JP2022184219A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な回路構成で地面状況に柔軟に対応するとともに、安定的な動作を可能とする作業機を提供する。【解決手段】水平軸４１１Ａによって支持され、水平軸周りに旋回自在で主フレーム１１に折り畳んだ収納状態と主フレームの側方に旋回させた展開状態とに変更可能なブーム４１１、４１３と、ブームを旋回動作させるシリンダ４１５と、シリンダに流出入させる流体をシリンダが伸長する方向、又は、短縮する方向切り替え制御する方向制御弁と、ブームが動作した量である回動角度の変位量を検出し、検出値として出力可能な角度測定装置であるセンサＳｅと、検出値を入力するとともに検出値が第１範囲と、第２範囲の境界を示す設定角度である閾値を超えたと判断すると、シリンダと方向制御弁との間で流体を自由に往来させるように方向制御弁を切換える制御部と、を備えた作業機Ａ。【選択図】図１

Description

この発明は作業機に関する。

作業部を折り畳んだ格納状態と、進行方向に対する左右側方に大きく展開させた展開状態と、のそれぞれに姿勢変更させることによって作業を行う作業機あるいは作業装置が、特許文献１によって公知となっている。この文献によれば、作業部である草刈装置本体を支持する支持アームを、第１シリンダ及び第２シリンダ等で屈折させることによって格納状態及び展開状態にさせる。そして、支持アームを伸長させることによって、作業部を側方に張り出した展開状態にさせて草刈作業を行う。

特開平10-292439号公報

特許文献１に記載の支持アーム及びこれを作動させる油圧回路は、支持アーム等の伸縮手段が作業面である地面の起伏等の上下方向に対して、柔軟に対応できるような構成とはなっていない。つまり、作業者は作業部が地面の状況に応じて適正な位置となるように、逐一、支持アームを上下動作させるように切換レバー等の操作をする必要があり、操作に係る労力が大きい問題がある。また、地面状況は多様であり、作業部及びアーム等をこれらそれぞれに対応するように、各種弁を油圧回路内に構成するとしても、油圧回路及びこの制御が複雑となる問題がある。

その一方で、格納状態から展開状態に姿勢変更させるように、支持アームを構成する第１アームを、鈍角状に大きく回動動作させる場合、荷重の変化からシリンダ周りの油圧回路に掛かる圧力が大きく変化しやすく、動作が不安定になり易い問題もある。
特許文献１の機構を用いて支持アームを格納から展開にする場合、シリンダのボトム側に圧力を加えて伸長動作をするが、展開（または格納）動作中に荷重点（重心）の移動によって、作業部及び支持アームの自重でロッド側が伸びようとする。すると、支持アームの回動動作が急に早くなることがある課題を有する。

したがって、本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、簡単な回路構成で地面状況に柔軟に対応するとともに、安定的な動作を可能とする作業機を提供することを目的とする。

この発明は、
水平軸によって支持されるとともに前記水平軸周りに旋回自在で主フレームに折り畳んだ収納状態と前記主フレームの側方に旋回させた展開状態とに変更可能なブームと、
前記ブームを旋回動作させるシリンダと、
前記シリンダに流出入させる流体をシリンダが伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替え制御する方向制御弁と、
前記ブームが動作した量である回動角度の変位量を検出し、検出値として出力可能な角度測定装置であるセンサと、
前記検出値を入力するとともに前記検出値が格納側のブームの旋回範囲である収納状態から展開状態へ移動するあらかじめ定めた第１範囲と、第１範囲の展開側に展開するブームの旋回範囲であるあらかじめ定めた第２範囲の境界を示す設定角度である閾値を超えたと判断すると、前記シリンダと前記方向制御弁との間で流体を自由に往来させるように前記方向制御弁を切換える制御部と、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、
水平軸によって支持されるとともに前記水平軸周りに旋回自在で主フレームに折り畳んだ収納状態と前記主フレームの側方に旋回させた展開状態とに変更可能なブームと、
前記ブームを旋回動作させるシリンダと、
前記シリンダに流出入させる流体をシリンダが伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替え制御する方向制御弁と、
前記ブームが動作した量である回動角度の変位量を検出し、検出値として出力可能な角度測定装置であるセンサと、
前記ブームを動作させるための前記方向制御弁を操作する操作レバーを有する操作部と、
前記操作レバーが操作されたときであって、前記検出値を入力するとともに前記検出値が格納側のブームの旋回範囲である収納状態から展開状態へ移動するあらかじめ定めた第１範囲と、第１範囲の展開側に展開するブームの旋回範囲であるあらかじめ定めた第２範囲の境界を示す設定角度である閾値を超えたと判断すると、前記シリンダと前記方向制御弁との間で流体を自由に往来させるように前記方向制御弁を切換える制御部と、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
制御部は、重心を判断するのではなく、閾値を超えたか否かを判断する作業機、
に係る。

この発明は、更に、
閾値が、５５度乃至６５度である作業機、
に係る。

この発明は、更に、
閾値が、６０度である作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記シリンダと前記方向制御弁との間で流体を流通させるように前記方向制御弁を切換えると、シリンダが伸長自在状態となる作業機、
に係る。

この発明は、更に、
シリンダロッド側室内とシリンダボトム側室内とを設けた前記シリンダと前記方向制御弁との間の回路には、前記シリンダと前記方向制御弁との回路を解放した開放状態と前記シリンダから方向制御弁側への流体の流出を阻止する阻止状態とに切換可能であるシリンダに設けたシリンダロッド側室内と接続する第１切換弁及びシリンダに設けたシリンダボトム側室内と接続する第２切換弁と、を備え、
前記制御部は、前記ブームが動作した量である回動角度の変位量である検出値によって前記ブームの旋回範囲が前記第１範囲と前記第２範囲とに判断可能に設け、
前記制御部は、前記ブームが前記第１範囲に位置する場合に、前記ブームを前記第１範囲から前記第２範囲に旋回するように前記操作レバーを操作すると、前記シリンダに流体を圧送させるように前記方向制御弁を切換えるとともに前記第１切換弁を前記開放状態に切換え、且つ、前記第２切換弁を前記阻止状態に切換える作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記シリンダと前記方向制御弁との間の回路には、前記シリンダと前記方向制御弁との回路を解放した開放状態と、前記シリンダから方向制御弁側への流体の流出を阻止する阻止状態とに切換可能である第１切換弁及び第２切換弁と、を備え、
前記制御部は、前記検出値によって前記ブームの旋回範囲が前記第１範囲と前記第２範囲とに判断可能に設け、
前記制御部は、前記ブームが前記第２範囲に位置する場合に、前記ブームを前記第２範囲から前記第１範囲に旋回するように前記操作レバーを操作すると、前記シリンダに流体を圧送させるように前記方向制御弁を切換えるとともに前記第１切換弁を前記阻止状態に切換え、且つ、第２切換弁を前記開放状態に切換える作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記シリンダと前記方向制御弁との間の回路には、前記シリンダと前記方向制御弁との回路を解放した開放状態と、前記シリンダから方向制御弁側への流体の流出を阻止する阻止状態とに切換可能である第１切換弁及び第２切換弁と、を備え、
前記制御部は、前記検出値によって前記ブームの旋回範囲が前記第１範囲と前記第２範囲とに判断可能に設け、
前記制御部は、前記ブームが前記第１範囲に位置する場合に、前記操作レバーの操作を停止すると、前記シリンダと前記方向制御弁との間で流体を自由に往来させるように前記方向制御弁を切換えるとともに前記第１切換弁及び第２切換弁を前記阻止状態に切換える作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記シリンダと前記方向制御弁との間の回路には、前記シリンダと前記方向制御弁との回路を解放した開放状態と前記シリンダから方向制御弁側への流体の流出を阻止する阻止状態とに切換可能である第１切換弁及び第２切換弁と、を備え、
前記制御部は、前記検出値によって前記ブームの旋回範囲が格納側の旋回範囲である第１範囲と展開側の旋回範囲である第２範囲とに判断可能に設け、
前記制御部は、前記ブームが前記第２範囲に位置する場合に前記操作レバーの操作を停止すると、前記第１切換弁を前記阻止状態に切換え且つ第２切換弁を前記開放状態に切換える、
ことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記操作部はフローティングにするフローティング手段と、を備え、
前記制御部は前記検出値によって前記ブームの旋回範囲が展開側の旋回範囲である第２範囲であると判断され且つ、前記フローティング手段が操作されたと判断した場合、前記第１切換弁及び第２切換弁を前記開放状態に切換えてフローティングモードに移行させ、
前記フローティングモード中において前記操作レバーが操作されると、前記第１切換弁又は前記第２切換弁のいずれか一方を前記阻止状態に切換えて前記フローティングモードを解除する、
ことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、簡単な回路構成で地面状況に柔軟に対応するとともに、安定的な動作を可能とする作業機を提供する。
実際に重心を求めるのではなく、制御部において角度で判断し、格納側のブームの旋回範囲であるあらかじめ定めた収納状態から展開状態へ移動する第１範囲から他方の第１範囲の展開側に展開するブームの旋回範囲であるあらかじめ定めた第２範囲に移ると、すなわち、あらかじめ定めた第１範囲と第２範囲の境界を示す設定角度である閾値を超えると、伸縮手段及び作業部の重心が回動軸を通る鉛直線を乗り越えたと判断することで、制御の回路構成を簡略化する。

