WO2017130651A1 - ブーム変位装置及びブームスプレーヤ - Google Patents

Abstract

車体（９１）に変位自在に支持されるブーム（４）を車体（９１）に対して上下方向またはロール方向に変位させるブーム変位装置（４０，１４０）のコントローラ（７０）は、ブーム（４）を変位させるために液圧シリンダ（４１，１４１）に対して作動油を流出入させる際に、液圧シリンダ（４１，１４１）の状態が、所定量以上の作動油が排出または供給された状態であると判定すると、アキュムレータ（６１，１６１）に対する作動油の流出入を遮断する。

Description

ブーム変位装置及びブームスプレーヤ

　本発明は、ブームスプレーヤ、及びブームスプレーヤのブームを変位させるブーム変位装置に関するものである。

　ＪＰ２０１３－１０２Ａには、車体に取り付けられるリンクアームと、リンクアームに一端が支持されるブームと、車体とリンクアームとの間に介装されるシリンダと、を備え、シリンダに作動油を給排することによってブームを車体に対して上下方向に変位させるブームスプレーヤが開示される。

　上記ブームスプレーヤでは、車体に対してブームを下降させる際、切換弁を連通位置に切り換えることによって、シリンダのピストン側室の作動油をタンクへと排出させ、シリンダを収縮させる。そして、切換弁が遮断位置に切り換えられると、シリンダの収縮が停止し、ブームの高さは所望の高さに保持される。

　しかしながら、ＪＰ２０１３－１０２Ａに記載のブームスプレーヤでは、シリンダのピストン側室とアキュムレータとが連通している。このため、ブームを車体に対して下降させる操作が行われる際に、ピストン側室の作動油がタンクへと排出されてシリンダが最収縮した後もブームを下降させる操作が継続されると、ピストン側室と連通するアキュムレータ内の作動油もタンクへと排出される。

　このように、アキュムレータ内の作動油が排出された状態において、ブームを車体に対して上昇させる操作が行われると、ポンプから供給される作動油は、まず、アキュムレータに供給される。つまり、ブームを上昇させるシリンダへの作動油の供給は、アキュムレータに作動油が充填された後になる。このため、ブームが上昇し始めるまでに時間がかかり、オペレータの操作に対する応答性が低下するおそれがある。

　また、ブームを車体に対して上昇させる操作が行われる際に、ピストン側室に作動油が供給されてシリンダが最伸長した後もブームを上昇させる操作が継続されると、ポンプから供給される作動油はアキュムレータに充填される。アキュムレータへの作動油の充填は、作動油の供給圧力がリリーフ圧に達するまで継続される。

　このように、アキュムレータに作動油が過剰に充填された状態において、ブームを車体に対して下降させる操作が行われると、作動油は、まず、アキュムレータから排出される。つまり、ブームを下降させるシリンダからの作動油の排出は、アキュムレータから過充填された作動油が排出された後になる。このため、ブームが下降し始めるまでに時間がかかり、オペレータの操作に対する応答性が低下するおそれがある。

　本発明は、オペレータの操作に対して応答性良くブームを変位させることを目的とする。

　本発明のある態様によれば、車体に変位自在に支持されるブームを前記車体に対して上下方向またはロール方向に変位させるブーム変位装置は、伸縮することにより前記ブームを変位させる液圧シリンダと、前記液圧シリンダに対して流出入する作動流体が流通する流体通路と、前記流体通路に接続され、加圧された作動流体を貯留するアキュムレータと、前記液圧シリンダの状態が、所定量以上の作動流体が排出または供給された状態であることを検知可能な状態検知部と、前記状態検知部で検知された前記液圧シリンダの状態に基づいて前記アキュムレータに対する作動流体の流出入を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記状態検知部において前記液圧シリンダの状態が所定量以上の作動流体が排出または供給された状態であることが検知されると、前記アキュムレータに対する作動流体の流出入を遮断する。

図１は、本発明の第１実施形態に係るブーム変位装置が適用されるブームスプレーヤの平面図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係るブーム変位装置の油圧回路図及びブームスプレーヤの側面図である。 図３は、ブームを下降させる操作が行われた際に本発明の第１実施形態に係るブーム変位装置の制御部が実行する処理のフローチャートである。 図４は、ブームを上昇させる操作が行われた際に本発明の第１実施形態に係るブーム変位装置の制御部が実行する処理のフローチャートである。 図５は、本発明の第１実施形態の変形例に係るブーム変位装置の油圧回路図及びブームスプレーヤの側面図である。 図６は、ブームを下降させる操作が行われた際に本発明の第１実施形態の変形例に係るブーム変位装置の制御部が実行する処理のフローチャートである。 図７は、ブームを上昇させる操作が行われた際に本発明の第１実施形態の変形例に係るブーム変位装置の制御部が実行する処理のフローチャートである。 図８は、本発明の第２実施形態に係るブーム変位装置の油圧回路図及びブームスプレーヤの正面図である。 図９は、ブームを左ロールさせる操作が行われた際に本発明の第２実施形態に係るブーム変位装置の制御部が実行する処理のフローチャートである。 図１０は、ブームを右ロールさせる操作が行われた際に本発明の第２実施形態に係るブーム変位装置の制御部が実行する処理のフローチャートである。 図１１は、本発明の第２実施形態の変形例に係るブーム変位装置の油圧回路図及びブームスプレーヤの正面図である。 図１２は、ブームを左ロールさせる操作が行われた際に本発明の第２実施形態の変形例に係るブーム変位装置の制御部が実行する処理のフローチャートである。 図１３は、ブームを右ロールさせる操作が行われた際に本発明の第２実施形態の変形例に係るブーム変位装置の制御部が実行する処理のフローチャートである。

　以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。なお、添付図面上に互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が車両の前後方向（略水平縦方向）、Ｙ軸が車両の左右方向（略水平横方向）、Ｚ軸が車両の上下方向（略鉛直方向）に延びるものとし、Ｘ軸を中心とする回動方向をロール方向とし、Ｚ軸を中心とする回動方向をヨー方向として、実施形態を説明する。

　＜第１実施形態＞
　本発明の第１実施形態では、車体に対してブームを上下方向に変位させるブーム昇降装置４０がブーム変位装置に該当する。まず、図１及び図２を参照して、ブーム昇降装置４０を備えるブームスプレーヤ１００について説明する。図１には、ブームスプレーヤ１００の平面図が示されており、図２には、ブームスプレーヤ１００の側面図が示される。

　図１に示されるブームスプレーヤ１００は、圃場を走行する作業車９０の前方側に搭載され、作業車９０から防除液や液体肥料等の薬液を散布する農業用の作業機である。

　ブームスプレーヤ１００は、作業車９０から左右に延びる一対のブーム４を備える。ブーム４には、薬液を散布するノズル（図示せず）が取り付けられている。ブームスプレーヤ１００の作業時には、作業車９０が圃場を走行しながらブーム４のノズルから薬液が散布される。

　ブームスプレーヤ１００は、作業車９０の車体９１に取り付けられた一対のリンクアーム２と、リンクアーム２によって車体９１に対して昇降可能に支持される昇降台３と、昇降台３に対してロール方向（Ｘ軸まわり）に回動自在に支持されるロール台５と、ロール台５から車体９１の左右側方（Ｙ軸方向）に延びる左右のブーム４と、を備える。

　ブーム４は、ロール台５に対してその基端部４ａが格納ヒンジ（図示省略）を介してヨー方向（Ｚ軸まわり）に回動可能に片持ち支持され、その先端部４ｂが自由端となる。ブーム４は、基端部４ａを有する基端側フレーム１５に、先端部４ｂを有する先端側フレーム１６が伸縮可能に支持される。

　図１には、左右のブーム４が車体９１の左右水平方向に延在した展開状態が示される。ブーム４を格納する際、ブーム４は、図１に示される展開状態から先端側フレーム１６を収縮させて基端側フレーム１５に格納した後に、格納ヒンジを介して後方に回動される。この結果、ブーム４は、車体９１の側方に沿って前後方向に延びるように折り畳まれ、格納される。

　ロール台５は、昇降台３に支持軸６を介してロール方向に回動自在に支持される。支持軸６には、円柱状のピン部材が用いられる。

　昇降台３とロール台５の間には、ブーム４が左右ロール方向に回動するのに連動して伸縮する回動シリンダ１４１と、支持軸６を挟んで回動シリンダ１４１と対称となる位置に設けられ、ブーム４が左右ロール方向に回動するのに連動して伸縮する金属ばね８０と、が設けられる。回動シリンダ１４１と金属ばね８０とは、ロール方向におけるブーム４の振動を抑制するために設けられる。これらによって、ブーム４の先端部４ｂが上下方向に振れる振動が抑えられ、先端部４ｂが圃場の農作物などに接触することが防止される。

　リンクアーム２は、図２に示されるように、互いに平行に延びる上部リンク２１と下部リンク２２とを有する。上部リンク２１は、その基端部がピン１２を介して車体９１に回動自在に連結され、その先端部がピン１１を介して昇降台３に回動自在に連結される。下部リンク２２は、その基端部がピン１４を介して車体９１に回動自在に連結され、その先端部がピン１３を介して昇降台３に回動自在に連結される。

　次に、図２を参照して、車体９１に対してブーム４を上下方向に変位させるブーム変位装置としてのブーム昇降装置４０について説明する。図２には、ブーム昇降装置４０の油圧回路図が示される。

　ブーム昇降装置４０は、車体９１と上部リンク２１との間に介装され、作動流体としての作動油が給排されることで伸縮する液圧シリンダとしての昇降シリンダ４１と、昇降シリンダ４１に作動油を供給するポンプとしての油圧ポンプ５１と、昇降シリンダ４１から排出される作動油が導かれるタンクＴと、昇降シリンダ４１に対して流出入する作動油が流通する流体通路としての給排通路５６と、分岐通路６４を介して給排通路５６に接続され、加圧された作動油を貯留するアキュムレータ６１と、を備える。

　昇降シリンダ４１は、車体９１の左右両側に一対設けられる。各昇降シリンダ４１は、同期して伸縮することによって、ブーム４及び昇降台３を昇降させる。なお、昇降シリンダ４１は、作動流体として作動油を用いるが、作動油に代えて、例えば水溶性代替液等の作動液を用いてもよいし、ガスを用いてもよい。

　昇降シリンダ４１は、作動油が封入されたシリンダチューブ４２と、シリンダチューブ４２に進退自在に挿入されたピストンロッド４３と、ピストンロッド４３の基端部に設けられるピストン４４と、を備える。昇降シリンダ４１は、シリンダチューブ４２の基端部がピロボール４７を介して車体９１に回動自在に連結され、ピストンロッド４３の先端部がピロボール４８を介して上部リンク２１に回動自在に連結される。ピロボール４７，４８は、例えばボール及び球面軸受によって構成される。昇降シリンダ４１の連結部は、ピロボール４７，４８によってこじりが生じないようになっている。

　シリンダチューブ４２の内部は、ピストン４４によってピストン側室４５とロッド側室４６とに区画される。ピストン４４には、ピストン側室４５とロッド側室４６との間で作動油の行き来を許容する流路４４ａが形成される。昇降シリンダ４１は、油圧ポンプ５１からピストン側室４５に作動油が供給されることによって伸長し、ピストン側室４５から作動油が排出されることによって収縮するいわゆる単動形流体圧シリンダである。昇降シリンダ４１としては、これに限定されず、ピストンを有さないラム式単動形流体圧シリンダや、ピストン側室４５とロッド側室４６との両方に対して作動油が給排される、もしくは、ピストン側室４５に対してのみ作動油が給排されロッド側室４６はタンクＴに接続される複動形流体圧シリンダが用いられてもよい。

　昇降台３及びブーム４は、各昇降シリンダ４１が伸縮し、各リンクアーム２が回動することによって昇降される。この構成に代えて、車体９１の前部にＺ軸方向に延びるガイドレールを設け、このガイドレールによって昇降台３がＺ軸方向に昇降自在に支持される構成としてもよい。この場合、各昇降シリンダ４１は、車体９１と昇降台３との間に介装され、伸縮することによって車体９１に対する昇降台３の高さを変更させる。

