JP3794125B2 - 産業車両のティルトシリンダ制御装置 - Google Patents
産業車両のティルトシリンダ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3794125B2 JP3794125B2 JP25370297A JP25370297A JP3794125B2 JP 3794125 B2 JP3794125 B2 JP 3794125B2 JP 25370297 A JP25370297 A JP 25370297A JP 25370297 A JP25370297 A JP 25370297A JP 3794125 B2 JP3794125 B2 JP 3794125B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tilt
- mast
- angle
- lift
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は荷役用アタッチメントを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、ティルトシリンダの作動によりマストが傾動される産業車両のティルトシリンダ制御装置に係り、詳しくはマストの前傾角度制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の産業車両であるフォークリフトにおいては、車両の前部に設けられたアウタマスト及びインナマストを備えたマストによりリフトブラケットとともにフォークを昇降させる。そして、マストはリフトレバーの操作に基づくリフトシリンダの作動により伸縮され、それに伴ってフォークが昇降される。また、荷役作業を容易にするため及びフォークリフトの走行中の安定性を良くするため、マストはティルトレバーの操作に基づくティルトシリンダの作動により、垂直の基準位置に対して前傾あるいは後傾される。
【０００３】
フォークリフトはフォークに荷を積載した状態では重心が前側に移動し、フォークの揚高を高くするとマストに作用するモーメントが大きくなる。そして、荷を積載した状態でマストを前傾させると重心がより前に移動してフォークリフトの前後方向の安定性が悪くなる。また、荷の荷重が大きな状態であまり後傾角度を大きくすると重心が後側に寄り過ぎて前輪が浮き気味になりスリップが発生する虞がある。そこで、従来はマストの前傾角度及び後傾角度は所定の値に設定されていた。一般に、前傾角度が６度、後傾角度が１２度に設定されているが、マストが高い特別仕様のフォークリフトでは、前傾角度が３度で後傾角度が６度に設定されているものもある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
荷役作業で荷を高所に載置する場合、フォークを高揚高としてマストを前傾させる必要がある。このとき、誤操作等で速い前傾速度でマストが前傾し過ぎると、荷崩れやフォークリフトの後輪の浮き上がり（即ち車両の前後方向の不安定状態）が発生する。従って、オペレータはマストが前傾し過ぎないようインチング操作で、注意深く低速で前傾作業を行う必要があり、精神的な負担が大きい。また、従来装置ではフォークを高揚高としてマストを傾動させる作業には熟練を要した。
【０００５】
そこでこの問題を解消するため本願出願人は、高揚高で前傾のティルト動作を行う際に、熟練者でなくても作業を簡単に行うことができるとともに、誤操作があっても荷崩れやフォークリフトの後輪の浮き上がりが発生しないように、揚高及び積載荷重によって自動的に前傾角度を規制する制御が可能なティルトシリンダの制御装置を発明した。
【０００６】
ところが、この場合には、前傾規制角を超えた位置までは前傾できないため、特殊な使い方をするユーザーやアタッチメントによっては作業がし難くなる。特殊な使い方としては、丸太等のようにパネルを使用せずに直接フォークで荷を掬うとともに、所定の荷降ろし場所でフォークを前傾させて荷を滑り落とす使い方や、傾斜した状態の棚に荷を載置する場合がある。また、特殊なアタッチメントとしては、フォークとマスト（リフトブラケット）のなす角度が大きく変更可能に構成された所謂ヒンジドフォークがある。
【０００７】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は前記前傾角規制を行う装置の利点を生かし、しかも前傾規制角に達した後、前傾規制角を超えて前傾可能な産業車両のティルトシリンダ制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、荷役用アタッチメントを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、ティルトシリンダの作動によりマストが傾動される産業車両において、前記荷役用アタッチメントの揚高を検出する揚高検出手段と、前記マストの基準位置からの傾動角度を検出するマスト角度検出手段と、前記荷役用アタッチメントの積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、前記揚高検出手段により検出された揚高及び前記積載荷重検出手段により検出された積載荷重に基づいてマストの規制前傾角度を演算する演算手段と、前記ティルトシリンダへの作動油の供給を制御する電磁弁と、前記マストの前傾動作時に、マストが前記規制前傾角度に達したときにティルトシリンダの作動を停止させ、その後はティルト用操作手段が中立位置に操作された後、再度前傾位置に操作されたときに再び前傾動作を開始するように前記電磁弁を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は再び前傾動作を開始するときに、通常の前傾速度より遅い速度となるように前記電磁弁を制御する。
【００１１】
前記の目的を達成するため、請求項２に記載の発明では、荷役用アタッチメントを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、ティルトシリンダの作動によりマストが傾動される産業車両において、前記荷役用アタッチメントの揚高を検出する揚高検出手段と、前記マストの基準位置からの傾動角度を検出するマスト角度検出手段と、前記荷役用アタッチメントの積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、前記揚高検出手段により検出された揚高及び前記積載荷重検出手段により検出された積載荷重に基づいてマストの規制前傾角度を演算する演算手段と、前記ティルトシリンダへの作動油の供給を制御する電磁弁と、前記マストの前傾動作時に、マストが前記規制前傾角度に達したときにティルトシリンダの作動を停止させ、その後はティルト用操作手段が中立位置に操作された後、再度前傾位置に操作されたときに再び前傾動作を開始するように前記電磁弁を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は再び前傾動作を開始するときに、通常の前傾速度より遅い速度となるように、かつ徐々に当該速度に達するように前記電磁弁を制御する。
【００１２】
前記の目的を達成するため、請求項３に記載の発明では、荷役用アタッチメントを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、ティルトシリンダの作動によりマストが傾動される産業車両において、前記荷役用アタッチメントの揚高を検出する揚高検出手段と、前記マストの基準位置からの傾動角度を検出するマスト角度検出手段と、前記荷役用アタッチメントの積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、前記揚高検出手段により検出された揚高及び前記積載荷重検出手段により検出された積載荷重に基づいてマストの規制前傾角度を演算する演算手段と、前記ティルトシリンダへの作動油の供給を制御する電磁弁と、前記マストの前傾動作時に、マストが前記規制前傾角度に達したときにティルトシリンダの作動を停止させ、その後はティルト用操作手段が中立位置に操作された後、再度前傾位置に操作されたときに再び前傾動作を開始するように前記電磁弁を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は再び前傾動作を開始するときに、通常の前傾速度と同じ速度でティルトシリンダを作動させるように前記電磁弁を制御する。
【００１３】
請求項４に記載の発明では、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記制御手段は再び前傾動作を開始した後、所定時間経過後にティルトシリンダの作動を徐々に停止させるように前記電磁弁を制御する。
【００１４】
請求項５に記載の発明では、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記揚高検出手段は揚高が所定の揚高以上か否かを検出可能なセンサである。
【００１５】
請求項６に記載の発明では、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記ティルトシリンダへの作動油の供給を制御する油圧回路には、ティルトシリンダへの作動油の供給、排出を切換え制御する手動操作方向切換弁と、該手動操作方向切換弁とティルトシリンダとを接続する管路の途中に設けられた電磁弁とを備えている。
【００１８】
従って、各請求項に記載の発明では、マストを前側に向かって回動させる際のティルトシリンダの作動時に、規制前傾角度に達するまではティルトシリンダは請求項１に記載の発明と同様に制御される。そして、前記マスト角度検出手段により検出されたマスト角度が前記規制前傾角度に達すると、電磁弁はティルトシリンダの作動を停止させるように制御される。その後、ティルト用操作手段が中立位置に操作された後、再度前傾位置に操作されると、制御手段からの指令により再び前傾動作を開始させるように電磁弁が制御される。
【００１９】
請求項１に記載の発明では、マストが規制前傾角度で停止した後、再び前傾動作を開始するときには、通常の前傾速度より遅い速度となるように前記電磁弁の開度が制御される。
【００２０】
請求項２に記載の発明では、マストが規制前傾角度で停止した後、再び前傾動作を開始するときには、通常の前傾速度より遅い速度となるように、かつ徐々に当該速度に達するように前記電磁弁の開度が制御される。
【００２１】
請求項３に記載の発明では、マストが規制前傾角度で停止した後、再び前傾動作を開始するときには、通常の前傾速度と同じ速度で前傾可能な開度に前記電磁弁の開度が制御される。
【００２２】
請求項４に記載の発明では、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明において、再び前傾動作が開始された後、所定時間経過後にティルトシリンダの作動を徐々に停止させるように前記電磁弁の開度が制御される。
【００２３】
請求項５に記載の発明では、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、揚高検出手段により、揚高が所定の揚高以上か否かが検出される。即ち、揚高に関しては２段階で判断基準が設けられるので、判断のための制御が簡単になる。
【００２４】
請求項６に記載の発明では、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記ティルトシリンダへの作動油の供給、排出は、手動操作方向切換弁と電磁弁とによって制御される。手動操作方向切換弁とティルトシリンダとを接続する管路内の作動油の流量は電磁弁により制御される。手動操作方向切換弁が前傾操作位置に切り換えられて、ティルトシリンダがマストを前側に向かって回動させるように作動されている状態で、マスト角度が規制前傾角度になると、電磁弁の開度が変更される。
【００２５】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明を荷役用アタッチメントとしてフォークが取付けられた産業車両としてのフォークリフトに具体化した第１の実施形態を図１〜図７に従って説明する。
【００２６】
図２に示すように、フォークリフト１の車体フレーム２にはその前部にマスト３が設けられている。マスト３は車体フレーム２に対して傾動可能に支持された左右一対のアウタマスト３ａと、その内側に昇降可能に装備されたインナマスト３ｂとからなる。両アウタマスト３ａの後側にはリフトシリンダ４がアウタマスト３ａと平行に固定され、そのピストンロッド４ａの先端がインナマスト３ｂの上部に連結されている。インナマスト３ｂの内側にはリフトブラケット５がインナマスト３ｂに沿って昇降可能に装備され、リフトブラケット５にフォーク６が取り付けられている。インナマスト３ｂの上部にはチェーンホイール７が支承され、チェーンホイール７には第１端部がリフトシリンダ４の上部に、第２端部がリフトブラケット５にそれぞれ連結されたチェーン８が掛装されている。そして、リフトシリンダ４の伸縮によりチェーン８を介してフォーク６がリフトブラケット５とともに昇降動される。
【００２７】
車体フレーム２の左右両側にはティルトシリンダ９の基端が回動可能に支持され、そのピストンロッド９ａの先端がアウタマスト３ａの上下方向ほぼ中央部に回動可能に連結されている。そして、ティルトシリンダ９のピストンロッド９ａの伸縮によりマスト３が傾動される。
【００２８】
運転室１０の前部にはステアリング１１、リフト用操作手段としてのリフトレバー１２及びティルト用操作手段としてのティルトレバー１３がそれぞれ設けられている。図２においては両レバー１２，１３が重なった状態で示されている。リフトレバー１２の操作によりリフトシリンダ４が伸縮され、ティルトレバー１３の操作によりティルトシリンダ９が伸縮されるようになっている。
【００２９】
図１に示すように、アウタマスト３ａには揚高検出手段としての揚高センサ１４が所定高さ位置に取付けられている。揚高センサ１４は近接スイッチからなり、インナマスト３ｂ側に固定された被検出部（図示せず）を検出することにより、フォーク６の揚高が設定値Ｈ0 以上でオンとなり、設定値Ｈ0 未満でオフとなるようになっている。この実施の形態では設定値Ｈ0 が最大揚高Ｈmax のほぼ２分の１の高さに設定されている。
【００３０】
車体フレーム２にはマスト角度検出手段としての回転式のポテンショメータ１５が設けられている。ポテンショメータ１５はティルトシリンダ９の基端を回動可能に支持する支持部に設けられ、ティルトシリンダ９に突設されたピン１６を挟持する回動片１５ａを備えている。そして、ピストンロッド９ａの伸縮に伴ってティルトシリンダ９とともに回動片１５ａが回動して、マスト３が垂直となる基準位置からの傾動角度（ティルト角）に対応する検出信号をポテンショメータ１５が出力するようになっている。
【００３１】
リフトシリンダ４にはフォーク６の積載荷重を検出する積載荷重検出手段としての圧力センサ１７が設けられている。圧力センサ１７はリフトシリンダ４の内部の油圧を検出し、フォーク６の積載荷重に対応した検出信号を出力する。
【００３２】
図３に示すように、ティルトレバー１３の近傍にはティルト操作検知手段としての前傾検出スイッチ１８及び後傾検出スイッチ１９が設けられている。両検出スイッチ１８，１９はマイクロスイッチからなり、前傾検出スイッチ１８はティルトレバー１３が前傾位置にあるときはオンに、それ以外の位置にあるときはオフとなる。後傾検出スイッチ１９はティルトレバー１３が後傾位置にあるときはオンに、それ以外の位置にあるときはオフとなる。
【００３３】
次にリフトシリンダ４及びティルトシリンダ９を駆動するための油圧回路を図４に従って説明する。図４に示すように、リフトシリンダ４のボトム室４ｂは管路２０を介してリフト用制御弁２１に接続されている。リフト用制御弁２１には手動操作の７ポート３位置切換弁が使用され、フォーク６の昇降及び停止を指示するリフトレバー１２の上昇、中立及び下降操作位置に対応して、ａ，ｂ，ｃの３つの状態に切換可能となっている。手動操作の方向切換弁としてのティルト用制御弁２２には６ポート３位置切換弁が使用され、フォーク６の傾動及び停止を指示するティルトレバー１３の前傾、中立及び後傾操作位置に対応して、ｃ，ｂ，ａの３つの状態に切換可能となっている。
【００３４】
各シリンダ４，９にオイルタンク２３内の作動油を供給する油圧ポンプ２４はエンジンＥ（図２に図示）により駆動される。油圧ポンプ２４は作動油供給用管路２５を介してリフト用制御弁２１のポートＰ1 に接続されている。作動油供給用管路２５には油圧ポンプ２４から供給される作動油を荷役装置側（リフトシリンダ４及びティルトシリンダ９）と、パワーステアリング用バルブ２６側とに分流するフローデバイダ２７が設けられている。作動油供給用管路２５はフローデバイダ２７より下流側において分岐された分岐管路２５ａ，２５ｂを介してポートＰ2 ，ポートＰ3 にそれぞれ接続されている。作動油供給用管路２５はリリーフ弁２８が設けられた管路２９ａを介して戻り管路３０に接続されている。リフト用制御弁２１はポートＴ1 において戻り管路３０に、ポートＡ1 において管路２０に、ポートＡ2 において管路２９ｂに、ポートＡ3 において管路３１にそれぞれ接続されている。管路２９ｂは戻り管路３０に接続されるとともに、途中にリリーフ弁３２が設けられている。リリーフ弁３２の設定圧力はリリーフ弁２８の設定圧力より小さな値に設定されている。
