JP2003238089A - 非常時にブームを下降させるための電子制御型流体圧システム - Google Patents

非常時にブームを下降させるための電子制御型流体圧システム

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JP2003238089A JP2002291812A JP2002291812A JP2003238089A JP 2003238089 A JP2003238089 A JP 2003238089A JP 2002291812 A JP2002291812 A JP 2002291812A JP 2002291812 A JP2002291812 A JP 2002291812A JP 2003238089 A JP2003238089 A JP 2003238089A
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    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は機械部材を動作させる流体圧システ
ムに関する。 【解決手段】 産業用リフトトラックは第２流体圧アク
チュエータによりブームに対して枢着された第１流体圧
アクチュエータと負荷キャリヤにより上昇及び下降され
るブームを有する。アクチュエータを駆動する作動液の
供給が途絶えると、第１流体圧アクチュエータから流体
を排出することによりブームが重力により下降する恐れ
がある。ブームの下降と共に荷物が負荷キャリヤから滑
り落ちるのを防止するため、負荷キャリヤは地面に対し
てほぼ一定の角度関係に維持するように枢着される。こ
れにより、第１流体圧アクチュエータから第２流体圧ア
クチュエータに加圧されて排出される流体を選択的に送
ることにより達成される。ブームの位置変化が検出さ
れ、第２流体圧アクチュエータに流れる流体の流れが負
荷キャリヤ位置の対応する変化を発生させるため制御さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は農業、建設、及び産
業装置のブーム類のような機械部材を動作させる流体圧
システムに関し、特にこの装置の流体圧ポンプに対する
動力が失われるような非常時に流体圧システムを動作さ
せることに関する。
【０００２】
【従来の技術】リフトトラックのような産業用機材は流
体圧シリンダ及びピストン構成により動作する可動部材
を持っている。従来、シリンダに作動流体を加えること
は米国特許第５，５７９，６４２号に記載されているよ
うな手動バルブにより制御された。手動オペレータレバ
ーはバルブ内のスプールを動かすために機械的に接続さ
れる。バルブ本体内のキャビティ（空洞部）に対する種
々の位置にスプールを移動させることにより、加圧作動
流体がポンプから複数のシリンダチャンバの一つに流
れ、他のシリンダチャンバから排出されるのを可能にす
る。関連するチャンバへの流量はスプールが移動する程
度を変えることにより変化するので、ピストンを異なる
速度に比例して動かすことができる。
【０００３】手動バルブ類は装置の運転室内または近傍
に搭載されるので、各流体圧ライン（配管パイプ）をバ
ルブから関連するシリンダ等に通す必要がある。現在の
傾向は、手動で動作される流体圧バルブから離れ、電気
制御及びソレノイドバルブの使用に向かっている。この
タイプの制御は、制御バルブ類を運転室近傍に配置する
必要がないので、流体圧配管工事が簡単になる。その代
わり、ソレノイドバルブは関連するシリンダ類の近傍に
搭載され、ポンプからの流体ラインと流体タンクに戻る
他のラインのみを装置に通過させる必要がある。電気信
号等を運転室からソレノイドバルブに送信しなければな
らないが、ケーブル類は配線が容易であり、装置の動き
に対応させるために柔軟でなければならない加圧された
流体圧ラインより破損しにくい。
【０００４】産業用リフトトラックはエンジンが故障し
流体圧ポンプを駆動する動力を失う場合、制御された方
法でブームを下降させなければならない。このような能
力を与える簡単な方法は、ブームシリンダ内の作動流体
を逃がし、ブームを重力で下降させるバルブを内蔵する
ことである。しかしながら、負荷キャリヤが種々のタイ
プの装置のブームに枢着により取り付けられており、ブ