この発明の実施例に係る作業機の正面図である。格納状態であって、進行方向後方からみた図である。 この発明の実施例に係る作業機の展開時の正面図である。 この発明の実施例に係る作業機の操作部の斜視図である。 この発明の実施例に係る作業機の構成図である。 この発明の実施例に係る作業機の回路図である。 この発明の実施例に係る作業機の動作を示す平面図であって、第１ブームが第１範囲に位置する様子をあらわす。 この発明の実施例に係る作業機の動作を示す平面図であって、第１ブームが第１範囲と第２範囲との境に位置する様子をあらわす。 この発明の実施例に係る作業機の動作を示す平面図であって、第１ブームが第２範囲に位置する様子をあらわす。 この発明の実施例に係る作業機の回路１における回路動作の説明図である。方向制御弁は図示を省略してある。太い矢印は流体の流れをあらわす。 この発明の実施例に係る作業機の回路２における回路動作の説明図である。方向制御弁は図示を省略してある。太い矢印は流体の流れをあらわす。 この発明の実施例に係る作業機の回路３における回路動作の説明図である。方向制御弁は図示を省略してある。太い矢印は流体の流れをあらわす。 この発明の実施例に係る作業機の回路４における回路動作の説明図である。方向制御弁は図示を省略してある。太い矢印は流体の流れをあらわす。 この発明の実施例に係る作業機の回路４―１における回路動作の説明図である。方向制御弁は図示を省略してある。太い矢印は流体の流れをあらわす。 この発明の実施例に係る作業機の回路５における回路動作の説明図である。方向制御弁は図示を省略してある。太い矢印は流体の流れをあらわす。 この発明の実施例に係る作業機の回路６における回路動作の説明図である。方向制御弁は図示を省略してある。太い矢印は流体の流れをあらわす。 この発明の実施例に係る作業機の回路７における回路動作の説明図である。方向制御弁は図示を省略してある。太い矢印は流体の流れをあらわす。

この発明に係る作業機の実施例の機械構造について、図１に基づき、説明する。
Ａは、作業機である。作業機Ａは、この発明の実施例では、草刈等の作業を行う作業機に係る。作業機Ａは、トラクタ等からなる走行機体（図示せず）の装着用装着部１１１、１１２に取り付け駆動する。
トラクタ等からなる走行機体は、実施例では、図１に図示する作業機Ａの奥側に位置する。

１１は、主フレームである。主フレーム１１は、作業機Ａに取り付ける。主フレーム１１には、図示するように走行機体への装着用の装着部１１１、１１２を設ける。２個の１１１は下部に設ける装着部（ロア）、１１２は上部に設ける装着部（トップ）であり、３点で作業機Ａを走行機体に装着する。

図１、図２に図示する２２は、入力軸である。入力軸２２は、取り付ける走行機体から駆動力を作業機Ａに取り入れる。
図１に図示する２３は、変速部である。変速部２３では、入力軸２２により走行機体から入力した駆動力を変速する。

図１、図２に図示する２４は、流体圧発生源である油圧ポンプである。油圧ポンプ２４は、入力軸２２により走行機体から入力し、変速機２３で変速した駆動力により、駆動する。油圧ポンプ２４により、作業機Ａの油圧で作動する油圧機器関係に油圧を配送する。
図１、図２に図示する２５は、方向制御弁であるバルブユニットである。バルブユニット２５では、油圧の流れを切換制御する。

図１、図２に図示する２１は、マストフレームである。２１１は、マストフレーム回動軸である。マストフレーム２１は、マストフレーム回動軸２１１によって、主フレーム１１に回動自在に取り付ける。
マストフレーム２１は、作業機Ａの、主フレーム１１の進行方向左右に対する一端部あるいは中央部に設ける。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を、水平方向へ回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を鉛直軸周りであるマストフレーム回動軸２１１周りに回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１をマストフレーム回動軸２１１周りに水平回動させることによって、進行方向の左右側方に伸縮手段４１を位置させた通常位置と、進行方向の後方側に伸縮手段４１を位置させた退避位置と、に姿勢変更ができる。

３１は、タンクである。タンク３１は、実施例では、オイルタンクである。タンク３１は、作業機Ａの進行方向左右に対する主フレーム１１の他端部に設ける。作業機Ａに使用される各シリンダは油圧シリンダであるため、タンク３１は各オイルシリンダ駆動用のオイルを貯蔵する。

４１は、伸縮手段である。伸縮手段４１は、一端側を主フレーム１１近傍で回動可能なマストフレーム２１に連結する。伸縮手段４１は、図１に図示するように、作業部５１に伸縮手段４１を折り畳んで主フレーム１１上に作業部５１を位置させた格納状態と、図２に図示するように、伸縮手段４１を伸展させて、主フレーム１１より進行方向に対する側方に位置させた作業部５１の作業状態を取らせる。
すなわち、伸縮手段４１は、主フレーム１１の近傍に折り畳んだ収納状態と、主フレーム１１の側方に伸長させた伸張状態とに変更可能である。また、説明において、収納状態は格納状態、伸張状態は展開状態或いは作業状態と呼ぶことがある。
伸縮手段４１は、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を有する。これら第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８等のシリンダは、ブームを旋回動作させる複動シリンダからなる。

第１ブーム４１１は、マストフレーム２１に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。
第１連結体４１２は、第１ブーム４１１の他端側の先端部に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２の他端側の先端部に一端部を連結し、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向に対して前後方向へ回動可能に設ける。
第２連結体４１４は、第２ブーム４１３の他端側の先端部に一端部を設け、マストフレーム２１が通常位置において、第１連結体４１２に対して前後方向へ並行に移動可能である。

第１シリンダ４１５は、油圧シリンダからなり、マストフレーム２１と第１ブーム４１１とを、マストフレーム２１と第１ブーム４１１を連結させたリンク機構４２を介して連結する。第１シリンダ４１５は、第１ブーム４１１回動用であり、第１ブーム４１１に設け、伸縮すると同時に第１ブーム４１１共に回動して第１ブーム４１１を上下回動させる。
第１シリンダ４１５は、伸縮手段４１をマストフレーム２１に設けた水平軸である第１ブーム回動軸４１１Ａ周りに回動駆動させる。
第１ブーム４１１は上下方向に、第１ブーム回動軸４１１Ａを回動中心として回動自在にマストフレーム２１に連結される。
第１ブーム４１１は、水平軸である第１ブーム回動軸４１１Ａによって支持されるとともに水平軸４１１Ａ周りに旋回自在である。第１ブーム４１１は、主フレーム１１に折り畳んだ収納状態と前記主フレーム１１の側方に旋回させた展開状態とに変更可能である。

第２シリンダ４１６は、油圧シリンダからなり、第１ブーム４１１と第１連結体４１２の他端側とを連結する。第２シリンダ４１６は、第１連結体４１２の上下回動用である。
第３シリンダ４１７は、前後回動シリンダであって、油圧シリンダからなり、第１連結体４１２と第２ブーム４１３とを連結する。
第３シリンダ４１７は、第２ブーム４１３の第１ブーム４１１に対する前後回動用である。第３シリンダ４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常位置において、伸縮手段４１を前後方向へ回動駆動させる。

