドルａ３は、オペレータによる回動操作によって、少なくとも左右の前輪ａ４，ａ４を操舵することで、自走式薬剤散布機１の進行方向を変更する。すなわち、前輪ａ４，ａ４は、少なくともステアリングハンドルａ３の回動操作により操舵される操舵輪である。

前輪ａ４と後輪ａ５は、ボンネットａ７内のエンジンの動力がトランスミッションケース内（図示せず）で適宜変速され、変速された動力が伝達されて回転駆動する。

キャビンＫは、運転座席ａ２およびその周辺の機器類、ステアリングハンドル等を囲むことで乗員室を形成するものである。キャビンＫは、薬剤タンクＭと散布ブームｂ１との間に配置されている。キャビンＫは、キャビンフレームｋ１、キャビンルーフｋ２、左右の開閉扉ｋ３Ｌ、ｋ３Ｒなどから構成されている。

薬剤タンクＭは、薬剤を貯留する容器である。薬剤タンクＭは、左側面視で図２に示すように、キャビンＫの後側に配置されており、運転座席ａ２の左右両側および後側を囲むようにコの字状に形成されて、メインフレームａ１上に着脱可能に搭載されている。なお、薬剤タンクＭに貯留される薬剤は、肥料、農薬等を溶媒（例えば、水）に溶解させた液体、および、肥料、農薬等の固形分を含む液体（例えば、水）等の液状物である。

（薬剤散布装置）
薬剤散布装置Ｂは、圃場に散布する散布ブームｂ１と、該散布ブームｂ１を走行車体Ａに支架する支架装置ｂ２と、を備えて構成されている。

散布ブームｂ１は、走行車体２の前方に位置するセンターブームｂ１Ｆと、両側方に位置するサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒとから構成されている。

センターブームｂ１Ｆは、走行車体２の車幅方向に水平に延在されている。また、センターブームｂ１Ｆには、薬剤を霧状に噴射するノズルｂｎが間隔をおいて複数配設されている。

サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒは、センターブームｂ１Ｆの左右両側に回動可能に配設される。サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒには、薬剤を霧状に散布するノズルｂｎが間隔をおいて複数配設されている。

サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒの回動により、散布ブームｂ１は、走行車体Ａの車幅方向（左右方向）に延びるように略一直線状となる散布姿勢と、サイドブームｂ１が走行車体２の左右両側に沿う収納姿勢とに切り替え可能となっている。このように構成された散布ブームｂ１は、散布姿勢においては、自走式薬剤散布機１の前側の左右に幅広く薬剤を散布することができる。

支架装置ｂ２は、図２及び図３に示されるように、走行車体Ａに散布ブームｂ１を昇降可能に支持する装置であり、昇降シリンダｂ２１の伸長または短縮によって回動する昇降リンクｂ２０と、昇降リンクｂ２０の前端と連結された取付フレームｂ２と、取付フレームｂ２２に取り付けられて昇降リンクｂ２０の回動によって上下動する昇降フレームｂ２３と、両側方のサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒを略水平に回動して開閉する開閉シリンダｂ２４，ｂ２４と、を備えて構成されている。取付フレームｂ２２は、図４に示されるように、正面視で矩形の枠形状をなし、下部に設けられたローリング軸Ｙによって、昇降フレームｂ２３を、ローリング軸Ｙを中心として、回動自在に枢支するよう構成されている。

昇降フレームｂ２３の前部には、センターブームｂ１（ｂ１Ｆ）が取り付けられ、昇降フレームｂ２３の左右両側には、それぞれ、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが車幅方向に展開できるよう回動可能に取り付けられている。このような構成によって、昇降フレームｂ２３が昇降すると、散布ブームｂ１も昇降するよう構成されている。

開閉シリンダｂ２４，ｂ２４は、伸長または短縮によって、走行車体Ａの車幅方向に延びる散布姿勢と、走行車体Ａの左右両側に沿う収納姿勢とに切り替え可能とするものであり、昇降フレームｂ２３及びサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒと連結され、開閉シリンダｂ２４，ｂ２４が伸長または短縮すると、両側方のサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが回動するよう構成されている。また、開閉シリンダｂ２４，ｂ２４の伸長または短縮は、後述するコントローラＣにより、制御される。