ームを簡単に下降させると負荷キャリヤが下方に傾斜
し、負荷（荷物）を落下させる恐れがある。このように
して、非常時においてさえ、ブームの下降中に負荷キャ
リヤの水平レベルを維持するために、流体圧力を負荷キ
ャリヤシリンダに対して加えなければならない。従来の
解決法は下降するブームに対する負荷キャリヤを枢着さ
れたシリンダに加圧流体を供給する手動非常ポンプを内
蔵することであった。本発明は上記関心事に向けら
れ、、その目的は改良された流体圧システムを提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、アクチ
ュエータ類を正常に駆動する加圧流体が途絶えた場合、
制御された方法で機械に取り付けられた流体圧アクチュ
エータを動作させる方法が提供される。特に、この方法
は第１流体圧アクチュエータにより動作される機械のブ
ームを下降させるために有益である。ブームに枢着され
た負荷キャリヤが第２流体圧アクチュエータにより動作
される。
【０００６】流体圧駆動源の故障中、流体は加圧状態で
第１流体圧アクチュエータから排出され、ブームを重力
により下降させることが可能である。排出される流体は
第１流体圧アクチュエータから第２流体圧アクチュエー
タに運ばれ、ブームに対する負荷キャリヤの動きを発生
させる。第２流体圧アクチュエータ内に流れる作動流体
の流れが制御されるので、ブームが移動するにつれて、
機械が載る支持表面に対する負荷キャリヤの角度関係が
ほぼ一定に維持される。例えば、下降中、ブームと支持
表面間の角度が変化する。この変化が測定され、作動流
体の流れがブームに対する負荷キャリヤの位置を変更す
るために制御され、負荷キャリヤが水平に維持される。
【０００７】一実施例において、センサ類はブームと負
荷キャリヤの位置を示す。例えば、機械のブームとキャ
リッジとの間の第１の角度が検出され、ブームと負荷キ
ャリヤ間の第２の角度が検出される。第１の角度が変化
するにつれて、第２アクチュエータに流れる作動流体の
流れが制御され、負荷キャリヤの第２の角度に等しい変
化を発生させる。アクチュエータを動作させるに必要な
量を越える、第１アクチュエータから排出される作動流
体の量は機械の流体圧システム用のリザーバに搬送され
る。
【０００８】他の実施例において、水平に対する傾斜角
を検出するために、傾斜計が負荷キャリヤに取り付けら
れる。この例では、第２アクチュエータに流れる流体の
流れは負荷キャリヤの傾斜をほぼ一定に維持するように
制御される。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１を参照すると、図示されたテ
レハンドラ（ｔｅｌｅｈａｎｄｌｅｒ）のような産業用
リフトトラック１０は運転室１４付きのキャリッジ１２
を有する。キャリッジ１２は地面１９を走行する一対の
後輪１６を駆動するためのエンジンまたは電池駆動モー
タ（図示せず）を支持している。一対の前輪１８は運転
室１４から操縦できる。
【００１０】ブーム２０はキャリッジ１２の後部に回動
可能に枢着される。第１位置センサ２１は上昇したブー
ム２０の角度αを示す信号を発生する。アーム２２はブ
ーム２０内を伸縮自在に摺動し、第２位置センサ２３は
アーム２２がブーム２０から伸張した距離を示す信号を
発生する。負荷キャリヤ２４はブーム２０から離間した
アーム２２の端部に回動可能に枢着され、負荷２６を上
昇させる種々の構造体のいずれかから構成される。例え
ば、負荷キャリヤ２４は品物が梱包された運送用パレッ
トを上昇させる一対のフォークを有する。第３位置セン
サ２５は負荷キャリヤ２４がアーム２２に対して傾斜し
た角度θを示す信号を発生する。位置センサ２１、２
３、２５から出力される信号は、後述するように、産業
用リフトトラック１０の電子制御装置に入力される。
【００１１】図２を参照すると、産業用リフトトラック
１０はブーム２０、アーム２２及び負荷キャリヤ２４の
動きを制御する流体圧システム３０を有する。このシス
テムの作動流体は流体が通常のポンプ３４により排出さ
れ、逆止バルブ３６を介して産業用リフトトラック内を
配管される供給ライン３８に供給されるリザーバまたは
タンク３２に貯蔵される。タンク戻りライン４０はトラ
ック内に配管され、タンク３２に戻る流体のための通路