　油圧ポンプ５１は、図示しないエンジンもしくは電動モータによって駆動され、タンクＴ内に貯留された作動油をピストン側室４５へと供給する。

　ブーム昇降装置４０は、昇降シリンダ４１と油圧ポンプ５１との連通及び遮断と、昇降シリンダ４１とタンクＴとの連通及び遮断と、を切り換える切換弁としての方向切換弁５２をさらに備える。

　方向切換弁５２は、昇降シリンダ４１を伸長させる連通位置としての伸長位置５２ａと、昇降シリンダ４１を収縮させる連通位置としての収縮位置５２ｂと、昇降シリンダ４１を停止させる遮断位置としての停止位置５２ｃと、の３つの位置を有する電磁切換弁である。

　給排通路５６は、一端がこの方向切換弁５２に接続され、他端が昇降シリンダ４１のピストン側室４５に接続される。給排通路５６には、オペレートチェック弁５３が介装される。

　方向切換弁５２には、給排通路５６が接続されるとともに、油圧ポンプ５１から吐出される作動油を導く供給通路５５と、タンクＴに作動油を戻す排出通路５７と、オペレートチェック弁５３のパイロット圧室に連通するオペレート通路５９と、が接続される。供給通路５５と排出通路５７とは、リリーフ通路５８により接続されており、リリーフ通路５８には、供給通路５５の油圧が設定圧を超えた場合に開弁するリリーフ弁５４が設けられる。

　方向切換弁５２が伸長位置５２ａに切り換えられると、排出通路５７とオペレート通路５９とが連通されるとともに、給排通路５６と供給通路５５とが連通される。油圧ポンプ５１から吐出される作動油は、供給通路５５と給排通路５６とを通じて一対の昇降シリンダ４１のピストン側室４５に流入する。これにより、一対の昇降シリンダ４１が同期して伸長し、リンクアーム２が上方に回動され、ブーム４はリンクアーム２とともに車体９１に対して上昇する。

　方向切換弁５２が収縮位置５２ｂに切り換えられると、供給通路５５とオペレート通路５９とが連通されるとともに、給排通路５６と排出通路５７とが連通される。油圧ポンプ５１の吐出圧は、オペレート通路５９を介してオペレートチェック弁５３にパイロット圧として導かれるので、オペレートチェック弁５３が開弁し、ピストン側室４５の作動油が給排通路５６、排出通路５７を通じてタンクＴに戻される。これにより、一対の昇降シリンダ４１が同期して収縮し、リンクアーム２が下方に回動され、ブーム４はリンクアーム２とともに車体９１に対して下降する。

　方向切換弁５２が停止位置５２ｃに切り換えられると、供給通路５５、排出通路５７、オペレート通路５９、及び給排通路５６のすべてが連通する。これに伴って、油圧ポンプ５１から供給通路５５を通じて供給される作動油は、全てタンクＴに戻される。このとき、オペレート通路５９の圧力は、タンクＴと等しくなり、オペレートチェック弁５３は、ばねの付勢力によって閉弁する。これにより、一対の昇降シリンダ４１の伸縮作動が停止し、車体９１に対するブーム４の高さが保持される。このように、車体９１に対するブーム４の高さ、すなわち、圃場の作物に対するブーム４の高さは、昇降シリンダ４１を伸縮させることによって調節することができる。

　アキュムレータ６１は、内部に、ピストン側室４５に接続される油室６１ａと、油室６１ａに圧力を付与するバネ室６１ｂと、を有する。

　バネ室６１ｂは、加圧された窒素等のガスが封入されたガス室であり、油室６１ａとの境界面である液面にガス圧を付与している。なお、油室６１ａとバネ室６１ｂとを区画するフリーピストンをアキュムレータ６１内に収装するようにしてもよい。また、油室６１ａとバネ室６１ｂとを区画するフリーピストンをアキュムレータ６１内に収装すると共に、バネ室６１ｂ内にバネを収装するようにしてもよい。つまり、加圧されたガスに代わり、バネを用いて油室６１ａに圧力を付与するようにしてもよい。

　アキュムレータ６１の特性は、バネ室６１ｂ内のガス圧、アキュムレータ６１の容積等を調整することによって設定される。

　油室６１ａは、給排通路５６におけるピストン側室４５とオペレートチェック弁５３との間から分岐する分岐通路６４に接続される。つまり、油室６１ａとピストン側室４５とは、給排通路５６及び分岐通路６４を通じて連通する。分岐通路６４には、ピストン側室４５とアキュムレータ６１との間を行き来する作動油に抵抗を付与する減衰弁６２が設けられるとともに、分岐通路６４を開閉する開閉弁６３が減衰弁６２に隣接して設けられる。

　開閉弁６３は、ピストン側室４５とアキュムレータ６１との連通を許容する連通位置６３ａと、ピストン側室４５とアキュムレータ６１との連通を遮断する遮断位置６３ｂと、を有する電磁開閉弁である。

　通常、開閉弁６３は、連通位置６３ａとされ、ピストン側室４５とアキュムレータ６１とは連通された状態となる。この状態において、ブーム４が上下方向に振動し、昇降シリンダ４１が伸縮すると、ピストン側室４５とアキュムレータ６１の油室６１ａとの間で作動油が行き来する。油室６１ａに流入した作動油はバネ室６１ｂのガス圧力によってピストン側室４５へと押し戻される。このようにピストン側室４５と油室６１ａとの間を行き来する作動油の流れには減衰弁６２によって抵抗が付与される。これにより、減衰力が発生し、ブーム４の上下方向の振動は抑制される。

　振動の少ない路面を走行しているときやブーム４が格納されているときのように、ブーム４の振動を低減する必要がない場合や昇降シリンダ４１を伸縮させたくない場合には、開閉弁６３は、オペレータによって遮断位置６３ｂに切り換え可能とされる。

　油室６１ａとピストン側室４５とは、給排通路５６とは独立した通路によって直接接続するようにしてもよい。この場合、減衰弁６２及び開閉弁６３は、その独立した通路に設けられる。

　ブーム昇降装置４０は、さらに、昇降シリンダ４１の状態が、所定量以上の作動油が排出または供給された状態であることを検知する状態検知部としての圧力検出器７２と、圧力検出器７２の検知結果に基づいて方向切換弁５２を制御する制御部としてのコントローラ７０と、を備える。

　圧力検出器７２は、ピストン側室４５とオペレートチェック弁５３との間の給排通路５６に設けられ、給排通路５６を流れる作動油の圧力を検出する。圧力検出器７２は、給排通路５６の圧力が予め定められた所定の範囲内ではなくなった時に接点信号を出力する圧力スイッチである。例えば、圧力検出器７２は、給排通路５６の圧力が所定の範囲内にあるときはオフ状態であり、給排通路５６の圧力が所定の範囲を上回ったときまたは下回ったときにオン状態となる。

　コントローラ７０は、中央演算装置（ＣＰＵ），読み出し専用メモリ（ＲＯＭ），ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ），及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）を備えるマイクロコンピュータである。読み出し専用メモリには中央演算装置で実行される制御プログラム等が予め記憶され、ランダムアクセスメモリには中央演算装置の処理におけるデータが記憶される。Ｉ／Ｏインターフェースは、コントローラ７０に接続される機器との情報の入出力に使用される。コントローラ７０には、圧力検出器７２の出力信号と、オペレータが操作する操作盤７１からの信号と、が入力される。

　操作盤７１には、車体９１に対してブーム４を上昇させる際に操作される図示しないブーム上昇スイッチ及び車体９１に対してブーム４を下降させる際に操作されるブーム下降スイッチが設けられる。これらのスイッチはオンオフ操作されるボタン式であってもよいし、トグル式であってもよい。また、ブーム上昇スイッチ及びブーム下降スイッチとは別にブーム４の操作を停止させる停止スイッチを設けてもよい。

　また、スイッチは、ブーム４の上昇と下降を操作するレバー式であってもよい。レバー式の場合、コントローラ７０は、レバーが一方に倒されると上昇スイッチがオン操作されたと判断し、レバーが他方に倒されると下降スイッチがオン操作されたと判断し、レバーが中立状態にあると上昇スイッチ及び下降スイッチがオフ操作されたと判断する。コントローラ７０では、圧力検出器７２からの信号及び操作盤７１からの信号に基づいて後述の制御が実行され、方向切換弁５２及び開閉弁６３のポジションは、コントローラ７０によって切り換えられる。

　コントローラ７０はマイクロコンピュータに限定されず、オペレータの操作や圧力検出器７２の検知結果に応じて方向切換弁５２及び開閉弁６３のポジションを適宜切り換えることが可能なものであればどのような構成であってもよい。例えば、リレーや電子タイマ、比較器等を単に組み合わせたものであってもよい。また、操作盤７１は、コントローラ７０に統合されてもよい。

　上記構成のブームスプレーヤ１００では、通常、昇降シリンダ４１のピストン側室４５とアキュムレータ６１とは連通した状態にある。このため、ブーム４を下降させる操作が行われ、ピストン側室４５から作動油が所定量以上排出されて昇降シリンダ４１が最収縮した後もブーム４を下降させる操作が継続されると、アキュムレータ６１内の作動油がタンクＴへと排出される。

　このように、アキュムレータ６１内の作動油が排出された状態において、ブーム４を上昇させる操作が行われると、油圧ポンプ５１から供給される作動油は、まず、アキュムレータ６１に供給される。つまり、ブーム４を上昇させる昇降シリンダ４１への作動油の供給は、アキュムレータ６１に作動油が充填された後になる。

　このため、ブーム４を上昇させようとしてもアキュムレータ６１に作動油が充填されるまではブーム４が上昇しない状態が続くことになる。この結果、オペレータによってブーム４を上昇させる操作が行われてから、ブーム４が上昇し始めるまでに遅れが生じるおそれがある。

　このような作動遅れを防止するために、ブーム昇降装置４０のコントローラ７０は、オペレータによってブーム４を下降させる操作が行われている間に、圧力検出器７２により検出される圧力が所定の圧力以下になると、方向切換弁５２を停止位置５２ｃに切り換えることによってアキュムレータ６１とタンクＴとの連通を遮断する制御を実行する。

　ここで、圧力検出器７２が設けられる給排通路５６は、方向切換弁５２が収縮位置５２ｂに切り換えられると、タンクＴと連通するため、給排通路５６の圧力はある程度低下する。そして、ブーム４及び昇降台３が最低位置に達するまでは、給排通路５６が連通するピストン側室４５は、下降するブーム４及び昇降台３の重量により圧縮された状態にあるため、給排通路５６の圧力はほぼ一定の大きさで推移する。

　しかしながら、昇降シリンダ４１から所定量以上の作動油が排出され、昇降シリンダ４１が最収縮した状態になると、ピストン側室４５はもはや圧縮されることがないため、給排通路５６の圧力はさらに低下し所定の圧力以下となる。つまり、給排通路５６の圧力が所定の圧力以下になったか否かを検知することによって、昇降シリンダ４１が最収縮状態となり、ブーム４及び昇降台３が最低位置に達したことを検知することができる。

　このように、昇降シリンダ４１の状態が、所定量以上の作動油が排出された最収縮状態となっているか否かは圧力検出器７２により検知可能である。したがって、圧力検出器７２の検知結果に基づいてアキュムレータ６１とタンクＴとの連通を遮断すれば、ブーム４を下降する操作がオペレータによって継続されたとしても、アキュムレータ６１内の作動油がタンクＴへと排出されることを抑制することができる。