（散布ブーム制振装置）
図４に示されるように、昇降フレームｂ２３上には、昇降シリンダｂ２４内の圧力変動を吸収する蓄圧器（以後アキュムレータＵという）が取り付けられている。

図５は、自走式薬剤散布機１の油圧回路の一部を示す回路図である。

図５に示されるように、散布ブームｂ１の制振機構は、アキュムレータＵと、昇降シリンダｂ２１とアキュムレータＵとを連通する作動油の給排通路に設けられた開閉弁ｕ１と、開閉弁ｕ１の開閉を制御可能なコントローラＣを備えて構成される。

油圧ポンプである第１～２ポンプＰ１，Ｐ２は、エンジンの動力によって駆動される定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１～２ポンプＰ１，Ｐ２から吐出される作動油を流通させる吐出油路１００は、一定流量を分流する第１定分流バルブｕ２と接続されている。第１定分流バルブｕ２は、第１油路１０１によって、第２定分流バルブｕ３と接続されている。第２定分流バルブｕ３は、第２油路１０２によって、上下動切換弁ｕ４と接続されている。

上下動切換弁ｕ４は、電磁切換弁であって、昇降シリンダｂ２１を伸長させる作動位置としての伸長位置ｕ４１と、昇降シリンダｂ２１を収縮させる作動位置としての収縮位置ｕ４２と、昇降シリンダｂ２４を停止させる停止位置ｕ４３と、に切換え可能となっている。

上下動切換弁ｕ４は、第２油路１０２の他、左右の昇降シリンダｂ２１，ｂ２１及び開閉弁ｕ１と連通する第３油路１０３と、作動油タンクＴに作動油を戻す排出油路１０４と連結されている。第２油路１０２と排出油路１０４との間には、リリーフバルブｕ５が設けられており、第２油路１０２の油圧が設定値を超えた場合に開弁し、排出油路１０４に油圧を逃がすようになっている。

上下動切換弁ｕ４が伸長位置ｕ４１に切換えられると、第２油路１０２及び第３油路１０３が連通し、これにより、第１～２ポンプＰ１，Ｐ２から吐出される作動油は、吐出油路１００、第１油路１０１、第２油路１０２及び第３油路１０３を通じて、昇降シリンダｂ２１，ｂ２１のピストン側室ｂ２１１，ｂ２１１に流入する。これにより、昇降シリンダｂ２１，ｂ２１が伸長するため、これに応じて昇降リンクｂ２０が上方に回動され昇降フレームｂ２３が上方に移動し、散布ブームｂ１は昇降フレームとともに走行車体２に対して上昇する。

上下動切換弁ｕ４が収縮位置ｕ４２に切換えられると、排出油路１０４と第３油路１０３とが連通される。これにより、昇降シリンダｂ２１，ｂ２１のピストン側室ｂ２１１，ｂ２１１の作動油が第３油路１０３と排出油路１０４とを通じて作動油タンクＴに戻される。これにより、昇降シリンダｂ２１が収縮するため、昇降リンクｂ２０が下方に回動され昇降フレームｂ２３が下方に移動し、散布ブームｂ１は昇降フレームｂ２３とともに走行車体Ａに対して下降する。

上下動切換弁ｕ４が停止位置ｕ４３に切換えられると、第３油路１０３が閉塞される。これにより、第３油路１０３を通じてピストン側室ｂ２１１，ｂ２１１に出入りする作動油が遮断され、走行車体Ａに対する散布ブームｂ１の高さが保持される。

開閉弁ｕ１は、電磁切換弁であって、昇降シリンダｂ２１のピストン側室ｂ２１１と、アキュムレータＵとを連通する連通位置ｕ１１と、連通を遮断する遮断位置ｕ１２を切換え可能となっている。

開閉弁ｕ１が、連通位置ｕ１１に切換えられると（開閉弁ｕ１の開制御）、第３油路１０３とアキュムレータＵが連通し、これにより、昇降シリンダｂ２１のピストン側室ｂ２１１と、アキュムレータＵが連通する。これにより、作動油が両者を行き来することにより、アキュムレータＵが昇降シリンダｂ２１内の圧力変動を吸収し、バネ作用を発揮するため、散布ブームｂ１の振動が抑えられて制振機能が発揮される。