【００３５】
油圧ポンプ２４は作動油供給用管路２５から分岐した作動油供給用管路３３を介してティルト用制御弁２２のポートＰ11に接続されている。ティルト用制御弁２２のポートＰ12には管路３１が接続されている。ティルト用制御弁２２はポートＴ11において戻り管路３０ａに、ポートＴ12において戻り管路３０ｂにそれぞれ接続されている。ティルト用制御弁２２はポートＡ11において管路３４ａに、ポートＡ12において管路３４ｂにそれぞれ接続されている。管路３４ａはティルトシリンダ９のロッド室９ｂに、管路３４ｂはボトム室９ｃにそれぞれ接続されている。
【００３６】
管路３４ａの途中には制御弁３５及びパイロット操作逆止弁３６が設けられている。パイロット操作逆止弁３６は制御弁３５とロッド室９ｂとの間に、ロッド室９ｂ側から制御弁３５側への作動油の流れを規制する状態に、即ち順方向がロッド室９ｂに向かう側となるように設けられている。制御弁３５は１方弁であって、管路３４ａを開閉する直動式のスプールを備えている。制御弁３５は常時閉弁型の制御弁であって、パイロット油圧により作動する２ポート２位置の弁が使用され、バネ３７のバネ力により管路３４ａを閉鎖するａ位置と、管路３４ａを連通するｂ位置とに切換可能となっている。前記スプールにはｂ位置に配置されたときに、管路３４ａを連通させる通路３８が形成され、同通路３８はオリフィスを備えている。制御弁３５及びパイロット操作逆止弁３６へのパイロット圧は比例ソレノイド弁３９により供給される。制御弁３５及び比例ソレノイド弁３９により、ティルトシリンダ９とティルト用制御弁２２とを接続する管路３４ａの開閉を行う電磁弁が構成されている。
【００３７】
前記パイロット操作逆止弁３６及び比例ソレノイド弁３９にパイロット圧を供給するパイロット圧供給手段は、作動油供給用管路２５のフローデバイダ２７より上流側において作動油供給用管路２５から分岐されたパイロット圧供給用管路４０により構成されている。パイロット圧供給用管路４０の途中には減圧弁４１及びフィルタ４２が設けられている。
【００３８】
比例ソレノイド弁３９は、そのタンクポートＴ２が戻り管路３０ａに接続され、Ａポートがパイロット圧供給用管路４０に接続されている。また、比例ソレノイド弁３９のＢポートは制御弁３５のスプールの一端に設けられた圧力室（図示しない）に連通されている。なお、前記制御弁３５において、スプールの他端側の圧力室（図示しない）は、戻り管路３０に連通されている。
【００３９】
比例ソレノイド弁３９は、常時閉鎖型のソレノイド弁であって、そのソレノイドが消磁されているときには、バネ４３によりにＢポートとタンクポートＴ２とが連通されている。また、比例ソレノイド弁３９はスプールの作動量が、励磁のために供給される電流に比例するように構成されており、ソレノイドが励磁されたときにスプールが作動してＡポートとＢポートとが連通し、同スプールの作動位置にて設定されるパイロット圧を制御弁３５のスプールに供給する。このパイロット圧により、制御弁３５のスプールがバネ３７のバネ力に抗して移動されるようになっている。即ち、制御弁３５及び比例ソレノイド弁３９により構成される電磁弁は、比例ソレノイド弁３９に供給される電流量によって開度が調整され、管路３４ａを流れる作動油の流量を制御するようになっている。
【００４０】
なお、リフト用制御弁２１、ティルト用制御弁２２、パイロット操作逆止弁３６、リリーフ弁２８，３２、制御弁３５、比例ソレノイド弁３９及び減圧弁４１は１個のハウジング内に形成されて、全体として１個のコントロールバルブ４４を構成している。
【００４１】
次に、この油圧回路を制御する電気的構成を説明する。
図１に示すように、制御弁３５の開度、即ち比例ソレノイド弁３９の出力パイロット圧を制御する制御装置４５は、マイクロコンピュータ４６、アナログデジタル変換回路（Ａ／Ｄ変換回路）４７及びソレノイド駆動回路４８を備えている。マイクロコンピュータ４６は、演算手段としての中央処理装置（以下、ＣＰＵという）４９と、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）５０ａと、記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ（電気的に書き替え可能なＲＯＭ）５０ｂと、読出し及び書替え可能なメモリ（ＲＡＭ）５１と、入力インタフェース５２と、出力インタフェース５３とを備えている。ＣＰＵ４９は制御手段として機能する。
【００４２】
ＲＯＭ５０ａには各種制御プログラム及び制御プログラムを実行する際に必要なデータが記憶（格納）されている。ＥＥＰＲＯＭ５０ｂには前傾角度規制制御プログラムを実行するのに必要なデータとして、揚高及び積載荷重と規制前傾角度θL との関係を表すマップ又は関係式が記憶されている。マップは例えば、図５に示すように、高揚高の場合（実線）と低揚高の場合（破線）との２種類あり、積載荷重０の場合はいずれの場合もティルトシリンダ９の最大伸長状態に対応する最大前傾角度θmax （例えば６°）が規制前傾角度θL となる。一方、積荷がある場合は規制前傾角度θL が高揚高と低揚高とで異なる。高揚高の場合は積載荷重の増加とともに規制前傾角度θL が小さくなり、低揚高の場合はある荷重までは最大前傾角度θmax が規制前傾角度θL になるとともに、それを超えると積載荷重の増加とともに規制前傾角度θL が小さくなる。しかし、規制前傾角度θL は高揚高の場合より大きな値となる。低揚高及び高揚高時の規制前傾角度θL の最小値は、揚高センサ１４の取付位置、即ち、高揚高か低揚高かの判断基準値により変化するが、最大荷重Ｍmax での高揚高時の規制前傾角度θL の最小値θmin は２°程度に設定されている。
【００４３】
また、ＥＥＰＲＯＭ５０ｂには前傾動作時における比例ソレノイド弁３９への指令電流値を設定するために、図６に示すようなマップが記憶されている。即ち、指令電流値はマスト角度が規制前傾角度θL に達するまでは第１の電流値Ｉ1 となり、規制前傾角度θL よりさらに前傾を続ける場合はそれより小さな第２の電流値Ｉ2 となる。
【００４４】
ＣＰＵ４９はＡ／Ｄ変換回路４７及び入力インタフェース５２を介してポテンショメータ１５及び圧力センサ１７にそれぞれ接続されている。ＣＰＵ４９は入力インタフェース５２を介して揚高センサ１４、前傾検出スイッチ１８及び後傾検出スイッチ１９にそれぞれ接続されている。ＣＰＵ４９は出力インタフェース５３を介してソレノイド駆動回路４８に接続されている。ＣＰＵ４９は揚高センサ１４、ポテンショメータ１５、圧力センサ１７及び各スイッチ１８，１９の出力信号を入力するとともに、ＲＯＭ５０ａに記憶された各種制御プログラムに従って動作し、ティルトシリンダ９の作動時に、ソレノイド駆動回路４８を介して比例ソレノイド弁３９への制御指令信号を出力する。
【００４５】
ＣＰＵ４９はマスト３の前傾動作時に、マスト３が規制前傾角度θL に達した後は、前傾速度を大幅に低下させるように、即ち制御弁３５の開度を大幅に低下させるように比例ソレノイド弁３９への指令電流値を制御する。大幅に低下させるとは、通常の前傾速度の１／５〜１／２０程度に減速させることを意味する。例えば、通常のテイルト速度は最後傾位置（垂直位置に対して後側へ１２°）から最前傾位置（垂直位置に対して前側へ６°）までの１８°の角度を２〜３秒程度で移動するが、この実施の形態では規制前傾角度θL に達した後は、前傾角度２°〜６°までの４°の角度を５秒程度かかる速度に制御する。
【００４６】
次に前記のように構成された装置の作用を説明する。
エンジンＥが作動されて油圧ポンプ２４が駆動されると、オイルタンク２３内の作動油が作動油供給用管路２５へ吐出される。従って、パイロット圧を供給するパイロット圧供給用管路４０は、油圧ポンプ２４が駆動されるとすぐにパイロット圧を供給可能な状態となる。
【００４７】
リフトレバー１２を中立位置から上昇操作すると、リフト用制御弁２１のスプールがａ位置に配置されて分岐管路２５ａと管路２０とが連通される。そして、油圧ポンプ２４から吐出される作動油がリフトシリンダ４のボトム室４ｂに供給され、リフトシリンダ４が伸長してフォーク６が上昇する。リフトレバー１２を下降操作すると、リフト用制御弁２１のスプールがｃ位置に配置される。そして、管路２０と戻り管路３０、作動油供給用管路２５と管路３１、分岐管路２５ｂと管路２９ｂとがそれぞれ連通状態となり、ボトム室４ｂの作動油がオイルタンク２３へと戻されて、リフトシリンダ４が収縮してフォーク６が下降する。
【００４８】
ティルト用制御弁２２はティルトレバー１３が中立位置にあるときは図４のｂ位置に配置され、両管路３４ａ，３４ｂと作動油供給用管路３３及び戻り管路３０ａとの連通を遮断して、ティルトシリンダ９内の作動油の移動を阻止する状態に保持される。従って、マスト３は所望の傾動角度の状態に保持される。
【００４９】
ティルト用制御弁２２はティルトレバー１３の前傾操作に基づいてｃ位置に配置され、作動油供給用管路３３と管路３４ｂとを連通させるとともに、管路３４ａを戻り管路３０ａと連通させる状態になってティルトシリンダ９を伸長可能とする。ティルト用制御弁２２は、ティルトレバー１３の後傾操作に基づいてａ位置に配置され、作動油供給用管路３３と管路３４ａとを、戻り管路３０ａと管路３４ｂとをそれぞれ連通させる状態となってティルトシリンダ４を収縮可能とする。
【００５０】
また、ティルトレバー１３が前傾操作されると、ＣＰＵ４９に前傾検出スイッチ１８のオン信号が入力される。そして、ＣＰＵ４９からソレノイド駆動回路４８を介して比例ソレノイド弁３９に励磁指令信号が出力され、管路３４ａの制御弁３５及びパイロット操作逆止弁３６にパイロット圧が供給されて作動油が管路３４ａを流れることが可能な状態となる。その結果、作動油供給用管路２５及び管路３４ｂを介して作動油がボトム室９ｃに供給され、ロッド室９ｂ内の作動油が管路３４ａ及び戻り管路３０ａを介してオイルタンク２３に排出されるため、ティルトシリンダ９が伸長され、マスト３が前側に向かって回動される。マスト３が垂直状態より前側へ回動（傾動）されればマスト３即ちフォーク６は前傾される。
【００５１】
ＣＰＵ４９に前傾検出スイッチ１８のオン信号が入力されると、ＣＰＵ４９は図７に示すフローチャートに従って前傾角度規制制御プログラムを実行する。この制御プログラムでは、ＣＰＵ４９はステップＳ１で圧力センサ１７の出力信号に基づいてフォーク６の積載荷重を演算し、揚高センサ１４の出力信号から揚高が高揚高か否かを判断し、その揚高及び積載荷重に対応する規制前傾角度θL をマップから演算する。また、ＣＰＵ４９はポテンショメータ１５の出力信号に基づいてマスト角度（ティルト角度）θi を演算する。次にＣＰＵ４９はステップＳ２において、マスト角度θi が規制前傾角度θL より大きいか否かを判断する。
【００５２】
そして、マスト角度θi が規制前傾角度θL より小さければ、ステップＳ３に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値がＩ1 となる指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。その結果、比例ソレノイド弁３９は制御弁３５の開度が全開となるパイロット圧が出力される状態に保持され、ティルトシリンダ９が通常の作動速度で駆動されてマスト３は通常の前傾速度で前傾される。
【００５３】
一方、ステップＳ２でマスト角度θi が規制前傾角度θL 以上であれば、ＣＰＵ４９はステップＳ４に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値がＩ2 となる指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。その結果、比例ソレノイド弁３９は制御弁３５をティルトシリンダ９の移動速度が通常より大幅に低下した所定速度となる開度に保持するパイロット圧が出力される状態に保持される。そして、ティルトシリンダ９は通常より大幅に低下した所定速度で駆動されてマスト３は低速で前傾される。
【００５４】
ＣＰＵ４９は前傾検出スイッチ１８からオン信号が出力されている間、所定周期で前記制御プログラムを実行する。また、前傾検出センサ１８からオン信号が出力されなくなると、ＣＰＵ４９は前記前傾角度規制制御プログラムの実行を終了する。即ち、ＣＰＵ４９は前傾検出センサ１８からオン信号が出力されている間、逐次マスト３のマスト角度θi を演算し、マスト角度θi が規制前傾角度θL に達するまではマスト３を通常の前傾速度で移動させ、規制前傾角度θL に達した後は通常より大幅に低下した前傾速度でマスト３を前傾させる。従って、マスト３の前傾角度が積載荷重に対応する規制前傾角度θL に達した時点でオペレータがティルトレバー１３の前傾操作を中止しなくても前傾速度が大幅に低下するため、マスト３が規制前傾角度θL に達したことをオペレータが認識できる。そして、前傾操作を中止することにより積載荷重及び揚高に対応した所定の規制前傾角度θL の位置でマスト３が停止する。
【００５５】
また、オペレータがマスト３を規制前傾角度θL より前傾させたい場合は、ティルトレバー１３を前傾操作位置に保持することにより、マスト３はゆっくりと前傾移動される。
【００５６】
前傾動作時の指定電流値Ｉ1 ，Ｉ2 は機種によって異なる。また、ＥＥＰＲＯＭ５０ｂに記憶された指定電流値Ｉ2 を０に設定すれば、規制前傾角度θL を超えて前傾動作を行うのを禁止することもできる。ＥＥＰＲＯＭ５０ｂに記憶された指定電流値Ｉ1 ，Ｉ2 の書き換えは、フォークリフト１の製造元、あるいはフォークリフトのディーラーで行い、ユーザーが勝手に変更することはできないようになっている。
【００５７】
一方、ティルトレバー１３が後傾操作されると、ＣＰＵ４９に後傾検出スイッチ１９のオン信号が入力される。そして、ＣＰＵ４９からソレノイド駆動回路４８を介して比例ソレノイド弁３９に励磁指令信号が出力され、管路３４ａの制御弁３５及びパイロット操作逆止弁３６にパイロット圧が供給されて作動油が管路３４ａを流れることが可能な状態となる。その結果、作動油供給用管路２５及び管路３４ａを介して作動油がロッド室９ｂに供給され、ボトム室９ｃ内の作動油が管路３４ｂ及び戻り管路３０ａを介してオイルタンク２３に排出されるため、ティルトシリンダ９が収縮され、マスト３が後側に向かって回動される。マスト３が垂直状態より後側へ回動（傾動）されればマスト３即ちフォーク６は後傾される。
【００５８】
ＣＰＵ４９は後傾検出スイッチ１９からオン信号を入力すると、積載荷重及び揚高に対応した適正な傾動速度を演算し、その速度に対応する開度となるパイロット圧を制御弁３５に供給する励磁電流を比例ソレノイド弁３９に出力するための指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。従って、マスト３が積載荷重及び揚高に対応した適正な傾動速度で後側に回動される。
【００５９】
また、ＣＰＵ４９は両検出スイッチ１８，１９のいずれからもオン信号が出力されない場合は、比例ソレノイド弁３９への励磁指令を行わない。従って、制御弁３５及びパイロット操作逆止弁３６にパイロット圧が供給されないため、ロッド室９ｂ側からティルト用制御弁２２側への作動油の流れが阻止された状態に保持される。
【００６０】
この実施の形態では以下の効果を有する。
（イ） フォーク６（荷役用アタッチメント）の揚高及び積載荷重に対応してマスト３の規制前傾角度θL を設定し、規制前傾角度θL より前傾させる場合は前傾速度が大幅に低下するようにティルトシリンダ９への作動油の供給を制御する制御手段を備えた。その結果、オペレータの意志に反して荷崩れやフォークリフトの後輪の浮き上がりが発生する虞のある前傾角度までマスト３が高速で移動することが確実に防止される。従って、荷の積載状態において高揚高での前傾操作時に、オペレータに対する精神的な負担が少なくなるととともに、熟練者でなくても作業を容易に行うことができる。また、誤操作でティルトレバー１３をいっきに最前傾位置に操作しても、荷崩れやフォークリフトの後輪の浮き上がり（即ち車両の前後方向の不安定状態）が発生しない。
【００６１】
また、規制前傾角度θL を超えてマスト３を前傾させたい場合は、ティルトレバー１３を前傾操作位置に保持すれば、通常速度より大幅に低下した前傾速度で規制前傾角度θL を超えて前傾されるので目的の前傾角度まで前傾させることができる。この場合、前傾速度が非常に低速のため、荷崩れやフォークリフトの後輪の浮き上がりが防止される。
【００６２】
（ロ） マスト角度θi が規制前傾角度θL に達した後、さらにマスト３の前傾動作が可能なため、規制前傾角度θL を安全側に設定することが可能になる。
（ハ） ティルトシリンダへ９の作動油の供給の制御が、手動操作のティルト用制御弁２２と、ティルト用制御弁２２とティルトシリンダ９とを接続する管路３４ａの途中に設けられた電磁弁（制御弁３５）により制御される。従って、オペレータが従来の手動操作弁と同様な操作でティルト動作を実施できる。