第４シリンダ４１８は、油圧シリンダからなり、第２連結体４１４と作業部５１とを連結する。第４シリンダ４１８は、作業部５１の上下回動用である。
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８の各シリンダは、それぞれ、ロッド側室内（４１５ｂ、４１６ｂ、４１７ｂ、４１８ｂ）と、ボトム側室内（４１５ａ、４１６ａ、４１７ａ、４１８ａ）とを有する。

５１は、作業部である。作業部５１は、第２連結体４１４の他端側の先端部且つ第２連結体４１４の進行方向に対する前方側に設ける。作業部５１は、更に、第２連結体４１４に対して上下方向へ回動可能に設ける。
作業部５１は、この実施例では、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向と直交する方向に向けた回転軸５１２に複数の刃部を配置し、複数の刃部を回転駆動させることで草刈等の作業を行う。

図３に図示するｕは、操作部である。操作部ｕは、走行機体に設け、制御部ｔを介して方向制御弁２５を操作する。操作部ｕには、圧力スイッチ作動スイッチｕ１およびフローティング手段であるフローティングスイッチｕ２、操作レバーｕ３を設ける。
操作レバーｕ３は、第１ブーム４１１を動作させるための方向制御弁２５を操作する。

フローティング手段であるフローティングスイッチｕ２は、作業部５１をフローティング作動状態であるフローティングモードあるいはフローティング作動解除状態にする。作業部５１をフローティング作動状態にすると、展開状態の作業部５１が操作レバーｕ３の操作によらず自由に上下動するので、進行と共に作業面の凹凸部に追従することができる。操作レバーｕ３は、方向制御弁２５を動作させて、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８のそれぞれを伸縮動作させることができる。
Ｓｅは、センサである。Ｓｅ１は、センサアームである。センサアームＳｅ１は、センサＳｅから突出させる。センサＳｅは、第１ブームに連結されたセンサアームＳｅ１の回動によって、第１ブーム４１１が動作した量である回動角度の変位量を検出し、検出値として出力可能な角度測定装置である。

この発明の実施例に係る油圧回路について、図５、図９乃至図１６に従って説明する。
ｃは第１リリーフ弁（第１パイロットリリーフ弁）、ｐは、スローリターンチェック弁である。ｐ１はスローリターンチェック弁ｐの絞り弁、ｐ２はスローリターンチェック弁ｐのチェック弁（逆止弁）である。
スローリターンチェック弁ｐは、絞り弁ｐ１にチェック弁ｐ２を組込んだもので、一方向の流量を小さく絞って制限し、逆方向の流れを自由に通過させることができる。この発明の実施例において、第１シリンダ４１５から方向制御弁２５へ向かう側への流体の流れは絞り弁ｐ１によって制限して行い、方向制御弁２５から第１シリンダ４１５へ向かう流れは、チェック弁ｐ２によって制限なく行うことができるように構成している。

方向制御弁２５は、第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４で構成する。方向制御弁２５は、電気信号によって動作する弁であり、制御部ｔによって動作が制御されている。
方向制御弁２５は、シリンダ４１５、シリンダ４１６、シリンダ４１７、シリンダ４１８に流出入させる流体をシリンダ４１５、シリンダ４１６、シリンダ４１７、シリンダ４１８が伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替え制御する。
第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５に設ける。
第１リリーフ弁ｃは、設定圧で自動的に開き、圧力を下げる機能を備える。第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５内の回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。

タンク（オイルタンク）３１から、油圧ポンプである流体圧発生源２４を介して、方向制御弁２５に接続する。方向制御弁２５内では、第４方向制御弁２５４、第３方向制御弁２５３、第２方向制御弁２５２、第１方向制御弁２５１に順次接続する。
方向制御弁２５内の、第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４は、それぞれ、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、前後回動シリンダである第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８と、操作部ｕによる操作がない場合において、それぞれの第１方向制御弁２５１，第２方向制御弁２５２，第３方向制御弁２５３，第４方向制御弁２５４へ流入した流体をタンク（オイルタンク）３１に戻すアンロード回路（無負荷回路）ｈに接続する。
第１シリンダ４１５は、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する方向制御弁２５に接続する。第１シリンダ４１５は、方向制御弁２５により、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する。

第１リリーフ弁ｃの一端は、それぞれの方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４からタンク（オイルタンク）３１側に戻す方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４に設けたアンロード回路ｈと、前記それぞれの方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４から第１リリーフ弁ｃ側に流体の流入を抑制可能である第１チェック弁２５１ａ，第２チェック弁２５２ａ，第３チェック弁２５３ａ，第４チェック弁２５４ａを介して方向制御弁２５ある第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４に接続する。第１リリーフ弁ｃの他端は、タンク（オイルタンク）３１に接続する。

図５、図９乃至図１６に図示するように、第１シリンダ４１５は、ロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとを有する。
第２シリンダ４１６は、ロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとを有する。第３シリンダ４１７は、ロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとを有する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとを有する。

第１方向制御弁２５１は、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとにそれぞれ接続する。第２方向制御弁２５２は、第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとにそれぞれ接続する。第３方向制御弁２５３は、第３シリンダ４１７のロッド側室内とボトム側室内とにそれぞれ接続する。第４方向制御弁２５４は、第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとにそれぞれ接続する。

第１方向制御弁２５１は、第１方向制御弁２５１から第１シリンダ４１５へ向かう回路と、第１方向制御弁２５１からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。
この実施例において、第１方向制御弁２５１が操作されない場合においても、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂは第１方向制御弁２５１内で分岐した一方の回路によってタンク（オイルタンク）３１に接続できる。分岐した他方の回路は、ボトム側室内４１５ａと接続可能にしていて、ボトム側室内４１５ａとロッド側室内４１５ｂは接続状態にできる。

第２方向制御弁２５２は、第２方向制御弁２５２から第２シリンダ４１６へ向かう回路と、第２方向制御弁２５２からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。第３方向制御弁２５３は、第３方向制御弁２５３から第３シリンダ４１７へ向かう回路と、第３方向制御弁２５３からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。第４方向制御弁２５４は、第４方向制御弁２５４から第４シリンダ４１８へ向かう回路と、向制御弁（第４）２５４からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。

この実施例の第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８を制御する方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４は、操作部ｕによる切替操作がされない場合において、流体圧発生源２４から移送された流体が、方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４を通じて第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８への流体の流出入ができないように、方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４内で回路を遮断する。
操作部ｕによる切替操作がされると、流体圧発生源２４から第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８への流体の流入、及び、第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８からタンク（オイルタンク）３１への流体の流出が可能に構成する。
また、この実施例で使用する方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４のそれぞれは、非操作時の中立状態において、流体圧発生源２４から常時移送される流体をアンロード回路ｈによってタンク３１に回送する。

第１方向制御弁２５１は、第１方向制御弁２５１からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第１方向制御弁２５１から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５１ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
第２方向制御弁２５２は、第２方向制御弁２５２からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第２方向制御弁２５２から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５２ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。

第３方向制御弁２５３は、第３方向制御弁２５３からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第３方向制御弁２５３から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５３ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
第４方向制御弁２５４は、第４方向制御弁２５４からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第４方向制御弁２５４から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５４ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。

第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂと、第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａは、第１方向制御弁２５１にそれぞれ接続する。第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂ及びボトム側室内４１５ａは、第１方向制御弁２５１を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第１シリンダ４１５は、第１方向制御弁２５１を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１５ａに流体を引き込みロッド側室内４１５ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１５ａから流体を押し出しロッド側室内４１５ｂに流体を引き込む。
第１シリンダ４１５は、ストロークの伸縮により、伸縮手段４１を構成する第１ブーム４１１を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。
第１シリンダ４１５の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。

第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂと、第２シリンダ４１６のボトム側室内４１６ａは、第２方向制御弁２５２にそれぞれ接続する。第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂ及びボトム側室内４１６ａは、第２方向制御弁２５２を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第２シリンダ４１６は、第２方向制御弁２５２を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１６ａに流体を引き込みロッド側室内４１６ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１６ａから流体を押し出しロッド側室内４１６ｂに流体を引き込む。
第２シリンダ４１６は、ストロークの伸縮により、伸縮手段４１を構成する第１連結体４１２を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。
第２シリンダ４１６の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。