　なお、アキュムレータ６１は、絞りとしても機能する減衰弁６２を介して給排通路５６に接続されている。このため、ピストン側室４５及び給排通路５６の圧力が低下しても、アキュムレータ６１内の作動油が即座にタンクＴへと排出されることは減衰弁６２によって抑制される。したがって、給排通路５６の圧力の低下が検知された後にアキュムレータ６１とタンクＴとの連通を遮断しても、アキュムレータ６１内の作動油がタンクＴへと排出されることを十分抑制することができる。また、減衰弁６２を可変絞り弁とし、ブーム４を変位させる操作がオペレータによって行われる際には、分岐通路６４の流路面積を一時的に小さくすることで、アキュムレータ６１に対する作動油の流出入を抑制してもよい。

　アキュムレータ６１内に作動油が貯留されていれば、ブーム４を下降させる操作に引き続いてブーム４を上昇させる操作がオペレータによって行われたとしても、油圧ポンプ５１から供給される作動油は、アキュムレータ６１ではなく、昇降シリンダ４１へと流入する。このため、オペレータの操作に対して応答性良くブーム４を変位させることができる。

　一方で、ブーム４を上昇させる操作が行われ、ピストン側室４５に作動油が所定量以上供給されて昇降シリンダ４１が最伸長した後もブーム４を上昇させる操作が継続されると、油圧ポンプ５１から供給された作動油はアキュムレータ６１に充填される。アキュムレータ６１への作動油の充填は、供給通路５５における作動油の供給圧力がリリーフ弁５４の設定圧に達するまで継続される。

　このように、アキュムレータ６１に作動油が過剰に貯留された状態において、ブーム４を下降させる操作が行われると、まず、アキュムレータ６１内の作動油がタンクＴへと排出される。つまり、ブーム４を下降させる昇降シリンダ４１内の作動油の排出は、アキュムレータ６１に貯留される作動油が所定量を下回った後、すなわち、給排通路５６における作動油の供給圧力が、ある程度低下した後になる。

　このため、ブーム４を下降させようとしてもアキュムレータ６１から過剰に貯留された作動油が排出されるまではブーム４が下降しない状態が続くことになる。この結果、オペレータによってブーム４を下降させる操作が行われてから、ブーム４が下降し始めるまでに遅れが生じるおそれがある。

　このような作動遅れを防止するために、ブーム昇降装置４０のコントローラ７０は、オペレータによってブーム４を上昇させる操作が行われている間に、圧力検出器７２により検出される圧力が所定の圧力以上になると、方向切換弁５２を停止位置５２ｃに切り換えることによってアキュムレータ６１と油圧ポンプ５１との連通を遮断する制御を実行する。

　ここで、圧力検出器７２が設けられる給排通路５６は、方向切換弁５２が伸長位置５２ａに切り換えられると、油圧ポンプ５１と連通するため、給排通路５６の圧力はある程度上昇する。そして、ブーム４及び昇降台３が最高位置に達するまでは、ブーム４及び昇降台３を上昇させるために、給排通路５６の圧力はほぼ一定の大きさで推移する。

　しかしながら、昇降シリンダ４１に所定量以上の作動油が供給され、昇降シリンダ４１が最伸長した状態になると、ピストン側室４５にはそれ以上作動油が流入することができない。このため、給排通路５６の圧力はさらに上昇し所定の圧力以上となる。つまり、給排通路５６の圧力が所定の圧力以上になったか否かを検知することによって、昇降シリンダ４１が最伸長状態となり、ブーム４及び昇降台３が最高位置に達したことを検知することができる。

　このように、昇降シリンダ４１の状態が、所定量以上の作動油が供給された最伸長状態となっているか否かは圧力検出器７２により検知可能である。したがって、圧力検出器７２の検知結果に基づいてアキュムレータ６１と油圧ポンプ５１との連通を遮断すれば、ブーム４を上昇する操作がオペレータによって継続されたとしても、アキュムレータ６１に作動油が過剰に供給されることを抑制することができる。

　なお、アキュムレータ６１は、絞りとしても機能する減衰弁６２を介して給排通路５６に接続されている。このため、ピストン側室４５及び給排通路５６の圧力が上昇しても、アキュムレータ６１内に作動油が即座に流入することは減衰弁６２によって抑制される。したがって、給排通路５６の圧力の上昇が検知された後にアキュムレータ６１と油圧ポンプ５１との連通を遮断しても、アキュムレータ６１内に作動油が過剰に供給されることを十分抑制することができる。また、減衰弁６２を可変絞り弁とし、ブーム４を変位させる操作がオペレータによって行われる際には、分岐通路６４の流路面積を一時的に小さくすることで、アキュムレータ６１に対する作動油の流出入を抑制してもよい。

　アキュムレータ６１内に過剰な作動油が貯留されていなければ、ブーム４を上昇させる操作に引き続いてブーム４を下降させる操作がオペレータによって行われたとしても、アキュムレータ６１から作動油が排出されることなく、昇降シリンダ４１からタンクＴへと作動油は排出される。このため、オペレータの操作に対して応答性良くブーム４を変位させることができる。

　以下に、ブーム４を車体９１に対して上下方向に変位させる操作がオペレータによって行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順について、図３及び図４を参照して説明する。図３は、ブーム４を車体９１に対して下降させる操作がオペレータによって行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順を示したフローチャートであり、図４は、ブーム４を車体９１に対して上昇させる操作がオペレータによって行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順を示したフローチャートである。

　まず、図３を参照し、ブーム４を車体９１に対して下降させる操作がオペレータによって行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順について説明する。

　図３において、ステップＳ１０１では、コントローラ７０は、オペレータにより下降スイッチがオフからオンへ操作されたか否かを検出する。操作盤７１は、オペレータにより下降スイッチが操作されると、操作に応じた信号をコントローラ７０へ出力する。

　ステップＳ１０１において下降スイッチがオン操作されたことが検出されると、ステップＳ１０２に進み、コントローラ７０は、方向切換弁５２を収縮位置５２ｂに切り換え、ピストン側室４５とタンクＴとを連通させる。

　ピストン側室４５とタンクＴとが連通されたことで、ピストン側室４５内の作動油は、給排通路５６及び排出通路５７を通じてタンクＴへ排出され、昇降シリンダ４１は収縮する。昇降シリンダ４１の収縮に連動して、ブーム４及び昇降台３は下降し始める。

　続いて、ステップＳ１０３にて、コントローラ７０は、オペレータにより下降スイッチがオンからオフへ操作されたか否かを検出する。通常、オペレータは、ブーム４と農作物との間隔を見ながら、ブーム４の高さが農薬等を散布するために最適な高さとなったときに下降スイッチをオフにする。

　コントローラ７０において下降スイッチがオフ操作されたことが検出されると、ステップＳ１０５に進み、コントローラ７０は、方向切換弁５２を停止位置５２ｃに切り換え、ピストン側室４５とタンクＴとの連通を遮断する。ピストン側室４５内は、所定量の作動油によって満たされた状態となり、車体９１に対するブーム４の高さは保持される。

　一方、ステップＳ１０３にて、下降スイッチがオフ操作されたことが検出されないと、ステップＳ１０４に進み、コントローラ７０は、圧力検出器７２が接点信号を出力しているか否か、すなわち、圧力検出器７２により検出される給排通路５６の圧力が所定の圧力以下となっているか否かを判定する。

　ここで、オペレータによってブーム４を下降させる操作が行われている際に、給排通路５６の圧力が所定の圧力以下になるときは、上述のように、昇降シリンダ４１が最収縮し、ブーム４が最低位置に達しているときである。この状態が維持されてしまうと、アキュムレータ６１内の作動油も排出されることになり、ブーム４を上昇させるときに遅れが生じることになる。

　このような作動遅れを抑制するために、圧力検出器７２で検出される圧力が所定値以下となり圧力検出器７２から接点信号が出力されると、ステップＳ１０５に進み、方向切換弁５２を停止位置５２ｃに切り換え、ピストン側室４５とタンクＴとの連通及びアキュムレータ６１とタンクＴとの連通を遮断する。

　ステップＳ１０４において、圧力検出器７２から接点信号が出力されない場合、昇降シリンダ４１はまだ収縮可能な状態にあることから、ステップＳ１０３に戻り、再度、オペレータにより下降スイッチがオンからオフへ操作されたか否かを検出する。

　以上の処理がコントローラ７０によって行われることによって、ブーム４は、所望の高さまで下降され、また、昇降シリンダ４１が最収縮した後、アキュムレータ６１内の作動油がタンクＴへ排出されることが防止される。

　次に、図４を参照し、ブーム４を車体９１に対して上昇させる操作がオペレータによって行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順について説明する。

　図４において、ステップＳ１１１では、コントローラ７０は、オペレータにより上昇スイッチがオフからオンへ操作されたか否かを検出する。操作盤７１は、オペレータにより上昇スイッチが操作されると、操作に応じた信号をコントローラ７０へ出力する。

　ステップＳ１１１において上昇スイッチがオン操作されたことが検出されると、ステップＳ１１２に進み、コントローラ７０は、方向切換弁５２を伸長位置５２ａに切り換え、ピストン側室４５と油圧ポンプ５１とを連通させる。

　ピストン側室４５と油圧ポンプ５１とが連通されたことで、ピストン側室４５には給排通路５６及び供給通路５５を通じて作動油が供給され、昇降シリンダ４１は伸長する。昇降シリンダ４１の伸長に連動して、ブーム４及び昇降台３は上昇し始める。

　続いて、ステップＳ１１３にて、コントローラ７０は、オペレータにより上昇スイッチがオンからオフへ操作されたか否かを検出する。通常、オペレータは、ブーム４と農作物との間隔を見ながら、ブーム４の高さが農薬等を散布するために最適な高さとなったときに上昇スイッチをオフにする。

　コントローラ７０において上昇スイッチがオフ操作されたことが検出されると、ステップＳ１１５に進み、コントローラ７０は、方向切換弁５２を停止位置５２ｃに切り換え、ピストン側室４５と油圧ポンプ５１との連通を遮断する。ピストン側室４５内は、所定量の作動油によって満たされた状態となり、車体９１に対するブーム４の高さは保持される。

　一方、ステップＳ１１３にて、上昇スイッチがオフ操作されたことが検出されないと、ステップＳ１１４に進み、コントローラ７０は、圧力検出器７２が接点信号を出力しているか否か、すなわち、圧力検出器７２により検出される給排通路５６の圧力が所定の圧力以上となっているか否かを判定する。

　ここで、オペレータによってブーム４を上昇させる操作が行われている際に、給排通路５６の圧力が所定の圧力以上になるときは、上述のように、昇降シリンダ４１が最伸長し、ブーム４が最高位置に達しているときである。この状態が維持されてしまうと、アキュムレータ６１内に作動油が過剰に貯留されることになり、ブーム４を下降させるときに遅れが生じることになる。

　このような作動遅れを抑制するために、圧力検出器７２で検出される圧力が所定値以上となり圧力検出器７２から接点信号が出力されると、ステップＳ１１５に進み、方向切換弁５２を停止位置５２ｃに切り換え、ピストン側室４５と油圧ポンプ５１との連通及びアキュムレータ６１と油圧ポンプ５１との連通を遮断する。

　ステップＳ１１４において、圧力検出器７２から接点信号が出力されない場合、昇降シリンダ４１はまだ伸長可能な状態にあることから、ステップＳ１１３に戻り、再度、オペレータにより上昇スイッチがオンからオフへ操作されたか否かを検出する。

　以上の処理がコントローラ７０によって行われることによって、ブーム４は、所望の高さまで上昇され、また、昇降シリンダ４１が最伸長した後、アキュムレータ６１内に作動油が過剰に供給されることが防止される。

　以上の第１実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。

　上記構成のブーム昇降装置４０では、ブーム４を変位させるために昇降シリンダ４１に対して作動油が排出または供給される際に、昇降シリンダ４１の状態が、所定量以上の作動油が排出または供給された状態であることが圧力検出器７２によって検知されると、コントローラ７０は、アキュムレータ６１に対する作動油の流出入を遮断する制御を実行する。