【００６３】
（ニ） 揚高を高揚高か否かの２段階で判断して規制前傾角度θL を設定するため、ＣＰＵ４９の演算が容易になる。
（ホ） 制御弁３５の開度が比例ソレノイド弁３９を介して供給されるパイロット圧により制御可能なため、ティルト動作時の前傾速度や後傾速度の制御が容易になる。
【００６４】
（ヘ） 揚高及び積載荷重と規制前傾角度θL との関係を表すマップ及び前傾速度を設定するマップがＥＥＰＲＯＭ５０ｂに記憶されているため、機種によって異なるマップが必要な場合でも、ＥＥＰＲＯＭ５０ｂの記憶内容の一部を修正したり追加することにより、同じ制御装置で簡単に対応できる。
【００６５】
（ト） スプール弁は大きな圧が加わった状態では摺動面から作動油が漏れるが、前傾停止状態ではティルト用制御弁２２とロッド室９ｂとを接続する管路３４ａに設けられたパイロット操作逆止弁３６が閉鎖状態となるため、ティルト用制御弁２２に大きな圧が作用しない。従って、所定の前傾位置にマスト３を長時間保持する際に、ティルト用制御弁２２や制御弁３５からの作動油の漏れが防止され、確実に所定の前傾角度に保持される。
【００６６】
（チ） パイロット操作逆止弁３６及び比例ソレノイド弁３９にパイロット圧を供給するパイロット圧供給手段を、リフトシリンダ４への作動油供給用管路２５から分岐されたパイロット圧供給用管路４０で構成したため、パイロット圧供給手段の構成が簡単になる。
【００６７】
（リ） 油圧回路を構成するリフト用制御弁２１、ティルト用制御弁２２、パイロット操作逆止弁３６、制御弁３５、比例ソレノイド弁３９等の各弁が１個のハウジング内に形成されて、全体として１個のコントロールバルブ４４を構成しているため、装置がコンパクトになる。また、フォークリフト１に組み付ける際の工数が少なくなる。
【００６８】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態を図８及び図９に従って説明する。この実施の形態ではマスト３の前傾動作中にマスト角度θi が規制前傾角度θL に達すると、前傾動作が一時停止され、さらに前傾動作を行わせるにはティルトレバー１３を一度中立位置に操作した後、所定時間以内に再度前傾位置に操作すると前傾動作が可能な点が前記実施の形態と異なっている。即ち、前傾制御のプログラムが異なるだけで、フォークリフト１の機械的構成、油圧回路及び制御装置４５等のハードウェアは前記実施の形態と基本的に同じである。
【００６９】
前傾検出スイッチ１８のオン信号が入力されると、ＣＰＵ４９は図９に示すフローチャートに従って前傾角度規制制御プログラムを実行する。この制御プログラムでは、ＣＰＵ４９はステップＳ１１で圧力センサ１７の出力信号に基づいてフォーク６の積載荷重を演算し、揚高センサ１４の出力信号から揚高が高揚高か否かを判断し、その揚高及び積載荷重に対応する規制前傾角度θL をマップから演算する。また、ＣＰＵ４９はポテンショメータ１５の出力信号に基づいてマスト角度θi を演算する。次にＣＰＵ４９はステップＳ１２において、マスト角度θi が規制前傾角度θL より大きいか否かを判断する。
【００７０】
そして、マスト角度θi が規制前傾角度θL より小さければ、ステップＳ１３に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値がＩ1 となる指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。その結果、比例ソレノイド弁３９は制御弁３５の開度が全開となるパイロット圧が出力される状態に保持され、ティルトシリンダ９が通常の作動速度で駆動されてマスト３は通常の前傾速度で前傾される。
【００７１】
ステップＳ１２でマスト角度θi が規制前傾角度θL 以上であれば、ＣＰＵ４９はステップＳ１４に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値を０にする指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。従って、前傾動作中であれば比例ソレノイド弁３９への励磁指令が停止されて、制御弁３５及びパイロット操作逆止弁３６へのパイロット圧の供給が停止され、ロッド室９ｂ側からティルト用制御弁２２側への作動油の流れが阻止された状態となる。その結果、前傾検出スイッチ１８からオン信号が出力された状態であっても、マスト３の前傾角度が積載荷重に対応する規制前傾角度θL に達した時点でオペレータがティルトレバー１３の前傾操作を中止しなくても、確実に積載荷重に対応する規制前傾角度θL に保持される。
【００７２】
また、前傾検出スイッチ１８からのオン信号が、マスト角度θi が規制前傾角度θL 以上の状態で出力された場合、比例ソレノイド弁３９は消磁状態に保持される。従って、マスト３が規制前傾角度θL より前傾状態で停止中にオペレータがティルトレバー１３を前傾操作しても、マスト３が直ち前傾されることはない。
【００７３】
ＣＰＵ４９はステップＳ１５において、停止指令信号を出力してからの経過時間の計測をＣＰＵ４９に内蔵されたタイマ（図示せず）で開始する（タイマリセット）。次にＣＰＵ４９はステップＳ１６に進んで所定時間ｔｓ内に前傾検出センサ１８の出力信号がオフになった後、再度オンになったか否かの判断を行う。所定時間ｔｓ内に前傾検出スイッチ１８が再度オンになると、ＣＰＵ４９はステップＳ１７に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値がＩ3 となる指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。図８に示すように、この指令電流値Ｉ3 は、制御弁３５を全開させる開度に比例ソレノイド弁３９を保持する指令電流値Ｉ1 より小さく、前記実施の形態の指令電流値Ｉ2 より大きな値に設定されている。ステップＳ１６で所定時間ｔｓ内に前傾検出スイッチ１８が再度オンにならなければ、ＣＰＵ４９はステップＳ１１に進む。
【００７４】
従って、前傾動作中にマスト角度θi が規制前傾角度θL に達して前傾動作が停止された状態で、オペレータが所定時間ｔｓ内にティルトレバー１３を中立位置に操作した後、再度前傾位置に操作するとマスト３は通常の前傾速度より遅い所定速度で再度前傾が開始される。また、最初の前傾検出スイッチ１８からのオン信号が、マスト角度θi が規制前傾角度θL 以上の状態で出力された場合も、オペレータが所定時間ｔｓ内にティルトレバー１３を中立位置に操作した後、再度前傾位置に操作するとマスト３は通常の前傾速度より遅い所定速度で再度前傾が開始される。
【００７５】
この実施の形態では前記実施の形態の（ロ）〜（リ）の効果を発揮する他に、次の効果を有する。
（ヌ） オペレータがティルトレバー１３を前傾操作位置に保持した状態であっても、マスト角度θi が規制前傾角度θL に達すると、マスト３の前傾が必ず一旦停止される。従って、オペレータは規制前傾角度θL よりさらにマスト３を前傾させるには、ティルトレバー１３を中立位置に戻した後、再度前傾位置に操作する必要があり、誤操作でマスト３が規制前傾角度θL を超えて前傾するのが防止される。
【００７６】
（ル） マスト３が規制前傾角度θL で停止した状態からでも、ティルトレバー１３を前傾位置から中立位置に戻して再度前傾位置に操作することにより、前傾が可能となる。即ち、規制前傾角度θL よりマスト３を前傾させる場合はオペレータの意志で行うため前傾操作が注意深く行われる。従って、前傾速度を通常速度より大幅に低下させなくても支障はなく、前傾速度を速めることができる。
【００７７】
（第３の実施の形態）
次に第３の実施の形態を図１０に従って説明する。この実施の形態ではマスト３の前傾動作中にマスト角度θi が規制前傾角度θL を超えても一時停止せずに低速で前傾可能となり、その後、所定時間経過前にティルトレバー１３を一度中立位置に操作した後に再び前傾操作すると通常速度での前傾が可能な点が第２の実施の形態と大きく異なっている。この実施の形態でも、前傾制御のプログラムが異なるだけで、フォークリフト１の機械的構成、油圧回路及び制御装置４５等のハードウェアは前記両実施の形態と基本的に同じである。
【００７８】
この実施の形態の制御プログラムでは、ＣＰＵ４９はステップＳ２１でＣＰＵ４９に内蔵されたタイマ（図示せず）をクリアした後、ステップＳ２２に進み、前傾検出スイッチ１８のオン信号が入力されるとステップＳ２３に進む。そして、ステップＳ２３で前記実施の形態と同様にして規制前傾角度θL 及びマスト角度θi を演算する。次にＣＰＵ４９はステップＳ２４において、マスト角度θi が規制前傾角度θL より小さいか否かを判断する。マスト角度θi が規制前傾角度θL より小さければ、ステップＳ２５に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値がＩ1 となる指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。その結果、比例ソレノイド弁３９は制御弁３５の開度が全開となるパイロット圧が出力される状態に保持され、ティルトシリンダ９が通常の作動速度で駆動されてマスト３は通常の前傾速度で前傾される。
【００７９】
次にＣＰＵ４９はステップＳ２６に進み、前傾検出スイッチ１８がオフになったか否かを判断し、前傾検出スイッチ１８がオンであればステップＳ２７へ進む。ステップＳ２７で規制前傾角度θL 及びマスト角度θi を演算した後、ステップＳ２８において、マスト角度θi が規制前傾角度θL より小さいか否かを判断する。マスト角度θi が規制前傾角度θL より小さければステップＳ２５に戻り通常速度での前傾が継続される。マスト角度θi が規制前傾角度θL 以上であれば、ＣＰＵ４９はステップ２９に進み、タイマで計時を開始した後、ステップＳ３０に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値がＩ3 となる指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。この指令電流値Ｉ3 は、第２の実施の形態の指令電流値Ｉ3 と同じである。従って、前傾動作中にマスト角度θi が規制前傾角度θL に達しても、前傾動作が停止されずに通常の前傾速度より低速の所定速度で前傾が継続される。
【００８０】
次にＣＰＵ４９はステップＳ３１に進んで前傾検出センサ１８の出力信号がオフになった後、再度オンになったか否かの判断、即ち前傾再操作が行われたか否かの判断を行う。前傾再操作が行わなければステップＳ３２へ進んで、タイマによる計時時間が所定時間ｔｓを経過したか否かを判断する。ＣＰＵ４９はステップＳ３２で所定時間ｔｓを経過していなければステップ３０に戻り、所定時間ｔｓを経過していればステップＳ３３に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値を０にする指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。その結果、比例ソレノイド弁３９への励磁指令が停止されて、前傾検出スイッチ１８からオン信号が出力された状態であっても前傾動作が停止される。従って、前傾動作中にマスト角度θi が規制前傾角度θL に達した後、所定の低速で前傾動作が継続され、低速での前傾動作が所定時間ｔｓを経過すると前傾動作が停止される。ＣＰＵ４９はステップ３３の処理終了後、ステップＳ２１に戻る。
【００８１】
ＣＰＵ４９はステップ３１で前傾再操作が行われたと判断するとステップＳ３４に進み、比例ソレノイド弁３９への指令電流値がＩ1 となる指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。その結果、再び通常の速度での前傾動作が行われる。次にＣＰＵ４９はステップＳ３５に進んで前傾検出スイッチ１８がオフになったか否かを判断し、前傾検出スイッチ１８がオンであればステップＳ３４に戻る。前傾検出スイッチ１８がオフになればステップＳ３３へ進む。従って、前傾動作中にマスト角度θi が規制前傾角度θL に達した後、所定時間ｔｓ経過前にオペレータが前傾再操作を行うと、一旦停止せずに通常の速度での前傾が可能となる。
【００８２】
ステップＳ２４においてマスト角度θi が規制前傾角度θL 以上であれば、ＣＰＵ４９はステップ２９に進む。従って、マスト３が規制前傾角度θL より前傾状態で停止中にオペレータがティルトレバー１３を前傾操作した場合は、最初から低速で前傾動作が開始される。また、ステップＳ２６で前傾検出スイッチ１８がオフであれば、ＣＰＵ４９はステップＳ３３に進み、前傾動作が停止される。
【００８３】
この実施の形態では第１の実施の形態の（ハ）〜（リ）の効果を発揮する他に、次の効果を有する。
（ヲ） オペレータがティルトレバー１３を前傾操作位置に保持した状態であっても、マスト角度θi が規制前傾角度θL に達するとマスト３の前傾速度が低速になり、所定時間後に一旦停止される。従って、誤操作で規制前傾角度θL を超えて長時間前傾動作が継続する虞がない。
【００８４】
（ワ） また、前傾速度が低速に変更された後、所定時間ｔｓ経過前に、オペレータがティルトレバー１３を中立位置に戻した後、再度前傾位置に操作することにより通常速度での前傾が可能となり、マスト３を所望の位置まで素早く前傾させることができる。
【００８５】
なお、実施の形態は前記両実施の形態に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 第２の実施の形態において、マスト角度θi が規制前傾角度θL に達した後、さらに前傾動作を行う場合、比例ソレノイド弁３９への指令電流値を直ちに指令電流値Ｉ3 とする指令を出力する代わりに、指令電流値を徐々に増加させて所定時間後に指令電流値Ｉ3 に達するようにする。例えば、図９のフローチャートのステップＳ１７において、指令電流値が図８に二点鎖線で示すＡのように変化して指令電流値Ｉ3 に達するように、ソレノイド駆動回路４８に指令信号を出力する。この場合、再前傾開始時にオペレータがティルトレバー１３の急操作をしても、ゆっくりと前傾が開始されショックが少なくなる。
【００８６】
○ 第２の実施の形態や前記のように、マスト角度θi が規制前傾角度θL に達した後、さらに前傾動作を行う場合、ティルトレバー１３が前傾位置に操作された後、ティルトレバー１３が前傾位置に保持されていても、前傾操作から所定時間（例えば、０．５秒程度）後に指令電流値の値を徐々に減少させてゆっくりと停止させるようにする。例えば、図９のフローチャートにおいてステップＳ１７に代えて、前記指令電流値となる指令信号を出力するとともに、指令信号の出力開始からの時間を計測し、所定時間後に図８に一点鎖線で示すＢのように指令電流値が、指令電流値Ｉ3 から直線状に減少するように指令信号を出力する。停止後にティルトレバー１３を中立位置に戻した後、再度前傾操作すると同様な動作が行われる。この場合、マスト３の前傾角度を大きくするには、オペレータが何度も前傾操作を繰り返す必要があり、オペレータにマスト角度θが規制前傾角度θL を超えている状態であることの注意を喚起する効果が大きくなる。
【００８７】
○ 第２の実施の形態において、マスト角度θi が規制前傾角度θL に達した後、さらに前傾動作を行う場合、通常と同じ速度で再前傾を可能とする。例えば、図９のフローチャートのステップＳ１７において、指令電流値をＩ3 に代えてＩ1 とする。この場合、オペレータのティルト操作の自由度が大きくなる。
【００８８】
○ 後傾状態から前傾させる場合は、マスト角度θi が０°即ちマスト３が垂直になった状態で速度を落とすようにしてもよい。この場合、オペレータにマスト３が垂直になったことを認識させることができる。
【００８９】
○ 第１の実施の形態及び第２の実施の形態において、規制前傾角度θL を超えて再前傾させる場合に、前傾可能なマスト角度θi を最大前傾角度θmax （６°）まで前傾可能とせずに、それより手前（例えば４°）で止めるようにしてもよい。
【００９０】
○ 前記各実施の形態において、低揚高の場合は前傾角度規制を行わずに、高揚高の場合のみ積載荷重に対応した前傾角度規制を行ってもよい。このとき、高揚高か否かの判断基準位置は、最大荷重を積載した状態で最大前傾角度θmax まで前傾しても車両の安定状態が保持される高さが設定される。この場合は、高揚高のときのみ前傾角度規制を行うので制御が簡単になる。
【００９１】
○ 前記各実施の形態において、積載荷重のみに基づいて規制前傾角度を設定する。この場合、積載荷重の大きさのみで規制前傾角度が設定されるため、制御が容易となる。
【００９２】
○ 前記各実施の形態において、揚高のみに基づいて規制前傾角度を設定する。この場合、揚高のみで規制前傾角度が設定されるため、制御が容易となる。
○ 揚高検出手段として揚高を連続的に検出可能なセンサを使用してもよい。