第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂと、第３シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａは、第３方向制御弁２５３にそれぞれ接続する。第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂ及びボトム側室内４１７ａは、第３方向制御弁２５３を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第３シリンダ４１７は、第３方向制御弁２５３を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１７ａに流体を引き込みロッド側室内４１７ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１７ａから流体を押し出しロッド側室内４１７ｂに流体を引き込む。
第３シリンダ４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、伸縮手段４１を構成する第２ブーム４１３を前後方向へ回動駆動させる。
第３シリンダ４１７の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。

第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂと、第４シリンダ４１８のボトム側室内４１８ａは、第４方向制御弁２５４にそれぞれ接続する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂ及びボトム側室内４１８ａは、第４方向制御弁２５４を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第４シリンダ４１８は、第４方向制御弁２５４を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１８ａに流体を引き込みロッド側室内４１８ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１８ａから流体を押し出しロッド側室内４１８ｂに流体を引き込む。
第４シリンダ４１８は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、作業部５１を第２連結体に対して上下方向へ回動駆動させる。
第４シリンダ４１８の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。

第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８は、第１リリーフ弁ｃを共通して使用している。

ｍは、第１切換弁（第１電磁チェック弁）である。ｎは、第２切換弁（第２電磁チェック弁）である。第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎは、電気信号によって動作する弁からなる。第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎは、第１シリンダ４１５と方向制御弁２５との間の回路に設ける。
第１切換弁ｍは、シリンダ４１５に設けたロッド側室内４１５ｂに接続する。第２切換弁ｎは、シリンダ４１５に設けたボトム側室内４１５ａと接続する。
第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎは、第１シリンダ４１５と方向制御弁２５との回路を開放した開放状態と、第１シリンダ４１５から方向制御弁２５側への流体の流出を阻止する阻止状態とに切換可能である。
操作レバーｕ３を人為的に操作することによって方向制御弁２５が作動すると同時に、第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎは、第１シリンダ４１５と方向制御弁２５との回路を開放した開放状態にする。これにより、方向制御弁２５から第１シリンダ４１５へ流体を圧送することができ、第１ブーム４１１を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。

操作レバーｕ３を操作することで、シリンダ４１５のロッド側及びボトム側のそれぞれに配した第１切換弁ｍ、第２切換弁ｎを開放状態にし、操作を停止すると、シリンダ４１５のロッド側室内４１５ａ及びボトム側室内４１５ｂのそれぞれに配した第１切換弁ｍ、第２切換弁ｎは阻止状態に切換わる。第１切換弁ｍ、第２切換弁ｎを流通状態にすると、シリンダ伸長動作をさせる。
操作レバーｕ３を操作することで、方向制御弁２５をシリンダ４１５が伸長するように回路を切り換える。
操作レバーｕ３を操作することで、ロッド側の第１切換弁ｍを開放状態、阻止状態のいずれか一方、ボトム側の第２切換弁ｎを開放状態、阻止状態のいずれか一方に切換える。

図４に図示する制御部ｔは、方向制御弁２５、第１方向制御弁２５１及び第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎに接続し、これらの動作を制御する。図４に図示するように、制御部ｔは、報知部ｑ、表示部ｓ、受信部ｏ、センサＳｅに接続する。
制御部ｔは、操作部ｕから発信した人為操作された操作レバーｕ３の作動による操作信号を受信部ｏで受信したのち、これを操作信号として入力として、方向制御弁２５へ方向制御弁２５を動作させる信号を出力する。

方向制御弁２５は、制御部ｔから出力された動作信号を受信すると、第１方向制御弁２５１、及び第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎを動作させ、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する。制御部ｔは、操作部ｕの操作を受けて発信される信号を受信すると、制御部ｔを介して、方向制御弁２５及び第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎの作動を制御する。
操作部ｕによる操作によって、第１切換弁第ｍ及び第２切換弁ｎの内、少なくとも何れか一方を阻止状態あるいは開放状態にさせることが可能である。

操作レバーｕ３を人為的に操作した場合、操作部ｕから発信された操作信号は、受信部ｏで受信するとともに、制御部ｔに送られ、制御部ｔに入力される。操作信号を受領した制御部ｔは、次に他の構成部材を動作させる動作信号を出力する。
つまり、制御部ｔによって出力した動作信号は、第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎを開放状態にさせるように制御する。さらに、制御部ｔによって出力した動作信号は、伸縮手段４１の端側を上昇させる方向あるいは下降させる方向に動かすように方向制御弁２５の動作を制御する。
方向制御弁２５、第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎは、電気信号によって動作する弁であり、これら弁は、制御部ｔによって動作が制御されている。
操作部ｕは、無線送信によって制御部ｔを介し、各種弁を操作するように図示しているが、有線であっても良い。

操作信号を受信した制御部ｔは、方向制御弁２５１、第１切換弁ｍ、第２切換弁ｎを動作させる動作信号を出力する。この動作信号を受けた方向制御弁２５１は、伸縮手段４１の他端に備えた作業部５１を上昇又は下降させるべく、第１シリンダ４１５に流体を送るように回路を切り換える。
実施例においては、作業部５１の上昇は、方向制御弁２５１からボトム側室内４１５ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の下降は、方向制御弁２５１からロッド側室内４１５ｂに流体を圧送するように回路を切り換える。さらに、制御部ｔから出力された動作信号は、第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎにも伝送されている。動作信号を受けた第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎは、それぞれの回路を開放状態又は阻止状態に切り換える。

制御部ｔは、前記の各種弁をはじめ、電気制御が必要な部材に動作信号を送ることが可能である。伝送された動作信号により、報知部（スピーカ等の音響機器）ｑや表示部（図示せず。ディスプレイ装置やランプ類）ｓ等を動作させる信号を送ることが可能である。
フローティング状態を取る場合、操作部ｕのフローティングスイッチであるフローティング手段ｕ２を操作することによって、作業機Ａはフローティング状態に移行する。
フローティングスイッチであるフローティング手段ｕ２の操作を受けて、操作部ｕが操作信号を送信し、受信部ｏがこの信号を受信する。次いで、受信部ｏが受信した信号を制御部ｔに送り、制御部ｔは第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎをそれぞれ開放状態にさせ、且つ、第１シリンダ４１５と第１方向制御弁２５１との間で流体を自由に往来させるように第１方向制御弁２５１を切換えるように、それぞれの弁に動作信号を送信する。フローティング状態は、第１ブーム４１１が第２範囲にあり、且つ、操作レバーｕ３操作がない状態でフローティング手段ｕ２の操作を行ったと制御部ｔが判定すると、制御部ｔが動作信号によって当該状態を発生させることができる。また、フローティング状態において、操作レバーｕ３の操作がされたと制御部ｔが判断すると、制御部ｔによってフローティング状態が解除される。

フローティング状態の第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂ及びボトム側室内４１５ａのそれぞれは、中立状態の方向制御弁２５１を介してオイルタンク３１と連通状態となり、第１シリンダ４１５は自由に伸縮可能な状態である。つまり、第１ブームは自由に回動することができる状態である。このため、通常状態且つ展開状態で、前進すると共に作業部５１を作業面に接地させると、作業部５１及び伸縮手段４１は、地面の起伏に沿うように上下動することができる。

図６乃至図８に図示する、Ｇ１は、第１範囲である。Ｇ２は、第２範囲である。Ｔは、閾値である。
第１範囲Ｇ１は、格納側の第１ブーム４１１の旋回範囲である収納状態から展開状態へ移動するあらかじめ定めた範囲である。
第２範囲Ｇ２は、第１範囲からさらに展開側に展開する第１ブーム４１１の旋回範囲であるあらかじめ定めた範囲である。
閾値Ｔは、第１範囲Ｇ１と第２範囲Ｇ２の境界を示す設定角度である。閾値Ｔ（設定角度）は適応される作業機の形態に応じて、自由に変更ができる。実施例での閾値は、望ましいとされる５５度乃至６５度の内、最適な閾値Ｔである第１ブーム４１１の角度を６０度として採用している。