　このため、ブーム４を変位させるために昇降シリンダ４１から作動油が排出される際には、アキュムレータ６１から作動油が排出されることが抑制される。この場合、ブーム４を下降させる操作に引き続いてブーム４を上昇させる操作がオペレータによって行われたとしても、油圧ポンプ５１から供給される作動油は、アキュムレータ６１ではなく、昇降シリンダ４１へと流入する。

　また、ブーム４を変位させるために昇降シリンダ４１に作動油が供給される際には、アキュムレータ６１に作動油が過剰に供給されることが抑制される。この場合、ブーム４を上昇させる操作に引き続いてブーム４を下降させる操作がオペレータによって行われたとしても、作動油は、アキュムレータ６１ではなく、昇降シリンダ４１から排出される。

　このように、オペレータの操作に応じて昇降シリンダ４１が速やかに伸縮する結果、ブーム４を応答性良く変位させることができる。

　次に、本第１実施形態の変形例について説明する。

　上記第１実施形態では、圧力検出器７２は、圧力スイッチである。これに代えて、圧力検出器７２は、絶対圧を検出可能な圧力センサであってもよい。この場合、コントローラ７０は、図３のステップＳ１０４において、圧力検出器７２により検出された圧力値と記憶された第１圧力値とを比較し、検出された圧力値が第１圧力値を下回っているときに、方向切換弁５２を停止位置５２ｃに切り換え、図４のステップＳ１１４において、圧力検出器７２により検出された圧力値と第１圧力値よりも高い第２圧力値とを比較し、検出された圧力値が第２圧力値を上回っているときに、方向切換弁５２を停止位置５２ｃに切り換える。

　また、上記第１実施形態では、コントローラ７０は、圧力検出器７２から接点信号が出力されたか否かに基づいて、ブーム４が最低位置または最高位置に達しているか否かを判定している。これに代えて、昇降シリンダ４１の伸縮量を検出するストロークセンサの検出値に基づいてブーム４が最低位置または最高位置の近傍に達しているか否かを判定してもよい。また、ブーム４が最低位置または最高位置近傍に達しているか否かを判定するために、昇降シリンダ４１が最収縮または最伸長近傍の状態となったときに信号を発するストロークスイッチやリンクアーム２の位置が最低位置または最高位置近傍となったときに信号を発する接触型または非接触型のリミットスイッチ、車体９１に対するリンクアーム２の角度を検出する角度センサが用いられてもよい。また、上記のセンサやスイッチを複数組み合わせて、それらの検出値に基づいてブーム４が最低位置または最高位置近傍に達しているか否かを判定してもよい。

　なお、状態検知部としてストロークスイッチやリミットスイッチを用いた場合、昇降シリンダ４１が最収縮または最伸長するよりも前に接点信号を発するように設定すること、すなわち、ブーム４が最低位置または最高位置に達する前に余裕をもって接点信号を発するように設定することが可能である。このため、昇降シリンダ４１が最収縮または最伸長した後の圧力を検出値として出力する圧力検出器７２を状態検知部として用いた場合と比較し、アキュムレータ６１から作動油が排出されることやアキュムレータ６１に作動油が過剰に供給されることを確実に防止することができる。

　また、上記第１実施形態では、昇降シリンダ４１から作動油が排出されることでブーム４が下方に変位する。これに代えて、昇降シリンダ４１から作動油が排出されることでブーム４が上方に変位する構成であってもよい。

　また、上記第１実施形態では、方向切換弁５２は、電磁力によって位置が切り換えられる電磁切換弁である。これに代えて、方向切換弁５２は、オペレータによって手動で切り換えられる手動切換弁であってもよい。以下、図５～７を参照して、方向切換弁５２が手動切換弁である場合について説明する。

　この場合、図５に示されるように、オペレータは方向切換弁５２と連動するレバー５２ｄを操作し、ブーム４を上昇させる場合には、伸長位置５２ａに切り換え、ブーム４を下降させる場合には、収縮位置５２ｂに切り換え、ブーム４を停止させる場合には、停止位置５２ｃに切り換える。コントローラ７０は、方向切換弁５２の位置を検出する位置センサ５２ｅの検出値に応じて、方向切換弁５２がオペレータによってどの位置に操作されたかを検知する。

　このように方向切換弁５２が手動切換弁である場合には、上記第１実施形態のように、圧力検出器７２の検出値に応じて方向切換弁５２を停止位置５２ｃに切り換えることができない。つまり、アキュムレータ６１とタンクＴまたは油圧ポンプ５１との連通を遮断することができない。そこで、この変形例では、開閉弁６３を閉弁することによって、アキュムレータ６１とタンクＴまたは油圧ポンプ５１との連通が遮断される。

　以下に、オペレータによって方向切換弁５２の位置が切り換えられ、ブーム４を車体９１に対して上下方向に変位させる操作が行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順について、図６及び図７を参照して説明する。図６は、ブーム４を車体９１に対して下降させる操作がオペレータによって行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順を示したフローチャートであり、図７は、ブーム４を車体９１に対して上昇させる操作がオペレータによって行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順を示したフローチャートである。

　まず、図６を参照し、オペレータによって方向切換弁５２の位置が収縮位置５２ｂに切り換えられ、ブーム４を車体９１に対して下降させる操作が行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順について説明する。

　図６において、ステップＳ１２１では、コントローラ７０は、位置センサ５２ｅの検出値に基づいて、オペレータにより方向切換弁５２が収縮位置５２ｂに切り換えられたか否かを検出する。方向切換弁５２が収縮位置５２ｂに切り換えられると、ピストン側室４５とタンクＴとが連通し、ピストン側室４５内の作動油は、給排通路５６及び排出通路５７を通じてタンクＴへ排出され、昇降シリンダ４１は収縮する。昇降シリンダ４１の収縮に連動して、ブーム４及び昇降台３は下降し始める。

　ステップＳ１２１において方向切換弁５２が収縮位置５２ｂに切り換えられたことが検出されると、ステップＳ１２２に進み、コントローラ７０は、オペレータにより方向切換弁５２が停止位置５２ｃに切り換えられたか否かを検出する。通常、オペレータは、ブーム４と農作物との間隔を見ながら、ブーム４の高さが農薬等を散布するために最適な高さとなったときに方向切換弁５２を停止位置５２ｃに切り換える。

　ここで、オペレータによって方向切換弁５２が停止位置５２ｃに切り換えられると、ピストン側室４５とタンクＴとの連通が遮断される。このときアキュムレータ６１とタンクＴとの連通も遮断されるため、アキュムレータ６１内の作動油がタンクＴへと排出されるおそれはない。このため、ステップ１１２において、方向切換弁５２が停止位置５２ｃに切り換えられたことが検出されると、コントローラ７０は、一旦処理を終了させる。

　一方、ステップＳ１２２において、方向切換弁５２が停止位置５２ｃに切り換えられたことが検出されないと、ステップＳ１２３に進み、コントローラ７０は、圧力検出器７２から接点信号が出力されたか否かを検出する。

　ここで、オペレータによってブーム４を下降させる操作が行われている際に、給排通路５６の圧力が所定の圧力以下になるときは、上述のように、昇降シリンダ４１が最収縮し、ブーム４が最低位置に達しているときである。この状態が維持されてしまうと、アキュムレータ６１内の作動油も排出されることになり、ブーム４を上昇させるときに遅れが生じることになる。

　このような作動遅れを抑制するために、圧力検出器７２において給排通路５６の圧力が所定値以下になったことが検出されると、ステップＳ１２４に進み、開閉弁６３を遮断位置６３ｂに切り換え、アキュムレータ６１とタンクＴとの連通を遮断する。

　ステップＳ１２３において、圧力検出器７２から接点信号が出力されない場合、昇降シリンダ４１はまだ収縮可能な状態にあることから、ステップＳ１２２に戻り、再度、オペレータにより方向切換弁５２が停止位置５２ｃに切り換えられたか否かを検出する。

　以上の処理がコントローラ７０によって行われることによって、ブーム４は、所望の高さまで下降され、また、昇降シリンダ４１が最収縮した後、アキュムレータ６１内の作動油がタンクＴへ排出されることが防止される。

　次に、図７を参照し、オペレータによって方向切換弁５２の位置が伸長位置５２ａに切り換えられ、ブーム４を車体９１に対して上昇させる操作が行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順について説明する。

　図７において、ステップＳ１３１では、コントローラ７０は、位置センサ５２ｅの検出値に基づいて、オペレータにより方向切換弁５２が伸長位置５２ａに切り換えられたか否かを検出する。方向切換弁５２が伸長位置５２ａに切り換えられると、ピストン側室４５と油圧ポンプ５１とが連通し、ピストン側室４５には給排通路５６及び供給通路５５を通じて作動油が供給され、昇降シリンダ４１は伸長する。昇降シリンダ４１の伸長に連動して、ブーム４及び昇降台３は上昇し始める。

　ステップＳ１３１において方向切換弁５２が伸長位置５２ａに切り換えられたことが検出されると、ステップＳ１３２に進み、コントローラ７０は、オペレータにより方向切換弁５２が停止位置５２ｃに切り換えられたか否かを検出する。通常、オペレータは、ブーム４と農作物との間隔を見ながら、ブーム４の高さが農薬等を散布するために最適な高さとなったときに方向切換弁５２を停止位置５２ｃに切り換える。

　ここで、オペレータによって方向切換弁５２が停止位置５２ｃに切り換えられると、ピストン側室４５と油圧ポンプ５１との連通が遮断される。このときアキュムレータ６１と油圧ポンプ５１との連通も遮断されるため、アキュムレータ６１内に作動油が過剰に貯留されるおそれはない。このため、ステップ１３２において、方向切換弁５２が停止位置５２ｃに切り換えられたことが検出されると、コントローラ７０は、一旦処理を終了させる。

　一方、ステップＳ１３２において、方向切換弁５２が停止位置５２ｃに切り換えられたことが検出されないと、ステップＳ１３３に進み、コントローラ７０は、圧力検出器７２から接点信号が出力されたか否かを検出する。

　ここで、オペレータによってブーム４を上昇させる操作が行われている際に、給排通路５６の圧力が所定の圧力以上になるときは、上述のように、昇降シリンダ４１が最伸長し、ブーム４が最高位置に達しているときである。この状態が維持されてしまうと、アキュムレータ６１内に作動油が過剰に貯留されることになり、ブーム４を下降させるときに遅れが生じることになる。

　このような作動遅れを抑制するために、圧力検出器７２において給排通路５６の圧力が所定値以上になったことが検出されると、ステップＳ１３４に進み、開閉弁６３を遮断位置６３ｂに切り換え、アキュムレータ６１と油圧ポンプ５１との連通を遮断する。

　ステップＳ１３３において、圧力検出器７２から接点信号が出力されない場合、昇降シリンダ４１はまだ伸長可能な状態にあることから、ステップＳ１３２に戻り、再度、オペレータにより方向切換弁５２が停止位置５２ｃに切り換えられたか否かを検出する。

　以上の処理がコントローラ７０によって行われることによって、ブーム４は、所望の高さまで上昇され、また、昇降シリンダ４１が最伸長した後、アキュムレータ６１内に作動油が過剰に供給されることが防止される。

　＜第２実施形態＞
　次に、図８を参照して、本発明の第２実施形態に係るブームスプレーヤ２００について説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、第１実施形態のブームスプレーヤ１００と同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。

　ブームスプレーヤ２００の基本的な構成は、第１実施形態に係るブームスプレーヤ１００と同様である。第１実施形態に係るブームスプレーヤ１００では、車体９１に対してブーム４を上下方向に変位させるブーム昇降装置４０がブーム変位装置に該当するのに対して、ブームスプレーヤ２００では、車体９１に対してブーム４をロール方向に変位させるブーム回動装置１４０がブーム変位装置に該当する点で相違する。なお、以下の説明において、作業車９０の後方から見てＸ軸を中心とする右回転方向を右ロール方向と称し、左回転方向を左ロール方向と称する。