例えば、揚高を連続的に検出可能なセンサとして、従来使用されているリール式の揚高センサを使用する。リール式の揚高センサは、一端がフォーク６又はリフトブラケット５に接続されたワイヤと、そのワイヤが巻き掛けられるリールと、リールの回転量を検出するための回転検出器（ポテンショメータ）とを備えている。マップとしては揚高毎に図５に示したような積載荷重と規制前傾角度θL を示すマップを記憶手段（例えばＥＥＰＲＯＭ５０ｂ）に記憶させるか、揚高、積載荷重及び規制前傾角度θL の関係を示す三次元マップを記憶手段に記憶させる。この場合、揚高を連続的に検出できるため、規制前傾角度θL を積載荷重と揚高とに対応して細かく設定でき、ティルト作業時の作業性が向上する。また、揚高を連続的に検出するセンサとしてリール式の揚高センサ以外のものを使用してもよい。
【００９３】
○ 揚高を連続的に検出しない場合でも、高揚高か否かの２段階ではなく、揚高センサ１４を複数設けて揚高を３段階あるいは４段階以上の複数段階で検出可能とする。そして、それに対応して積載荷重と規制前傾角度θL との関係を示すマップの数を増やす。例えば３段階で検出する場合、マップを低揚高用、中揚高用及び高揚高用の３種設けるか、低揚高では前傾角度規制を行わず、中揚高用及び高揚高用の２種のマップを設けて中揚高及び高揚高で前傾角度規制を行うようにする。この場合、揚高を２段階で規制前傾角度θL を設定する場合に比較して規制前傾角度θL をより適正な値に設定できる。
【００９４】
○ 規制前傾角度θL は必ずしも積載荷重に対して直線的に連続変化するように設定せずに、曲線的に連続変化するように設定したり、段階的に変化するようにしてもよい。
【００９５】
○ 規制前傾角度θL を超えてからの前傾時の前傾速度を揚高又は荷の荷重に応じて、あるいは揚高及び荷の荷重の両者に応じて変化させてもよい。揚高に応じて変化させる場合、揚高センサとして例えばリール式のセンサを使用する。そして、図１１に示すように所定の揚高以下では一定の低速となるように、指令電流値を設定し、その揚高以上では揚高に比例して前傾速度が低下するように指令電流値を変更する。
【００９６】
また、荷重に応じて前傾速度を変化させる場合は、例えば図１２に示すように荷の無い状態（ＮＬ）から最大積載荷重（ＦＬ）の状態まで揚高に比例して前傾速度が低下するように指令電流値を変更する。さらに、荷重及び揚高の両者に応じて前傾速度を変化させる場合は、揚高及び荷重と指令電流値との関係を示す三次元マップを記憶手段（例えばＥＥＰＲＯＭ５０ｂ）に記憶させておく。
【００９７】
また、通常の前傾速度を揚高及び荷の荷重に応じて変化させ、規制前傾角度θL を超えてからの前傾速度を通常の前傾速度に所定の割合を掛けた値となるように設定してもよい。このように荷重あるいは揚高に応じて、前傾速度を変化させた場合は、前傾速度を荷崩れ等の支障が生じない範囲でできるだけ速くすることができる。
【００９８】
○ マスト角度θi が規制前傾角度θL に達したことを報知する報知手段をフォークリフト１に設ける。そして、ＣＰＵ４９はマスト角度θi が規制前傾角度θL に達したことを確認した時点で報知手段に駆動信号を出力する構成とする。
例えば、図７及び図９に示すフローチャートにおけるステップＳ２及びステップＳ１２でマスト角度θi が規制前傾角度θL 以上と判断したときに、報知手段に駆動信号を出力する構成とする。報知手段としては、ブザー、警告灯、ディスプレイ（表示装置）等、聴覚あるいは視覚に訴える手段がある。また、特殊な報知手段としてオペレータに振動を与える装置を設けてもよい。
【００９９】
報知手段を作動させる場合、単純に連続して作動させる構成にかぎらず、マスト角度θi によって警報音の種類を変更（例えば、音を断続して発生させるとともにその断続時間を変更）したり、警告灯の点滅間隔を変更してもよい。この場合、オペレータに現在の作業が注意を要する状況で行われていることを喚起する効果が大きくなる。
【０１００】
また、オペレータに振動を与える装置としては、例えば、手首の部分に振動を付与することができるバンドを設け、オペレータがそのバンドを手首に巻いて作業を行うようにする。バンドはティルトレバー１３の部分から引き出されたリード線と接続され、ＣＰＵ４９からの駆動信号によって振動するように構成される。警告灯やブザー等、視覚あるいは聴覚に頼る報知手段の場合は、作業環境によってオペレータが気が付き難い場合がある。しかし、オペレータに振動を与える報知手段の場合は、視覚あるいは聴覚に頼る報知手段に比較して報知手段が作動状態にあることをオペレータが認識し易い。また、ティルトレバーそれ自体が振動するように構成しても、同様の効果を得ることができる。
【０１０１】
○ ティルトシリンダ９の制御を手動操作の方向切換弁（ティルト用制御弁２２）と電磁弁との組み合わせで行う構成に代えて、方向切換弁と流量制御弁の機能を併せ持つ電磁比例制御弁で行う構成としてもよい。即ち、手動操作のティルト用制御弁２２に代えて前記電磁比例制御弁を設ける。
【０１０２】
○ 揚高センサ１４は被検知部が有るか否かを検知できるセンサであればよく、近接スイッチに代えてリミットスイッチや光スイッチを使用してもよい。
○ マスト角度検出手段はマスト３の基準位置からの傾動角度を検出可能なものであればよく、ティルトシリンダ９の回動角を検出する回転式のポテンショメータ１５に限らず、例えば、ティルトシリンダ９の伸縮量、即ちピストンロッド９ａの突出量を検出するリニアポテンショメータを使用してもよい。また、マスト３とともに回動する軸の回動角度をポテンショメータやロータリエンコーダで検出する構成としてもよい。
【０１０３】
○ パイロット圧供給手段を作動油供給用管路２５から分岐されたパイロット圧供給用管路４０で構成する代わりに、エンジンＥで駆動される容量の小さな油圧ポンプを別に設け、その油圧ポンプからパイロット圧供給用管路４０にパイロット圧用の作動油を供給する構成としてもよい。この場合、減圧弁４１はなくてもよい。
【０１０４】
○ パイロット操作逆止弁３６を省略してもよい。パイロット操作逆止弁３６がない場合は、制御弁３５をボトム室９ｃとティルト用制御弁２２を接続する管路３４ｂに設けてもよい。パイロット操作逆止弁３６がない場合は、前傾状態での制御弁３５及びティルト用制御弁２２からの作動油の漏れが防止されないため、制御弁３５を両管路３４ａ，３４ｂのいずれの側に設けても同じ作用となる。
【０１０５】
○ 前傾角度規制制御プログラムを実行するのに必要なデータとしての、揚高及び積載荷重と規制前傾角度θL との関係を表すマップ又は関係式をＲＯＭ５０ａに記憶させ、ＥＥＰＲＯＭ５０ｂを省略してもよい。また、揚高及び積載荷重と規制前傾角度θL との関係を表すマップ又は関係式を、バックアップ用の電源を備えたＲＡＭに記憶させてもよい。この場合は、マップ又は関係式の補正が容易になる。
【０１０６】
○ ティルト用制御弁２２、制御弁３５及び比例ソレノイド弁３９等を一体に形成したが、各制御弁２２，３５，３９を別体に形成してもよい。
○ 荷役用アタッチメントとしてフォーク６以外のアタッチメント、例えばロール紙の運搬に使用するロールクランプ、ブロックの運搬や高積み作業に使用するブロッククランプ、コイル状に巻かれたワイヤ及びケーブル等コイル状あるいは円筒状の荷の運搬に使用するラム等を装備した産業車両に適用してもよい。
【０１０７】
○ エンジンを駆動源とする産業車両に限らず、バッテリを駆動源とする産業車両に適用してもよい。
前記各実施の形態から把握できる技術思想（発明）について、以下にその効果とともに記載する。
【０１０８】
（１） 前記揚高検出手段は揚高を連続的に検出可能なセンサである。この場合、揚高を高揚高か否かで規制前傾角度θL を設定するのに比較してより適正な値に設定できる。
【０１０９】
（２） 前記電磁弁はパイロット圧で切換操作されるとともに、パイロット圧が比例ソレノイド弁で制御される構成である。この場合、前傾速度の制御即ち電磁弁の開度の制御が容易になる。
【０１１０】
（３） 産業車両に報知手段を設け、マストが規制前傾角度以上前側に傾斜している状態では、報知手段（ブザー、警告灯等）への作動指令信号を出力する制御手段を備えた構成とする。この場合、オペレータが報知手段の作動を確認して、規制前傾角度を超えていることを認識し易くなる。
【０１１１】
（４） （３）の発明において、報知手段をオペレーターに振動を与えることが可能な振動付与手段とする。この場合、視覚あるいは聴覚に頼る報知手段に比較して報知手段が作動状態にあることをオペレータが認識し易い。
【０１１２】
（５） 異常状態の発生あるいは操作機器が予め設定された所定状態にあることをオペレータに報知する報知手段として、オペレータに振動を与えることが可能な振動付与手段を設けた産業車両。この場合、作業環境の騒音が大きくてもオペレータが報知手段の作動を確認し易くなる。
【０１１３】
（６） 規制前傾角度を超えてからの前傾速度を揚高又は荷の荷重に応じて、あるいは揚高及び荷の荷重の両者に応じて設定する。この場合、前傾速度を荷崩れ等の支障が生じない範囲でできるだけ速くすることができる。
【０１１４】
（７） 揚高検出手段を省略し、制御手段は積載荷重に基づいて規制前傾角度を設定する。この場合、積載荷重の大きさのみで規制前傾角度が設定されるため、制御が容易となる。
【０１１５】
（８） 荷重検出手段を省略し、制御手段は揚高のみに基づいて規制前傾角度を設定する。この場合、揚高のみで規制前傾角度が設定されるため、制御が容易となる。
【０１１６】
【発明の効果】
以上詳述したように各請求項に記載の発明によれば、高揚高で前傾のティルト動作を行う際に、熟練者でなくても作業を簡単に行うことができる。また、誤操作があっても荷崩れやフォークリフトの後輪の浮き上がり（即ち車両の前後方向の不安定状態）の発生を防止することができる。また、前傾規制角に達した後、前傾規制角を超えて目的の前傾角度まで前傾させることができる。
【０１１７】
また、規制前傾角度に達すると必ず、前傾動作が一旦停止されるため、誤操作でマストが規制前傾角度を超えて前傾するのが防止される。
【０１１８】
請求項１に記載の発明によれば、規制前傾角度を超えた状態でマストが急速に前傾するのが確実に防止される。
請求項２に記載の発明によれば、規制前傾角度を超えた状態でオペレータがティルト操作手段を急速に操作してもマストはゆっくり前傾するためショックが小さい。
【０１１９】
請求項３に記載の発明によれば、規制前傾角度を超えてからの前傾作業時にオペレータの操作の自由度が大きくなる。
請求項４に記載の発明によれば、オペレータにマスト角度が規制前傾角度を超えている状態であることの注意を喚起する効果が大きくなる。
【０１２０】
請求項５に記載の発明では、揚高に関しては２段階で判断基準が設けられるので、規制前傾角度の設定が簡単になる。
請求項６に記載の発明では、オペレータが従来の手動操作弁と同様な操作でティルト動作を実施できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１の実施の形態の制御装置の電気的構成を示すブロック図。
【図２】 フォークリフトの側面図。
【図３】 ティルト操作レバーの側面図。
【図４】 油圧回路図。
【図５】 規制前傾角度を設定するためのマップを示す線図。
【図６】 前傾角度と電流指令値の関係を示す線図。
【図７】 前傾制御のフローチャート。
【図８】 指令電流値の時間変化を示す線図。
【図９】 第２の実施の形態の前傾制御のフローチャート。
【図１０】 第３の実施の形態の前傾制御のフローチャート。
【図１１】 別の実施の形態の指令電流値と揚高の関係を示す線図。
【図１２】 別の実施の形態の指令電流値と荷重の関係を示す線図。
【符号の説明】
１…産業車両としてのフォークリフト、３…マスト、６…荷役用アタッチメントとしてのフォーク、９…ティルトシリンダ、１３…ティルト用操作手段としてのティルトレバー、１４…揚高検出手段としての揚高センサ、１５…マスト角度検出手段としてのポテンショメータ、１７…積載荷重検出手段としての圧力センサ、２２…手動操作方向切換弁としてのティルト用制御弁、３４ａ…管路、３５…電磁弁を構成する制御弁、３９…同じく比例ソレノイド弁、４９…制御手段及び演算手段としてのＣＰＵ。
【発明の属する技術分野】
本発明は荷役用アタッチメントを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、ティルトシリンダの作動によりマストが傾動される産業車両のティルトシリンダ制御装置に係り、詳しくはマストの前傾角度制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の産業車両であるフォークリフトにおいては、車両の前部に設けられたアウタマスト及びインナマストを備えたマストによりリフトブラケットとともにフォークを昇降させる。そして、マストはリフトレバーの操作に基づくリフトシリンダの作動により伸縮され、それに伴ってフォークが昇降される。また、荷役作業を容易にするため及びフォークリフトの走行中の安定性を良くするため、マストはティルトレバーの操作に基づくティルトシリンダの作動により、垂直の基準位置に対して前傾あるいは後傾される。
【０００３】
フォークリフトはフォークに荷を積載した状態では重心が前側に移動し、フォークの揚高を高くするとマストに作用するモーメントが大きくなる。そして、荷を積載した状態でマストを前傾させると重心がより前に移動してフォークリフトの前後方向の安定性が悪くなる。また、荷の荷重が大きな状態であまり後傾角度を大きくすると重心が後側に寄り過ぎて前輪が浮き気味になりスリップが発生する虞がある。そこで、従来はマストの前傾角度及び後傾角度は所定の値に設定されていた。一般に、前傾角度が６度、後傾角度が１２度に設定されているが、マストが高い特別仕様のフォークリフトでは、前傾角度が３度で後傾角度が６度に設定されているものもある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
荷役作業で荷を高所に載置する場合、フォークを高揚高としてマストを前傾させる必要がある。このとき、誤操作等で速い前傾速度でマストが前傾し過ぎると、荷崩れやフォークリフトの後輪の浮き上がり（即ち車両の前後方向の不安定状態）が発生する。従って、オペレータはマストが前傾し過ぎないようインチング操作で、注意深く低速で前傾作業を行う必要があり、精神的な負担が大きい。また、従来装置ではフォークを高揚高としてマストを傾動させる作業には熟練を要した。
【０００５】
そこでこの問題を解消するため本願出願人は、高揚高で前傾のティルト動作を行う際に、熟練者でなくても作業を簡単に行うことができるとともに、誤操作があっても荷崩れやフォークリフトの後輪の浮き上がりが発生しないように、揚高及び積載荷重によって自動的に前傾角度を規制する制御が可能なティルトシリンダの制御装置を発明した。
【０００６】
ところが、この場合には、前傾規制角を超えた位置までは前傾できないため、特殊な使い方をするユーザーやアタッチメントによっては作業がし難くなる。特殊な使い方としては、丸太等のようにパネルを使用せずに直接フォークで荷を掬うとともに、所定の荷降ろし場所でフォークを前傾させて荷を滑り落とす使い方や、傾斜した状態の棚に荷を載置する場合がある。また、特殊なアタッチメントとしては、フォークとマスト（リフトブラケット）のなす角度が大きく変更可能に構成された所謂ヒンジドフォークがある。
【０００７】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は前記前傾角規制を行う装置の利点を生かし、しかも前傾規制角に達した後、前傾規制角を超えて前傾可能な産業車両のティルトシリンダ制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、荷役用アタッチメントを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、ティルトシリンダの作動によりマストが傾動される産業車両において、前記荷役用アタッチメントの揚高を検出する揚高検出手段と、前記マストの基準位置からの傾動角度を検出するマスト角度検出手段と、前記荷役用アタッチメントの積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、前記揚高検出手段により検出された揚高及び前記積載荷重検出手段により検出された積載荷重に基づいてマストの規制前傾角度を演算する演算手段と、前記ティルトシリンダへの作動油の供給を制御する電磁弁と、前記マストの前傾動作時に、マストが前記規制前傾角度に達したときにティルトシリンダの作動を停止させ、その後はティルト用操作手段が中立位置に操作された後、再度前傾位置に操作されたときに再び前傾動作を開始するように前記電磁弁を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は再び前傾動作を開始するときに、通常の前傾速度より遅い速度となるように前記電磁弁を制御する。
【００１１】