制御部ｔは、第１ブーム４１１が動作した量である回動角度の変位量である検出値によって、前記第１ブーム４１１の旋回範囲が格納側の旋回範囲である前記第１範囲Ｇ１と展開側の旋回範囲である前記第２範囲Ｇ２とに判断可能に設ける。
制御部ｔは、前記操作レバーｕ３が操作されたときであって、第１ブーム４１１が動作した量である回動角度の変位量をセンサＳｅが検出した検出値を入力するとともに、前記検出値が格納側の第１ブーム４１１の旋回範囲である収納状態から展開状態へ移動するあらかじめ定めた第１範囲Ｇ１と、第１範囲Ｇ１の展開側に展開する第１ブーム４１１の旋回範囲であるあらかじめ定めた第２範囲Ｇ２の境界を示す設定角度である閾値Ｔを超えたと判断すると、第１シリンダ４１５と第１方向制御弁２５１との間で流体を自由に往来させるように第１方向制御弁２５１を切換える。

制御部ｔは、図６及び図１０に示すように、第１ブーム４１１が第１範囲Ｇ１に位置する場合に、第１ブーム４１１を第１範囲Ｇ１から第２範囲Ｇ２に旋回するように操作レバーｕ３を操作すると、第１シリンダ４１５に流体を圧送させるように第１方向制御弁２５１を切換えるとともに第１切換弁ｍを開放状態に切換え、且つ、第２切換弁ｎを阻止状態に切換える。
伸縮手段４１及び作業部５１の重心位置Ｇは、センサＳｅの検出値によって第１ブーム４１１が第２範囲Ｇ２に位置したと制御部ｔが判断することで、伸縮手段４１の回動支点である第１ブーム回動軸４１１Ａの鉛直方向を超えたものとみなしている。つまり、伸縮手段４１の回動と共に移動する重心位置Ｇは、回動方向の上死点を超えたものとみなしている。

制御部ｔは、図７及び図８及び図１１に示すように、第１ブーム４１１が第２範囲Ｇ２に位置する場合に、第１ブーム４１１を第１範囲Ｇ１から第２範囲Ｇ２側に旋回するように操作レバーｕ３を操作すると、流体圧発生源２４から移送した流体を第１シリンダ４１５への移送をさせないように第１方向制御弁２５１を切換える。さらに、第１切換弁ｍを開放状態に切換え、且つ、第２切換弁ｎを阻止状態に切換える。すなわち、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａは、第１方向制御弁２５１を介して互いに連通状態となり、且つ、ロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａのそれぞれがタンク３１とも連通状態となる。
このとき、第２範囲Ｇ２に位置した第１ブーム４１１は、重心位置Ｇが上死点を超えていることから、自重によって下方に下がろうとする。第１シリンダ４１５は、ロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａが連通しているので伸縮自在状態であり、第１ブーム４１１の自由落下を妨げない。したがって、第１ブーム４１１が第２範囲Ｇ２内で下降側に回動し、作業部５１が下降する。

制御部ｔは、図８及び図１５に示すように、第１ブーム４１１が第２範囲Ｇ２に位置する場合に、第１ブーム４１１を第２範囲Ｇ２から第１範囲Ｇ１に旋回するよう操作レバーｕ３を操作すると、第１シリンダ４１５に流体圧発生源２４から移送した流体を圧送させるように第１方向制御弁２５１を切換えるとともに第１切換弁ｍを阻止状態に切換え、且つ、第２切換弁ｎを前記開放状態に切換える。

制御部ｔは、図６及び図９に示すように、第１ブーム４１１が第１範囲Ｇ１に位置する場合に、操作レバーｕ３の操作を停止すると、第１シリンダ４１５と第１方向制御弁２５１との間で流体を自由に往来させるように第１方向制御弁２５１を切換えるとともに、第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎを阻止状態に切換える。

制御部ｔは、前記検出値によって第１ブーム４１１の旋回範囲が格納側の旋回範囲である第１範囲Ｇ１と展開側の旋回範囲である第２範囲Ｇ２とに判断可能に設ける。
制御部ｔは、第１ブーム４１１が第２範囲Ｇ２に位置する場合に操作レバーｕ３の操作を停止すると、第１シリンダ４１５と第１方向制御弁２５１との間で流体を自由に往来させるように第１方向制御弁２５１を切換えるとともに、第１切換弁ｍを阻止状態に切換え且つ第２切換弁ｎを開放状態に切換える。

操作部ｕはフローティングにするフローティングスイッチである操作ボタンｕ２からなるフローティング手段ｕ２と、を備える。
制御部ｔはセンサＳｅの検出値によって第１ブーム４１１の旋回範囲が展開側の旋回範囲である第２範囲Ｇ２であると判断し、且つ、操作ボタンからなるフローティング手段ｕ２が操作されたと判断した場合、第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎを開放状態に切換え、また、第１方向制御弁２５１も第１シリンダ４１５と第１方向制御弁２５１との間で流体を自由に往来させるように切換えてフローティングモードに移行させる。
フローティングモード中において操作レバーｕ３が操作されると、制御部ｔは、第１切換弁ｍ又は第２切換弁ｎのいずれか一方を阻止状態に切換えてフローティングモードを解除する。実施例の場合においては、第１切換弁ｍを阻止状態に切り換えることで、フローティングモードを解除し、且つ、作業部５１及び伸縮手段４１の自由落下を阻止している。

この発明の作用、効果について説明する。
方向制御弁２５は、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８が伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替えることで、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８側にポンプ２４から発生させた流体圧を圧送し、各シリンダを伸長及び短縮駆動することが可能である。この実施例では特に、方向制御弁２５の動作と、シリンダ４１５を伸長及び短縮動作と、これら動作に係る回路構成について言及する。
さらに方向制御弁２５は、ポンプ２４からの圧送流体をタンク３１側の返送回路に戻して、流体をアンロードするとともに、この返送回路にシリンダ４１５のボトム側室内４１５ａ及びロッド側室内４１５ｂに接続するとともにタンク３１に連通する回路を有した中立位置を設けている。

この中立回路によって、シリンダ４１５内のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａの流体がそれぞれ互いの室内に自由に往来可能になるので、シリンダ４１５は伸縮自在な状態にできる。
方向制御弁２５とシリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂ及び、方向制御弁２５、この実施例では第１方向制御弁２５１とシリンダ４１５のボトム側室内４１５ａのそれぞれの間の回路には、切換弁（第１切換弁ｍ、第２切換弁ｎ）を配置している。
この切換弁である第１切換弁（第１電磁チェック弁）ｍ、第２切換弁（第２電磁チェック弁）ｎ）は方向制御弁２５、この実施例では第１方向制御弁２５１、と第１シリンダ４１５、間の流体の移動を規制する。

詳細には、切換弁（第１切換弁ｍ、第２切換弁ｎ）は、方向制御弁２５（この実施例では特に第１方向制御弁２５１）と第１シリンダ４１５間の流体の移動が自由に往来可能な開放状態と、方向制御弁２５（この実施例では第１方向制御弁２５１）から第１シリンダ４１５に向かう流れは規制せずに、第１シリンダ４１５から方向制御弁２５、この実施例では第１方向制御弁２５１、への流体の移動を阻止する阻止状態にすることができる。

制御部ｔは、第１ブーム４１１が水平軸である第１ブーム回動軸４１１Ａ周りに回動する旋回範囲の一方側である、収納状態から展開状態へ移動する旋回角度をあらかじめ定めた第１範囲から、他方の第１範囲からさらに展開側に展開するブームの旋回角度をあらかじめ定めた第２範囲に移ると、伸縮手段４１及び作業部５１を合計した重心Ｇが第１ブーム回動軸４１１Ａである水平軸を通る鉛直線を乗り越えたと判断させる。すなわち、制御部ｔは、あらかじめ定めた第１範囲と第２範囲の境界を示す設定角度である閾値Ｔを超えると、伸縮手段４１の回動と共に、第１ブーム回動軸４１１Ａ周りを移動する重心Ｇが、上死点を超えたものと判断させる。
ただし、制御部ｔは重心Ｇの位置を直接判断しているのではなく、あくまで第１ブーム４１１の角度で判断する構成とし、制御の回路構成を簡略化している。