　図８に示されるように、ブーム回動装置１４０は、昇降台３とロール台５との間に介装され、作動流体としての作動油が給排されることで伸縮する液圧シリンダとしての回動シリンダ１４１と、回動シリンダ１４１に作動油を供給するポンプとしての油圧ポンプ５１と、回動シリンダ１４１から排出される作動油が導かれるタンクＴと、回動シリンダ１４１に対して流出入する作動油が流通する流体通路としての給排通路１５６と、分岐通路１６４を介して給排通路１５６に接続され、加圧された作動油を貯留するアキュムレータ１６１と、を備える。このように、ブーム回動装置１４０は、上記第１実施形態のブーム昇降装置４０と同様の油圧回路を有する。

　回動シリンダ１４１は、支持軸６を挟んで金属ばね８０と対称となる位置に設けられる。回動シリンダ１４１は、伸縮することによって、支持軸６を中心にロール台５及びブーム４を回動させる。なお、回動シリンダ１４１と金属ばね８０とは、ロール方向におけるブーム４の振動を抑制する制振装置として機能する。

　回動シリンダ１４１は、作動油が封入されたシリンダチューブ１４２と、シリンダチューブ１４２に進退自在に挿入されたピストンロッド１４３と、ピストンロッド１４３の基端部に設けられるピストン１４４と、を備える。回動シリンダ１４１は、シリンダチューブ１４２の基端部がピロボール１４７を介して昇降台３に回動自在に連結され、ピストンロッド１４３の先端部がピロボール１４８を介してロール台５に回動自在に連結される。ピロボール１４７，１４８は、例えばボール及び球面軸受によって構成される。回動シリンダ１４１の連結部は、ピロボール１４７，１４８によってこじりが生じないようになっている。

　シリンダチューブ１４２の内部は、ピストン１４４によってピストン側室１４５とロッド側室１４６とに区画される。ピストン１４４には、ピストン側室１４５とロッド側室１４６との間で作動油の行き来を許容する流路１４４ａが形成される。回動シリンダ１４１は、油圧ポンプ５１からピストン側室１４５に作動油が供給されることによって伸長し、ピストン側室１４５から作動油が排出されることによって収縮するいわゆる単動形流体圧シリンダである。回動シリンダ１４１としては、これに限定されず、ピストンを有さないラム式単動形流体圧シリンダや、ピストン側室１４５とロッド側室１４６との両方に対して作動油が給排される、もしくは、ピストン側室１４５に対してのみ作動油が給排されロッド側室１４６はタンクＴに接続される複動形流体圧シリンダが用いられてもよい。

　油圧ポンプ５１は、タンクＴ内に貯留された作動油をピストン側室１４５へと供給するものであり、ブーム昇降装置４０と共用される。

　ブーム回動装置１４０は、回動シリンダ１４１と油圧ポンプ５１との連通及び遮断と、回動シリンダ１４１とタンクＴとの連通及び遮断と、を切り換える切換弁としての方向切換弁１５２をさらに備える。

　方向切換弁１５２は、回動シリンダ１４１を伸長させる連通位置としての伸長位置１５２ａと、回動シリンダ１４１を収縮させる連通位置としての収縮位置１５２ｂと、回動シリンダ１４１を停止させる遮断位置としての停止位置１５２ｃと、の３つの位置を有する電磁切換弁である。

　給排通路１５６は、一端がこの方向切換弁１５２に接続され、他端が回動シリンダ１４１のピストン側室１４５に接続される。給排通路１５６には、オペレートチェック弁１５３が介装される。

　方向切換弁１５２には、給排通路１５６が接続されるとともに、油圧ポンプ５１から吐出される作動油を導く供給通路５５と、タンクＴに作動油を戻す排出通路５７と、オペレートチェック弁１５３のパイロット圧室に連通するオペレート通路１５９と、が接続される。供給通路５５と排出通路５７とは、ブーム昇降装置４０と共用される。

　方向切換弁１５２が伸長位置１５２ａに切り換えられると、排出通路５７とオペレート通路１５９とが連通されるとともに、給排通路１５６と供給通路５５とが連通される。油圧ポンプ５１から吐出される作動油は、供給通路５５と給排通路１５６とを通じて回動シリンダ１４１のピストン側室１４５に流入する。これにより、回動シリンダ１４１が伸長し、ロール台５が車体９１に対して右ロール方向に回動され、ブーム４は、ロール台５とともに車体９１に対して右ロール方向に変位する。

　方向切換弁１５２が収縮位置１５２ｂに切り換えられると、供給通路５５とオペレート通路１５９とが連通されるとともに、給排通路１５６と排出通路５７とが連通される。油圧ポンプ５１の吐出圧は、オペレート通路１５９を介してオペレートチェック弁１５３にパイロット圧として導かれるので、オペレートチェック弁１５３が開弁し、ピストン側室１４５の作動油が給排通路１５６、排出通路５７を通じてタンクＴに戻される。これにより、回動シリンダ１４１が収縮し、ロール台５が車体９１に対して左ロール方向に回動され、ブーム４は、ロール台５とともに車体９１に対して左ロール方向に変位する。

　方向切換弁１５２が停止位置１５２ｃに切り換えられると、供給通路５５、排出通路５７、オペレート通路１５９、及び給排通路１５６のすべてが連通する。これに伴って、油圧ポンプ５１から供給通路５５を通じて供給される作動油は、全てタンクＴに戻される。このとき、オペレート通路１５９の圧力は、タンクＴと等しくなり、オペレートチェック弁１５３は、ばねの付勢力によって閉弁する。これにより、回動シリンダ１４１の伸縮作動が停止し、車体９１に対するブーム４の傾きが保持される。このように、車体９１に対するブーム４の傾きは、回動シリンダ１４１を伸縮させることによって調節可能であり、傾斜面等において、圃場の作物とブーム４との間隔を微調整することができる。

　アキュムレータ１６１は、ブーム４の左右ロール方向への振動を抑制するために設けられる。アキュムレータ１６１の構成は、ブーム昇降装置４０のアキュムレータ６１と同じであるため、その説明を省略する。

　アキュムレータ１６１の油室１６１ａは、給排通路１５６におけるピストン側室１４５とオペレートチェック弁１５３との間から分岐する分岐通路１６４に接続される。つまり、油室１６１ａとピストン側室１４５とは、給排通路１５６及び分岐通路１６４を通じて連通する。分岐通路１６４には、ピストン側室１４５とアキュムレータ１６１との間を行き来する作動油に抵抗を付与する減衰弁１６２が設けられるとともに、分岐通路１６４を開閉する開閉弁１６３が減衰弁１６２に隣接して設けられる。

　開閉弁１６３は、ピストン側室１４５とアキュムレータ１６１との連通を許容する連通位置１６３ａと、ピストン側室１４５とアキュムレータ１６１との連通を遮断する遮断位置１６３ｂと、を有する電磁開閉弁である。

　通常、開閉弁１６３は、連通位置１６３ａとされ、ピストン側室１４５とアキュムレータ１６１とは連通された状態となる。この状態において、ブーム４がロール方向に振動し、回動シリンダ１４１が伸縮すると、ピストン側室１４５とアキュムレータ１６１の油室１６１ａとの間で作動油が行き来する。油室１６１ａに流入した作動油はバネ室１６１ｂのガス圧力によってピストン側室１４５へ押し戻される。このようにピストン側室１４５と油室１６１ａとの間を行き来する作動油の流れには減衰弁１６２によって抵抗が付与される。これにより、減衰力が発生し、ブーム４のロール方向への振動は抑制される。

　振動の少ない路面を走行しているときやブーム４が格納されているときのように、ブーム４の振動を低減する必要がない場合や回動シリンダ１４１を伸縮させたくない場合には、開閉弁１６３は、オペレータによって遮断位置１６３ｂに切り換え可能とされる。

　油室１６１ａとピストン側室１４５とは、給排通路１５６とは独立した通路によって直接接続するようにしてもよい。この場合、減衰弁１６２及び開閉弁１６３は、その独立した通路に設けられる。

　ブーム回動装置１４０は、さらに、回動シリンダ１４１の状態が、所定量以上の作動油が排出された状態であることを検知する状態検知部としての圧力検出器１７２と、圧力検出器１７２の検知結果に基づいて方向切換弁１５２を制御する制御部としてのコントローラ７０と、を備える。

　圧力検出器１７２は、ピストン側室１４５とオペレートチェック弁１５３との間の給排通路１５６に設けられ、給排通路１５６を流れる作動油の圧力を検出する。圧力検出器１７２は、給排通路１５６の圧力が予め定められた所定の範囲内ではなくなった時に接点信号を出力する圧力スイッチである。例えば、圧力検出器１７２は、給排通路１５６の圧力が所定の範囲内にあるときはオフ状態であり、給排通路１５６の圧力が所定の範囲を上回ったときまたは下回ったときにオン状態となる。

　コントローラ７０は、ブーム昇降装置４０と共用されるものであるため、その構造の説明については省略する。

　操作盤７１には、車体９１に対してブーム４を右ロール方向に変位させる際に操作される図示しない右ロールスイッチ及び車体９１に対してブーム４を左方向に変位させる際に操作される図示しない左ロールスイッチが設けられる。コントローラ７０では、圧力検出器１７２からの信号及び操作盤７１からの信号に基づいて後述の制御が実行され、方向切換弁１５２及び開閉弁１６３のポジションは、コントローラ７０によって切り換えられる。

　上記構成のブームスプレーヤ２００では、通常、回動シリンダ１４１のピストン側室１４５とアキュムレータ１６１とは連通した状態にある。このため、ブーム４を左ロール方向に変位させる操作が行われ、ピストン側室１４５から作動油が所定量以上排出されて回動シリンダ１４１が最収縮した後もブーム４を左ロール方向に変位させる操作が継続されると、アキュムレータ１６１内の作動油がタンクＴへと排出される。

　このように、アキュムレータ１６１内の作動油が排出された状態において、ブーム４を右ロール方向に変位させる操作が行われると、油圧ポンプ５１から供給される作動油は、まず、アキュムレータ１６１に供給される。つまり、ブーム４を変位させる回動シリンダ１４１への作動油の供給は、アキュムレータ１６１に作動油が充填された後になる。

　このため、ブーム４を右ロール方向へ変位させようとしてもアキュムレータ１６１に作動油が充填されるまではブーム４が変位しない状態が続くことになる。この結果、オペレータによってブーム４を右ロール方向へ変位させる操作が行われてから、ブーム４が変位し始めるまでに遅れが生じるおそれがある。

　このような作動遅れを防止するために、ブーム回動装置１４０のコントローラ７０は、オペレータによってブーム４を左ロール方向へ変位させる操作が行われている間に、圧力検出器１７２により検出される圧力が所定の圧力以下になると、方向切換弁１５２を停止位置１５２ｃに切り換えることによってアキュムレータ１６１とタンクＴとの連通を遮断する制御を実行する。

　ここで、圧力検出器１７２が設けられる給排通路１５６は、方向切換弁１５２が収縮位置１５２ｂに切り換えられると、タンクＴと連通するため、給排通路５６の圧力はある程度低下する。そして、ブーム４が最も左ロール方向に変位するまでは、給排通路１５６が連通するピストン側室１４５は、伸長する金属ばね８０の付勢力によって圧縮された状態にあるため、給排通路１５６の圧力は金属ばね８０の反力に応じた大きさで推移する。

　しかしながら、回動シリンダ１４１から所定量以上の作動油が排出され、回動シリンダ１４１が最収縮した状態になると、ピストン側室１４５はもはや圧縮されることがないため、給排通路１５６の圧力はさらに低下し所定の圧力以下となる。つまり、給排通路１５６の圧力が所定の圧力以下になったか否かを検知することで、回動シリンダ１４１が最収縮状態となり、ブーム４が最も左ロール方向へと変位した状態になったことを検知することができる。