開閉弁ｕ１が、遮断位置ｕ１２に切換えられると（開閉弁ｕ１の閉制御）、第３油路１０３とアキュムレータＵの連通が遮断され、これにより、昇降シリンダｂ２１のピストン側室ｂ２１１と、アキュムレータＵとの連通が遮断される。これにより、アキュムレータＵによる制振機能を停止し、散布ブームｂ１を昇降させる際の応答性を向上できる。なお、応答性とは、詳細には、ブーム上昇スイッチまたはブーム下降スイッチが操作されてから、散布ブームｂ１の昇降動作が開始されるまでの迅速性のことをいう。

コントローラＣは、上下動切換弁ｕ４及び開閉弁ｕ１を制御可能な制御装置であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成され、所定の制御用プログラムが記憶されている。また、上下動切換弁ｕ４及び開閉弁ｕ１は、コントローラＣと電気的に接続され、コントローラＣに制御されてポジションが切換可能となっている。なお、コントローラＣは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いず、タイマ、リレー等を用いて上下動切換弁ｕ４及び開閉弁ｕ１のポジションを制御可能な構成としてもよい。

コントローラＣは、操作盤ａ６と電気的に接続されており、操作盤ａ６に設けられた各種操作スイッチの操作を信号として取得可能となっている。すなわち、作業者による操作盤ａ６の操作情報を取得可能となっている。操作盤ａ６には、少なくとも、走行車体Ａに対して散布ブームｂ１を上昇させる際に操作される図示しないブーム上昇スイッチ及び走行車体Ａに対して散布ブームｂ１を下降させる際に操作されるブーム下降スイッチ、自走式薬剤散布機１に電源を入れる際に操作されるキースイッチが設けられる。なお、キースイッチは、オンとオフが切換え可能な操作スイッチであり、キースイッチがオン状態であることが、自走式薬剤散布機１のエンジン作動の条件となっている。したがって、作業者は、キースイッチをオン操作した後、所定の操作をすることで、自走式薬剤散布機１のエンジンを作動させることができる。コントローラＣは、操作盤ａ６からの信号に基づいて後述の制御を実行し、上下動切換弁ｕ４及び開閉弁ｕ１のポジションを切換える。また、コントローラＣには、計時手段としてタイマーｃ１と、キースイッチの操作を検知して回路中の接点切替を行うリレーｃ２が接続されている（図１２参照）。

図６は、自走式薬剤散布機１の正面要部拡大図である。

アキュムレータＵは、図６に示されるように、キャビンＫの前方の、昇降フレームｂ２３の左右略中央に配設され、走行車体２の車幅方向における略中央線上に位置している。これにより、走行車体Ａの略中央に配設されたアキュムレータＵがセンタマーカとなり、作業者は、自走式薬剤散布機１の直進操作が容易となる。また、アキュムレータＵの故障の視認が容易となり、メンテナンス性も向上する。

また、開閉弁ｕ１は、図６に示されるアキュムレータＵの下部に配設された筐体（シリンダブロック）Ｘ１に収容されており、上下動切換弁ｕ４は筐体Ｘ１の側方に近接して配設された筐体Ｘ２に収容されている。その筐体Ｘ２にはバルブやタイマーが内装されているので、バルブやタイマーがカバーで覆われることとなり、水や泥から保護される。図６に示されように、筐体Ｘ１及び筐体Ｘ２は、昇降フレームｂ２３上に近接して取り付けられて固定されており、開閉弁ｕ１及び上下動切換弁ｕ４は、近接して配置されている。このように、開閉弁ｕ１及び上下動切換弁ｕ４を一体的に直装する構成によれば、組立性も良好であり、組立工数を削減できるとともに、配設スペースをコンパクトにすることができる。すなわち、アキュムレータＵが筐体１のシリンダブロックＸ１に直付けされているため、配管がスマートになり、メンテナンス性が向上し、ホースが不要となりコストダウンが実現できる。また、アキュムレータＵや電磁弁が、シリンダブロックＸ１内のシリンダの近くに配置されるので、配索が短くなり、メンテナンス性が向上し、コストダウンが実現される。