を提供する。一対の圧力センサ４２と４４は供給ライン
３８とタンク戻りライン４０内の圧力を示す電気信号を
出力する。
【００１２】供給ライン３８はブーム２０を上昇及び下
降させるブーム流体圧シリンダ５６を流出・流入する流
体の流れを制御する４つの比例ソレノイドバルブ５１、
５２、５３及び５４からなる第１電気流体圧式比例バル
ブ（ＥＨＰＶ）アセンブリ５０に作動流体を供給する。
システム３０内のバルブ類と他の比例ソレノイドバルブ
は双方向性であり、バルブ内をいずれの方向に流れる作
動流体の流れを制御できる。代案として、複動ソレノイ
ドバルブを使用できる。第１の一対のソレノイドバルブ
５１と５２はブーム流体圧シリンダ５６内のピストンの
一方の上部チャンバ５５に流出・流入する流体の流れを
制御し、第２の一対のソレノイドバルブ５３と５４はピ
ストンの他方の下部チャンバ５７に流出・流入する流体
の流れを制御する。一方のシリンダチャンバに加圧流体
を送り、他方のチャンバから流体を排出させることによ
り、ブーム２０を制御された方法で上昇及び下降するこ
とができる。第１の一対の圧力センサ５８及び５９はブ
ーム流体圧シリンダ５６の２つのチャンバ内の圧力を示
す電気信号を発生する。
【００１３】供給ライン３８とタンク戻りライン４０は
ブーム２０上に延び、アーム流体圧シリンダ６６に流出
・流入する作動流体の流れを制御する第２のＥＨＰＶア
センブリ６０に接続される。第２のＥＨＰＶアセンブリ
６０はアーム流体圧シリンダチャンバに接続された他の
４つの比例ソレノイドバルブ６１、６２、６３及び６４
からなる。これによりアーム２２がブーム２０内を伸縮
するのを可能にする。第２の一対の圧力センサ６８及び
６９はアーム流体圧シリンダ６６の２つのチャンバ内の
圧力を示す電気信号を発生する。流体圧シリンダ５６、
６６及び７６はブーム／アーム／負荷キャリヤアセンブ
リの構成部品の動きを発生させるアクチュエータを形成
する。
【００１４】供給ライン３８及びタンク戻りライン４０
は、ブーム及びアームに沿って、アーム２２の長軸に対
して上方及び下方に負荷キャリヤ２４を傾斜させる負荷
キャリヤ流体圧シリンダ７６に流出・流入する流体を制
御する４つの追加の比例ソレノイドバルブ７１、７２、
７３及び７４からなる第３のＥＨＰＶアセンブリ７０に
伸張する。第３の一対の圧力センサ７８と７９は負荷キ
ャリヤ流体圧シリンダ７６の２つのチャンバ７５と７７
内の圧力を示す電気信号を発生する。
【００１５】ＥＨＰＶアセンブリ５０、６０及び７０は
電子制御装置８０から出力された電気信号により動作す
る。制御装置８０はマイクロコンピュータ並びにマイク
ロコンピュータにより実行されるプログラム及びデータ
が記憶されたメモリに基づく従来のハードウエア設計を
有する。マイクロコンピュータは制御装置をオペレータ
入力部、センサ及び流体圧回路３０のバルブに結合させ
る入力／出力回路に接続される。特に、制御装置８０は
どのように産業用トラック１０のオペレータがブーム／
アーム／積荷キャリヤアセンブリを移動させたいかを示
すジョイスティック８２（図１）または他の入力装置か
らの入力信号を受信する。ブーム２０、アーム２２及び
負荷キャリヤ２５の位置を検出する各センサ２１、２３
及び２５からの信号は圧力センサ５８、５９、６８、６
９、７８及び７９からの信号と共に制御装置の入力部に
入力される。
【００１６】制御装置８０は、例えばポンプを駆動する
エンジンやモータが故障したときに生じるような、ポン
プが加圧作動流体を供給ライン３８に供給しなくなる非
常事態においてブーム／アーム／負荷キャリヤアセンブ
リの下降を制御するソフトウエアルーチンを内蔵してい
る。この非常時において、オペレータは非常ブーム下降
用ソフトウエアルーチンを実行するために制御装置８０
に信号を送る運転室１４内のスイッチ８４を入れる。こ
の操作はブーム２０及び取り付けられたアーム２２及び
負荷キャリヤ２４を下降させるために重力を利用してお
り、同時にブームが下降する速度を制御するために制御
された流量でブームシリンダ５６から流れる流体を測定
する。新規な特徴は、ブームシリンダ５６から排出され
る流体が負荷キャリヤシリンダ７６を駆動するために使
用されるので、負荷キャリヤ２４が地面１９に対してほ
ぼ一定の角度関係に維持され、それにより負荷２６が滑