　このように、回動シリンダ１４１の状態が、所定量以上の作動油が排出された最収縮状態となっているか否かは圧力検出器１７２により検知可能である。したがって、圧力検出器１７２の検知結果に基づいてアキュムレータ１６１とタンクＴとの連通を遮断すれば、ブーム４を左ロール方向へ変位させる操作がオペレータによって継続されたとしても、アキュムレータ１６１内の作動油がタンクＴへと排出されることを抑制することができる。

　なお、アキュムレータ１６１は、絞りとしても機能する減衰弁１６２を介して給排通路１５６に接続されている。このため、ピストン側室１４５及び給排通路１５６の圧力が低下しても、アキュムレータ１６１内の作動油が即座にタンクＴへと排出されることは減衰弁１６２によって抑制される。したがって、給排通路１５６の圧力の低下が検知された後にアキュムレータ１６１とタンクＴとの連通を遮断しても、アキュムレータ１６１内の作動油がタンクＴへと排出されることを十分抑制することができる。また、減衰弁１６２を可変絞り弁とし、ブーム４を変位させる操作がオペレータによって行われる際には、分岐通路１６４の流路面積を一時的に小さくすることで、アキュムレータ１６１に対する作動油の流出入を抑制してもよい。

　アキュムレータ１６１内に作動油が貯留されていれば、ブーム４を左ロール方向へ変位させる操作に引き続いてブーム４を右ロール方向へ変位させる操作がオペレータによって行われたとしても、油圧ポンプ５１から供給される作動油は、アキュムレータ１６１ではなく、回動シリンダ１４１へと流入する。このため、オペレータの操作に対して応答性良くブーム４を変位させることができる。

　一方で、ブーム４を右ロール方向に変位させる操作が行われ、ピストン側室１４５に作動油が所定量以上供給されて回動シリンダ１４１が最伸長した後もブーム４を右ロール方向に変位させる操作が継続されると、油圧ポンプ５１から供給された作動油はアキュムレータ１６１に充填される。アキュムレータ１６１への作動油の充填は、供給通路５５における作動油の供給圧力がリリーフ弁５４の設定圧に達するまで継続される。

　このように、アキュムレータ１６１に作動油が過剰に貯留された状態において、ブーム４を左ロール方向に変位させる操作が行われると、まず、アキュムレータ１６１内の作動油がタンクＴへと排出される。つまり、ブーム４を変位させる回動シリンダ１４１内の作動油の排出は、アキュムレータ１６１に貯留される作動油が所定量を下回った後、すなわち、給排通路１５６における作動油の供給圧力が、ある程度低下した後になる。

　このため、ブーム４を左ロール方向へ変位させようとしてもアキュムレータ１６１から過剰に貯留された作動油が排出されるまではブーム４が変位しない状態が続くことになる。この結果、オペレータによってブーム４を左ロール方向へ変位させる操作が行われてから、ブーム４が変位し始めるまでに遅れが生じるおそれがある。

　このような作動遅れを防止するために、ブーム回動装置１４０のコントローラ７０は、オペレータによってブーム４を右ロール方向へ変位させる操作が行われている間に、圧力検出器１７２により検出される圧力が所定の圧力以上になると、方向切換弁１５２を停止位置１５２ｃに切り換えることによってアキュムレータ１６１と油圧ポンプ５１との連通を遮断する制御を実行する。

　ここで、圧力検出器１７２が設けられる給排通路１５６は、方向切換弁１５２が伸長位置１５２ａに切り換えられると、油圧ポンプ５１と連通するため、給排通路５６の圧力はある程度上昇する。そして、ブーム４が最も右ロール方向に変位するまでは、金属ばね８０を圧縮させるために、給排通路１５６の圧力は金属ばね８０の反力に応じた大きさで推移する。

　しかしながら、回動シリンダ１４１に所定量以上の作動油が供給され、回動シリンダ１４１が最伸長した状態になると、ピストン側室１４５にはそれ以上作動油が流入することができない。このため、給排通路１５６の圧力はさらに上昇し所定の圧力以上となる。つまり、給排通路１５６の圧力が所定の圧力以上になったか否かを検知することで、回動シリンダ１４１が最伸長状態となり、ブーム４が最も右ロール方向へと変位した状態になったことを検知することができる。

　このように、回動シリンダ１４１の状態が、所定量以上の作動油が供給された最伸長状態となっているか否かは圧力検出器１７２により検知可能である。したがって、圧力検出器１７２の検知結果に基づいてアキュムレータ１６１と油圧ポンプ５１との連通を遮断すれば、ブーム４を右ロール方向へ変位させる操作がオペレータによって継続されたとしても、アキュムレータ１６１に作動油が過剰に供給されることを抑制することができる。

　なお、アキュムレータ１６１は、絞りとしても機能する減衰弁１６２を介して給排通路１５６に接続されている。このため、ピストン側室１４５及び給排通路１５６の圧力が上昇しても、アキュムレータ１６１内に作動油が即座に流入することは減衰弁１６２によって抑制される。したがって、給排通路１５６の圧力の上昇が検知された後にアキュムレータ１６１と油圧ポンプ５１との連通を遮断しても、アキュムレータ１６１内に作動油が過剰に供給されることを十分抑制することができる。また、減衰弁１６２を可変絞り弁とし、ブーム４を変位させる操作がオペレータによって行われる際には、分岐通路１６４の流路面積を一時的に小さくすることで、アキュムレータ１６１に対する作動油の流出入を抑制してもよい。

　アキュムレータ１６１内に過剰な作動油が貯留されていなければ、ブーム４を右ロール方向へ変位させる操作に引き続いてブーム４を左ロール方向へ変位させる操作がオペレータによって行われたとしても、アキュムレータ１６１から作動油が排出されることなく、回動シリンダ１４１からタンクＴへと作動油は排出される。このため、オペレータの操作に対して応答性良くブーム４を変位させることができる。

　以下に、ブーム４を車体９１に対してロール方向へ変位させる操作がオペレータによって行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順について、図９及び図１０を参照して説明する。図９は、ブーム４を車体９１に対して左ロール方向へ変位させる操作がオペレータによって行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順を示したフローチャートであり、図１０は、ブーム４を車体９１に対して右ロール方向へ変位させる操作がオペレータによって行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順を示したフローチャートである。

　まず、図９を参照し、ブーム４を車体９１に対して左ロール方向へ変位させる操作がオペレータによって行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順について説明する。

　図９において、ステップＳ２０１では、コントローラ７０は、オペレータにより左ロールスイッチがオフからオンへ操作されたか否かを検出する。操作盤７１は、オペレータにより左ロールスイッチが操作されると、操作に応じた信号をコントローラ７０へ出力する。

　ステップＳ２０１において左ロールスイッチがオン操作されたことが検出されると、ステップＳ２０２に進み、コントローラ７０は、方向切換弁１５２を収縮位置１５２ｂに切り換え、ピストン側室１４５とタンクＴとを連通させる。

　ピストン側室１４５とタンクＴとが連通されたことで、ピストン側室１４５内の作動油は、給排通路１５６及び排出通路５７を通じてタンクＴへ排出され、回動シリンダ１４１は収縮する。回動シリンダ１４１の収縮に連動して、ブーム４及びロール台５は、車体９１に対して左ロール方向に回動し始める。

　続いて、ステップＳ２０３にて、コントローラ７０は、オペレータにより左ロールスイッチがオンからオフへ操作されたか否かを検出する。通常、オペレータは、ブーム４と農作物との間隔を見ながら、ブーム４の傾きが農薬等を散布するために最適な傾きとなったときに左ロールスイッチをオフにする。

　ステップＳ２０３において左ロールスイッチがオフ操作されたことが検出されると、ステップＳ２０５に進み、コントローラ７０は、方向切換弁１５２を停止位置１５２ｃに切り換え、ピストン側室１４５とタンクＴとの連通を遮断する。ピストン側室１４５内は、所定量の作動油によって満たされた状態となり、車体９１に対するブーム４の傾きは保持される。

　一方、ステップＳ２０３にて、左ロールスイッチがオフ操作されたことが検出されないと、ステップＳ２０４に進み、コントローラ７０は、圧力検出器１７２が接点信号を出力しているか否か、すなわち、圧力検出器１７２により検出される給排通路１５６の圧力が所定の圧力以下となっているか否かを判定する。

　ここで、オペレータによってブーム４を左ロール方向へ変位させる操作が行われている際に、給排通路１５６の圧力が所定の圧力以下になるときは、上述のように、回動シリンダ１４１が最収縮し、ブーム４が最も左ロール方向へ変位しているときである。この状態が維持されてしまうと、アキュムレータ１６１内の作動油も排出されることになり、ブーム４を右ロール方向へ変位させるときに遅れが生じることになる。

　このような作動遅れを抑制するために、圧力検出器１７２で検出される圧力が所定値以下となり圧力検出器１７２から接点信号が出力されると、ステップＳ２０５に進み、方向切換弁１５２を停止位置１５２ｃに切り換え、ピストン側室１４５とタンクＴとの連通及びアキュムレータ１６１とタンクＴとの連通を遮断する。

　ステップＳ２０４において、圧力検出器７２から接点信号が出力されない場合、回動シリンダ１４１はまだ収縮可能な状態にあることから、ステップＳ２０３に戻り、再度、オペレータにより左ロールスイッチがオンからオフへ操作されたか否かを検出する。

　以上の処理がコントローラ７０によって行われることによって、ブーム４は、所望の傾きに保持され、また、回動シリンダ１４１が最収縮した後、アキュムレータ１６１内の作動油がタンクＴへ排出されることが防止される。

　次に、図１０を参照し、ブーム４を車体９１に対して右ロール方向へ変位させる操作がオペレータによって行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順について説明する。

　図１０において、ステップＳ２１１では、コントローラ７０は、オペレータにより右ロールスイッチがオフからオンへ操作されたか否かを検出する。操作盤７１は、オペレータにより右ロールスイッチが操作されると、操作に応じた信号をコントローラ７０へ出力する。

　ステップＳ２１１において右ロールスイッチがオン操作されたことが検出されると、ステップＳ２１２に進み、コントローラ７０は、方向切換弁１５２を伸長位置１５２ａに切り換え、ピストン側室１４５と油圧ポンプ５１とを連通させる。

　ピストン側室１４５と油圧ポンプ５１とが連通されたことで、ピストン側室１４５には給排通路１５６及び排出通路５７を通じて作動油が供給され、回動シリンダ１４１は伸長する。回動シリンダ１４１の伸長に連動して、ブーム４及びロール台５は、車体９１に対して右ロール方向に回動し始める。

　続いて、ステップＳ２１３にて、コントローラ７０は、オペレータにより右ロールスイッチがオンからオフへ操作されたか否かを検出する。通常、オペレータは、ブーム４と農作物との間隔を見ながら、ブーム４の傾きが農薬等を散布するために最適な傾きとなったときに右ロールスイッチをオフにする。

　ステップＳ２１３において右ロールスイッチがオフ操作されたことが検出されると、ステップＳ２１５に進み、コントローラ７０は、方向切換弁１５２を停止位置１５２ｃに切り換え、ピストン側室１４５と油圧ポンプ５１との連通を遮断する。ピストン側室１４５内は、所定量の作動油によって満たされた状態となり、車体９１に対するブーム４の傾きは保持される。

　一方、ステップＳ２１３にて、右ロールスイッチがオフ操作されたことが検出されないと、ステップＳ２１４に進み、コントローラ７０は、圧力検出器１７２が接点信号を出力しているか否か、すなわち、圧力検出器１７２により検出される給排通路１５６の圧力が所定の圧力以上となっているか否かを判定する。

　ここで、オペレータによってブーム４を右ロール方向へ変位させる操作が行われている際に、給排通路１５６の圧力が所定の圧力以上になるときは、上述のように、回動シリンダ１４１が最伸長し、ブーム４が最も右ロール方向へ変位しているときである。この状態が維持されてしまうと、アキュムレータ１６１内に作動油が過剰に貯留されることになり、ブーム４を左ロール方向へ変位させるときに遅れが生じることになる。