図７，図８，図９はアキュムレータＵとシリンダブロックＸ１の前後左右からの拡大図面である。

（開閉弁の開閉制御）
図１０は、コントローラＣによる制御の手順を示すフローチャートである。
コントローラＣは、図１０のフローチャートに示される手順に従って、開閉弁ｕ１及び上下動切換弁ｕ４を制御する。なお、初期条件として、キースイッチはオフ操作されており、開閉弁ｕ１は、遮断位置ｕ１２に切換えられている。

コントローラＣは、キースイッチがオン操作された信号を取得すると（ステップＳ１０１）、開閉弁ｕ１を連通位置ｕ１１に切換えるよう制御する（ステップＳ１０２）。これにより、アキュムレータＵによる制振機能が発揮され、散布ブームｂ１の振動が抑えられる。このように、作業者によるキースイッチのオン操作と連動して開閉弁ｕ１を開く構成によれば、電源のみオンでエンジン停止中の状態またはエンジン作動中の状態、あるいは作業時において、確実に開閉弁ｕ１が開状態となる。これにより、従来のように、作業者が手動操作により開閉弁ｕ１を開く手間が省略されるため、利便性が向上する。また、作業時に作業者が手動操作により開閉弁ｕ１を開く操作を失念することもない。

次に、コントローラＣは、ブーム昇降スイッチがオン操作またはブーム下降スイッチがオン操作された信号を取得すると（ステップＳ１０３）、後述する散布ブームｂ１の昇降処理を実行する（ステップＳ１０４）。

また、コントローラＣは、ステップＳ１０２において、開閉弁ｕ１を連通位置ｕ１１に切換えるよう制御した後、キースイッチがオフ操作された信号を取得すると（ステップＳ１０５）、開閉弁ｕ１を遮断位置ｕ１２に切換えるよう制御する（ステップＳ１０６）。これにより、キースイッチがオフ操作と連動して、アキュムレータＵによる制振機能が停止される。このようにして、非作業時においては、アキュムレータＵによる制振機能を自動でオフにすることで、走行車体Ａに対して散布ブームｂ１を固定する構成によれば、例えば、自走式薬剤散布機１を輸送するときなどの非作業時に、散布ブームｂ１が上下に揺動して外部の障害物に接触するおそれを防止できる。

なお、本実施の形態ではこのように、キースイッチがオン操作されると自動的に開閉弁ｕ１を開くようにしているが、凹凸のほとんどない圃場などの場合はアキュムレータＵによる制振機能を発揮する必要がそもそもない場合がある。

そのような場合でも自動的に制振機能を発揮させると、アキュムレータＵへのエネルギーの浪費となってしまう。

そこで、作業者が任意にそのアキュムレータＵの制振機能を選択できる任意スイッチＳＷを別途設けることが望ましい（図５参照）。その任意スイッチＳＷの取り付け構造などについては後述する。

図１１は、図１０の散布ブーム昇降処理（ステップＳ１０４）のコントローラＣによる手順を示すフローチャートである。コントローラＣは、ステップＳ１０３において、ブーム昇降スイッチがオン操作またはブーム下降スイッチがオン操作された信号を取得すると、ブーム上昇スイッチがオン操作された信号を取得した場合は、上下動切換弁ｕ４を伸長位置ｕ４１に切換え、ブーム下方スイッチがオン操作された信号を取得した場合は、上下動切換弁ｕ４を収縮位置ｕ４２に切換え、散布ブームｂ１を下降させる（ステップＳ２０１）。

同時に、開閉弁ｕ１を遮断位置ｕ１２に即座に切換える（ステップＳ２０２）。これにより、続く散布ブームｂ１の昇降の応答性を向上させることができる。

ここで、コントローラＣは、散布ブームｂ１の昇降開始と同時に、タイマｃ１を起動し、設定時間ｔをカウントする（ステップＳ２０３）。この設定時間ｔは、所定の短時間が予め設定されており、例えば、１秒程度である。