前記の目的を達成するため、請求項２に記載の発明では、荷役用アタッチメントを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、ティルトシリンダの作動によりマストが傾動される産業車両において、前記荷役用アタッチメントの揚高を検出する揚高検出手段と、前記マストの基準位置からの傾動角度を検出するマスト角度検出手段と、前記荷役用アタッチメントの積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、前記揚高検出手段により検出された揚高及び前記積載荷重検出手段により検出された積載荷重に基づいてマストの規制前傾角度を演算する演算手段と、前記ティルトシリンダへの作動油の供給を制御する電磁弁と、前記マストの前傾動作時に、マストが前記規制前傾角度に達したときにティルトシリンダの作動を停止させ、その後はティルト用操作手段が中立位置に操作された後、再度前傾位置に操作されたときに再び前傾動作を開始するように前記電磁弁を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は再び前傾動作を開始するときに、通常の前傾速度より遅い速度となるように、かつ徐々に当該速度に達するように前記電磁弁を制御する。
【００１２】
前記の目的を達成するため、請求項３に記載の発明では、荷役用アタッチメントを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、ティルトシリンダの作動によりマストが傾動される産業車両において、前記荷役用アタッチメントの揚高を検出する揚高検出手段と、前記マストの基準位置からの傾動角度を検出するマスト角度検出手段と、前記荷役用アタッチメントの積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、前記揚高検出手段により検出された揚高及び前記積載荷重検出手段により検出された積載荷重に基づいてマストの規制前傾角度を演算する演算手段と、前記ティルトシリンダへの作動油の供給を制御する電磁弁と、前記マストの前傾動作時に、マストが前記規制前傾角度に達したときにティルトシリンダの作動を停止させ、その後はティルト用操作手段が中立位置に操作された後、再度前傾位置に操作されたときに再び前傾動作を開始するように前記電磁弁を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は再び前傾動作を開始するときに、通常の前傾速度と同じ速度でティルトシリンダを作動させるように前記電磁弁を制御する。
【００１３】
請求項４に記載の発明では、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記制御手段は再び前傾動作を開始した後、所定時間経過後にティルトシリンダの作動を徐々に停止させるように前記電磁弁を制御する。
【００１４】
請求項５に記載の発明では、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記揚高検出手段は揚高が所定の揚高以上か否かを検出可能なセンサである。
【００１５】
請求項６に記載の発明では、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記ティルトシリンダへの作動油の供給を制御する油圧回路には、ティルトシリンダへの作動油の供給、排出を切換え制御する手動操作方向切換弁と、該手動操作方向切換弁とティルトシリンダとを接続する管路の途中に設けられた電磁弁とを備えている。
【００１８】
従って、各請求項に記載の発明では、マストを前側に向かって回動させる際のティルトシリンダの作動時に、規制前傾角度に達するまではティルトシリンダは請求項１に記載の発明と同様に制御される。そして、前記マスト角度検出手段により検出されたマスト角度が前記規制前傾角度に達すると、電磁弁はティルトシリンダの作動を停止させるように制御される。その後、ティルト用操作手段が中立位置に操作された後、再度前傾位置に操作されると、制御手段からの指令により再び前傾動作を開始させるように電磁弁が制御される。
【００１９】
請求項１に記載の発明では、マストが規制前傾角度で停止した後、再び前傾動作を開始するときには、通常の前傾速度より遅い速度となるように前記電磁弁の開度が制御される。
【００２０】
請求項２に記載の発明では、マストが規制前傾角度で停止した後、再び前傾動作を開始するときには、通常の前傾速度より遅い速度となるように、かつ徐々に当該速度に達するように前記電磁弁の開度が制御される。
【００２１】
請求項３に記載の発明では、マストが規制前傾角度で停止した後、再び前傾動作を開始するときには、通常の前傾速度と同じ速度で前傾可能な開度に前記電磁弁の開度が制御される。
【００２２】
請求項４に記載の発明では、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明において、再び前傾動作が開始された後、所定時間経過後にティルトシリンダの作動を徐々に停止させるように前記電磁弁の開度が制御される。
【００２３】
請求項５に記載の発明では、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、揚高検出手段により、揚高が所定の揚高以上か否かが検出される。即ち、揚高に関しては２段階で判断基準が設けられるので、判断のための制御が簡単になる。
【００２４】
請求項６に記載の発明では、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記ティルトシリンダへの作動油の供給、排出は、手動操作方向切換弁と電磁弁とによって制御される。手動操作方向切換弁とティルトシリンダとを接続する管路内の作動油の流量は電磁弁により制御される。手動操作方向切換弁が前傾操作位置に切り換えられて、ティルトシリンダがマストを前側に向かって回動させるように作動されている状態で、マスト角度が規制前傾角度になると、電磁弁の開度が変更される。
【００２５】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明を荷役用アタッチメントとしてフォークが取付けられた産業車両としてのフォークリフトに具体化した第１の実施形態を図１〜図７に従って説明する。
【００２６】
図２に示すように、フォークリフト１の車体フレーム２にはその前部にマスト３が設けられている。マスト３は車体フレーム２に対して傾動可能に支持された左右一対のアウタマスト３ａと、その内側に昇降可能に装備されたインナマスト３ｂとからなる。両アウタマスト３ａの後側にはリフトシリンダ４がアウタマスト３ａと平行に固定され、そのピストンロッド４ａの先端がインナマスト３ｂの上部に連結されている。インナマスト３ｂの内側にはリフトブラケット５がインナマスト３ｂに沿って昇降可能に装備され、リフトブラケット５にフォーク６が取り付けられている。インナマスト３ｂの上部にはチェーンホイール７が支承され、チェーンホイール７には第１端部がリフトシリンダ４の上部に、第２端部がリフトブラケット５にそれぞれ連結されたチェーン８が掛装されている。そして、リフトシリンダ４の伸縮によりチェーン８を介してフォーク６がリフトブラケット５とともに昇降動される。
【００２７】
車体フレーム２の左右両側にはティルトシリンダ９の基端が回動可能に支持され、そのピストンロッド９ａの先端がアウタマスト３ａの上下方向ほぼ中央部に回動可能に連結されている。そして、ティルトシリンダ９のピストンロッド９ａの伸縮によりマスト３が傾動される。
【００２８】
運転室１０の前部にはステアリング１１、リフト用操作手段としてのリフトレバー１２及びティルト用操作手段としてのティルトレバー１３がそれぞれ設けられている。図２においては両レバー１２，１３が重なった状態で示されている。リフトレバー１２の操作によりリフトシリンダ４が伸縮され、ティルトレバー１３の操作によりティルトシリンダ９が伸縮されるようになっている。
【００２９】
図１に示すように、アウタマスト３ａには揚高検出手段としての揚高センサ１４が所定高さ位置に取付けられている。揚高センサ１４は近接スイッチからなり、インナマスト３ｂ側に固定された被検出部（図示せず）を検出することにより、フォーク６の揚高が設定値Ｈ0 以上でオンとなり、設定値Ｈ0 未満でオフとなるようになっている。この実施の形態では設定値Ｈ0 が最大揚高Ｈmax のほぼ２分の１の高さに設定されている。
【００３０】
車体フレーム２にはマスト角度検出手段としての回転式のポテンショメータ１５が設けられている。ポテンショメータ１５はティルトシリンダ９の基端を回動可能に支持する支持部に設けられ、ティルトシリンダ９に突設されたピン１６を挟持する回動片１５ａを備えている。そして、ピストンロッド９ａの伸縮に伴ってティルトシリンダ９とともに回動片１５ａが回動して、マスト３が垂直となる基準位置からの傾動角度（ティルト角）に対応する検出信号をポテンショメータ１５が出力するようになっている。
【００３１】
リフトシリンダ４にはフォーク６の積載荷重を検出する積載荷重検出手段としての圧力センサ１７が設けられている。圧力センサ１７はリフトシリンダ４の内部の油圧を検出し、フォーク６の積載荷重に対応した検出信号を出力する。
【００３２】
図３に示すように、ティルトレバー１３の近傍にはティルト操作検知手段としての前傾検出スイッチ１８及び後傾検出スイッチ１９が設けられている。両検出スイッチ１８，１９はマイクロスイッチからなり、前傾検出スイッチ１８はティルトレバー１３が前傾位置にあるときはオンに、それ以外の位置にあるときはオフとなる。後傾検出スイッチ１９はティルトレバー１３が後傾位置にあるときはオンに、それ以外の位置にあるときはオフとなる。
【００３３】
次にリフトシリンダ４及びティルトシリンダ９を駆動するための油圧回路を図４に従って説明する。図４に示すように、リフトシリンダ４のボトム室４ｂは管路２０を介してリフト用制御弁２１に接続されている。リフト用制御弁２１には手動操作の７ポート３位置切換弁が使用され、フォーク６の昇降及び停止を指示するリフトレバー１２の上昇、中立及び下降操作位置に対応して、ａ，ｂ，ｃの３つの状態に切換可能となっている。手動操作の方向切換弁としてのティルト用制御弁２２には６ポート３位置切換弁が使用され、フォーク６の傾動及び停止を指示するティルトレバー１３の前傾、中立及び後傾操作位置に対応して、ｃ，ｂ，ａの３つの状態に切換可能となっている。
【００３４】
各シリンダ４，９にオイルタンク２３内の作動油を供給する油圧ポンプ２４はエンジンＥ（図２に図示）により駆動される。油圧ポンプ２４は作動油供給用管路２５を介してリフト用制御弁２１のポートＰ1 に接続されている。作動油供給用管路２５には油圧ポンプ２４から供給される作動油を荷役装置側（リフトシリンダ４及びティルトシリンダ９）と、パワーステアリング用バルブ２６側とに分流するフローデバイダ２７が設けられている。作動油供給用管路２５はフローデバイダ２７より下流側において分岐された分岐管路２５ａ，２５ｂを介してポートＰ2 ，ポートＰ3 にそれぞれ接続されている。作動油供給用管路２５はリリーフ弁２８が設けられた管路２９ａを介して戻り管路３０に接続されている。リフト用制御弁２１はポートＴ1 において戻り管路３０に、ポートＡ1 において管路２０に、ポートＡ2 において管路２９ｂに、ポートＡ3 において管路３１にそれぞれ接続されている。管路２９ｂは戻り管路３０に接続されるとともに、途中にリリーフ弁３２が設けられている。リリーフ弁３２の設定圧力はリリーフ弁２８の設定圧力より小さな値に設定されている。
【００３５】
油圧ポンプ２４は作動油供給用管路２５から分岐した作動油供給用管路３３を介してティルト用制御弁２２のポートＰ11に接続されている。ティルト用制御弁２２のポートＰ12には管路３１が接続されている。ティルト用制御弁２２はポートＴ11において戻り管路３０ａに、ポートＴ12において戻り管路３０ｂにそれぞれ接続されている。ティルト用制御弁２２はポートＡ11において管路３４ａに、ポートＡ12において管路３４ｂにそれぞれ接続されている。管路３４ａはティルトシリンダ９のロッド室９ｂに、管路３４ｂはボトム室９ｃにそれぞれ接続されている。
【００３６】
管路３４ａの途中には制御弁３５及びパイロット操作逆止弁３６が設けられている。パイロット操作逆止弁３６は制御弁３５とロッド室９ｂとの間に、ロッド室９ｂ側から制御弁３５側への作動油の流れを規制する状態に、即ち順方向がロッド室９ｂに向かう側となるように設けられている。制御弁３５は１方弁であって、管路３４ａを開閉する直動式のスプールを備えている。制御弁３５は常時閉弁型の制御弁であって、パイロット油圧により作動する２ポート２位置の弁が使用され、バネ３７のバネ力により管路３４ａを閉鎖するａ位置と、管路３４ａを連通するｂ位置とに切換可能となっている。前記スプールにはｂ位置に配置されたときに、管路３４ａを連通させる通路３８が形成され、同通路３８はオリフィスを備えている。制御弁３５及びパイロット操作逆止弁３６へのパイロット圧は比例ソレノイド弁３９により供給される。制御弁３５及び比例ソレノイド弁３９により、ティルトシリンダ９とティルト用制御弁２２とを接続する管路３４ａの開閉を行う電磁弁が構成されている。
【００３７】
前記パイロット操作逆止弁３６及び比例ソレノイド弁３９にパイロット圧を供給するパイロット圧供給手段は、作動油供給用管路２５のフローデバイダ２７より上流側において作動油供給用管路２５から分岐されたパイロット圧供給用管路４０により構成されている。パイロット圧供給用管路４０の途中には減圧弁４１及びフィルタ４２が設けられている。
【００３８】
比例ソレノイド弁３９は、そのタンクポートＴ２が戻り管路３０ａに接続され、Ａポートがパイロット圧供給用管路４０に接続されている。また、比例ソレノイド弁３９のＢポートは制御弁３５のスプールの一端に設けられた圧力室（図示しない）に連通されている。なお、前記制御弁３５において、スプールの他端側の圧力室（図示しない）は、戻り管路３０に連通されている。
【００３９】
比例ソレノイド弁３９は、常時閉鎖型のソレノイド弁であって、そのソレノイドが消磁されているときには、バネ４３によりにＢポートとタンクポートＴ２とが連通されている。また、比例ソレノイド弁３９はスプールの作動量が、励磁のために供給される電流に比例するように構成されており、ソレノイドが励磁されたときにスプールが作動してＡポートとＢポートとが連通し、同スプールの作動位置にて設定されるパイロット圧を制御弁３５のスプールに供給する。このパイロット圧により、制御弁３５のスプールがバネ３７のバネ力に抗して移動されるようになっている。即ち、制御弁３５及び比例ソレノイド弁３９により構成される電磁弁は、比例ソレノイド弁３９に供給される電流量によって開度が調整され、管路３４ａを流れる作動油の流量を制御するようになっている。
【００４０】
なお、リフト用制御弁２１、ティルト用制御弁２２、パイロット操作逆止弁３６、リリーフ弁２８，３２、制御弁３５、比例ソレノイド弁３９及び減圧弁４１は１個のハウジング内に形成されて、全体として１個のコントロールバルブ４４を構成している。
【００４１】
次に、この油圧回路を制御する電気的構成を説明する。
図１に示すように、制御弁３５の開度、即ち比例ソレノイド弁３９の出力パイロット圧を制御する制御装置４５は、マイクロコンピュータ４６、アナログデジタル変換回路（Ａ／Ｄ変換回路）４７及びソレノイド駆動回路４８を備えている。マイクロコンピュータ４６は、演算手段としての中央処理装置（以下、ＣＰＵという）４９と、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）５０ａと、記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ（電気的に書き替え可能なＲＯＭ）５０ｂと、読出し及び書替え可能なメモリ（ＲＡＭ）５１と、入力インタフェース５２と、出力インタフェース５３とを備えている。ＣＰＵ４９は制御手段として機能する。
【００４２】
ＲＯＭ５０ａには各種制御プログラム及び制御プログラムを実行する際に必要なデータが記憶（格納）されている。ＥＥＰＲＯＭ５０ｂには前傾角度規制制御プログラムを実行するのに必要なデータとして、揚高及び積載荷重と規制前傾角度θL との関係を表すマップ又は関係式が記憶されている。マップは例えば、図５に示すように、高揚高の場合（実線）と低揚高の場合（破線）との２種類あり、積載荷重０の場合はいずれの場合もティルトシリンダ９の最大伸長状態に対応する最大前傾角度θmax （例えば６°）が規制前傾角度θL となる。一方、積荷がある場合は規制前傾角度θL が高揚高と低揚高とで異なる。高揚高の場合は積載荷重の増加とともに規制前傾角度θL が小さくなり、低揚高の場合はある荷重までは最大前傾角度θmax が規制前傾角度θL になるとともに、それを超えると積載荷重の増加とともに規制前傾角度θL が小さくなる。しかし、規制前傾角度θL は高揚高の場合より大きな値となる。低揚高及び高揚高時の規制前傾角度θL の最小値は、揚高センサ１４の取付位置、即ち、高揚高か低揚高かの判断基準値により変化するが、最大荷重Ｍmax での高揚高時の規制前傾角度θL の最小値θmin は２°程度に設定されている。
【００４３】
また、ＥＥＰＲＯＭ５０ｂには前傾動作時における比例ソレノイド弁３９への指令電流値を設定するために、図６に示すようなマップが記憶されている。即ち、指令電流値はマスト角度が規制前傾角度θL に達するまでは第１の電流値Ｉ1 となり、規制前傾角度θL よりさらに前傾を続ける場合はそれより小さな第２の電流値Ｉ2 となる。