落するのを防止することである。変位が負荷２６を負荷
キャリヤ２４から滑落させるほど充分に大きくない限
り、この角度関係を正確に一定に保持する必要はない。
【００１７】この非常ルーチンの実行中、制御装置８０
は第１のＥＨＰＶアセンブリ５０の第３比例ソレノイド
バルブ５３を開き、重力によりブームが下降するにつれ
て、ブームシリンダ５６の下部チャンバ５７から流体を
供給ライン３８に排出させる。逆止バルブ３６は流体が
待機中のポンプ３４を介して逆流するのを防止する。第
１ＥＨＰＶアセンブリ５０の第１比例ソレノイドバルブ
５１は制御装置により開くので、流体の一部はブームが
下降するにつれてブームシリンダ５６の拡張する上部チ
ャンバ５５に流入する。制御装置８０はブーム上昇率を
モニターするために第１位置センサー２１から出力され
た信号を使用して、第１比例ソレノイドバルブ５１が開
く角度を制御することにより応答する。このバルブ制御
により、下部ブームシリンダチャンバ５７から流れる流
体の流れを制御し、下降速度を制御する。
【００１８】ブームシリンダ５６の上部チャンバ５５の
容量が下部チャンバ５７より小さいので、流体の一部は
加圧下で供給ライン３８に流入する。加圧流体は負荷キ
ャリヤシリンダ７６を駆動するために使用され、負荷２
６がキャリヤ２４から滑落するのを防止する。図１を参
照すると、下降ブーム１４とトラックキャリッジ１２間
の角度αが減少するにつれて、負荷キャリヤ２４と地面
１９間のほぼ一定の角度関係を維持するために等しい量
だけ積荷キャリヤ２４とアーム２２の長軸間の角度θを
増加させる必要がある。換言すると、これらの２つの角
度αとθの合計はほぼ一定に維持しなければならない。
変位が負荷２６を負荷キャリヤ２４から滑落させるほど
充分に大きくない限り、上記合計を正確に一定に保持す
る必要はない。従って、非常時の下降が始まると、制御
装置８０はブームの角度αを測定する第１位置センサ２
１からの信号及び負荷キャリヤの角度θを測定する第２
位置センサ２３からの信号を読みとる。制御装置はこれ
らの角度の合計を計算する。代案として、第１及び第３
位置センサ２１及び２５がブームの流体圧シリンダ５６
及び負荷キャリヤの流体圧シリンダ７６のハウジングか
ら伸張するピストンロッドのリニア距離を測定する。こ
の案では、制御装置８０はリニア測定値から角度αとθ
を３角法により計算する。
【００１９】制御装置８０はブームの角度αの変化を決
定するために、第１位置センサ２１からの信号を読みと
り続ける。事前に計算された角度の合計から計算された
ブームの角度αを減算することにより、負荷キャリヤ２
４を所望の方向に維持するために負荷キャリヤの角度θ
の新たな値を得る。ブームが下降するにつれて、負荷キ
ャリヤの角度θのより大きい計算値を発生する角度αが
減少する。
【００２０】この新たな角度位置θに負荷キャリヤ２４
を物理的に回動可能に枢着させるには負荷キャリヤシリ
ンダ７６内へピストンロッドを引っ込ませる必要があ
る。これを実現するために、制御装置８０は供給ライン
３８の圧力センサ４２からの信号を読みとることにより
そのラインの圧力を監視し、関連する圧力センサ４２か
らの信号を読みとることにより負荷キャリヤシリンダ７
６の上部チャンバ７５の圧力を監視する。上部チャンバ
７５の圧力は負荷に作用する重力により生じ、負荷を所
望の角度に傾斜させるため打ち勝たねばならない。供給
ライン３８内の圧力が上部チャンバ７５内の圧力以上に
なると、制御装置８０は第３ＥＨＰＶアセンブリ７０内
の第１比例ソレノイドバルブ７１を開くので、加圧流体
が供給ラインから負荷キャリヤシリンダ７６の上部チャ
ンバ７５に流入する。同時に、第３ＥＨＰＶアセンブリ
７０内の第４比例ソレノイドバルブ７４が開放し、下部
キャリヤシリンダチャンバ７７からタンク戻りライン４
０を通ってタンク３２に流体を排出させる。制御装置８
０は負荷キャリヤ２４がアーム２２に向かって排出され
る流量を制御するために第３ＥＨＰＶアセンブリ７０内
の第１比例ソレノイドバルブ７１が開く程度を制御す
る。制御装置は、地面１９に対する負荷キャリヤの一定
角度の関係に維持するため、負荷キャリヤ２４とアーム
２２間の所望の角度θを決定するために第３位置センサ
２３からの信号を監視する。
【００２１】シリンダ５６と７６の動きにより消費され