制御の簡略化について説明する。図６、図７、図８に描いた重心Ｇは、第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して起立させた状態（伸張状態）での位置を示している。実施形態の場合、第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して平行に折り畳んだ状態で第１ブーム４１１を回動させても、重心位置Ｇが第１ブーム回動軸４１１Ａに対する半径方向に変化する程度であり、回動する円周方向に大きく変化しない。
したがって、第１ブーム４１１の回動角度を角度測定装置であるセンサＳｅで測定することで、第２ブーム４１３及び作業部５１の姿勢に関係なく、重心位置Ｇの第１ブーム回動軸４１１Ａである水平軸を通る鉛直線に対する乗り越えを簡易的に判定している。制御部ｔは、第１ブーム４１１の角度が設定角度を超えることで、移動する重心Ｇが上死点を超えたものとみなすように判断させる。これによって、重心Ｇの位置の判定に係る制御の回路構成を簡略化している。
実施例の場合、制御部ｔは、第１ブーム４１１が格納状態から閾値Ｔとして６０度程度の角度をつけたと判定すると、重心Ｇが第１ブーム回動軸４１１Ａである水平軸を乗り越えたものとして判定している。この角度は、作業機の形態によって自由に調整ができる。

重心Ｇが第１ブーム回動軸４１１Ａである水平軸の鉛直線を境に旋回方向に移動後は、自重による下降によって、ポンプ２４からシリンダ４１５に加える圧力は必要としなくなる。ポンプ２４側の吐出圧力を変動させる構成とすることは、回路構成上、複雑となることも多いが、本願の構成では回路構成を簡略化できる。

第１ブーム４１１の下降動作において、第１方向制御弁２５１を中立状態にしてポンプ２４から第１シリンダ４１５に流体を圧送することがないので、ポンプ２４を駆動する動力を低減して省エネにできる。

各動作における回路内の弁の動作について説明する。
図９に図示する、回路１、図６に図示する姿勢１について説明する。
図９は、第１ブーム４１１が「第１範囲で停止」（第１範囲内に位置し且つ操作部ｕ（操作レバーｕ３）の操作なし）状態の油圧回路図をあらわす。図６は、第１ブームが第１範囲に位置した姿勢１の例を示す。
閾値Ｔ未満（設定角度６０度以下）で、操作部ｕの操作レバーｕ３の操作を停止すると、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂ及びボトム側室内４１５ａのそれぞれに配した第１切換弁ｍ、第２切換弁ｎは阻止状態に切換わる。第１方向制御弁２５１は中立状態となり、ポンプ２４から移送される流体は、アンロードされタンク３１に返送される。この状態では、第１シリンダ４１５に外力が加わっても伸縮動作ができず、また、第１シリンダ４１５の伸縮駆動もできないため、第１ブーム４１１はこの時の姿勢を維持する。

図１０に図示する、回路２、姿勢１について説明する。
図１０は、第１ブーム４１１が「第１範囲から第２範囲側に回動」する場合の回路状態を示し、第１範囲内に位置し且つ操作部ｕ（操作レバーｕ３）の操作を第１ブーム４１１が第２範囲方向に動くように操作した場合（シリンダ伸長動作）の油圧回路図をあらわす。
ロッド側の第１切換弁ｍを開放状態、ボトム側の第２切換弁ｎを阻止状態にするとともに、第１方向制御弁２５１を第１シリンダ４１５が伸長するように回路を切り換える。
ポンプ２４からの圧送される流体は第１方向制御弁２５１を介して第１シリンダ４１５に送られ、ロッド側室内４１５ｂの流体はタンク３１に返送されることによって、ロッドが伸長する。

図１１に図示する回路３、図７に図示する姿勢２について説明する。
図１１は、第１ブーム４１１の旋回角度が「第１範囲から第２範囲に切り換わる閾値Ｔ（設定角度６０度）を超え、さらに第１シリンダ４１５を伸長させる」（操作レバーｕ３を操作中に、第２範囲側に閾値Ｔを超えた場合）の油圧回路図をあらわす。図７は、第１ブーム４１１の旋回角度が閾値Ｔの角度となった姿勢２を示す。
ロッド側の第１切換弁ｍを開放状態、ボトム側の第２切換弁ｎを阻止状態にする。上記回路図の図１０に図示する回路２の状態から継続して回路３に移行して動作する場合は、第１切換弁ｍ、第２切換弁ｎの切換状態に変化はない。
第１方向制御弁２５１を中立状態にし、ポンプ２４からの圧送流体は第１シリンダ４１５には流体を送らずに、そのままタンク３１にアンロードして返送される。

第１方向制御弁２５１から第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂに向かう回路と、第１方向制御弁２５１から第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａに向かう回路は、第１方向制御弁２５１の中立状態によって連絡状態である。
上記回路を形成するため、第１シリンダ４１５は、第１ブーム４１１（第２ブーム４１３及び作業部５１も含む）の自重によって、ロッドが伸長しようとする。第１切換弁ｍが開放状態であるので、ロッド側室内４１５ｂの流体は圧縮され第１方向制御弁２５１側に移動し、そのまま、第２切換弁ｎ側に移動する。第２切換弁ｎは阻止状態であるが、方向制御弁２５側からの圧力はボトム側室内４１５ａに向かうことができる。第１シリンダ４１５のロッド側の圧力は方向制御弁２５、この実施例では第１方向制御弁２５１を介して再度第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａとの間で循環する、あるいは、自由に往来するので、第１シリンダ４１５が伸長自在状態となる。

したがって、第１シリンダ４１５のロッドは自重によって伸長するので、第１ブーム４１１が第２範囲内で下降側に回動し、作業部５１が下降する。
なお、中立状態の第１方向制御弁２５１内の回路は、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂ、に向かう回路、及び、第１方向制御弁２５１から第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａに向かう回路がタンク３１とも連絡しているので、回路内の流体にオーバーフローが発生してもタンク３１に返される。
回路内の第１切換弁ｍと方向制御弁２５の間に、絞り弁ｐ１及びチェック弁（逆止弁）ｐ２を有したスローリターンチェック弁ｐを設けている。絞り弁ｐ１によって、第２ブーム４１３及び作業部５１を伸長させて、重心位置Ｇが第１ブーム回動軸４１１Ａである水平軸に対して大きく半径方向に移動した場合でも、第１ブーム４１１の下降速度が過大となることがない。また、絞り弁ｐ１の絞り径を変更することで、第２範囲内に位置したブーム４１１の旋回速度（下降速度）を調整可能である。

図１２に図示する回路４、図８に図示する姿勢３について説明する。
図１２は、「第１ブーム４１１を第２範囲で停止」状態の油圧回路図をあらわす。
図８に図示するように、第１ブーム４１１を第２範囲に位置した状態で、操作レバーｕ３の操作をしない場合の回路の状態である。
ロッド側の第１切換弁ｍを阻止状態、ボトム側の第２切換弁ｎを開放状態に切り換える。

第１方向制御弁２５１を中立状態にし、ポンプ２４からの圧送流体はそのままタンク３１にアンロードして返送される（第１方向制御弁２５１に関して、図１１の回路３からの変化なし、第１シリンダ４１５にはポンプ２４から流体を送らない。）。
第１方向制御弁２５１から第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂに向かう回路と、第１方向制御弁２５１から第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａに向かう回路は、方向制御弁の中立状態によって連絡状態であり、タンク３１にも連絡している。ポンプ２４からの圧力は、そのままアンロードしてタンク３１に返送される。

ブーム４１１、４１３及び作業部５１の荷重（自重）によって、第１シリンダ４１５のロッド側の圧が方向制御弁２５側に逃げようとするも、阻止状態のロッド側の第１切換弁ｍによって流体の移動を阻止されているので、第１シリンダ４１５は伸長せずに第１ブーム４１１は現在の位置を維持する。したがって、作業部５１は第２範囲で操作レバーｕ３の操作をやめた時点の位置を維持する。