　このような作動遅れを抑制するために、圧力検出器１７２で検出される圧力が所定値以上となり圧力検出器１７２から接点信号が出力されると、ステップＳ２１５に進み、方向切換弁１５２を停止位置１５２ｃに切り換え、ピストン側室１４５と油圧ポンプ５１との連通及びアキュムレータ１６１と油圧ポンプ５１との連通を遮断する。

　ステップＳ２１４において、圧力検出器７２から接点信号が出力されない場合、回動シリンダ１４１はまだ伸長可能な状態にあることから、ステップＳ２１３に戻り、再度、オペレータにより右ロールスイッチがオンからオフへ操作されたか否かを検出する。

　以上の処理がコントローラ７０によって行われることによって、ブーム４は、所望の傾きに保持され、また、回動シリンダ１４１が最伸長した後、アキュムレータ１６１内に作動油が過剰に供給されることが防止される。

　以上の第２実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。

　上記構成のブーム回動装置１４０では、ブーム４を変位させるために回動シリンダ１４１に対して作動油が排出または供給される際に、回動シリンダ１４１の状態が、所定量以上の作動油が排出または供給された状態であることが圧力検出器１７２によって検知されると、コントローラ７０は、アキュムレータ１６１に対する作動油の流出入を遮断する制御を実行する。

　このため、ブーム４を変位させるために回動シリンダ１４１から作動油が排出される際には、アキュムレータ１６１から作動油が排出されることが抑制される。この場合、ブーム４を左ロール方向へ変位させる操作に引き続いてブーム４を右ロール方向へ変位させる操作がオペレータによって行われたとしても、油圧ポンプ５１から供給される作動油は、アキュムレータ１６１ではなく、回動シリンダ１４１へと流入する。

　また、ブーム４を変位させるために回動シリンダ１４１に作動油が供給される際には、アキュムレータ１６１に作動油が過剰に供給されることが抑制される。この場合、ブーム４を右ロール方向へ変位させる操作に引き続いてブーム４を左ロール方向へ変位させる操作がオペレータによって行われたとしても、作動油は、アキュムレータ１６１ではなく、回動シリンダ１４１から排出される。

　このように、オペレータの操作に応じて回動シリンダ１４１が速やかに伸縮する結果、ブーム４を応答性良く変位させることができる。

　次に、本第２実施形態の変形例について説明する。

　上記第２実施形態では、圧力検出器１７２は、圧力スイッチである。これに代えて、圧力検出器１７２は、絶対圧を検出可能な圧力センサであってもよい。この場合、コントローラ７０は、図９のステップＳ２０４において、圧力検出器１７２により検出された圧力値と記憶された第３圧力値とを比較し、検出された圧力値が第３圧力値を下回っているときに、方向切換弁１５２を停止位置１５２ｃに切り換え、図１０のステップＳ２１４において、圧力検出器１７２により検出された圧力値と第３圧力値よりも高い第４圧力値とを比較し、検出された圧力値が第４圧力値を上回っているときに、方向切換弁１５２を停止位置１５２ｃに切り換える。

　また、上記第２実施形態では、コントローラ７０は、圧力検出器１７２から接点信号が出力されたか否かに基づいて、ブーム４が最も左ロール方向へ変位した位置または最も右ロール方向へ変位した位置にあるか否かを判定している。これに代えて、回動シリンダ１４１の伸縮量を検出するストロークセンサの検出値に基づいてブーム４が最も変位した位置近傍に達しているか否かを判定してもよい。また、ブーム４が最も左ロール方向へ変位した位置または最も右ロール方向へ変位した位置近傍に達しているか否かを判定するために、回動シリンダ１４１が最収縮または最伸長近傍の状態となったときに接点信号を発するストロークスイッチやロール台５の位置が最も左ロール方向へ変位した位置または最も右ロール方向へ変位した位置近傍となったときに信号を発する接触型または非接触型のリミットスイッチ、ロール方向へのロール台５の傾斜角度を検出する角度センサが用いられてもよい。また、上記のセンサやスイッチを複数組み合わせて、それらの検出値に基づいてブーム４が最も左ロール方向へ変位した位置または最も右ロール方向へ変位した位置近傍に達しているか否かを判定してもよい。

　なお、状態検知部としてストロークスイッチやリミットスイッチを用いた場合、回動シリンダ１４１が最収縮または最伸長するよりも前に接点信号を発するように設定すること、すなわち、ブーム４が左ロール方向へ最も変位した位置または右ロール方向へ最も変位した位置に達する前に余裕をもって接点信号を発するように設定することが可能である。このため、回動シリンダ１４１が最収縮または最伸長した後の圧力を検出する圧力検出器１７２を状態検知部として用いた場合と比較し、アキュムレータ１６１から作動油が排出されることやアキュムレータ１６１に作動油が過剰に供給されることを確実に防止することができる。

　また、上記第２実施形態では、回動シリンダ１４１は、車体９１の前方から見て左側に設けられている。これに代えて、回動シリンダ１４１と金属ばね８０との位置を入れ替えて、車体９１の前方から見て右側に回動シリンダ１４１を設けた構成としてもよい。

　また、上記第２実施形態では、支持軸６を挟んで回動シリンダ１４１と金属ばね８０とが設けられる。これに代えて、回動シリンダ１４１を両ロッド形とし、ピストンで仕切られる一方の室にブーム回動装置１４０を構成する油圧ポンプ５１やアキュムレータ１６１を接続して作動油を給排可能とし、他方の室にアキュムレータを接続することで、他方の室を金属ばね８０と同様に機能させた構成としてもよい。この場合、金属ばね８０を廃止することができる。

　また、上記第２実施形態では、方向切換弁１５２は、電磁力によって位置が切り換えられる電磁切換弁である。これに代えて、方向切換弁１５２は、オペレータによって手動で切り換えられる手動切換弁であってもよい。以下、図１１～１３を参照して、方向切換弁１５２が手動切換弁である場合について説明する。

　この場合、図１１に示されるように、オペレータは方向切換弁１５２と連動するレバー１５２ｄを操作し、ブーム４を右ロール方向に変位させる場合には、伸長位置１５２ａに切り換え、ブーム４を左ロール方向に変位させる場合には、収縮位置１５２ｂに切り換え、ブーム４の傾きを保持させるには、停止位置１５２ｃに切り換える。コントローラ７０は、方向切換弁１５２の位置を検出する位置センサ１５２ｅの検出値に応じて、方向切換弁１５２がオペレータによってどの位置に操作されたかを検知する。

　このように方向切換弁１５２が手動切換弁である場合には、上記第２実施形態のように、圧力検出器１７２の検出値に応じて方向切換弁１５２を停止位置１５２ｃに切り換えることができない。つまり、アキュムレータ１６１とタンクＴまたは油圧ポンプ５１との連通を遮断することができない。そこで、この変形例では、開閉弁１６３を閉弁することによって、アキュムレータ１６１とタンクＴまたは油圧ポンプ５１との連通が遮断される。

　以下に、オペレータによって方向切換弁１５２の位置が切り換えられ、ブーム４を車体９１に対してロール方向に変位させる操作が行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順について、図１２及び図１３を参照して説明する。図１２は、ブーム４を車体９１に対して左ロール方向へ変位させる操作がオペレータによって行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順を示したフローチャートであり、図１３は、ブーム４を車体９１に対して右ロール方向へ変位させる操作がオペレータによって行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順を示したフローチャートである。

　まず、図１２を参照し、オペレータによって方向切換弁１５２の位置が収縮位置１５２ｂに切り換えられ、ブーム４を車体９１に対して左ロール方向へ変位させる操作が行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順について説明する。

　図１２において、ステップＳ２２１では、コントローラ７０は、位置センサ１５２ｅの検出値に基づいて、オペレータにより方向切換弁１５２が収縮位置１５２ｂに切り換えられたか否かを検出する。方向切換弁１５２が収縮位置１５２ｂに切り換えられると、ピストン側室１４５とタンクＴとが連通し、ピストン側室１４５内の作動油は、給排通路１５６及び排出通路５７を通じてタンクＴへ排出され、回動シリンダ１４１は収縮する。回動シリンダ１４１の収縮に連動して、ブーム４及びロール台５は左ロール方向へ回動し始める。

　ステップＳ２２１において方向切換弁１５２が収縮位置１５２ｂに切り換えられたことが検出されると、ステップＳ２２２に進み、コントローラ７０は、オペレータにより方向切換弁１５２が停止位置１５２ｃに切り換えられたか否かを検出する。通常、オペレータは、ブーム４と農作物との間隔を見ながら、ブーム４の傾きが農薬等を散布するために最適な傾きとなったときに方向切換弁１５２を停止位置１５２ｃに切り換える。

　ここで、オペレータによって方向切換弁１５２が停止位置１５２ｃに切り換えられると、ピストン側室１４５とタンクＴとの連通が遮断される。このときアキュムレータ１６１とタンクＴとの連通も遮断されるため、アキュムレータ１６１内の作動油がタンクＴへと排出されるおそれはない。このため、ステップ２１２において、方向切換弁１５２が停止位置１５２ｃに切り換えられたことが検出されると、コントローラ７０は、一旦処理を終了させる。

　一方、ステップＳ２２２において、方向切換弁１５２が停止位置１５２ｃに切り換えられたことが検出されないと、ステップＳ２２３に進み、コントローラ７０は、圧力検出器１７２から接点信号が出力されたか否かを検出する。

　ここで、オペレータによってブーム４を左ロール方向へ変位させる操作が行われている際に、給排通路１５６の圧力が所定の圧力以下になるときは、上述のように、回動シリンダ１４１が最収縮し、ブーム４が最も左ロール方向へ変位しているときである。この状態が維持されてしまうと、アキュムレータ１６１内の作動油も排出されることになり、ブーム４を右ロール方向へ変位させるときに遅れが生じることになる。

　このような作動遅れを抑制するために、圧力検出器１７２において給排通路１５６の圧力が所定値以下になったことが検出されると、ステップＳ２２４に進み、開閉弁１６３を遮断位置１６３ｂに切り換え、アキュムレータ１６１とタンクＴとの連通を遮断する。

　ステップＳ２２３において、圧力検出器１７２から接点信号が出力されない場合、回動シリンダ１４１はまだ収縮可能な状態にあることから、ステップＳ２２２に戻り、再度、オペレータにより方向切換弁１５２が停止位置１５２ｃに切り換えられたか否かを検出する。

　以上の処理がコントローラ７０によって行われることによって、ブーム４は、所望の傾きとなるまで回動され、また、回動シリンダ１４１が最収縮した後、アキュムレータ１６１内の作動油がタンクＴへ排出されることが防止される。

　次に、図１３を参照し、オペレータによって方向切換弁１５２の位置が伸長位置１５２ａに切り換えられ、ブーム４を車体９１に対して右ロール方向へ変位させる操作が行われたときに実行されるコントローラ７０の処理の手順について説明する。

　図１３において、ステップＳ２３１では、コントローラ７０は、位置センサ１５２ｅの検出値に基づいて、オペレータにより方向切換弁１５２が伸長位置１５２ａに切り換えられたか否かを検出する。方向切換弁１５２が伸長位置１５２ａに切り換えられると、ピストン側室１４５と油圧ポンプ５１とが連通し、ピストン側室１４５には給排通路１５６及び供給通路５５を通じて作動油が供給され、回動シリンダ１４１は伸長する。回動シリンダ１４１の伸長に連動して、ブーム４及びロール台５は右ロール方向へ回動し始める。

　ステップＳ２３１において方向切換弁１５２が伸長位置１５２ａに切り換えられたことが検出されると、ステップＳ２３２に進み、コントローラ７０は、オペレータにより方向切換弁１５２が停止位置１５２ｃに切り換えられたか否かを検出する。通常、オペレータは、ブーム４と農作物との間隔を見ながら、ブーム４の傾きが農薬等を散布するために最適な傾きとなったときに方向切換弁１５２を停止位置１５２ｃに切り換える。