ないブームシリンダ５６からの過剰な流体は、第１ＥＨ
ＰＶアセンブリ５０内の第４比例ソレノイドバルブ５４
を少量開くことにより、タンク３２に送られるので、適
切な圧力が供給ライン３８で維持される。
【００２２】本発明の他の実施例において、傾斜計を第
３位置センサ２５として採用できる。このタイプのセン
サは負荷キャリヤ２４が水平軸に対して傾斜する角度を
検出する。この例では、第１及び第２センサ２１及び２
３は非常時にブームアセンブリを下降させるために必要
とされない。その代わり、制御装置２５は第３ＥＨＰＶ
アセンブリ７０を動作させることにより傾斜計からの信
号に応答するので、負荷キャリヤ流体圧シリンダ７６が
ブーム２０の下降と共に負荷キャリヤを枢着し、それに
より、水平軸に対して負荷キャリヤをほぼ一定の傾斜に
維持する。この動作により、負荷２６が負荷キャリヤ２
４から滑落するのを防止する。
【００２３】上述の説明は主として本発明の好ましい実
施例に向けられた。種々の変形例が本発明の範囲内で注
目されるが、当業者が本発明の実施例の開示から明らか
である追加の代案を実現できるであろうことが予期され
る。従って、本発明の範囲は、上記開示に限定されるこ
となく、特許請求の範囲で決定されるべきである。
【００２４】
【発明の効果】以上の説明から、本発明の流体圧システ
ムによれば、流体圧装置に掛かる駆動力が失われるよう
な緊急時においても、ブームを制御することが可能であ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明を実施した産業用リフトトラック
を示す概略図である。
【図２】図２は本発明を実施した産業用リフト用トラッ
クの流体圧回路の概略図である。
【符号の説明】
１０ 産業用リフトトラック １２ キャリッジ １４ 運転室 １９ 地面 ２０ ブーム ２１、２３、２５ 位置センサ ２２ アーム ２４ 負荷キャリヤ ２６ 負荷 ３２ タンク ３６ 逆止バルブ ３８ 供給ライン ４０ タンク戻りライン ４２、４４、５８、５９ 圧力センサ ５０ 電気流体圧比例バルブアセンブリ ５１、５２、５３、５４ 比例ソレノイドバルブ ５６、６６、７６ 流体圧シリンダ ５７ シリンダチャンバ ８０ 制御装置 ８４ スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 598096131 Ｐ．Ｏ． Ｂｏｘ 257， Ｗａｕｋｅｓ ｈａ， Ｗｉｓｃｏｎｓｉｎ 53187− 0257 ＵＳ (72)発明者 ドゥイト ビー． ステファンソン アメリカ合衆国 53018 ウィスコンシン 州 デラフィールド， ジェネシー スト リート エス． 360 Ｆターム(参考） 3F333 AA08 AB04 BB09 DA10 DB10 FA38 FB10 FH08 3H082 AA01 BB04 CC01 DA06 DA18 DA19 DA32 EE07 3H089 AA21 AA51 AA78 BB16 BB28 CC01 CC12 DB13 DB65 EE36 FF03 FF07 GG01 JJ07

Claims (18)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第１流体圧アクチュエータにより移動す
    るブームと、前記ブームに結合され、第２流体圧アクチ
    ュエータにより前記ブームに対して移動する負荷キャリ
    ヤを有する機械において、供給源からの加圧流体が利用
    できない場合に前記ブームを移動させるための方法であ
    って、 前記第１流体圧アクチュエータから加圧された作動流体
    を排出する工程と；前記作動流体を前記第１流体圧アク
    チュエータから前記第２流体圧アクチュエータに搬送す
    る工程と；前記ブームに対して前記負荷キャリヤを移動
    するために前記第２流体圧アクチュエータに流入する前
    記作動流体の流れを制御する工程とからなり、 前記ブームが移動するにつれて、前記機械を支持する表
    面に対して前記負荷キャリヤの角度関係をほぼ一定に維
    持することを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 前記作動流体の流れを制御する工程が、 前記第１流体圧アクチュエータから排出される流体の第