図１３に図示する回路４―１、図８に示す姿勢３について説明する。
図１３は、「上記回路図をあらわす図１２のとき（第１ブーム４１１を第２範囲に位置した状態で操作レバーｕ３の操作をしない場合）に、障害物等で作業部５１が下方から上方に突き上げて、第１シリンダ４１５のロッドが縮むような外力が働く場合（ロッドが強制的に縮方向に動く力がかかる場合）」の油圧回路図をあらわす。
各弁、及び回路は上記回路図をあらわす図１２と同様である。
シリンダ４１５のロッド側が縮む方向に動くと、ボトム側室内４１５ａの圧力が高くなるので、ボトム側室内４１５ａの流体は開放状態の第２切換弁ｎを介して第１方向制御弁２５１方向に戻り、負圧になったロッド側室内４１５ｂに送られる。必要に応じて、タンク３１と連通状態の第１方向制御弁２５１を介して、タンク３１側回路からロッド側室内４１５ｂ側に流体を供給されることもある。

障害物等での作業部５１への突き上げが無くなり、ロッドが縮むような外力が排除されても、シリンダ４１５のロッド側の切換弁ｍは阻止状態であるので、ロッドが伸びず、作業部５１及び第１ブーム４１１は下降しない。つまり、操作レバーｕ３による操作がない状態で、第２範囲に位置した第１ブーム４１１は、上昇方向のみに移動が自在で、自動的に下降しない。
このため、草刈作業を行う作業面に障害物等の異物が存在した場合に、障害物へ作業部５１が乗り上げて上昇した後は、下方に下がらず位置を保持するので、下方に存在する障害物に伸縮手段４１及び作業部５１の自重がかからず、障害物を損傷させ続けることを避けることが可能である。

図１４に図示する回路５、図８に示す姿勢３について説明する。
図１４は、「第１ブーム４１１を第２範囲に位置した状態で、操作レバーｕ３による操作はしないでフローティングにするフローティング手段ｕ２のボタン操作をして、フローティングモードにした場合」の油圧回路図をあらわす。フローティングモードは、図８に示すように第１ブーム４１１が第２範囲に位置する場合に、切換えることができる。
第１方向制御弁２５１は中立状態にして、第１切換弁ｍ・第２切換弁ｎのそれぞれ開放状態にする。ポンプ２４からの圧力はシリンダ４１５には送らず、タンク３１に返される。第１シリンダ４１５の伸縮駆動はせずに、第１ブーム４１１及び作業部５１は上下方向に自由に昇降自在な状態となる。
シリンダ４１５のロッド側が縮む方向に動くと、ボトム側の流体が押されて、第２切換弁ｎ、方向制御弁２５、第１切換弁ｍを介して、ロッド側室内に供給される。

反対に、シリンダ４１５のロッド側が伸びる方向に動くと、ロッド側の流体が押されて、第１切換弁ｍ、方向制御弁２５、第２切換弁ｎを介して、ボトム側に供給される。
以上のようにシリンダ４１５が伸縮自在状態であるので、作業部５１及び第１ブーム４１１は上下動が自在となるため、進行とともに凹凸等の起伏がある作業面に接した作業部５１が地面に追従することができる。
第１切換弁ｍと方向制御弁２５の間に配置したスローリターンチェック弁ｐによって、ロッド側室内４１５ｂから第１方向制御弁２５１側に移動する流体は絞り弁によって移動量に制限がかかる一方で、第１方向制御弁２５１側からロッド側に移動する流体は制限を受けない。

したがって、ブーム部の先端に位置する作業部５１が起伏等によって上方に移動すると、シリンダ４１５は即時短縮して第１ブーム４１１を上昇方向に旋回させ、すぐさま作業部５１を地形に沿って上昇させる。またその反面、起伏等が作業部５１下方から排除されると、第１ブーム４１１がゆっくり下降方向に旋回することによって、作業部５１がゆっくり下降し、接地時の衝撃を低減させる。
なお、フローティングモードのときに、操作レバーｕ３によるレバー操作（伸縮手段４１を動作させる操作）を行った場合は、フローティングモードはキャンセル（解除）され、第１ブーム４１１の角度と、レバー操作に応じた回路の状態に変更する。操作レバーｕ３によるレバー操作後に、再度フローティングモードにするときは、フローティング手段ｕ２によるボタン操作を行う。

図１５に図示する回路６、姿勢３について説明する。
図１５は、「第１ブーム４１１が第２範囲にある状態で、操作レバーｕ３の操作を行い、第１ブーム４１１を第１範囲方向に動作させた場合。」の油圧回路図をあらわす。
図８に示す姿勢３のときに、第１ブーム４１１を第１範囲方向に動作させる操作を行うと、ロッド側の第１切換弁ｍを阻止状態、ボトム側の第２切換弁ｎを開放状態に切換える。
第１方向制御弁２５１を、ポンプ２４からの圧力を第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂに送るとともに、ボトム側室内４１５ａの流体をタンク３１に返すように、回路を切り換える。
ポンプ２４からの圧力は、阻止状態の第１切換弁ｎを通りシリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂに送られ、第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａの流体は開放状態の切換弁を通りタンク３１側に返されるので、第１シリンダ４１５は短縮駆動し、第１ブーム４１１が第２範囲から第１範囲方向に旋回する。

図１６に図示する回路７、図７に図示する姿勢２について説明する。
図１６は、「第２範囲から第１範囲に向かってシリンダ４１５を動作させ、第１範囲に切換る閾値Ｔを超えた場合」（操作レバーｕ３を操作中に、第１ブーム４１１が第１範囲側に向かって動作して閾値Ｔを超えた場合）の油圧回路図をあらわす。
図７に図示するように第１ブーム４１１が第２範囲から第１範囲に移行すると、ロッド側の第１切換弁ｍを阻止状態、ボトム側の第２切換弁ｎを開放状態に切り換える（図１５に図示する回路６の状態から継続して第１ブーム４１１が動作する場合は、第１切換弁ｍ及び第２切換弁ｎの切換状態に変化はない）。
第１方向制御弁２５１を中立状態にし、ポンプ２４からの圧送流体はそのままタンク３１にアンロードして返送される（第１シリンダ４１５には流体を送らない）。第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａは連通状態となる。

上記回路を形成するため、第１ブーム４１１の設定角度６０度からなる閾値Ｔを超え、第１ブーム４１１を第１範囲に位置させたシリンダ４１５は、第１ブーム４１１（第２ブーム４１３及び作業部５１も含む）の自重によって、ロッドが短縮しようとする。第２切換弁ｎは開放状態であるので、ボトム側室内４１５ａの流体は圧縮され方向制御弁２５側に移動し、そのまま、第１切換弁ｍ側に移動する。第１切換弁ｍは阻止状態であるが、方向制御弁２５側からの圧力はロッド側室内４１５ｂに向かう。
第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａの圧力は方向制御弁２５を介して再度ロッド側室内４１５ｂ、に返されるので、シリンダ４１５が短縮自在状態となる。したがって、シリンダ４１５のロッドは自重によって短縮するので、ブーム（第１ブーム４１１、第２ブーム４１３）が第２範囲内で下降側に回動し、作業部５１が下降する。

なお、中立状態の第１方向制御弁２５１内の回路は、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂに向かう回路、及び、第１方向制御弁２５から第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａに向かう回路がタンク３１とも連絡しているので、回路内の流体にオーバーフローが発生してもタンク３１に返される。また、閾値Ｔ（設定角度６０度）は適応される作業機の形態に応じて、自由に変更ができる。実施例では、閾値Ｔである第１ブーム４１１の角度を６０度としていている。

第１方向制御弁２５１から第１切換弁ｍに向かって、回路内の第１切換弁ｍと方向制御弁２５の間のスローリターンチェック弁ｐを通過する流体は、チェック弁（逆止弁）ｐ２側を通過する。チェック弁（逆止弁）ｐ２は、第１方向制御弁２５１から第１切換弁ｍ側に向かう方向には規制なく流すので、仮に第２ブーム４１３や作業部５１を第１ブーム４１１側に折り畳んで、重心Ｇが第１ブーム回動軸４１１Ａである水平軸側に移動することに起因した第１シリンダ４１５内及び、関連する回路内の圧力が低下しても、流体をスムーズに通過させる。