　ここで、オペレータによって方向切換弁１５２が停止位置１５２ｃに切り換えられると、ピストン側室１４５と油圧ポンプ５１との連通が遮断される。このときアキュムレータ１６１と油圧ポンプ５１との連通も遮断されるため、アキュムレータ１６１内に作動油が過剰に貯留されるおそれはない。このため、ステップ２３２において、方向切換弁１５２が停止位置１５２ｃに切り換えられたことが検出されると、コントローラ７０は、一旦処理を終了させる。

　一方、ステップＳ２３２において、方向切換弁１５２が停止位置１５２ｃに切り換えられたことが検出されないと、ステップＳ２３３に進み、コントローラ７０は、圧力検出器１７２から接点信号が出力されたか否かを検出する。

　ここで、オペレータによってブーム４を右ロール方向へ変位させる操作が行われている際に、給排通路１５６の圧力が所定の圧力以上になるときは、上述のように、回動シリンダ１４１が最伸長し、ブーム４が最も右ロール方向へ変位しているときである。この状態が維持されてしまうと、アキュムレータ１６１内に作動油が過剰に貯留されることになり、ブーム４を左ロール方向へ変位させるときに遅れが生じることになる。

　このような作動遅れを抑制するために、圧力検出器１７２において給排通路１５６の圧力が所定値以上になったことが検出されると、ステップＳ２３４に進み、開閉弁１６３を遮断位置１６３ｂに切り換え、アキュムレータ１６１と油圧ポンプ５１との連通を遮断する。

　ステップＳ２３３において、圧力検出器１７２から接点信号が出力されない場合、回動シリンダ１４１はまだ伸長可能な状態にあることから、ステップＳ２３２に戻り、再度、オペレータにより方向切換弁１５２が停止位置１５２ｃに切り換えられたか否かを検出する。

　以上の処理がコントローラ７０によって行われることによって、ブーム４は、所望の傾きとなるまで回動され、また、回動シリンダ１４１が最伸長した後、アキュムレータ１６１内に作動油が過剰に供給されることが防止される。

　以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。

　車体９１に変位自在に支持されるブーム４を車体９１に対して上下方向またはロール方向に変位させるブーム変位装置４０，１４０は、伸縮することによりブーム４を変位させる液圧シリンダ４１，１４１と、液圧シリンダ４１，１４１に対して流出入する作動流体が流通する給排通路５６，１５６と、給排通路５６，１５６に接続され、加圧された作動油を貯留するアキュムレータ６１，１６１と、液圧シリンダ４１，１４１の状態が、所定量以上の作動油が排出または供給された状態であることを検知可能な圧力検出器７２，１７２と、圧力検出器７２，１７２で検知された液圧シリンダ４１，１４１の状態に基づいてアキュムレータ６１，１６１に対する作動油の流出入を制御するコントローラ７０と、を備え、コントローラ７０は、圧力検出器７２，１７２において液圧シリンダ４１，１４１の状態が所定量以上の作動流体が排出または供給された状態であることが検知されると、アキュムレータ６１，１６１に対する作動油の流出入を遮断する。

　この構成では、ブーム４を変位させるために液圧シリンダ４１，１４１に対して作動油が排出または供給される際に、液圧シリンダ４１，１４１の状態が、所定量以上の作動油が排出または供給された状態であることが圧力検出器７２，１７２によって検知されると、コントローラ７０は、アキュムレータ６１，１６１に対する作動油の流出入を遮断する制御を実行する。このため、ブーム４を変位させるために液圧シリンダ４１，１４１から作動油が排出される際には、アキュムレータ６１，１６１から作動油が排出されることが抑制される。この場合、ブーム４を一方の方向へ変位させる操作に引き続いてブーム４を他方の方向へ変位させる操作がオペレータによって行われたとしても、油圧ポンプ５１から供給される作動油は、アキュムレータ６１，１６１ではなく、液圧シリンダ４１，１４１へと流入する。また、ブーム４を変位させるために液圧シリンダ４１，１４１に作動油が供給される際には、アキュムレータ６１，１６１に作動油が過剰に供給されることが抑制される。この場合、ブーム４を他方の方向へ変位させる操作に引き続いてブーム４を一方の方向へ変位させる操作がオペレータによって行われたとしても、作動油は、アキュムレータ６１，１６１ではなく、液圧シリンダ４１，１４１から排出される。このように、オペレータの操作に応じて液圧シリンダ４１，１４１が速やかに伸縮する結果、ブーム４を応答性良く変位させることができる。

　また、ブーム変位装置４０，１４０は、液圧シリンダ４１，１４１に作動油を供給する油圧ポンプ５１と、液圧シリンダ４１，１４１から排出される作動油が導かれるタンクＴと、油圧ポンプ５１及びタンクＴと給排通路５６，１５６との連通状態を切り換える方向切換弁５２，１５２と、をさらに備え、方向切換弁５２，１５２は、油圧ポンプ５１及びタンクＴのいずれかを給排通路５６，１５６に連通させる連通位置５２ａ，５２ｂ，１５２ａ，１５２ｂと、油圧ポンプ５１及びタンクＴと給排通路５６，１５６との連通を遮断する停止位置５２ｃ，１５２ｃと、を有し、コントローラ７０は、圧力検出器７２，１７２において液圧シリンダ４１，１４１の状態が所定量以上の作動流体が排出または供給された状態であることが検知されると、方向切換弁５２，１５２を停止位置５２ｃ，１５２ｃに切り換える。

　この構成では、液圧シリンダ４１，１４１への作動油の給排を切り換える方向切換弁５２，１５２がコントローラ７０によって強制的に停止位置５２ｃ，１５２ｃに切り換えられることでアキュムレータ６１，１６１に対する作動油の流出入が遮断される。このため、ブーム４を変位させる操作がオペレータによって継続されたとしても、アキュムレータ６１，１６１に対して作動油が流出入することを抑制することができる。

　また、ブーム変位装置４０，１４０は、アキュムレータ６１，１６１と給排通路５６，１５６とを接続する分岐通路６４，１６４と、分岐通路６４，１６４に設けられ、分岐通路６４，１６４を開閉する開閉弁６３，１６３と、をさらに備え、コントローラ７０は、圧力検出器７２，１７２において液圧シリンダ４１，１４１の状態が所定量以上の作動流体が排出または供給された状態であることが検知されると、開閉弁６３，１６３を閉弁する。

　この構成では、分岐通路６４，１６４を開閉する開閉弁６３，１６３がコントローラ７０によって強制的に閉じられることでアキュムレータ６１，１６１に対する作動油の流出入が遮断される。このため、液圧シリンダ４１，１４１への作動油の給排を切り換える方向切換弁５２，１５２がオペレータによって手動で操作される場合において、ブーム４を変位させる操作がオペレータによって継続されたとしても、アキュムレータ６１，１６１に対して作動油が流出入することを抑制することができる。

　また、状態検知部は、給排通路５６，１５６の圧力を検出する圧力検出器と、液圧シリンダ４１，１４１のストローク位置を検出するストローク検出器と、ブーム４の変位を検出する変位検出器と、の少なくとも１つの検出結果に基づいて、液圧シリンダ４１，１４１の状態が所定量以上の作動油が排出または供給された状態であることを検知する。

　この構成では、液圧シリンダ４１，１４１の状態が、所定量以上の作動油が排出または供給された状態であることが、給排通路５６，１５６の圧力を検出する圧力検出器と、液圧シリンダ４１，１４１のストローク位置を検出するストローク検出器と、ブーム４の変位を検出する変位検出器と、の少なくとも１つの検出結果に基づいて検知される。このため、各検出器の取付性やコスト等を考慮し、最適な検出器を選択することができる。また、複数の検出器を用いることで、液圧シリンダ４１，１４１の状態が、所定量以上の作動油が排出または供給された状態であることを確実に検出することができる。

　また、ブームスプレーヤ１００，２００は、上述のブーム変位装置４０，１４０を備える。

　この構成では、上述のブーム変位装置４０，１４０がブームスプレーヤ１００，２００に設けられる。このため、ブームスプレーヤ１００，２００のオペレータによるブーム４の操作性を向上させることができる。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

　例えば、ブーム４は、左右の何れか一方にのみ延びるものであってもよい。また、左右に延びるブーム４に対してそれぞれブーム回動装置１４０が設けられてもよい。

　また、昇降シリンダ４１が最収縮状態となりブーム４が最低位置に達したときや回動シリンダ１４１が最収縮状態となりブーム４が最も左ロール方向へと変位したときに、ランプを点灯させたり、警報音を発したりしてもよい。このようにすることで、ブーム４の変位が限界に達していることがオペレータに認識され、アキュムレータ６１，１６１から作動油が排出される状況となることを回避することができる。

　また、昇降シリンダ４１が最伸長状態となりブーム４が最高位置に達したときや回動シリンダ１４１が最伸長状態となりブーム４が最も右ロール方向へと変位したときに、ランプを点灯させたり、警報音を発したりしてもよい。このようにすることで、ブーム４の変位が限界に達していることがオペレータに認識され、アキュムレータ６１，１６１に作動油が過剰に供給される状況となることを回避することができる。

　また、ブームスプレーヤは、上述のブーム昇降装置４０と上述のブーム回動装置１４０との両方を備えていてもよいし、何れか一方のみを備えていてもよい。

　本願は２０１６年１月２９日に日本国特許庁に出願された特願２０１６－１５５９５に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (5)

1. 　車体に変位自在に支持されるブームを前記車体に対して上下方向またはロール方向に変位させるブーム変位装置であって、
   　伸縮することにより前記ブームを変位させる液圧シリンダと、
   　前記液圧シリンダに対して流出入する作動流体が流通する流体通路と、
   　前記流体通路に接続され、加圧された作動流体を貯留するアキュムレータと、
   　前記液圧シリンダの状態が、所定量以上の作動流体が排出または供給された状態であることを検知可能な状態検知部と、
   　前記状態検知部で検知された前記液圧シリンダの状態に基づいて前記アキュムレータに対する作動流体の流出入を制御する制御部と、を備え、
   　前記制御部は、前記状態検知部において前記液圧シリンダの状態が所定量以上の作動流体が排出または供給された状態であることが検知されると、前記アキュムレータに対する作動流体の流出入を遮断するブーム変位装置。
2. 　請求項１に記載のブーム変位装置であって、
   　前記液圧シリンダに作動流体を供給するポンプと、
   　前記液圧シリンダから排出される作動流体が導かれるタンクと、
   　前記ポンプ及び前記タンクと前記流体通路との連通状態を切り換える切換弁と、をさらに備え、
   　前記切換弁は、前記ポンプ及び前記タンクのいずれかを前記流体通路に連通させる連通位置と、前記ポンプ及び前記タンクと前記流体通路との連通を遮断する遮断位置と、を有し、
   　前記制御部は、前記状態検知部において前記液圧シリンダの状態が所定量以上の作動流体が排出または供給された状態であることが検知されると、前記切換弁を前記遮断位置に切り換えるブーム変位装置。
3. 　請求項１に記載のブーム変位装置であって、
   　前記アキュムレータと前記流体通路とを接続する分岐通路と、
   　前記分岐通路に設けられ、前記分岐通路を開閉する開閉弁と、をさらに備え、
   　前記制御部は、前記状態検知部において前記液圧シリンダの状態が所定量以上の作動流体が排出または供給された状態であることが検知されると、前記開閉弁を閉弁するブーム変位装置。
4. 　請求項１から３のいずれか１つに記載のブーム変位装置であって、
   　前記状態検知部は、前記給排通路の圧力を検出する圧力検出器と、前記液圧シリンダのストローク位置を検出するストローク検出器と、前記ブームの変位を検出する変位検出器と、の少なくとも１つの検出結果に基づいて、前記液圧シリンダの状態が所定量以上の作動流体が排出または供給された状態であることを検知するブーム変位装置。
5. 　請求項１に記載のブーム変位装置を備えるブームスプレーヤ。

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