    １圧力を検出する工程と；前記第２流体圧アクチュエー
    タ内の流体の第２圧力を検出する工程と；前記第２圧力
    より大きい前記第１圧力に応答して、前記作動流体を前
    記第２流体圧アクチュエータに流入するのを可能にする
    工程とからなることを特徴とする請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 前記作動流体の流れを制御する工程が、 前記ブームの位置を表す第１の角度を測定する工程と；
    前記負荷キャリヤと前記ブーム間の第２の角度を測定す
    る工程と；前記第１の角度と前記第２の角度の合計を計
    算する工程と；前記ブームが下降して前記第１の角度が
    変化するにつれて、前記負荷キャリヤを移動させ、前記
    第１の角度と前記第２の角度の合計をほぼ一定に維持す
    るように前記第２の角度を変化させるために前記作動流
    体の流れを制御する工程とからなることを特徴とする請
    求項１記載の方法。
  4. 【請求項４】 前記作動流体の流れを制御する工程が、 前記ブームの位置を表す第１の角度を測定する工程と；
    前記ブームに対する前記負荷キャリヤの位置を表す第２
    の角度を測定する工程と；前記第２の角度が前記第１の
    角度の変化量にほぼ等しい量だけ変化するように、前記
    負荷キャリヤを移動させるための作動流体の流れを制御
    する工程とからなることを特徴とする請求項１記載の方
    法。
  5. 【請求項５】 前記ブームの第１位置を検出する工程
    と；前記第１位置から、前記負荷キャリヤの所望の位置
    を得る工程と；前記負荷キャリヤを前記所望の位置に配
    置するため、前記作動流体の流れを制御する工程とをさ
    らに有することを特徴とする請求項１記載の方法。
  6. 【請求項６】 前記ブームの第１位置を検出する工程
    と；前記負荷キャリヤの第２位置を検出する工程と；前
    記第１位置から、前記負荷キャリヤの所望の位置を得る
    工程と；をさらに有し、 前記作動流体の流れを制御する工程が前記第２位置が前
    記所望の位置に対応する場合に前記流体の流れを終了さ
    せる工程からなることを特徴とする請求項１記載の方
    法。
  7. 【請求項７】 前記作動流体の流れを制御する工程が、 前記機械の基準点に対する前記ブームの位置変化を測定
    する工程と；前記ブームに対する前記負荷キャリアの位
    置に対応する変化を発生させるため、前記ブームの位置
    変化に応答して前記作動流体の流れを制御する工程とか
    らなることを特徴とする請求項１記載の方法。
  8. 【請求項８】 前記作動流体の流れを制御する工程が、 任意の軸に対する前記負荷キャリヤの傾斜を検出する工
    程と；前記ブームが下降するにつれて、前記任意の軸に
    対する前記負荷キャリヤの傾斜をほぼ一定に維持するた
    めに前記積荷キャリアを移動させるように前記作動流体
    の流れを制御する工程とからなることを特徴とする請求
    項１記載の方法。
  9. 【請求項９】 ブームと、前記ブームに結合された負荷
    キャリヤを有し、前記ブームが第１及び第２チャンバを
    有する第１流体圧アクチュエータにより移動し、前記負
    荷キャリヤが第３及び第４チャンバを有する第２流体圧
    アクチュエータにより前記ブームに対して移動する機械
    において、異常動作状態中にブームを下降させる方法
    が、 供給ラインが正常動作状態で供給源から加圧流体を受け
    るように、第１バルブアセンブリにより前記第１流体圧
    アクチュエータを前記供給ラインとタンク戻りラインに
    結合させる工程と；第２バルブアセンブリにより前記第
    ２流体圧アクチュエータを前記供給ラインと前記タンク
    戻りラインに結合させる工程と；前記第１流体圧アクチ
    ュエータの前記第１チャンバから前記供給ラインに加圧
    された作動流体を排出し、前記ブームを下降させるた
    め、前記第１バルブアセンブリを作動させる工程と；前
    記ブームが下降するにつれて、前記機械を支持する表面
    に対して前記負荷キャリヤの角度関係をほぼ一定に維持