制御部ｔは重心Ｇを直接判断しているのではなく、あくまで第１ブーム４１１の角度で簡易的に判断する構成としたことで、流体回路構成を簡素化させることができ、制御の回路構成をも簡略化可能な構成としている。簡素化させた各流体回路の構成要素に複数の役割を持たせることによって、作業部５１及び伸縮手段４１に必要とされる動作を複数実現させることができる。すなわち、簡単な回路構成でありながらも、作業部は地面状況に柔軟に対応でき、且つ、伸縮手段を安定的な動作させることが可能である。

１１ 主フレーム
１１１ 装着用装着部（ロワ）
１１２ 装着用装着部（トップ）
２１ マストフレーム
２４ 流体圧発生源（油圧ポンプ）
２５ 方向制御弁（バルブユニット）
２５１ 第１方向制御弁
２５２ 第２方向制御弁
２５３ 第３方向制御弁
２５４ 第４方向制御弁
３１ タンク（オイルタンク）
４１ 伸縮手段
４１１ 第１ブーム
４１１Ａ 第１ブーム回動軸（水平軸）
４１２ 第１連結体
４１３ 第２ブーム
４１４ 第２連結体
４１５ 第１シリンダ
４１６ 第２シリンダ
４１７ 第３シリンダ
４１８ 第４シリンダ
４２ リンク機構
５１ 作業部
５１１ 回動軸
５１２ 回転軸
Ａ 作業機
Ｔ 閾値
ｃ 第１パイロットリリーフ弁（第１リリーフ弁）
ｈ アンロード回路
ｍ 第１切換弁（第１電磁チェック弁）
ｎ 第２切換弁（第２電磁チェック弁）
ｐ スローリターンチェック弁
ｔ 制御部
ｕ 操作部
ｕ１ 圧力スイッチ作動スイッチ
ｕ２ フローティング手段
ｕ３ 操作レバー

Claims (11)

1. 水平軸によって支持されるとともに前記水平軸周りに旋回自在で主フレームに折り畳んだ収納状態と前記主フレームの側方に旋回させた展開状態とに変更可能なブームと、
   前記ブームを旋回動作させるシリンダと、
   前記シリンダに流出入させる流体をシリンダが伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替え制御する方向制御弁と、
   前記ブームが動作した量である回動角度の変位量を検出し、検出値として出力可能な角度測定装置であるセンサと、
   前記検出値を入力するとともに前記検出値が格納側のブームの旋回範囲である収納状態から展開状態へ移動するあらかじめ定めた第１範囲と、第１範囲の展開側に展開するブームの旋回範囲であるあらかじめ定めた第２範囲の境界を示す設定角度である閾値を超えたと判断すると、前記シリンダと前記方向制御弁との間で流体を自由に往来させるように前記方向制御弁を切換える制御部と、
   を備えたことを特徴とする作業機。
2. 水平軸によって支持されるとともに前記水平軸周りに旋回自在で主フレームに折り畳んだ収納状態と前記主フレームの側方に旋回させた展開状態とに変更可能なブームと、
   前記ブームを旋回動作させるシリンダと、
   前記シリンダに流出入させる流体をシリンダが伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替え制御する方向制御弁と、
   前記ブームが動作した量である回動角度の変位量を検出し、検出値として出力可能な角度測定装置であるセンサと、
   前記ブームを動作させるための前記方向制御弁を操作する操作レバーを有する操作部と、
   前記操作レバーが操作されたときであって、前記検出値を入力するとともに前記検出値が格納側のブームの旋回範囲である収納状態から展開状態へ移動するあらかじめ定めた第１範囲と、第１範囲の展開側に展開するブームの旋回範囲であるあらかじめ定めた第２範囲の境界を示す設定角度である閾値を超えたと判断すると、前記シリンダと前記方向制御弁との間で流体を自由に往来させるように前記方向制御弁を切換える制御部と、
   を備えたことを特徴とする作業機。
3. 制御部は、重心を判断するのではなく、閾値を超えたか否かを判断する、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業機。
4. 閾値が、５５度乃至６５度である、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３に記載の作業機。
5. 閾値が、６０度である、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３に記載の作業機。
6. 前記シリンダと前記方向制御弁との間で流体を流通させるように前記方向制御弁を切換えると、シリンダが伸長自在状態となる、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３または請求項４または請求項５に記載の作業機。
7. シリンダロッド側室内とシリンダボトム側室内とを設けた前記シリンダと前記方向制御弁との間の回路には、前記シリンダと前記方向制御弁との回路を解放した開放状態と前記シリンダから方向制御弁側への流体の流出を阻止する阻止状態とに切換可能であるシリンダに設けたシリンダロッド側室内と接続する第１切換弁及びシリンダに設けたシリンダボトム側室内と接続する第２切換弁と、を備え、
   前記制御部は、前記ブームが動作した量である回動角度の変位量である検出値によって前記ブームの旋回範囲が前記第１範囲と前記第２範囲とに判断可能に設け、
   前記制御部は、前記ブームが前記第１範囲に位置する場合に、前記ブームを前記第１範囲から前記第２範囲に旋回するように前記操作レバーを操作すると、前記シリンダに流体を圧送させるように前記方向制御弁を切換えるとともに前記第１切換弁を前記開放状態に切換え、且つ、前記第２切換弁を前記阻止状態に切換える、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３または請求項４または請求項５または請求項６に記載の作業機。
8. 前記シリンダと前記方向制御弁との間の回路には、前記シリンダと前記方向制御弁との回路を解放した開放状態と、前記シリンダから方向制御弁側への流体の流出を阻止する阻止状態とに切換可能である第１切換弁及び第２切換弁と、を備え、
   前記制御部は、前記検出値によって前記ブームの旋回範囲が前記第１範囲と前記第２範囲とに判断可能に設け、
   前記制御部は、前記ブームが前記第２範囲に位置する場合に、前記ブームを前記第２範囲から前記第１範囲に旋回するように前記操作レバーを操作すると、前記シリンダに流体を圧送させるように前記方向制御弁を切換えるとともに前記第１切換弁を前記阻止状態に切換え、且つ、第２切換弁を前記開放状態に切換える、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３または請求項４または請求項５または請求項６または請求項７に記載の作業機。
9. 前記シリンダと前記方向制御弁との間の回路には、前記シリンダと前記方向制御弁との回路を解放した開放状態と、前記シリンダから方向制御弁側への流体の流出を阻止する阻止状態とに切換可能である第１切換弁及び第２切換弁と、を備え、
   前記制御部は、前記検出値によって前記ブームの旋回範囲が前記第１範囲と前記第２範囲とに判断可能に設け、
   前記制御部は、前記ブームが前記第１範囲に位置する場合に、前記操作レバーの操作を停止すると、前記シリンダと前記方向制御弁との間で流体を自由に往来させるように前記方向制御弁を切換えるとともに前記第１切換弁及び第２切換弁を前記阻止状態に切換える、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３または請求項４または請求項５または請求項６または請求項７または請求項８に記載の作業機。
10. 前記シリンダと前記方向制御弁との間の回路には、前記シリンダと前記方向制御弁との回路を解放した開放状態と前記シリンダから方向制御弁側への流体の流出を阻止する阻止状態とに切換可能である第１切換弁及び第２切換弁と、を備え、
    前記制御部は、前記検出値によって前記ブームの旋回範囲が格納側の旋回範囲である第１範囲と展開側の旋回範囲である第２範囲とに判断可能に設け、
    前記制御部は、前記ブームが前記第２範囲に位置する場合に前記操作レバーの操作を停止すると、前記第１切換弁を前記阻止状態に切換え且つ第２切換弁を前記開放状態に切換える、
    ことを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３または請求項４または請求項５または請求項６または請求項７または請求項８または請求項９に記載の作業機。
11. 前記操作部はフローティングにするフローティング手段と、を備え、
    前記制御部は前記検出値によって前記ブームの旋回範囲が展開側の旋回範囲である第２範囲であると判断され且つ、前記フローティング手段が操作されたと判断した場合、前記第１切換弁及び第２切換弁を前記開放状態に切換えてフローティングモードに移行させ、
    前記フローティングモード中において前記操作レバーが操作されると、前記第１切換弁又は前記第２切換弁のいずれか一方を前記阻止状態に切換えて前記フローティングモードを解除する、
    ことを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３または請求項４または請求項５または請求項６または請求項７または請求項８または請求項９または請求項１０に記載の作業機。
    
    

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