次に、コントローラＣは、設定時間ｔが経過すると、開閉弁ｕ１を連通位置ｕ１１に切換える（ステップＳ２０４）。すなわち、コントローラＣは、散布ブームｂ１の昇降動作の開始直後の短時間のみ開閉弁ｕ１を遮断位置ｕ１２に即座に切換え、昇降開始後の散布ブームｂ１の昇降動作中においては、開閉弁ｕ１を連通位置ｕ１１に切換える。これにより、散布ブームｂ１の昇降操作時に迅速な応答性を確保でき、さらに、続く昇降開始後の散布ブームｂ１の昇降動作中においては、アキュムレータＵによる制振機能を発揮して散布ブームｂ１の振動を低減できる。その結果、散布ブームｂ１の動作が安定し、安全性を向上できる。

すなわち、従来のように、散布ブームｂ１の昇降動作が完了した後、開閉弁ｕ１を開制御する構成によれば、開閉弁ｕ１を開いたときに昇降シリンダｂ２１とアキュムレータＵとの作動油の圧力差によって、昇降シリンダｂ２１からアキュムレータＵ側に急速に作動油が流れ込み、その結果、昇降シリンダｂ２１が伸長または短縮して、散布ブームｂ１が停止位置よりも下降して動作が不安定となるおそれがあったが、散布ブームｂ１の昇降動作中に開閉弁ｕ１を開制御することにより、昇降シリンダｂ２１とアキュムレータＵとの作動油の圧力差を解消して、散布ブームｂ１の安定した動作を実現できる。ここで、設定時間ｔは、０．５秒～３秒以内に設定されることが望ましく、０．５秒～１秒以内に設定されることがさらに望ましい。

なお、本実施の形態では散布ブームｂ１の安定した動作を実現するために、所定の短時間であるｔ時間後に開閉弁ｕ１を開にすることとしているが、更により一層安定動作を確実にするため、次のようにすることもできる。

すなわち、ｔ時間後に開閉弁ｕ１を一気に開状態にするのではなく、ゆっくり開状態にすることでそれは実現できる。そのやり方の一例としては、ｔ時間経過後から、数秒間は、開閉弁ｕ１を開きっぱなしにせず、その開閉を素早く切り替えするやり方がある。更に望ましくは徐々にその切り替えタイミングを、開放する時間の方を長くしていき、最終的に開放状態に落ち着かせる。

あるいは、ゆっくり開くことが出来る弁構造を採用し、数秒かけて開き切ることもできる。以上の場合、ゆっくり開く時間は、上記閉鎖ｔ時間より長い時間が望ましい。

このようにすることで、油が急に流れることを防止でき、散布ブームｂ１の急な動作を防ぐことが出来る。

なお、圧力センサｓ１、ｓ２と調整弁ＴＶを設けることによって、散布ブームｂ１の急な動作を防ぐこともできる。即ち、図５において、ｓ１はアキュムレータＵ側の圧力ｐ１を測定する圧力センサ、ｓ２は左右の昇降シリンダｂ２１の圧力ｐ２を測定する圧力センサである。また、アキュムレータＵ側と第２油路１０３との間を油路で連結し、その間に調整弁ＴＶを介在させる。

そして、開閉弁ｕ１が閉鎖された状態での各圧力ｐ１、ｐ２について、ｐ１＞ｐ２のときは、調整バルブＴＶのＶｐ１をオンにし、アキュムレータＵ側の圧力を逃がし、ｐ１＜ｐ２のときは、調整バルブＴＶのＶｐ２をオンにして、アキュムレータＵ側の圧力を高くする。このようにして圧力差を無くす。

これによって、油が急に流れることを防止でき、散布ブームｂ１の急な動作を防ぐことが出来る。

続いて、コントローラＣは、ブーム昇降スイッチまたはブーム下降スイッチがオフ操作された信号を取得すると（ステップＳ２０５）、上下動切換バルブｕ４を停止位置ｕ４３に切換えるよう制御する（ステップＳ２０６）。これにより、散布ブームｂ１の昇降が停止し、図１０における散布ブームｂ１昇降処理（ステップＳ１０４）が完了する。