    するように、作動流体が前記供給ラインから前記第２流
    体圧アクチュエータの前記第３チャンバに流入するよう
    に前記第２バルブアセンブリを選択的に動作させる工程
    とからなることを特徴とする方法。
  10. 【請求項１０】 前記第１流体圧アクチュエータから排
    出させる流体の第１圧力を検出する工程と；前記第２流
    体圧アクチュエータの前記第３チャンバ内の流体の第２
    圧力を検出する工程とをさらに有し、 前記第２圧力より大きい第１圧力に応答して、前記第２
    バルブアセンブリが選択的に動作されることを特徴とす
    る請求項９記載の方法。
  11. 【請求項１１】 前記第２バルブアセンブリを選択的に
    動作させる工程が、前記ブームの位置を表す第１の角度
    を測定する工程と；前記ブームの対する前記負荷キャリ
    ヤの位置を表す第２の角度を測定する工程と；前記第２
    の角度変化が前記第１の角度の変化量にほぼ等しい量だ
    け変化するように、作動流体を前記第２流体圧アクチュ
    エータに供給するために前記第２バルブアセンブリを動
    作させる工程とからなることを特徴とする請求項９記載
    の方法。
  12. 【請求項１２】 前記第１の角度と前記第２の角度の合
    計を計算する工程と；前記第２バルブアセンブリを制御
    する工程とをさらに有し、前記第２バルブアセンブリを
    動作させることにより、前記作動流体の流れを制御し
    て、前記第２の角度を変化させ、前記第１の角度と前記
    第２の角度の合計をほぼ一定に維持することを特徴とす
    る請求項１１記載の方法。
  13. 【請求項１３】 前記ブームの第１位置を検出する工程
    と；前記第１位置から、前記負荷キャリヤの所望の位置
    を得る工程とをさらに有し；前記作動流体の流れは前記
    負荷キャリヤを所望の位置に配置するように制御される
    ことを特徴とする請求項９記載の方法。
  14. 【請求項１４】 作動流体が前記供給ラインから前記第
    １流体圧アクチュエータの前記第２チャンバに流入する
    ように、前記第１バルブアセンブリを作動させることを
    さらに特徴とする請求項９記載の方法。
  15. 【請求項１５】 作動流体が前記第２流体圧アクチュエ
    ータの前記第４チャンバから前記タンク戻りラインに流
    入するように、前記第２バルブアセンブリを作動させる
    ことをさらに特徴とする請求項９記載の方法。
  16. 【請求項１６】 前記第１流体圧アクチュエータから排
    出されるある量の作動流体を前記タンク戻りラインに搬
    送することをさらに特徴とする請求項９記載の方法。
  17. 【請求項１７】 第１流体圧アクチュエータにより移動
    されるブームと、前記ブームに結合され、前記第２流体
    圧アクチュエータにより前記ブームに対して移動される
    負荷キャリヤを有する機械において、供給源からの加圧
    流体が利用できない場合に前記ブームを移動させるため
    の方法であって、 前記第１流体圧アクチュエータから加圧された作動流体
    を排出させる工程と；前記第１流体圧アクチュエータか
    ら前記第２流体圧アクチュエータに前記作動流体を搬送
    する工程と；任意の軸に対する前記負荷キャリヤの傾斜
    を検出する工程と；前記任意の軸に対する前記負荷キャ
    リヤの傾斜をほぼ一定に維持するために前記負荷キャリ
    ヤを移動させるように前記第２流体圧アクチュエータに
    流入する前記作動流体の流れを制御する工程とを含むこ
    とを特徴とする方法。
  18. 【請求項１８】 前記作動流体の流れを制御する工程
    が、 前記第１流体圧アクチュエータから排出される流体の第
    １圧力を検出する工程と；前記第２流体圧アクチュエー
    タ内の流体の第２圧力を検出する工程と；前記第２圧力
    以上の前記第１圧力に応答して、前記作動流体が前記第
    ２流体圧アクチュエータに流入するのを可能にする工程
    とを含むことを特徴とする請求項１７記載の方法。
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