【００４４】
ＣＰＵ４９はＡ／Ｄ変換回路４７及び入力インタフェース５２を介してポテンショメータ１５及び圧力センサ１７にそれぞれ接続されている。ＣＰＵ４９は入力インタフェース５２を介して揚高センサ１４、前傾検出スイッチ１８及び後傾検出スイッチ１９にそれぞれ接続されている。ＣＰＵ４９は出力インタフェース５３を介してソレノイド駆動回路４８に接続されている。ＣＰＵ４９は揚高センサ１４、ポテンショメータ１５、圧力センサ１７及び各スイッチ１８，１９の出力信号を入力するとともに、ＲＯＭ５０ａに記憶された各種制御プログラムに従って動作し、ティルトシリンダ９の作動時に、ソレノイド駆動回路４８を介して比例ソレノイド弁３９への制御指令信号を出力する。
【００４５】
ＣＰＵ４９はマスト３の前傾動作時に、マスト３が規制前傾角度θL に達した後は、前傾速度を大幅に低下させるように、即ち制御弁３５の開度を大幅に低下させるように比例ソレノイド弁３９への指令電流値を制御する。大幅に低下させるとは、通常の前傾速度の１／５〜１／２０程度に減速させることを意味する。例えば、通常のテイルト速度は最後傾位置（垂直位置に対して後側へ１２°）から最前傾位置（垂直位置に対して前側へ６°）までの１８°の角度を２〜３秒程度で移動するが、この実施の形態では規制前傾角度θL に達した後は、前傾角度２°〜６°までの４°の角度を５秒程度かかる速度に制御する。
【００４６】
次に前記のように構成された装置の作用を説明する。
エンジンＥが作動されて油圧ポンプ２４が駆動されると、オイルタンク２３内の作動油が作動油供給用管路２５へ吐出される。従って、パイロット圧を供給するパイロット圧供給用管路４０は、油圧ポンプ２４が駆動されるとすぐにパイロット圧を供給可能な状態となる。
【００４７】
リフトレバー１２を中立位置から上昇操作すると、リフト用制御弁２１のスプールがａ位置に配置されて分岐管路２５ａと管路２０とが連通される。そして、油圧ポンプ２４から吐出される作動油がリフトシリンダ４のボトム室４ｂに供給され、リフトシリンダ４が伸長してフォーク６が上昇する。リフトレバー１２を下降操作すると、リフト用制御弁２１のスプールがｃ位置に配置される。そして、管路２０と戻り管路３０、作動油供給用管路２５と管路３１、分岐管路２５ｂと管路２９ｂとがそれぞれ連通状態となり、ボトム室４ｂの作動油がオイルタンク２３へと戻されて、リフトシリンダ４が収縮してフォーク６が下降する。
【００４８】
ティルト用制御弁２２はティルトレバー１３が中立位置にあるときは図４のｂ位置に配置され、両管路３４ａ，３４ｂと作動油供給用管路３３及び戻り管路３０ａとの連通を遮断して、ティルトシリンダ９内の作動油の移動を阻止する状態に保持される。従って、マスト３は所望の傾動角度の状態に保持される。
【００４９】
ティルト用制御弁２２はティルトレバー１３の前傾操作に基づいてｃ位置に配置され、作動油供給用管路３３と管路３４ｂとを連通させるとともに、管路３４ａを戻り管路３０ａと連通させる状態になってティルトシリンダ９を伸長可能とする。ティルト用制御弁２２は、ティルトレバー１３の後傾操作に基づいてａ位置に配置され、作動油供給用管路３３と管路３４ａとを、戻り管路３０ａと管路３４ｂとをそれぞれ連通させる状態となってティルトシリンダ４を収縮可能とする。
【００５０】
また、ティルトレバー１３が前傾操作されると、ＣＰＵ４９に前傾検出スイッチ１８のオン信号が入力される。そして、ＣＰＵ４９からソレノイド駆動回路４８を介して比例ソレノイド弁３９に励磁指令信号が出力され、管路３４ａの制御弁３５及びパイロット操作逆止弁３６にパイロット圧が供給されて作動油が管路３４ａを流れることが可能な状態となる。その結果、作動油供給用管路２５及び管路３４ｂを介して作動油がボトム室９ｃに供給され、ロッド室９ｂ内の作動油が管路３４ａ及び戻り管路３０ａを介してオイルタンク２３に排出されるため、ティルトシリンダ９が伸長され、マスト３が前側に向かって回動される。マスト３が垂直状態より前側へ回動（傾動）されればマスト３即ちフォーク６は前傾される。
【００５１】
ＣＰＵ４９に前傾検出スイッチ１８のオン信号が入力されると、ＣＰＵ４９は図７に示すフローチャートに従って前傾角度規制制御プログラムを実行する。この制御プログラムでは、ＣＰＵ４９はステップＳ１で圧力センサ１７の出力信号に基づいてフォーク６の積載荷重を演算し、揚高センサ１４の出力信号から揚高が高揚高か否かを判断し、その揚高及び積載荷重に対応する規制前傾角度θL をマップから演算する。また、ＣＰＵ４９はポテンショメータ１５の出力信号に基づいてマスト角度（ティルト角度）θi を演算する。次にＣＰＵ４９はステップＳ２において、マスト角度θi が規制前傾角度θL より大きいか否かを判断する。
【００５２】
そして、マスト角度θi が規制前傾角度θL より小さければ、ステップＳ３に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値がＩ1 となる指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。その結果、比例ソレノイド弁３９は制御弁３５の開度が全開となるパイロット圧が出力される状態に保持され、ティルトシリンダ９が通常の作動速度で駆動されてマスト３は通常の前傾速度で前傾される。
【００５３】
一方、ステップＳ２でマスト角度θi が規制前傾角度θL 以上であれば、ＣＰＵ４９はステップＳ４に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値がＩ2 となる指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。その結果、比例ソレノイド弁３９は制御弁３５をティルトシリンダ９の移動速度が通常より大幅に低下した所定速度となる開度に保持するパイロット圧が出力される状態に保持される。そして、ティルトシリンダ９は通常より大幅に低下した所定速度で駆動されてマスト３は低速で前傾される。
【００５４】
ＣＰＵ４９は前傾検出スイッチ１８からオン信号が出力されている間、所定周期で前記制御プログラムを実行する。また、前傾検出センサ１８からオン信号が出力されなくなると、ＣＰＵ４９は前記前傾角度規制制御プログラムの実行を終了する。即ち、ＣＰＵ４９は前傾検出センサ１８からオン信号が出力されている間、逐次マスト３のマスト角度θi を演算し、マスト角度θi が規制前傾角度θL に達するまではマスト３を通常の前傾速度で移動させ、規制前傾角度θL に達した後は通常より大幅に低下した前傾速度でマスト３を前傾させる。従って、マスト３の前傾角度が積載荷重に対応する規制前傾角度θL に達した時点でオペレータがティルトレバー１３の前傾操作を中止しなくても前傾速度が大幅に低下するため、マスト３が規制前傾角度θL に達したことをオペレータが認識できる。そして、前傾操作を中止することにより積載荷重及び揚高に対応した所定の規制前傾角度θL の位置でマスト３が停止する。
【００５５】
また、オペレータがマスト３を規制前傾角度θL より前傾させたい場合は、ティルトレバー１３を前傾操作位置に保持することにより、マスト３はゆっくりと前傾移動される。
【００５６】
前傾動作時の指定電流値Ｉ1 ，Ｉ2 は機種によって異なる。また、ＥＥＰＲＯＭ５０ｂに記憶された指定電流値Ｉ2 を０に設定すれば、規制前傾角度θL を超えて前傾動作を行うのを禁止することもできる。ＥＥＰＲＯＭ５０ｂに記憶された指定電流値Ｉ1 ，Ｉ2 の書き換えは、フォークリフト１の製造元、あるいはフォークリフトのディーラーで行い、ユーザーが勝手に変更することはできないようになっている。
【００５７】
一方、ティルトレバー１３が後傾操作されると、ＣＰＵ４９に後傾検出スイッチ１９のオン信号が入力される。そして、ＣＰＵ４９からソレノイド駆動回路４８を介して比例ソレノイド弁３９に励磁指令信号が出力され、管路３４ａの制御弁３５及びパイロット操作逆止弁３６にパイロット圧が供給されて作動油が管路３４ａを流れることが可能な状態となる。その結果、作動油供給用管路２５及び管路３４ａを介して作動油がロッド室９ｂに供給され、ボトム室９ｃ内の作動油が管路３４ｂ及び戻り管路３０ａを介してオイルタンク２３に排出されるため、ティルトシリンダ９が収縮され、マスト３が後側に向かって回動される。マスト３が垂直状態より後側へ回動（傾動）されればマスト３即ちフォーク６は後傾される。
【００５８】
ＣＰＵ４９は後傾検出スイッチ１９からオン信号を入力すると、積載荷重及び揚高に対応した適正な傾動速度を演算し、その速度に対応する開度となるパイロット圧を制御弁３５に供給する励磁電流を比例ソレノイド弁３９に出力するための指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。従って、マスト３が積載荷重及び揚高に対応した適正な傾動速度で後側に回動される。
【００５９】
また、ＣＰＵ４９は両検出スイッチ１８，１９のいずれからもオン信号が出力されない場合は、比例ソレノイド弁３９への励磁指令を行わない。従って、制御弁３５及びパイロット操作逆止弁３６にパイロット圧が供給されないため、ロッド室９ｂ側からティルト用制御弁２２側への作動油の流れが阻止された状態に保持される。
【００６０】
この実施の形態では以下の効果を有する。
（イ） フォーク６（荷役用アタッチメント）の揚高及び積載荷重に対応してマスト３の規制前傾角度θL を設定し、規制前傾角度θL より前傾させる場合は前傾速度が大幅に低下するようにティルトシリンダ９への作動油の供給を制御する制御手段を備えた。その結果、オペレータの意志に反して荷崩れやフォークリフトの後輪の浮き上がりが発生する虞のある前傾角度までマスト３が高速で移動することが確実に防止される。従って、荷の積載状態において高揚高での前傾操作時に、オペレータに対する精神的な負担が少なくなるととともに、熟練者でなくても作業を容易に行うことができる。また、誤操作でティルトレバー１３をいっきに最前傾位置に操作しても、荷崩れやフォークリフトの後輪の浮き上がり（即ち車両の前後方向の不安定状態）が発生しない。
【００６１】
また、規制前傾角度θL を超えてマスト３を前傾させたい場合は、ティルトレバー１３を前傾操作位置に保持すれば、通常速度より大幅に低下した前傾速度で規制前傾角度θL を超えて前傾されるので目的の前傾角度まで前傾させることができる。この場合、前傾速度が非常に低速のため、荷崩れやフォークリフトの後輪の浮き上がりが防止される。
【００６２】
（ロ） マスト角度θi が規制前傾角度θL に達した後、さらにマスト３の前傾動作が可能なため、規制前傾角度θL を安全側に設定することが可能になる。
（ハ） ティルトシリンダへ９の作動油の供給の制御が、手動操作のティルト用制御弁２２と、ティルト用制御弁２２とティルトシリンダ９とを接続する管路３４ａの途中に設けられた電磁弁（制御弁３５）により制御される。従って、オペレータが従来の手動操作弁と同様な操作でティルト動作を実施できる。
【００６３】
（ニ） 揚高を高揚高か否かの２段階で判断して規制前傾角度θL を設定するため、ＣＰＵ４９の演算が容易になる。
（ホ） 制御弁３５の開度が比例ソレノイド弁３９を介して供給されるパイロット圧により制御可能なため、ティルト動作時の前傾速度や後傾速度の制御が容易になる。
【００６４】
（ヘ） 揚高及び積載荷重と規制前傾角度θL との関係を表すマップ及び前傾速度を設定するマップがＥＥＰＲＯＭ５０ｂに記憶されているため、機種によって異なるマップが必要な場合でも、ＥＥＰＲＯＭ５０ｂの記憶内容の一部を修正したり追加することにより、同じ制御装置で簡単に対応できる。
【００６５】
（ト） スプール弁は大きな圧が加わった状態では摺動面から作動油が漏れるが、前傾停止状態ではティルト用制御弁２２とロッド室９ｂとを接続する管路３４ａに設けられたパイロット操作逆止弁３６が閉鎖状態となるため、ティルト用制御弁２２に大きな圧が作用しない。従って、所定の前傾位置にマスト３を長時間保持する際に、ティルト用制御弁２２や制御弁３５からの作動油の漏れが防止され、確実に所定の前傾角度に保持される。
【００６６】
（チ） パイロット操作逆止弁３６及び比例ソレノイド弁３９にパイロット圧を供給するパイロット圧供給手段を、リフトシリンダ４への作動油供給用管路２５から分岐されたパイロット圧供給用管路４０で構成したため、パイロット圧供給手段の構成が簡単になる。
【００６７】
（リ） 油圧回路を構成するリフト用制御弁２１、ティルト用制御弁２２、パイロット操作逆止弁３６、制御弁３５、比例ソレノイド弁３９等の各弁が１個のハウジング内に形成されて、全体として１個のコントロールバルブ４４を構成しているため、装置がコンパクトになる。また、フォークリフト１に組み付ける際の工数が少なくなる。
【００６８】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態を図８及び図９に従って説明する。この実施の形態ではマスト３の前傾動作中にマスト角度θi が規制前傾角度θL に達すると、前傾動作が一時停止され、さらに前傾動作を行わせるにはティルトレバー１３を一度中立位置に操作した後、所定時間以内に再度前傾位置に操作すると前傾動作が可能な点が前記実施の形態と異なっている。即ち、前傾制御のプログラムが異なるだけで、フォークリフト１の機械的構成、油圧回路及び制御装置４５等のハードウェアは前記実施の形態と基本的に同じである。
【００６９】
前傾検出スイッチ１８のオン信号が入力されると、ＣＰＵ４９は図９に示すフローチャートに従って前傾角度規制制御プログラムを実行する。この制御プログラムでは、ＣＰＵ４９はステップＳ１１で圧力センサ１７の出力信号に基づいてフォーク６の積載荷重を演算し、揚高センサ１４の出力信号から揚高が高揚高か否かを判断し、その揚高及び積載荷重に対応する規制前傾角度θL をマップから演算する。また、ＣＰＵ４９はポテンショメータ１５の出力信号に基づいてマスト角度θi を演算する。次にＣＰＵ４９はステップＳ１２において、マスト角度θi が規制前傾角度θL より大きいか否かを判断する。
【００７０】
そして、マスト角度θi が規制前傾角度θL より小さければ、ステップＳ１３に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値がＩ1 となる指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。その結果、比例ソレノイド弁３９は制御弁３５の開度が全開となるパイロット圧が出力される状態に保持され、ティルトシリンダ９が通常の作動速度で駆動されてマスト３は通常の前傾速度で前傾される。
【００７１】
ステップＳ１２でマスト角度θi が規制前傾角度θL 以上であれば、ＣＰＵ４９はステップＳ１４に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値を０にする指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。従って、前傾動作中であれば比例ソレノイド弁３９への励磁指令が停止されて、制御弁３５及びパイロット操作逆止弁３６へのパイロット圧の供給が停止され、ロッド室９ｂ側からティルト用制御弁２２側への作動油の流れが阻止された状態となる。その結果、前傾検出スイッチ１８からオン信号が出力された状態であっても、マスト３の前傾角度が積載荷重に対応する規制前傾角度θL に達した時点でオペレータがティルトレバー１３の前傾操作を中止しなくても、確実に積載荷重に対応する規制前傾角度θL に保持される。
【００７２】
また、前傾検出スイッチ１８からのオン信号が、マスト角度θi が規制前傾角度θL 以上の状態で出力された場合、比例ソレノイド弁３９は消磁状態に保持される。従って、マスト３が規制前傾角度θL より前傾状態で停止中にオペレータがティルトレバー１３を前傾操作しても、マスト３が直ち前傾されることはない。
【００７３】
ＣＰＵ４９はステップＳ１５において、停止指令信号を出力してからの経過時間の計測をＣＰＵ４９に内蔵されたタイマ（図示せず）で開始する（タイマリセット）。次にＣＰＵ４９はステップＳ１６に進んで所定時間ｔｓ内に前傾検出センサ１８の出力信号がオフになった後、再度オンになったか否かの判断を行う。所定時間ｔｓ内に前傾検出スイッチ１８が再度オンになると、ＣＰＵ４９はステップＳ１７に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値がＩ3 となる指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。図８に示すように、この指令電流値Ｉ3 は、制御弁３５を全開させる開度に比例ソレノイド弁３９を保持する指令電流値Ｉ1 より小さく、前記実施の形態の指令電流値Ｉ2 より大きな値に設定されている。ステップＳ１６で所定時間ｔｓ内に前傾検出スイッチ１８が再度オンにならなければ、ＣＰＵ４９はステップＳ１１に進む。
【００７４】