図１２は、図５のアキュムレータＵの作動を示すタイムチャートである。
なお、図１２において、アキュムレータＵのオン時、開閉弁ｕ１は、連通位置ｕ１１にあり、アキュムレータＵのオフ時、遮断位置ｕ１２にある。図１２に示されるように、キースイッチオンのとき、通常、アキュムレータＵはオンとなるが、ブーム昇降スイッチがオン操作またはブーム下降スイッチがオン操作された直後から設定時間ｔの間、アキュムレータＵはオフとなるよう構成される。なお、設定時間ｔは、上述の通り、予め短時間（例えば、１秒程度）が設定されているが、散布ブームｂ１の重量や作業者のニーズに合わせた散布ブームｂ１の昇降の応答性を実現するため、操作盤ａ６の操作により、所定範囲（例えば、０．５秒～３秒程度）で調整可能となっている。

本発明は、以上の実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。

例えば、前記実施形態においては、図４に示されるように、取付フレームｂ２２の下部に設けられたローリング軸Ｙによって、昇降フレームｂ２３を、ローリング軸Ｙを中心として、回動自在に枢支するよう構成したが、図１３に示されるように、単動式ロール用シリンダｂ２５を、昇降フレームｂ２３の左右一端側に配設し、左右他端側に、ダンパｂ２６を配設して、単動式ロール用シリンダｂ２５の伸長または短縮によって、昇降フレームｂ２３をローリング制御する構成としてもよい。このとき、左右他端側に配設されたダンパｂ２６により単動式ロール用シリンダｂ２５の戻し動作を行うことにより、圧縮スプリング等の弾性体を用いる場合に比べ、昇降フレームのローリング方向の揺れ振動が抑制でき、安定したロール制御が可能となる。

図１４は、別の実施形態に係る自走式薬剤散布機１の油圧回路の一部を示す回路図である。別の実施形態に係る自走式薬剤散布機１の油圧回路は、図５で示した油圧回路の構成に加え、第１定分流バルブｕ２に第４油路１０５を接続し、さらに、第４油路１０５に、単動式ロール用シリンダｂ２５を、伸長させる作動位置としての伸長位置ｕ５１と、収縮させる作動位置としての収縮位置ｕ５２と、停止させる停止位置ｕ５３と、に切換え可能な電磁切換弁である単動式ロール用シリンダ切換弁ｕ５を接続する。

図１４に示されるように、単動式ロール用シリンダ切換弁ｕ５は、第５油路１０６と接続され、第５油路１０６は、単動式ロール用シリンダｂ２５のピストン側室ｂ２５１と、ロール用アキュムレータＵ２とを連通する連通位置ｕ７１と、連通を遮断する遮断位置ｕ７２とを切換え可能な第２開閉弁ｕ７と接続される。なお、単動式ロール用シリンダ切換弁ｕ５は、作動油タンクＴに作動油を戻す第２排出油路１０７と接続され、第４油路１０５及び第２排出油路１０７との間には、リリーフバルブｕ６が設けられている。また、図示されていないが、単動式ロール用シリンダ切換弁ｕ５及び第２開閉弁ｕ７は、コントローラＣと接続され、コントローラＣによってポジションが制御可能となっている。なお、単動式ロール用シリンダ切換弁ｕ５及び第２開閉弁ｕ７は、図１３で示される筐体Ｘ３内に収容される。なお、図１４においては、圧力センサ、調整弁などは省略している。

次に、上述した任意スイッチＳＷの配置の仕方について説明する。

図１５はキャビンＫ内の運転座席ａ２から前方を見た、操作盤ａ６などを示す斜視図である。ハンドルは図示省略している。その操作盤ａ６の少し上あたりに、つまり、操縦者の正面の位置に、任意スイッチＳＷを取り付けてある。なお、ロールダンパ操作スイッチは左右に操作するようにしている。

図１６は別の変形例であって、任意スイッチＳＷは操作盤ａ６の相当上方の位置に取り付けている。ガラス面に吸盤固定している。これによって、通常の操作範囲から大きく外れていることで、誤操作を防止出来る。視界の邪魔にもならない。ここに２０はエアコンの操作パネル、２１はエアコンの吹き出し口（前）、２２はエアコンの吹き出し口（上）である。その結果、任意スイッチＳＷは、エアコンからの送風を受け冷却効果を受ける。なお、その取り付け位置は、正面でもよいし、右の方でも、左の方でも片側に寄せてあっても構わない。

本発明における薬剤散布機は、散布ブームを迅速に上昇させるために閉ざされた開閉弁を開く際に、散布ブームの急な動きを防止出来るので、薬剤散布機に有用である。

Ａ走行車体
al メインフレーム
a2 運転座席
a3 ステアリングハンドル
a4 前輪
a5 後輪
a6 操作盤
a7 ボンネット
Ｂ薬剤散布装置
bn ノズル
bl 散布ブーム
b2 支架装置
b2O 昇降リンク
b21 昇降シリンダ
b22 取付フレーム
b23 昇降フレーム
b24 開閉シリンダ
b25 単動式ロール用シリンダ
Ｋキャビン
kl キャビンフレーム
k2 キャビンルーフ
k3L,k3R 開閉扉
Ｔ作動油タンク
∪ アキュムレータ
∪２口-ル用アキュムレ一タ
Ｐ１第1ポンプ
Ｐ２第2ポンプ′
ul 開閉弁
u2 第1定分流パルプ
u3 第2定分流バルブ
u4 上下動切換弁
u5 単動式ロール用シリンダ切換弁
u6 リリーフバルブ
u7 第２開閉弁
Ｙローリング軸
ＴＶ調整弁
ＳＷ任意スイッチ

Claims

走行車体（Ａ）と、
前記走行車体（Ａ）の操縦室であるキャビン（Ｋ）と、
薬液を散布する散布ブーム（ｂ１）と、
前記散布ブーム（ｂ１）と前記走行車体（Ａ）との間に取り付けられ前記散布ブーム（ｂ１）を昇降する昇降シリンダ（ｂ２１）と、
前記昇降シリンダ（ｂ２１）の伸長または短縮によって回動する昇降リンク（ｂ２０）と、
前記昇降リンク（ｂ２０）の前端と連結された取付フレーム（ｂ２２）と、
前記取付フレーム（ｂ２２）に設けられたローリング軸（Ｙ）と、
前記ローリング軸（Ｙ）にローリング可能に連結され、前記昇降リンク（ｂ２０）の回動によって上下動する昇降フレーム（ｂ２３）と、
前記昇降フレーム（ｂ２３）のローリングの制御をするロール用シリンダ（ｂ２５）と、
前記昇降シリンダ（ｂ２１）に連結する蓄圧器（Ｕ）と、
前記ロール用シリンダ（ｂ２５）に連結する別蓄圧器（Ｕ２）と、
前記蓄圧器（Ｕ）への通路を開閉する開閉弁（ｕ１）とを備え、
前記散布ブーム（ｂ１）の上昇操作に対応して前記開閉弁（ｕ１）が閉じ、
前記開閉弁（ｕ１）を閉じてから第１所定時間後に前記開閉弁（ｕ１）が開き、
前記開閉弁（ｕ１）を開くときは第２所定時間をかけて開動作を完了する制御を行い、
前記蓄圧器（Ｕ）は前記キャビン（Ｋ）の前方で、前記昇降フレーム（ｂ２３）の左右略中央に配設され、前記走行車体（Ａ）の車幅方向における略中央線上に位置し、
エンジン停止中における電源オン又はエンジン作動開始に連動して自動的に、前記開閉弁（ｕ１）を開いておく制御を行い、
前記キャビン（Ｋ）内には、前記走行車体（Ａ）を操作するための操作盤（ａ６）と、前記蓄圧器（Ｕ）の制振機能を選択できるスイッチ（ＳＷ）とを備え、
前記スイッチ（ＳＷ）は、前記操作盤（ａ６）の上方に備えられることを特徴とする薬剤散布機。
前記ロール用シリンダ（ｂ２５）を、前記昇降フレーム（ｂ２３）の左右一端側に配設し、左右他端側に、ダンパ（ｂ２６）を配設して、前記ロール用シリンダ（ｂ２５）の伸長または短縮によって、前記昇降フレーム（ｂ２３）をローリング制御することを特徴とする、請求項１記載の薬剤散布機。