従って、前傾動作中にマスト角度θi が規制前傾角度θL に達して前傾動作が停止された状態で、オペレータが所定時間ｔｓ内にティルトレバー１３を中立位置に操作した後、再度前傾位置に操作するとマスト３は通常の前傾速度より遅い所定速度で再度前傾が開始される。また、最初の前傾検出スイッチ１８からのオン信号が、マスト角度θi が規制前傾角度θL 以上の状態で出力された場合も、オペレータが所定時間ｔｓ内にティルトレバー１３を中立位置に操作した後、再度前傾位置に操作するとマスト３は通常の前傾速度より遅い所定速度で再度前傾が開始される。
【００７５】
この実施の形態では前記実施の形態の（ロ）〜（リ）の効果を発揮する他に、次の効果を有する。
（ヌ） オペレータがティルトレバー１３を前傾操作位置に保持した状態であっても、マスト角度θi が規制前傾角度θL に達すると、マスト３の前傾が必ず一旦停止される。従って、オペレータは規制前傾角度θL よりさらにマスト３を前傾させるには、ティルトレバー１３を中立位置に戻した後、再度前傾位置に操作する必要があり、誤操作でマスト３が規制前傾角度θL を超えて前傾するのが防止される。
【００７６】
（ル） マスト３が規制前傾角度θL で停止した状態からでも、ティルトレバー１３を前傾位置から中立位置に戻して再度前傾位置に操作することにより、前傾が可能となる。即ち、規制前傾角度θL よりマスト３を前傾させる場合はオペレータの意志で行うため前傾操作が注意深く行われる。従って、前傾速度を通常速度より大幅に低下させなくても支障はなく、前傾速度を速めることができる。
【００７７】
（第３の実施の形態）
次に第３の実施の形態を図１０に従って説明する。この実施の形態ではマスト３の前傾動作中にマスト角度θi が規制前傾角度θL を超えても一時停止せずに低速で前傾可能となり、その後、所定時間経過前にティルトレバー１３を一度中立位置に操作した後に再び前傾操作すると通常速度での前傾が可能な点が第２の実施の形態と大きく異なっている。この実施の形態でも、前傾制御のプログラムが異なるだけで、フォークリフト１の機械的構成、油圧回路及び制御装置４５等のハードウェアは前記両実施の形態と基本的に同じである。
【００７８】
この実施の形態の制御プログラムでは、ＣＰＵ４９はステップＳ２１でＣＰＵ４９に内蔵されたタイマ（図示せず）をクリアした後、ステップＳ２２に進み、前傾検出スイッチ１８のオン信号が入力されるとステップＳ２３に進む。そして、ステップＳ２３で前記実施の形態と同様にして規制前傾角度θL 及びマスト角度θi を演算する。次にＣＰＵ４９はステップＳ２４において、マスト角度θi が規制前傾角度θL より小さいか否かを判断する。マスト角度θi が規制前傾角度θL より小さければ、ステップＳ２５に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値がＩ1 となる指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。その結果、比例ソレノイド弁３９は制御弁３５の開度が全開となるパイロット圧が出力される状態に保持され、ティルトシリンダ９が通常の作動速度で駆動されてマスト３は通常の前傾速度で前傾される。
【００７９】
次にＣＰＵ４９はステップＳ２６に進み、前傾検出スイッチ１８がオフになったか否かを判断し、前傾検出スイッチ１８がオンであればステップＳ２７へ進む。ステップＳ２７で規制前傾角度θL 及びマスト角度θi を演算した後、ステップＳ２８において、マスト角度θi が規制前傾角度θL より小さいか否かを判断する。マスト角度θi が規制前傾角度θL より小さければステップＳ２５に戻り通常速度での前傾が継続される。マスト角度θi が規制前傾角度θL 以上であれば、ＣＰＵ４９はステップ２９に進み、タイマで計時を開始した後、ステップＳ３０に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値がＩ3 となる指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。この指令電流値Ｉ3 は、第２の実施の形態の指令電流値Ｉ3 と同じである。従って、前傾動作中にマスト角度θi が規制前傾角度θL に達しても、前傾動作が停止されずに通常の前傾速度より低速の所定速度で前傾が継続される。
【００８０】
次にＣＰＵ４９はステップＳ３１に進んで前傾検出センサ１８の出力信号がオフになった後、再度オンになったか否かの判断、即ち前傾再操作が行われたか否かの判断を行う。前傾再操作が行わなければステップＳ３２へ進んで、タイマによる計時時間が所定時間ｔｓを経過したか否かを判断する。ＣＰＵ４９はステップＳ３２で所定時間ｔｓを経過していなければステップ３０に戻り、所定時間ｔｓを経過していればステップＳ３３に進んで比例ソレノイド弁３９への指令電流値を０にする指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。その結果、比例ソレノイド弁３９への励磁指令が停止されて、前傾検出スイッチ１８からオン信号が出力された状態であっても前傾動作が停止される。従って、前傾動作中にマスト角度θi が規制前傾角度θL に達した後、所定の低速で前傾動作が継続され、低速での前傾動作が所定時間ｔｓを経過すると前傾動作が停止される。ＣＰＵ４９はステップ３３の処理終了後、ステップＳ２１に戻る。
【００８１】
ＣＰＵ４９はステップ３１で前傾再操作が行われたと判断するとステップＳ３４に進み、比例ソレノイド弁３９への指令電流値がＩ1 となる指令信号をソレノイド駆動回路４８に出力する。その結果、再び通常の速度での前傾動作が行われる。次にＣＰＵ４９はステップＳ３５に進んで前傾検出スイッチ１８がオフになったか否かを判断し、前傾検出スイッチ１８がオンであればステップＳ３４に戻る。前傾検出スイッチ１８がオフになればステップＳ３３へ進む。従って、前傾動作中にマスト角度θi が規制前傾角度θL に達した後、所定時間ｔｓ経過前にオペレータが前傾再操作を行うと、一旦停止せずに通常の速度での前傾が可能となる。
【００８２】
ステップＳ２４においてマスト角度θi が規制前傾角度θL 以上であれば、ＣＰＵ４９はステップ２９に進む。従って、マスト３が規制前傾角度θL より前傾状態で停止中にオペレータがティルトレバー１３を前傾操作した場合は、最初から低速で前傾動作が開始される。また、ステップＳ２６で前傾検出スイッチ１８がオフであれば、ＣＰＵ４９はステップＳ３３に進み、前傾動作が停止される。
【００８３】
この実施の形態では第１の実施の形態の（ハ）〜（リ）の効果を発揮する他に、次の効果を有する。
（ヲ） オペレータがティルトレバー１３を前傾操作位置に保持した状態であっても、マスト角度θi が規制前傾角度θL に達するとマスト３の前傾速度が低速になり、所定時間後に一旦停止される。従って、誤操作で規制前傾角度θL を超えて長時間前傾動作が継続する虞がない。
【００８４】
（ワ） また、前傾速度が低速に変更された後、所定時間ｔｓ経過前に、オペレータがティルトレバー１３を中立位置に戻した後、再度前傾位置に操作することにより通常速度での前傾が可能となり、マスト３を所望の位置まで素早く前傾させることができる。
【００８５】
なお、実施の形態は前記両実施の形態に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 第２の実施の形態において、マスト角度θi が規制前傾角度θL に達した後、さらに前傾動作を行う場合、比例ソレノイド弁３９への指令電流値を直ちに指令電流値Ｉ3 とする指令を出力する代わりに、指令電流値を徐々に増加させて所定時間後に指令電流値Ｉ3 に達するようにする。例えば、図９のフローチャートのステップＳ１７において、指令電流値が図８に二点鎖線で示すＡのように変化して指令電流値Ｉ3 に達するように、ソレノイド駆動回路４８に指令信号を出力する。この場合、再前傾開始時にオペレータがティルトレバー１３の急操作をしても、ゆっくりと前傾が開始されショックが少なくなる。
【００８６】
○ 第２の実施の形態や前記のように、マスト角度θi が規制前傾角度θL に達した後、さらに前傾動作を行う場合、ティルトレバー１３が前傾位置に操作された後、ティルトレバー１３が前傾位置に保持されていても、前傾操作から所定時間（例えば、０．５秒程度）後に指令電流値の値を徐々に減少させてゆっくりと停止させるようにする。例えば、図９のフローチャートにおいてステップＳ１７に代えて、前記指令電流値となる指令信号を出力するとともに、指令信号の出力開始からの時間を計測し、所定時間後に図８に一点鎖線で示すＢのように指令電流値が、指令電流値Ｉ3 から直線状に減少するように指令信号を出力する。停止後にティルトレバー１３を中立位置に戻した後、再度前傾操作すると同様な動作が行われる。この場合、マスト３の前傾角度を大きくするには、オペレータが何度も前傾操作を繰り返す必要があり、オペレータにマスト角度θが規制前傾角度θL を超えている状態であることの注意を喚起する効果が大きくなる。
【００８７】
○ 第２の実施の形態において、マスト角度θi が規制前傾角度θL に達した後、さらに前傾動作を行う場合、通常と同じ速度で再前傾を可能とする。例えば、図９のフローチャートのステップＳ１７において、指令電流値をＩ3 に代えてＩ1 とする。この場合、オペレータのティルト操作の自由度が大きくなる。
【００８８】
○ 後傾状態から前傾させる場合は、マスト角度θi が０°即ちマスト３が垂直になった状態で速度を落とすようにしてもよい。この場合、オペレータにマスト３が垂直になったことを認識させることができる。
【００８９】
○ 第１の実施の形態及び第２の実施の形態において、規制前傾角度θL を超えて再前傾させる場合に、前傾可能なマスト角度θi を最大前傾角度θmax （６°）まで前傾可能とせずに、それより手前（例えば４°）で止めるようにしてもよい。
【００９０】
○ 前記各実施の形態において、低揚高の場合は前傾角度規制を行わずに、高揚高の場合のみ積載荷重に対応した前傾角度規制を行ってもよい。このとき、高揚高か否かの判断基準位置は、最大荷重を積載した状態で最大前傾角度θmax まで前傾しても車両の安定状態が保持される高さが設定される。この場合は、高揚高のときのみ前傾角度規制を行うので制御が簡単になる。
【００９１】
○ 前記各実施の形態において、積載荷重のみに基づいて規制前傾角度を設定する。この場合、積載荷重の大きさのみで規制前傾角度が設定されるため、制御が容易となる。
【００９２】
○ 前記各実施の形態において、揚高のみに基づいて規制前傾角度を設定する。この場合、揚高のみで規制前傾角度が設定されるため、制御が容易となる。
○ 揚高検出手段として揚高を連続的に検出可能なセンサを使用してもよい。
例えば、揚高を連続的に検出可能なセンサとして、従来使用されているリール式の揚高センサを使用する。リール式の揚高センサは、一端がフォーク６又はリフトブラケット５に接続されたワイヤと、そのワイヤが巻き掛けられるリールと、リールの回転量を検出するための回転検出器（ポテンショメータ）とを備えている。マップとしては揚高毎に図５に示したような積載荷重と規制前傾角度θL を示すマップを記憶手段（例えばＥＥＰＲＯＭ５０ｂ）に記憶させるか、揚高、積載荷重及び規制前傾角度θL の関係を示す三次元マップを記憶手段に記憶させる。この場合、揚高を連続的に検出できるため、規制前傾角度θL を積載荷重と揚高とに対応して細かく設定でき、ティルト作業時の作業性が向上する。また、揚高を連続的に検出するセンサとしてリール式の揚高センサ以外のものを使用してもよい。
【００９３】
○ 揚高を連続的に検出しない場合でも、高揚高か否かの２段階ではなく、揚高センサ１４を複数設けて揚高を３段階あるいは４段階以上の複数段階で検出可能とする。そして、それに対応して積載荷重と規制前傾角度θL との関係を示すマップの数を増やす。例えば３段階で検出する場合、マップを低揚高用、中揚高用及び高揚高用の３種設けるか、低揚高では前傾角度規制を行わず、中揚高用及び高揚高用の２種のマップを設けて中揚高及び高揚高で前傾角度規制を行うようにする。この場合、揚高を２段階で規制前傾角度θL を設定する場合に比較して規制前傾角度θL をより適正な値に設定できる。
【００９４】
○ 規制前傾角度θL は必ずしも積載荷重に対して直線的に連続変化するように設定せずに、曲線的に連続変化するように設定したり、段階的に変化するようにしてもよい。
【００９５】
○ 規制前傾角度θL を超えてからの前傾時の前傾速度を揚高又は荷の荷重に応じて、あるいは揚高及び荷の荷重の両者に応じて変化させてもよい。揚高に応じて変化させる場合、揚高センサとして例えばリール式のセンサを使用する。そして、図１１に示すように所定の揚高以下では一定の低速となるように、指令電流値を設定し、その揚高以上では揚高に比例して前傾速度が低下するように指令電流値を変更する。
【００９６】
また、荷重に応じて前傾速度を変化させる場合は、例えば図１２に示すように荷の無い状態（ＮＬ）から最大積載荷重（ＦＬ）の状態まで揚高に比例して前傾速度が低下するように指令電流値を変更する。さらに、荷重及び揚高の両者に応じて前傾速度を変化させる場合は、揚高及び荷重と指令電流値との関係を示す三次元マップを記憶手段（例えばＥＥＰＲＯＭ５０ｂ）に記憶させておく。
【００９７】
また、通常の前傾速度を揚高及び荷の荷重に応じて変化させ、規制前傾角度θL を超えてからの前傾速度を通常の前傾速度に所定の割合を掛けた値となるように設定してもよい。このように荷重あるいは揚高に応じて、前傾速度を変化させた場合は、前傾速度を荷崩れ等の支障が生じない範囲でできるだけ速くすることができる。
【００９８】
○ マスト角度θi が規制前傾角度θL に達したことを報知する報知手段をフォークリフト１に設ける。そして、ＣＰＵ４９はマスト角度θi が規制前傾角度θL に達したことを確認した時点で報知手段に駆動信号を出力する構成とする。
例えば、図７及び図９に示すフローチャートにおけるステップＳ２及びステップＳ１２でマスト角度θi が規制前傾角度θL 以上と判断したときに、報知手段に駆動信号を出力する構成とする。報知手段としては、ブザー、警告灯、ディスプレイ（表示装置）等、聴覚あるいは視覚に訴える手段がある。また、特殊な報知手段としてオペレータに振動を与える装置を設けてもよい。
【００９９】
報知手段を作動させる場合、単純に連続して作動させる構成にかぎらず、マスト角度θi によって警報音の種類を変更（例えば、音を断続して発生させるとともにその断続時間を変更）したり、警告灯の点滅間隔を変更してもよい。この場合、オペレータに現在の作業が注意を要する状況で行われていることを喚起する効果が大きくなる。
【０１００】
また、オペレータに振動を与える装置としては、例えば、手首の部分に振動を付与することができるバンドを設け、オペレータがそのバンドを手首に巻いて作業を行うようにする。バンドはティルトレバー１３の部分から引き出されたリード線と接続され、ＣＰＵ４９からの駆動信号によって振動するように構成される。警告灯やブザー等、視覚あるいは聴覚に頼る報知手段の場合は、作業環境によってオペレータが気が付き難い場合がある。しかし、オペレータに振動を与える報知手段の場合は、視覚あるいは聴覚に頼る報知手段に比較して報知手段が作動状態にあることをオペレータが認識し易い。また、ティルトレバーそれ自体が振動するように構成しても、同様の効果を得ることができる。
【０１０１】
○ ティルトシリンダ９の制御を手動操作の方向切換弁（ティルト用制御弁２２）と電磁弁との組み合わせで行う構成に代えて、方向切換弁と流量制御弁の機能を併せ持つ電磁比例制御弁で行う構成としてもよい。即ち、手動操作のティルト用制御弁２２に代えて前記電磁比例制御弁を設ける。
【０１０２】
○ 揚高センサ１４は被検知部が有るか否かを検知できるセンサであればよく、近接スイッチに代えてリミットスイッチや光スイッチを使用してもよい。
○ マスト角度検出手段はマスト３の基準位置からの傾動角度を検出可能なものであればよく、ティルトシリンダ９の回動角を検出する回転式のポテンショメータ１５に限らず、例えば、ティルトシリンダ９の伸縮量、即ちピストンロッド９ａの突出量を検出するリニアポテンショメータを使用してもよい。また、マスト３とともに回動する軸の回動角度をポテンショメータやロータリエンコーダで検出する構成としてもよい。
【０１０３】
○ パイロット圧供給手段を作動油供給用管路２５から分岐されたパイロット圧供給用管路４０で構成する代わりに、エンジンＥで駆動される容量の小さな油圧ポンプを別に設け、その油圧ポンプからパイロット圧供給用管路４０にパイロット圧用の作動油を供給する構成としてもよい。この場合、減圧弁４１はなくてもよい。
【０１０４】
○ パイロット操作逆止弁３６を省略してもよい。パイロット操作逆止弁３６がない場合は、制御弁３５をボトム室９ｃとティルト用制御弁２２を接続する管路３４ｂに設けてもよい。パイロット操作逆止弁３６がない場合は、前傾状態での制御弁３５及びティルト用制御弁２２からの作動油の漏れが防止されないため、制御弁３５を両管路３４ａ，３４ｂのいずれの側に設けても同じ作用となる。
【０１０５】
○ 前傾角度規制制御プログラムを実行するのに必要なデータとしての、揚高及び積載荷重と規制前傾角度θL との関係を表すマップ又は関係式をＲＯＭ５０ａに記憶させ、ＥＥＰＲＯＭ５０ｂを省略してもよい。また、揚高及び積載荷重と規制前傾角度θL との関係を表すマップ又は関係式を、バックアップ用の電源を備えたＲＡＭに記憶させてもよい。この場合は、マップ又は関係式の補正が容易になる。
【０１０６】
○ ティルト用制御弁２２、制御弁３５及び比例ソレノイド弁３９等を一体に形成したが、各制御弁２２，３５，３９を別体に形成してもよい。
○ 荷役用アタッチメントとしてフォーク６以外のアタッチメント、例えばロール紙の運搬に使用するロールクランプ、ブロックの運搬や高積み作業に使用するブロッククランプ、コイル状に巻かれたワイヤ及びケーブル等コイル状あるいは円筒状の荷の運搬に使用するラム等を装備した産業車両に適用してもよい。
【０１０７】
○ エンジンを駆動源とする産業車両に限らず、バッテリを駆動源とする産業車両に適用してもよい。
前記各実施の形態から把握できる技術思想（発明）について、以下にその効果とともに記載する。
【０１０８】
（１） 前記揚高検出手段は揚高を連続的に検出可能なセンサである。この場合、揚高を高揚高か否かで規制前傾角度θL を設定するのに比較してより適正な値に設定できる。
【０１０９】
（２） 前記電磁弁はパイロット圧で切換操作されるとともに、パイロット圧が比例ソレノイド弁で制御される構成である。この場合、前傾速度の制御即ち電磁弁の開度の制御が容易になる。
【０１１０】
（３） 産業車両に報知手段を設け、マストが規制前傾角度以上前側に傾斜している状態では、報知手段（ブザー、警告灯等）への作動指令信号を出力する制御手段を備えた構成とする。この場合、オペレータが報知手段の作動を確認して、規制前傾角度を超えていることを認識し易くなる。
【０１１１】
（４） （３）の発明において、報知手段をオペレーターに振動を与えることが可能な振動付与手段とする。この場合、視覚あるいは聴覚に頼る報知手段に比較して報知手段が作動状態にあることをオペレータが認識し易い。
【０１１２】
（５） 異常状態の発生あるいは操作機器が予め設定された所定状態にあることをオペレータに報知する報知手段として、オペレータに振動を与えることが可能な振動付与手段を設けた産業車両。この場合、作業環境の騒音が大きくてもオペレータが報知手段の作動を確認し易くなる。
【０１１３】
（６） 規制前傾角度を超えてからの前傾速度を揚高又は荷の荷重に応じて、あるいは揚高及び荷の荷重の両者に応じて設定する。この場合、前傾速度を荷崩れ等の支障が生じない範囲でできるだけ速くすることができる。
【０１１４】
（７） 揚高検出手段を省略し、制御手段は積載荷重に基づいて規制前傾角度を設定する。この場合、積載荷重の大きさのみで規制前傾角度が設定されるため、制御が容易となる。
【０１１５】
（８） 荷重検出手段を省略し、制御手段は揚高のみに基づいて規制前傾角度を設定する。この場合、揚高のみで規制前傾角度が設定されるため、制御が容易となる。
【０１１６】
【発明の効果】
以上詳述したように各請求項に記載の発明によれば、高揚高で前傾のティルト動作を行う際に、熟練者でなくても作業を簡単に行うことができる。また、誤操作があっても荷崩れやフォークリフトの後輪の浮き上がり（即ち車両の前後方向の不安定状態）の発生を防止することができる。また、前傾規制角に達した後、前傾規制角を超えて目的の前傾角度まで前傾させることができる。
【０１１７】
また、規制前傾角度に達すると必ず、前傾動作が一旦停止されるため、誤操作でマストが規制前傾角度を超えて前傾するのが防止される。
【０１１８】
請求項１に記載の発明によれば、規制前傾角度を超えた状態でマストが急速に前傾するのが確実に防止される。
請求項２に記載の発明によれば、規制前傾角度を超えた状態でオペレータがティルト操作手段を急速に操作してもマストはゆっくり前傾するためショックが小さい。
【０１１９】
請求項３に記載の発明によれば、規制前傾角度を超えてからの前傾作業時にオペレータの操作の自由度が大きくなる。
請求項４に記載の発明によれば、オペレータにマスト角度が規制前傾角度を超えている状態であることの注意を喚起する効果が大きくなる。
【０１２０】
請求項５に記載の発明では、揚高に関しては２段階で判断基準が設けられるので、規制前傾角度の設定が簡単になる。
請求項６に記載の発明では、オペレータが従来の手動操作弁と同様な操作でティルト動作を実施できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１の実施の形態の制御装置の電気的構成を示すブロック図。
【図２】 フォークリフトの側面図。
【図３】 ティルト操作レバーの側面図。
【図４】 油圧回路図。
【図５】 規制前傾角度を設定するためのマップを示す線図。
【図６】 前傾角度と電流指令値の関係を示す線図。
【図７】 前傾制御のフローチャート。
【図８】 指令電流値の時間変化を示す線図。
【図９】 第２の実施の形態の前傾制御のフローチャート。
【図１０】 第３の実施の形態の前傾制御のフローチャート。
【図１１】 別の実施の形態の指令電流値と揚高の関係を示す線図。
【図１２】 別の実施の形態の指令電流値と荷重の関係を示す線図。
【符号の説明】
１…産業車両としてのフォークリフト、３…マスト、６…荷役用アタッチメントとしてのフォーク、９…ティルトシリンダ、１３…ティルト用操作手段としてのティルトレバー、１４…揚高検出手段としての揚高センサ、１５…マスト角度検出手段としてのポテンショメータ、１７…積載荷重検出手段としての圧力センサ、２２…手動操作方向切換弁としてのティルト用制御弁、３４ａ…管路、３５…電磁弁を構成する制御弁、３９…同じく比例ソレノイド弁、４９…制御手段及び演算手段としてのＣＰＵ。
Claims (6)
- 荷役用アタッチメントを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、ティルトシリンダの作動によりマストが傾動される産業車両において、
前記荷役用アタッチメントの揚高を検出する揚高検出手段と、
前記マストの基準位置からの傾動角度を検出するマスト角度検出手段と、
前記荷役用アタッチメントの積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、
前記揚高検出手段により検出された揚高及び前記積載荷重検出手段により検出された積載荷重に基づいてマストの規制前傾角度を演算する演算手段と、
前記ティルトシリンダへの作動油の供給を制御する電磁弁と、
前記マストの前傾動作時に、マストが前記規制前傾角度に達したときにティルトシリンダの作動を停止させ、その後はティルト用操作手段が中立位置に操作された後、再度前傾位置に操作されたときに再び前傾動作を開始するように前記電磁弁を制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は再び前傾動作を開始するときに、通常の前傾速度より遅い速度となるように前記電磁弁を制御する産業車両のティルトシリンダ制御装置。 - 荷役用アタッチメントを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、ティルトシリンダの作動によりマストが傾動される産業車両において、
前記荷役用アタッチメントの揚高を検出する揚高検出手段と、
前記マストの基準位置からの傾動角度を検出するマスト角度検出手段と、
前記荷役用アタッチメントの積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、
前記揚高検出手段により検出された揚高及び前記積載荷重検出手段により検出された積載荷重に基づいてマストの規制前傾角度を演算する演算手段と、
前記ティルトシリンダへの作動油の供給を制御する電磁弁と、
前記マストの前傾動作時に、マストが前記規制前傾角度に達したときにティルトシリンダの作動を停止させ、その後はティルト用操作手段が中立位置に操作された後、再度前傾位置に操作されたときに再び前傾動作を開始するように前記電磁弁を制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は再び前傾動作を開始するときに、通常の前傾速度より遅い速度となるように、かつ徐々に当該速度に達するように前記電磁弁を制御する産業車両のティルトシリンダ制御装置。 - 荷役用アタッチメントを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、ティルトシリンダの作動によりマストが傾動される産業車両において、
前記荷役用アタッチメントの揚高を検出する揚高検出手段と、
前記マストの基準位置からの傾動角度を検出するマスト角度検出手段と、
前記荷役用アタッチメントの積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、
前記揚高検出手段により検出された揚高及び前記積載荷重検出手段により検出された積載荷重に基づいてマストの規制前傾角度を演算する演算手段と、
前記ティルトシリンダへの作動油の供給を制御する電磁弁と、
前記マストの前傾動作時に、マストが前記規制前傾角度に達したときにティルトシリンダの作動を停止させ、その後はティルト用操作手段が中立位置に操作された後、再度前傾位置に操作されたときに再び前傾動作を開始するように前記電磁弁を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は再び前傾動作を開始するときに、通常の前傾速度と同じ速度でティルトシリンダを作動させるように前記電磁弁を制御する産業車両のティルトシリンダ制御装置。 - 前記制御手段は再び前傾動作を開始した後、所定時間経過後にティルトシリンダの作動を徐々に停止させるように前記電磁弁を制御する請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の産業車両のティルトシリンダ制御装置。
- 前記揚高検出手段は揚高が所定の揚高以上か否かを検出可能なセンサである請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の産業車両のティルトシリンダ制御装置。
- 前記ティルトシリンダへの作動油の供給を制御する油圧回路には、ティルトシリンダへの作動油の供給、排出を切換え制御する手動操作方向切換弁と、該手動操作方向切換弁とティルトシリンダとを接続する管路の途中に設けられた電磁弁とを備えている請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の産業車両のティルトシリンダ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25370297A JP3794125B2 (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 産業車両のティルトシリンダ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25370297A JP3794125B2 (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 産業車両のティルトシリンダ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1192095A JPH1192095A (ja) | 1999-04-06 |
| JP3794125B2 true JP3794125B2 (ja) | 2006-07-05 |
Family
ID=17254970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25370297A Expired - Fee Related JP3794125B2 (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 産業車両のティルトシリンダ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3794125B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3301416B2 (ja) * | 1999-08-23 | 2002-07-15 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両におけるマスト傾動速度制御装置 |
| DE10305671A1 (de) * | 2003-02-12 | 2004-08-26 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betrieb eines Staplers |
| CN114803953B (zh) * | 2022-03-29 | 2023-09-22 | 安徽合力股份有限公司 | 一种电动叉车安全控制方法以及控制系统 |
-
1997
- 1997-09-18 JP JP25370297A patent/JP3794125B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1192095A (ja) | 1999-04-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH11171494A (ja) | 産業車両のシリンダ制御装置 | |
| US8025340B2 (en) | Bed leveling system for dump truck | |
| WO2011046184A1 (ja) | 作業機械の油圧システム | |
| JP2001261297A (ja) | 産業車両の前後方向の荷重モーメント測定装置 | |
| JP2003238089A (ja) | 非常時にブームを下降させるための電子制御型流体圧システム | |
| JP5543741B2 (ja) | クレーンの転倒防止装置 | |
| JP3794125B2 (ja) | 産業車両のティルトシリンダ制御装置 | |
| JP4251419B2 (ja) | ダンプトラックのボディ操作装置 | |
| JP3173415B2 (ja) | 産業車両のシリンダ制御装置 | |
| JP3159057B2 (ja) | 産業車両の制御装置 | |
| JPH05238686A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| JP3147033B2 (ja) | 産業車両の故障診断装置 | |
| JPH10265193A (ja) | 産業車両のティルトシリンダ制御装置 | |
| JP3156629B2 (ja) | 産業車両のマストの後傾速度制御用電流値の設定方法及び制御装置 | |
| JPH10265194A (ja) | 産業車両の油圧制御装置 | |
| JP3175699B2 (ja) | 産業車両の制御装置 | |
| JP3721696B2 (ja) | 産業車両用の油圧制御装置 | |
| JP3191725B2 (ja) | 産業車両におけるマストの後傾速度制御装置 | |
| JP3796895B2 (ja) | 油圧制御装置 | |
| JPH11209095A (ja) | 油圧機器制御装置 | |
| JPH10338493A (ja) | 産業車両におけるマストの傾動装置 | |
| EP4230809A1 (en) | Hydraulic control system for a machine, machine and method for controlling boom and attachment movements of a machine | |
| JP3180088B2 (ja) | 産業車両の油圧制御装置及びフォークリフト | |
| JP3173413B2 (ja) | 産業車両の油圧制御装置 | |
| JPH10316391A (ja) | 産業車両のティルトシリンダ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050907 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050920 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051114 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060117 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060123 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060322 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060404 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120421 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130421 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |