JP3721696B2 - 産業車両用の油圧制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業車両用の油圧制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
産業車両、例えばフォークリフトにおいては、車両の前部に設けられたマストがリフトシリンダの作動により伸縮されてフォークが昇降され、ティルトシリンダの作動により前記マストが傾動されてフォークが傾動される。ティルトシリンダ、或いはリフトシリンダを駆動制御する場合、電磁弁である切換弁を切換えることによって、同シリンダを収縮或いは伸長させて、前記マストの作動を行う。
【0003】
ところで、例えば、ティルトシリンダを制御して、フォークを自動的に水平位置に移動させ、水平位置にて停止制御を行う場合、低速で制御すると、高速で行う場合よりも水平位置に達する停止精度は向上する。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、エンジン式フォークリフトの場合には、エンジンによってオイルポンプを駆動しており、エンジン回転数によって、図9に示すように油圧系に流れる作動油の流量は異なる。従って、エンジン回転数がばらつく状態で上記のような制御を行うと、作動油の流量が安定しないため、フォークを水平位置に移動・停止制御する際には、その移動速度は一定せず停止精度は低速といえどもばらつく問題がある。又、前記のようにエンジン回転数が低速となった際には、ティルトシリンダへの作動油の供給量が少なくなり、ティルト動作が停止してしまう問題もある。
【0005】
又、電磁弁そのものも、図8に示すように同じ電流値で電磁弁を制御してもA線で示す流量特性を備えた電磁弁と、B線で示す流量特性を備えた電磁弁とでは流量特性が異なるため、上記のような制御を行った場合、同様に停止精度がばらつく問題がある。
【0006】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、移動体を所定の位置に停止制御する場合、その停止精度のばらつきを極力回避することができ、停止精度を向上することができる産業車両用の油圧制御装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため請求項1に記載の発明では、産業車両のエンジンにより駆動されて作動油を供給するオイルポンプと荷役用の油圧シリンダとの間に接続され、前記オイルポンプから供給される作動油を油圧シリンダに対して供給停止制御するための電磁弁を備えた産業車両用の油圧制御装置において、前記油圧シリンダの作動によって移動する移動体の目標位置を記憶する記憶手段と、前記油圧シリンダの作動によって移動する移動体の位置を検出する位置検出手段と、前記目標位置に近接した所定位置に移動体が接近したとき、前記位置検出手段の検出に基づいてそれまでの移動速度よりも小さい移動速度で移動体が移動するように前記電磁弁の制御を開始して移動体の低速度制御を行う低速度制御手段と、低速度制御手段の低速度制御中において、移動体の移動量が所定範囲内で行われるように電磁弁の開度を微調整する微調整制御手段とを備え、微調整制御手段は、移動体の移動量が所定範囲を下回る場合には、第1の開度補正量を増量して電磁弁の開度を大きくし、移動体の移動量が所定範囲を上回る場合には、第2の開度補正量を減量して電磁弁の開度を小さくするものであり、前記第2の開度補正量は、第1の開度補正量よりも大とした産業車両用の油圧制御装置をその要旨としている。
【0008】
請求項2の発明は、請求項1において、低速度制御手段は、移動体が前記所定位置と目標位置との間を移動する移動体が目標位置に達する前に電磁弁の開度量を0に制御するものである産業車両用の油圧制御装置をその要旨としている。
【0010】
請求項3の発明は、請求項1又は請求項2において、前記産業車両は、フォークリフトである産業車両用の油圧制御装置をその要旨としている。
請求項4の発明は、請求項3において、前記油圧シリンダは、フォークリフトのリフトを駆動するものである産業車両用の油圧制御装置をその要旨としている。
【0011】
請求項5の発明は、請求項4において、油圧シリンダは、リフトのティルト制御に使用するティルトシリンダである産業車両用の油圧制御装置をその要旨としている。
【0012】
請求項6の発明は、請求項1乃至請求項5のうちいずれかにおいて、電磁弁は、パイロット圧を制御する比例ソレノイド弁と、前記パイロット圧にて駆動される弁体を備えた制御弁である産業車両用の油圧制御装置をその要旨としている。
【0013】
請求項7の発明は、請求項1乃至請求項6のうちいずれかにおいて、電磁弁は、ソレノイドにて弁体を直動する直動型である産業車両用の油圧制御装置をその要旨としている。
(作用)
請求項1に記載の発明によれば、記憶手段は、油圧シリンダの作動によって移動する移動体の目標位置を記憶している。位置検出手段は、油圧シリンダの作動によって移動する移動体の位置を検出する。低速度制御手段は、前記目標位置に近接した所定位置に移動体が接近したとき、前記位置検出手段の検出に基づいてそれまでの移動速度よりも小さい移動速度で移動体が移動するように前記電磁弁の制御を開始して移動体の低速度制御を行う。微調整制御手段は、低速度制御手段の低速度制御中において、移動体の移動量が所定範囲内で行われるように電磁弁の開度を微調整する。また、微調整制御手段は、移動体の移動量が所定範囲を下回る場合には、第1の開度補正量を増量して電磁弁の開度を大きくし、移動体の移動量が所定範囲を上回る場合には、第2の開度補正量を減量して電磁弁の開度を小さくする。そして、前記第2の開度補正量は、第1の開度補正量よりも大とされているため、移動体の移動量が所定範囲を上回る場合には、早めに電磁弁は閉弁方向に開度が減量されるため、目標位置を超えて、移動体が移動することを防止する。
【0014】
請求項2の発明によれば、低速度制御手段は、移動体が前記所定位置と目標位置との間を移動する移動体が目標位置に達する前に電磁弁の開度量を0に制御する。一般に、低速度制御手段が制御指令を出してから、電磁弁がその制御指令によって閉弁されるまでにタイムラグが発生するが、このタイムラグを見込んで、移動体が目標位置に達する前において、制御指令が出されるため、タイムラグによって、移動体が目標位置を超えた位置にて停止すること、すなわち、オーバーシュートが防止される。
【0016】
請求項3の発明によれば、前記産業車両は、フォークリフトの油圧制御装置において、請求項1又は請求項2の作用を行う。
請求項4の発明によれば、フォークリフトのリフトを駆動する油圧シリンダにおいて、請求項3の作用を行う。
【0017】
請求項5の発明によれば、油圧シリンダは、リフトのティルト制御に使用するティルトシリンダとすることにより、請求項4の作用を行う。
請求項6の発明は、電磁弁は、パイロット圧を制御する比例ソレノイド弁と、前記パイロット圧にて駆動される弁体を備えた制御弁によって、請求項1乃至請求項5のうちいずれかの作用を行う。
【0018】
請求項7の発明によれば、電磁弁を、ソレノイドにて弁体を直動する直動型にすることにより、請求項1乃至請求項6のうちいずれかの作用を行う。
【0019】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の油圧制御装置を産業車両としてのフォークリフトの荷役制御用の油圧制御装置に具体化した実施形態を図1〜図7を参照して説明する。
【0020】
図5に示すように、フォークリフト1の車体フレーム2にはその前部にマスト3が設けられている。マスト3は車体フレーム2に対して傾動可能に支持された左右一対のアウタマスト3aと、その内側に昇降可能に装備されたインナマスト3bとからなる。両アウタマスト3aの後側には油圧シリンダとしてのリフトシリンダ4がアウタマスト3aと平行に固定され、そのピストンロッド4aの先端がインナマスト3bの上部に連結されている。インナマスト3bの内側にはリフトブラケット5がインナマスト3bに沿って昇降可能に装備され、リフトブラケット5にフォーク6が取着されている。インナマスト3bの上部にはチェーンホイール7が支承され、チェーンホイール7には第1端部がリフトシリンダ4の上部に、第2端部がリフトブラケット5にそれぞれ連結されたチェーン8が掛装されている。そして、リフトシリンダ4のピストンロッド4aの伸縮によりチェーン8を介してフォーク6がリフトブラケット5とともに昇降動される。
【0021】
車体フレーム2の左右両側には油圧シリンダとしてのティルトシリンダ9の基端が回動可能に支持され、そのピストンロッド9aの先端がアウタマスト3aの外側面に回動可能に連結されている。そして、ティルトシリンダ9のピストンロッド9aの伸縮によりアウタマスト3aが傾動される。
【0022】
運転室10の前部にはステアリング11、リフト用操作手段としてのリフトレバー12及びティルト用操作手段としてのティルトレバー13がそれぞれ設けられている。図5においては両レバー12,13が重なった状態で示されている。リフトレバー12の操作によりリフトシリンダ4が伸縮され、ティルトレバー13の操作によりティルトシリンダ9が伸縮されるようになっている。
【0023】
左右の前輪14はデフリングギア(図示しない)及び変速機(図示しない)を介して図示しないエンジンの動力によって駆動されるようになっている。
次にリフトシリンダ4及びティルトシリンダ9を駆動するための油圧系としての油圧回路を図3に従って説明する。
【0024】
図3に示すように、リフトシリンダ4は管路22を介してリフト用制御弁23に接続され、フォーク6を傾動させるティルトシリンダ9は第1の管路25a及び第2の管路25bを介してティルト用制御弁26に接続されている。両制御弁23,26には直動式のスプール弁が使用されている。リフト用制御弁23には7ポート3位置切換弁が使用され、フォーク6の昇降及び停止を指示するリフトレバー12の上昇、中立及び下降操作位置に対応してa,b,cの3つの状態に切換可能となっている。ティルト用制御弁26には6ポート3位置切換弁が使用され、フォーク6の傾動及び停止を指示するティルトレバー13の前傾、中立及び後傾操作位置に対応してc,b,aの3つの状態に切換可能となっている。
【0025】
各シリンダ4,9にオイルタンク19内の作動油を供給する油圧ポンプ20は前記図示しないエンジンにより駆動される。油圧ポンプ20は作動油供給用管路18を介してリフト用制御弁23のポートP1 に、分岐管路18aを介してポートP2 に、分岐管路18bを介してポートP3 にそれぞれ接続されている。分岐管路18aには逆止弁27が設けられている。又、作動油供給用管路18はリリーフ弁28が設けられた管路29aを介して戻り管路30に接続されている。リフト用制御弁23はポートT1 において戻り管路30に、ポートA1 において管路22に、ポートA2 において管路29bに、ポートA3 において管路31にそれぞれ接続されている。管路29bは戻り管路30に接続されるとともに、途中にリリーフ弁32が設けられている。管路22はリフトシリンダ4のボトム室4bに接続されている。
【0026】
リフト用制御弁23はリフトレバー12の上昇操作に基づいてa位置に配置され、a位置において管路18aと管路22とを連通させてリフトシリンダ4を伸長させる。リフト用制御弁23はリフトレバー12の下降操作に基づいてc位置に配置され、c位置において管路22と戻り管路30とを、作動油供給用管路18と管路31とを、管路18bと管路29bとをそれぞれ連通させてリフトシリンダ4を収縮させる。
【0027】
又、リフト用制御弁23はリフトレバー12の中立操作に基づいてb位置に配置され、b位置において作動油供給用管路18と管路31とを、管路18bと管路29bとをそれぞれ連通させる。そして、管路22と管路18a及び管路30との連通を遮断し、リフトシリンダ4内の作動油の移動を防止して、これを伸縮させることなく保持するようになっている。
【0028】
油圧ポンプ20は作動油供給用管路18から分岐した作動油供給用管路33を介してティルト用制御弁26のポートP11に接続されている。作動油供給用管路33には逆止弁34が設けられている。ティルト用制御弁26のポートP12には管路31が接続されている。ティルト用制御弁26はポートT11において戻り管路30aに、ポートT12において戻り管路30bにそれぞれ接続されている。ティルト用制御弁26はポートA11において第1の管路25aに、ポートA12において第2の管路25bにそれぞれ接続されている。前記管路25aはティルトシリンダ9のロッド室9bに、管路25bはボトム室9cにそれぞれ接続されている。
【0029】
前記管路25aの途中には、電磁弁35が接続されている。電磁弁35は、管路25aを開閉する制御弁36と、制御弁36にパイロット圧を印加する比例ソレノイド弁37から構成され、両弁は共通のハウジング(図示しない)内において形成されている。
【0030】
制御弁36は、1方弁であって、直動式のスプール(図示しない)を備えている。すなわち、同制御弁36は、常時閉弁型の制御弁であって、パイロット油圧により作動する2ポート2位置の弁が使用され、バネ42のバネ力により第1の管路25aを閉鎖するa位置、又は第1の管路25aを連通するb位置の2つの位置に切換可能となっている。前記スプールには、b位置に配置されたときに、第1の管路25aを連通させる通路38が形成され、同通路38にはオリフィス39を備えている。前記制御弁36のスプールは、本発明の制御弁の弁体に相当する。
【0031】
比例ソレノイド弁37は、そのタンクポートT2が戻り管30aに接続されている。又、比例ソレノイド弁37のAポートは減圧弁40を介して前記作動油供給用管路18に接続されている。比例ソレノイド弁37のBポートは制御弁36のスプール(図示しない)の一端に印加するための圧力室(図示しない)に連通されている。なお、前記制御弁36において、スプール(図示しない)の他端側の圧力室(図示しない)は、戻り管路30に接続されている。
【0032】
比例ソレノイド弁37は、常時閉鎖型のソレノイド弁であって、そのソレノイド37aが消磁されているときには、バネ41によりにBポートとタンクポートT2とが連通されている。又、比例ソレノイド弁37は励磁のために供給される電流に比例してそのスプール(図示しない)の作動量が比例するようにされており、後記するソレノイド電流Iclose の電流値を含むソレノイド電流Isol にて励磁されたときには、同スプールが作動してAポートとBポートとが連通し、同スプールの作動位置にて設定されるパイロット圧を制御弁36のスプールに印加する。このパイロット圧の印加により、同制御弁36のスプールをバネ42のバネ力に抗してb位置に押圧移動させる。
【0033】
ティルト用制御弁26は、ティルトレバー13の後傾操作に基づいてa位置に配置され、a位置において作動油供給用管路33と第1の管路25aとを、戻り管路30aと第2の管路25bとをそれぞれ連通させる第1の状態に配置されてティルトシリンダ9を収縮可能とされている。
【0034】
ティルト用制御弁26はティルトレバー13の前傾操作に基づいてc位置に配置される。c位置においては、作動油供給用管路33と第2の管路25bとが連通されるとともに、第1の管路25aを戻り管路30aと連通させる第3の状態に配置されてティルトシリンダ9を伸長可能とされている。
【0035】
又、ティルト用制御弁26はティルトレバー13の中立操作に基づいて図3のb位置に配置される(第2の状態)。すると、b位置においては、管路31と管路30bとが連通されるとともに、第1の管路25a及び第2の管路25bと作動油供給用管路33及び戻り管路30aとの連通を遮断し、ティルトシリンダ9内の作動油の移動を防止して、これを収縮させることなく保持可能とされている。 次に、この油圧回路を制御する電気的構成を図2を参照して説明する。
【0036】
図2に示すように、制御装置44は中央処理装置(以下、CPUという)45と、各種制御プログラムが格納された読み出し専用メモリ(ROM)46と、読み出し及び書き替え可能なメモリ(RAM)47とを備えている。CPU45は低速度制御手段、及び微調整制御手段として機能する。CPU45はROM46に記憶された所定のプログラムデータに従って各種の処理を実行するようになっている。RAM47にはCPU45の各種演算結果が一時記憶される。ROM46にはCPU45が実行する前記プログラムデータと、その実行に必要な各種データとが記憶されており、この実施形態では、記憶手段を構成している。又、ROM46には、各種データとして、比例ソレノイド弁37のソレノイド37aに対して、所定周波数(この実施形態では100HZ)の高周波で、かつ、電流値が所定範囲のソレノイド電流Isol を流すための、すなわち、ディザー制御を行うための指令値が格納されている。
【0037】
又、この実施形態では、CPU45は書き換え可能なROMとしてEEPROM48を備えており、水平状態を表す直前のティルト角の値(水平制御開始値である制御開始角度θ)等が格納されている。
【0038】
同EEPROM48には、各種データとして、比例ソレノイド弁37のソレノイド37aに対して、所定周波数(この実施形態では100HZ)の高周波で、かつ、電流値が所定範囲のソレノイド電流Isol を流すための、すなわち、ディザー制御を行うための指令値が格納されている。
【0039】
このディザー制御は、比例ソレノイド弁37のスプールに比較的高い周期の振動を付与して、摩擦、固着現象などの影響を減少させ、同スプールの作動応答性を向上させるために行う。又、前記ソレノイド電流Isol の所定範囲は、比例ソレノイド弁37のスプールを作動させておくことにより、制御弁36のスプール(図示しない)に印加するパイロット圧を高めて、同制御弁36のスプールが管路25aを連通させる直前の位置(全閉位置)、すなわち、開弁直前の位置まで予め作動して待機させた状態となるIclose (=Imin )の値から、制御弁36のスプールが全開位置に位置するように制御できるImax の範囲に設定されている。
【0040】
リフトレバー12の近傍にはリフト操作位置検知手段としてのマイクロスイッチからなるリミットスイッチ49と、リフト操作量検出手段としてのポテンショメータ50とが設けられている。リフトレバー12が上昇位置にあるときはリミットスイッチ49がオンに、下降位置及び中立位置にあるときはリミットスイッチ49はオフとなる。図7に示すようにティルトレバー13の近傍には操作検知手段としてのマイクロスイッチからなる前傾検出スイッチ(以下、前傾スイッチという)51及び操作検知手段としてのマイクロスイッチからなる後傾検出スイッチ(以下、後傾スイッチという)52が設けられている。前傾スイッチ51はティルトレバー13が前傾位置にあるときはオンに、中立位置にあるときはオフとなる。後傾スイッチ52はティルトレバー13が後傾位置にあるときはオンに、中立位置にあるときはオフとなる。又、ティルトレバー13の握り(ノブ)13aの部分には近接スイッチからなる操作スイッチ53が設けられ、操作者が操作スイッチ53を押圧操作すると、オンとなり、操作者が操作スイッチ53の押圧を解除すると、オフとなる。この操作スイッチ53は、フォーク6が後傾時において、ティルトレバー13の前傾操作時、或いはフォーク6が前傾時において、ティルトレバー13の後傾操作時に、押圧操作されると、CPU45の制御によりフォーク6が水平状態になったとき、ティルトシリンダ9の作動を停止するためのスイッチである。
【0041】
CPU45は入力インタフェース54を介してリミットスイッチ49、前傾スイッチ51、後傾スイッチ52、及び操作スイッチ53に接続されている。又、CPU45はA/D変換器55、インターフェース56を介してポテンショメータ50に接続されている。
【0042】
前記アウタマストの3aの上部には、揚高センサとしてリミットスイッチ57が設けられ、フォーク6が所定の高さに達した時にリミットスイッチ57がオン動作するようになっている。前記リミットスイッチ57は近接センサから構成されている。又、ティルトシリンダ9の基端を回動可能に支持する支持部には、位置検出手段としての回転式のポテンショメータ58が設けられ、ティルト角(アウタマスト3aの傾斜角)sを検出する。従って、前記アウタマスト3aが本発明における移動体に相当する。又、リフトシリンダ4にはリフトシリンダ4内の油圧を検出する圧力センサ59が設けられている。 前記リミットスイッチ57は、入力インタフェース54を介してCPU45に接続されている。又、ポテンショメータ58及び圧力センサ59はA/D変換器55、インターフェース56を介してCPU45に接続されている。
【0043】
又、ソレノイド駆動回路60は、CPU45に電気的に接続されている。CPU45は、この実施形態では、ソレノイド駆動回路60に対して、後記するソレノイド電流Isol が一定値(Iclose )となる閉弁指令信号、又は、所定の範囲内(Iclose <Isol ≦Imax 、Imax は制御弁36のスプールが全開位置となるときのソレノイド電流)のソレノイド電流Isol となる部分開弁指令信号、又は全開開弁指令信号を出力するようになっている。
【0044】
ソレノイド駆動回路60は、CPU45から出力された閉弁指令信号(閉弁指令値)、或いは部分開弁指令信号又は全開開弁指令信号に基づいてディザー制御を行うべく所定周波数のパルス信号PWMをトランジスタTRのベース端子に印加してオンオフ作動させ、ソレノイド37aに所定値のソレノイド電流Isol を流す。比例ソレノイド弁37のソレノイド37aは、前記トランジスタTRのオンオフ作動に基づいて、前記所定周波数に対応した周期毎に励磁される。又、前記ソレノイド37aには電圧測定用抵抗Rが接続され、増幅器61はその抵抗Rの両端電圧を増幅した検出電圧をA/D変換器55、入力インターフェース56を介してCPU45に入力する。なお、図2中、Bはバッテリであり、トランジスタTRのコレクタ端子に接続されている。
【0045】
次に前記のように構成された油圧回路の制御装置の作用を、ティルトレバー13の後傾、前傾操作、及び、操作スイッチ53を押下した場合について説明する。
【0046】
(A)ティルトレバー13の後傾操作及び後傾操作から中立操作時
ティルトレバー13が中立操作位置に位置し、操作スイッチ53が押圧されていないとき、CPU45は、閉弁指令信号をソレノイド駆動回路60に対して、出力する。ソレノイド駆動回路60は、CPU45から出力された閉弁指令信号(閉弁指令値)に基づいてディザー制御を行うべく所定周波数(この実施形態では100HZ)のパルス信号PWMをトランジスタTRのベース端子に印加してオンオフ作動させ、ソレノイド37aにソレノイド電流Iclose を流す。比例ソレノイド弁37のソレノイド37aは、トランジスタTRのオンオフ作動に基づいて、前記所定周波数に対応した周期毎に励磁される。
【0047】
従って、このディザー制御により、比例ソレノイド弁37のスプールに比較的高い周期の振動を付与して、摩擦、固着現象などの影響を減少させ、同スプールの作動応答性が向上している。又、前記ソレノイド電流Iclose によるソレノイドの励磁により、制御弁36のスプール(図示しない)に印加するパイロット圧が高められて、同制御弁36のスプールが管路25aを連通させる直前の位置、すなわち、開弁直前の位置まで予め作動して待機させた状態となっている、すなわち、パイロット圧とバネ42とが均衡した状態となっている。
【0048】
上記の状態で、かつ、フォーク6が図6(a)の二点鎖線で示すように前傾している状態のとき、ティルトレバー13の後傾操作をする。
ティルトレバー13の後傾操作により、中立操作位置から後傾操作位置に移動すると、後傾スイッチ52が後傾検出を行い、そのオン検出信号を入力インターフェース54を介してCPU45に入力する。
【0049】
CPU45は、前記後傾スイッチ52のオン検出信号に基づいて、全開開弁指令信号(全開開弁指令値)をソレノイド駆動回路60に入力し、同ソレノイド駆動回路60は、その信号に基づいて、パルス信号PWMをトランジスタTRのベース端子に印加してオンオフ作動させ、ソレノイド37aにソレノイド電流Isol (=Imax )を流す。
【0050】
この結果、比例ソレノイド弁37のバネ41のバネ力に抗してスプールの開弁方向の移動により、開度量が増加し、パイロット圧が高まる。このパイロット圧の上昇により、制御弁36のスプールがバネ42のバネ力に抗して閉弁位置から全開位置まで瞬時に移動する。
【0051】
一方、ティルトレバー13の後傾操作により、ティルト用制御弁26はb位置からa位置に切換配置され、a位置において作動油供給用管路33と第1の管路25aとを、戻り管路30aと第2の管路25bとをそれぞれ連通させる第1の状態に配置される。この状態で、前記電磁弁35は、開弁されているため、ティルトシリンダ9が収縮され、フォーク6が前傾状態から徐々に後傾していく。
【0052】
前記の状態から、ティルトレバー13を後傾操作位置から中立操作位置に移動すると、後傾スイッチ52がオフ作動し、そのオフ検出信号を入力インターフェース54を介してCPU45に入力する。
【0053】
CPU45は、前記後傾スイッチ52のオフ検出信号に基づいて、閉弁指令信号(閉弁指令値)をソレノイド駆動回路60に入力する。ソレノイド駆動回路60は、その信号に基づいて、パルス信号PWMをトランジスタTRのベース端子に印加してオンオフ作動させ、瞬時にソレノイド電流Isol をImax からIclose に落としてソレノイド37aにソレノイド電流Iclose を流す。
【0054】
この結果、比例ソレノイド弁37のバネ41のバネ力によるスプールの閉弁方向の移動により、開度量が減少し、パイロット圧が低くなる。このパイロット圧の減少により、制御弁36のスプールがバネ42のバネ力により開弁位置から全閉位置まで移動する、すなわち、開度量0まで移動する。
【0055】
一方、ティルトレバー13を後傾操作位置から中立操作位置に戻すと、ティルトレバー13の中立操作により、ティルト用制御弁26はa位置からb位置に切換配置され、b位置においては、管路31と管路30bとが連通されるとともに、第1の管路25a及び第2の管路25bと作動油供給用管路33及び戻り管路30aとの連通を遮断し、ティルトシリンダ9内の作動油の移動を防止して、これを収縮させることなく保持する。
【0056】
(B)ティルトレバー13の後傾操作及び操作スイッチ53押下時(自動水平制御)
又、フォーク6が図6(a)の二点鎖線で示すように前傾している状態のとき、ティルトレバー13の後傾操作とともに、操作スイッチ53を押下した場合、操作スイッチ53から、操作検出信号が入力インタフェース54を介して、CPU45に入力される。又、ティルトレバー13の後傾操作により、中立操作位置から後傾操作位置に移動すると、後傾スイッチ52が後傾検出を行い、その検出信号を入力インターフェース54を介してCPU45に入力する。
【0057】
CPU45は、前記後傾スイッチ52のオン検出信号に基づいて、全開開弁指令信号(全開開弁指令値)をソレノイド駆動回路60に入力し、ソレノイド駆動回路60は、その信号に基づいて前記(A)と同様に、比例ソレノイド弁37を制御する。この結果、制御弁36のスプールが閉弁位置から全開位置まで移動する。
【0058】
又、一方、ティルトレバー13の後傾操作により、b位置からa位置に切換配置され、前記(A)と同様に、ティルト用制御弁26はa位置において作動油供給用管路33と第1の管路25aとを、戻り管路30aと第2の管路25bとをそれぞれ連通させる第1の状態に配置される。この状態で、前記電磁弁35は、全開位置に開弁されているため、ティルトシリンダ9が図4に示す高速度V1にて収縮され、フォーク6が前傾状態から高速に後傾していく。
【0059】
このティルトレバー13の後傾操作によって、ティルトシリンダ9が収縮し、それに伴ってティルトシリンダ9は支持部を中心に回転するため、回転式ポテンショメータ58は、CPU45にフォーク6のティルト角sの検出信号を入力する。CPU45は、前記操作スイッチ53の押下によって操作検出信号が入力されている間、前記ティルト角sの入力値を読み込み、フォーク6が水平になったか否かを判断する判定制御を行うとともに、ティルト角sが制御開始角度θに達しているか否かを判定する判定制御を行う。なお、この実施形態では、自動水平制御であるため、目標角度θaはフォーク6が水平状態となるときのアウタマスト3aのティルト角に設定されている。従って、前記制御開始角度θは、目標角度θaに近い角度である所定角度(この実施の形態では目標角度θaよりも2〜3°前の角度)とされている。
【0060】
そして、ティルト角sの入力値が、フォーク6の水平状態を表わす直前の値(水平制御開始値)である制御開始角度θとなったとき、CPU45は、部分閉弁指令信号(部分閉弁指令値)をソレノイド駆動回路60に入力する。ソレノイド駆動回路60は、その信号に基づいて、パルス信号PWMをトランジスタTRのベース端子に印加してオンオフ作動させ、ソレノイド37aに徐々にImax からImid (Imax >Imid >Iclose )に落としてソレノイド電流を流す。この結果、電磁弁35は、部分開弁位置に開弁されているため、ティルトシリンダ9が図4に示す低速度V2にて収縮され、フォーク6が低速で後傾していく。
【0061】
又、CPU45は、前記部分開始指令信号を出力した後においては、図1に示す低速度制御ルーチンを実行処理する。この低速度制御ルーチンは、所定の割り込みタイミングで実行される。
【0062】
以下、このルーチンを図1のフローチャートを参照して説明する。
図1の低速度制御ルーチンに入ると、ステップ10で、開度A、補正カウント値C、及び現在のティルト角s及び前回の制御時におけるティルト角s1とをRAM47の作業用記憶領域から読み込む。次のステップ20においては、前回の制御時におけるティルト角s1と現在のティルト角sの偏差Δsを演算する。この偏差Δsは、所定時間当たりの移動量を表わしている。
【0063】
ステップ30において、偏差Δsが所定範囲の下限値Δsmin 以下か否かを判定する。偏差Δsが下限値Δsmin 以下ではないとき、すなわち偏差Δs>下限値Δsmin の場合は、ステップ40に移行して、偏差Δsが所定範囲の上限値Δsmax 以上か否かを判定する。偏差Δsが上限値Δsmax 未満である場合には、前記ステップ30及びステップ40において、Δsは所定範囲内に収まっており、移動速度が速くも遅くもなく安定した速度で移動しているものとして、この制御ルーチンを一旦終了する。
【0064】
前記ステップ30において、偏差Δsが下限値Δsmin 以下(下限値Δsmin ≧偏差Δs)のときは、ステップ50に移行して、補正カウント値Cを「5」カウントアップする。この実施形態では、「5」が第1の開度補正量に相当する。そして、ステップ70に移行して前記補正カウント値Cに基づいて今回制御する開度Aを算出する。開度Aは補正カウント値Cを100で除算し、その商を前回制御時の開度Aに加算することにより算出される。そして、CPU45は、同ステップ70において、算出された開度Aに対応した部分閉弁指令信号(部分閉弁指令値)をソレノイド駆動回路60に入力する。ソレノイド駆動回路60は、その信号に基づいて、パルス信号PWMをトランジスタTRのベース端子に印加してオンオフ作動させ、ソレノイド電流Isol をソレノイド37aに流す。このステップ70の処理の後、この制御ルーチンを一旦終了する。
【0065】
また、前記ステップ40において、偏差Δsが上限値Δsmax 以上(偏差Δs≧Δsmax )のときは、ステップ60に移行して、補正カウント値Cを「10」カウントダウンする。この実施形態では、「10」が第2の開度補正量に相当する。そして、ステップ70に移行して前記補正カウント値Cに基づいて今回制御する開度Aを算出する。開度Aは補正カウント値Cを「100」で除算し、その商を前回制御時の開度Aに加算することにより算出される。そして、CPU45は、同ステップ70において、算出された開度Aに対応した部分閉弁指令信号(部分閉弁指令値)をソレノイド駆動回路60に入力する。ソレノイド駆動回路60は、その信号に基づいて、パルス信号PWMをトランジスタTRのベース端子に印加してオンオフ作動させ、ソレノイド電流Isol をソレノイド37aに流す。このステップ70の処理の後、この制御ルーチンを一旦終了する。
【0066】
上記のように低速度制御中には、偏差ΔsがΔsmax ≧Δs≧Δsmin か否かの判定が行われ、前記所定範囲内であれば、アウタマスト3a(フォーク)の移動速度が速くも遅くもなく安定しているとして電磁弁35の開度は一定のままとなる。又、Δs≧Δsmax の場合は、移動速度が所定範囲外であって速い場合であり、このため、開度Aを減量して、作動油の供給量を減少させ、前記移動速度を低下させるのである。又、Δsmin ≧Δsの場合は、移動速度が所定範囲外であって遅い場合であり、このため、開度Aを増加して、作動油の供給量を増加させ、前記移動速度を上昇させるのである。
【0067】
なお、この実施形態では、前記ステップ70において、さらに、補正カウント値Cを「100」で除算して得た商をガード値と比較し、ガード値よりも大きい場合は、そのガード値を前回制御の開度Aに加算して今回の制御の開度Aを算出するようにしている。これは、ノイズ等により、除算算出に間違いがあった場合の対策のためである。
【0068】
上記のように、低速度制御が行われ、ティルト角sの入力値が、目標角度θaの直前の角度θbとなったとき、CPU45は、閉弁指令信号(閉弁指令値)をソレノイド駆動回路60に入力する。ソレノイド駆動回路60は、その信号に基づいて、パルス信号PWMをトランジスタTRのベース端子に印加してオンオフ作動させ、徐々にソレノイド電流Isol をIclose に落としてソレノイド37aにソレノイド電流を流す。
【0069】
この結果、比例ソレノイド弁37のスプールの閉弁方向の移動により、開度量が減少し、パイロット圧が低くなる。このパイロット圧の減少により、制御弁36のスプールがバネ42により開弁位置から全閉位置まで、すなわち、開度量0まで移動する。
【0070】
従って、ティルトレバー13が後傾操作位置に位置しているにも拘わらず、第2の管路25aの連通が阻止され、ティルトシリンダ9のロッド室9b内への作動油の移動を防止して、ティルトシリンダ9を収縮させることなく保持する。すなわち、フォーク6を水平状態に保持する(図6(b)参照)。
【0071】
(C) ティルトレバー13の前傾操作及び前傾操作から中立操作時
図6(a)の実線で示すようにフォーク6が後傾している状態のとき、ティルトレバー13を前傾操作する。ティルトレバー13の前傾操作により、中立操作位置から前傾操作位置に移動すると、前傾スイッチ51が前傾検出を行い、そのオン検出信号を入力インターフェース54を介してCPU45に入力する。
【0072】
CPU45は、前記前傾スイッチ51のオン検出信号に基づいて、全開開弁指令信号(全開開弁指令値)をソレノイド駆動回路60に入力し、同ソレノイド駆動回路60は、その信号に基づいて、パルス信号PWMをトランジスタTRのベース端子に印加してオンオフ作動させ、ソレノイド37aにソレノイド電流Isol を流す。このとき、CPU45がソレノイド駆動回路60に入力する開弁指令信号はソレノイド電流Isol がIclose の値からImax の値まで瞬時増加させるための信号である。
【0073】
この結果、比例ソレノイド弁37のスプールの開弁方向の移動により、開度量が増加し、パイロット圧が高まる。このパイロット圧の上昇により、制御弁36のスプールが閉弁位置から全開位置まで瞬時に移動する。
一方、ティルトレバー13の前傾操作により、ティルト用制御弁26はb位置からc位置に切換配置され、作動油供給用管路33と第2の管路25bとが連通されるとともに、第1の管路25aを戻り管路30aと連通させる第3の状態に配置される。この状態で、前記電磁弁35は、開弁されているため、ティルトシリンダ9が伸長され、フォーク6が後傾状態から前傾状態となる。
【0074】
次に、前記の状態から、ティルトレバー13を前傾操作位置から中立操作位置に移動すると、前傾スイッチ51がオフ作動し、そのオフ検出信号を入力インターフェース54を介してCPU45に入力する。
【0075】
CPU45は、前記前傾スイッチ51のオフ検出信号に基づいて、閉弁指令信号(閉弁指令値)をソレノイド駆動回路60に入力する。ソレノイド駆動回路60は、その信号に基づいて、パルス信号PWMをトランジスタTRのベース端子に印加してオンオフ作動させ、瞬時にソレノイド電流Isol をImax からIclose に落としてソレノイド37aにソレノイド電流Iclose を流す。
【0076】
この結果、比例ソレノイド弁37のバネ41のバネ力によりスプールの閉弁方向の移動により、パイロット圧が低くなる。このパイロット圧の減少により、制御弁36のスプールがバネ42のバネ力により開弁位置から全閉位置まで移動する、すなわち、開度量0まで移動する。
【0077】
一方、ティルトレバー13を前傾操作位置から中立操作位置に戻すと、ティルトレバー13の中立操作により、ティルト用制御弁26はc位置からb位置に切換配置され、b位置においては、管路31と管路30bとが連通されるとともに、第1の管路25a及び第2の管路25bと作動油供給用管路33及び戻り管路30aとの連通を遮断し、ティルトシリンダ9内の作動油の移動を防止して、これを伸長させることなく保持する。
【0078】
(D)ティルトレバー13の前傾操作及び操作スイッチ53押下時(自動水平制御)
又、図6(a)の実線で示すようにフォーク6が後傾している状態のとき、ティルトレバー13の前傾操作とともに、操作スイッチ53を押下した場合、操作スイッチ53から、操作検出信号が入力インタフェース54を介して、CPU45に入力される。又、ティルトレバー13の前傾操作により、中立操作位置から前傾操作位置に移動すると、前傾スイッチ51が前傾検出を行い、その検出信号を入力インターフェース54を介してCPU45に入力する。
【0079】
CPU45は、前記前傾スイッチ51のオン検出信号に基づいて、全開開弁指令信号(全開開弁指令値)をソレノイド駆動回路60に入力し、ソレノイド駆動回路60は、その信号に基づいて前記(C)と同様に、比例ソレノイド弁37を制御する。この結果、制御弁36のスプールが閉弁位置から全開位置まで移動する。
【0080】
又、一方、ティルトレバー13の前傾操作により、ティルト用制御弁26はb位置からc位置に切換配置され、前記(C)と同様に、作動油供給用管路33と第2の管路25bとが連通されるとともに、第1の管路25aを戻り管路30aと連通させる第3の状態に配置される。この状態で、前記電磁弁35は、開弁されているため、ティルトシリンダ9が図4に示す高速度V1にて伸長され、フォーク6が後傾状態から高速に前傾していく。
【0081】
このティルトレバー13の前傾操作によって、ティルトシリンダ9が伸長し、それに伴ってティルトシリンダ9は支持部を中心に回転するため、回転式ポテンショメータ58は、CPU45にフォーク6のティルト角sの検出信号を入力する。CPU45は、前記操作スイッチ53の押下によって操作検出信号が入力されている間、前記ティルト角sの入力値を読み込み、フォーク6が水平になったか否かを判断する判定制御を行うとともに、ティルト角sが制御開始角度θに達しているか否かを判定する判定制御を行う。なお、この実施形態では、自動水平制御であるため、目標角度θaはフォーク6が水平状態となるときのアウタマスト3aの傾斜角に設定されている。従って、前記制御開始角度θは、目標角度θaに近い角度である所定角度(この実施の形態では目標角度θaよりも2〜3°前の角度)とされている。
【0082】
そして、ティルト角sの入力値が、フォーク6の水平状態を表わす直前の値(水平制御開始値)である制御開始角度θとなったとき、CPU45は、部分閉弁指令信号(部分閉弁指令値)をソレノイド駆動回路60に入力する。ソレノイド駆動回路60は、その信号に基づいて、パルス信号PWMをトランジスタTRのベース端子に印加してオンオフ作動させ、ソレノイド37aに徐々にImax からImid (Imax >Imid >Iclose )に落としてソレノイド電流を流す。この結果、電磁弁35は、部分開弁位置に開弁されているため、ティルトシリンダ9が図4に示す低速度V2にて伸長され、フォーク6が低速で前傾していく。
【0083】
又、CPU45は、前記部分開始指令信号を出力した後においては、図1に示す低速度制御ルーチンを実行処理する。この低速度制御ルーチンは、所定の割り込みタイミングで実行される。この制御は前述したため、説明を省略する。
【0084】
従って、この低速度制御中においても、偏差ΔsがΔsmax ≧Δs≧Δsmin か否かの判定が行われ、前記所定範囲内であれば、アウタマスト3a(フォーク)の移動速度が速くも遅くもなく安定しているとして電磁弁35の開度は一定のままとなる。又、Δs≧Δsmax の場合は、移動速度が所定範囲外であって速い場合であり、このため、開度Aを減量して、作動油の供給量を減少させ、前記移動速度を低下させるのである。又、Δsmin ≧Δsの場合は、移動速度が所定範囲外であって遅い場合であり、このため、開度Aを増加して、作動油の供給量を増加させ、前記移動速度を上昇させるのである。
【0085】
又、この実施形態では、同様に前記ステップ70において、補正カウント値Cを「100」で除算して得た商をガード値と比較し、ガード値よりも大きい場合は、そのガード値を前回制御の開度Aに加算して今回の制御の開度Aを算出するようにしている。これは、ノイズ等により、除算算出に間違いがあった場合の対策のためである。
【0086】
そして、上記のように、低速度制御が行われ、ティルト角sの入力値が、目標角度θaの直前の角度θbとなったとき、CPU45は、閉弁指令信号(閉弁指令値)をソレノイド駆動回路60に入力する。ソレノイド駆動回路60は、その信号に基づいて、パルス信号PWMをトランジスタTRのベース端子に印加してオンオフ作動させ、ソレノイド電流Isol をIclose に落としてソレノイド37aにソレノイド電流を流す。
【0087】
この結果、比例ソレノイド弁37のスプールの閉弁方向の移動により、パイロット圧が低くなる。このパイロット圧の減少により、制御弁36のスプールが開弁位置から全閉位置まで移動する、すなわち、開度量0まで移動する。
【0088】
従って、ティルトレバー13が前傾操作位置に位置しているにも拘わらず、第2の管路25aの連通が阻止され、ティルトシリンダ9のロッド室9b内から戻り管路30aの作動油の移動を防止して、ティルトシリンダ9を伸長させることなく保持する。すなわち、フォーク6を水平状態に保持する。
【0089】
以上詳述した実施形態では、以下の効果が得られる。
(a) 前記実施形態では、比例ソレノイド弁37をディザー制御し、このディザー制御により、比例ソレノイド弁37のスプールに比較的高い周期の振動を付与して、摩擦、固着現象などの影響を減少させている。このため、同スプールの作動応答性を向上することができ、荷役作業を効率的に行うことができる。
【0090】
(b) 前記実施形態では、ティルトシリンダ9に作動油を供給する第1の管路25aに制御弁36及びティルト用制御弁26を接続した。特に、ティルト用制御弁26とティルトシリンダ9との間に制御弁36を介在させているため、閉弁時、小電流のソレノイド電流Iclose を通電して、開弁直前位置である閉弁位置に保持させた場合、制御弁36にはリークの虞がある。しかし、この実施形態では、供給側にティルト用制御弁26を接続したため、ティルト用制御弁26が閉弁されているとき(b位置に位置する第2の状態)は、このリークがあったとしても、ティルト用制御弁26により、第1の管路25aに作動油が流れることはない。
【0091】
(c) 前記実施の形態では、ティルトシリンダ9の伸長、短縮を行って自動水平制御を行う場合、水平操作スイッチ53がティルトレバー13の前傾、或いは後傾操作とともに押下されると、電磁弁35の比例ソレノイド弁37のソレノイド電流Isol は、最初は、高速に作動させるべくImax とした。この結果、作業効率をよくすることができる。
【0092】
(d) そして、ティルト角sが制御開始角度θに達した後は、電磁弁35の比例ソレノイド弁37のソレノイド電流Isol は、低速に作動させるべくImid とし、図1に示す低速度制御を行うようにした。この低速度制御中には、偏差ΔsがΔsmax ≧Δs≧Δsmin か否かの判定が行われ、前記所定範囲内であれば、アウタマスト3a(フォーク)の移動速度が速くも遅くもなく安定しているとして電磁弁35の開度を一定とした。又、Δs≧Δsmax の場合は、移動速度が所定範囲外であって速い場合であり、このため、開度Aを減量して、作動油の供給量を減少させ、前記移動速度を低下させた。この結果、移動速度が速すぎることによるオーバーシュートを防止することができる。
【0093】
(e) 又、Δsmin ≧Δsの場合は、移動速度が所定範囲外であって遅い場合であり、このため、開度Aを増加して、作動油の供給量を増加させ、前記移動速度を上昇させた。この結果、移動速度が遅くなりすぎ、目標の水平位置にフォークが達する前に停止してしまうことを防止することができる。
【0094】
(f) 上記(d)、(e)のことから、エンジン回転数や、電磁弁の流量特性の如何に拘わらず停止精度のばらつきをなくすことができる。
(g) また、この実施形態では、低速度制御ルーチンのステップ70において、補正カウント値Cを「100」で除算して得た商をガード値と比較し、ガード値よりも大きい場合は、そのガード値を前回制御の開度Aに加算して今回の制御の開度Aを算出するようにした。この結果、ノイズ等により、除算算出に間違いがあった場合、異常値による誤制御を防止することができる。
【0095】
(h) この実施の形態では、ティルト角sの入力値が、目標角度θaの直前の角度θbとなったとき、CPU45は、閉弁指令信号(閉弁指令値)をソレノイド駆動回路60に出力することによって、ソレノイド電流Isol をIclose に落としてソレノイド37aにソレノイド電流を流した。この結果、比例ソレノイド弁37のスプールの閉弁方向の移動により、開度が0まで減少し、パイロット圧が低くなる。このパイロット圧の減少により、制御弁36のスプールが開弁位置から全閉位置まで移動する。このため、移動体が目標位置に達する前において、制御指令が出されるため、アウタマスト3aが目標位置を超えた位置にて停止するオーバーシュートを防止できる。
【0096】
(i) この実施形態では、低速度制御ルーチンにおいて、偏差Δsが下限値Δsmin 以下(下限値Δsmin ≧偏差Δs)のときは、ステップ50に移行して、補正カウント値Cを「5」カウントアップし、電磁弁35の開度を大きくし、偏差Δsが上限値Δsmax 以上(偏差Δs≧Δsmax )のときは、ステップ60に移行して、補正カウント値Cを「10」カウントダウンした。
【0097】
そして、第2の開度補正量に相当する「10」は、第1の開度補正量に相当する「5」よりも大としているため、アウタマスト3aの移動速度が所定範囲を上回る場合には、早めに電磁弁35は閉弁方向に開度が減量されるため、目標角度θaを超えて、アウタマスト3aが移動することを防止できる。
【0098】
なお、本発明の実施形態は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨から逸脱しない範囲で例えば次のように構成することもできる。
(イ) 前記両実施形態では、開弁位置のぎりぎりのところまでの閉弁位置に、制御弁36のスプールを移動するために比例ソレノイド弁37のソレノイド37aを励磁したが、スプールが全閉位置であればいずれの全閉位置でもよく、又、予め励磁制御しないでもよい。
【0099】
(ロ) 前記両実施形態では、パイロット圧を上昇させて、開弁位置直前の閉弁位置に制御弁36のスプールが予め位置するように比例ソレノイド弁37を制御し、パイロット圧を設定していた。この結果、比例ソレノイド弁37は、直接制御弁36をソレノイドにて直動する場合よりもソレノイド電流を小さくすることができるが、ソレノイド電流を多く流してもよい場合には、比例ソレノイド弁37によるパイロット圧制御のための構成を省略し、制御弁36を直動型の電磁弁にて構成してもよい。
【0100】
そして、予めその電磁弁のスプールを開弁寸前の閉弁位置に位置させたり、或いはスプールが励磁されない状態のときの位置(原点位置)を除く閉弁位置の任意の位置に電磁弁を制御するようにしてもよい。このように構成することによっても、電磁弁の応答性を向上することができる。
【0101】
(ハ) 前記実施形態では、ティルトシリンダ9の制御を行う場合について、説明したが、リフトシリンダ4の制御に具体化してもよい。
(ニ) 前記実施形態では、産業車両としてフォークリフトの荷役制御用の油圧制御装置に具体化したが、上記の産業分野に限定されるものではなく、リーチ式フォークリフトの油圧制御装置に具体化したりしてもよい。
【0102】
(ヘ) 前記実施形態では、前傾スイッチ51、後傾スイッチ52を別々に設けたが、1つにまとめてもよい。
前記実施形態から把握される発明を、その効果とともに以下に記載する。
【0103】
・低速度制御手段が制御を開始する前は、高速で、目標位置に移動体を接近すべく、電磁弁を制御する高速制御手段を備えた。この場合、前記実施形態のCPU45は高速制御手段に相当する。こうすることにより、移動体の目標位置への移動時間を短くし、作業時間を短縮でき、作業効率を向上することができる。
【0104】
・油圧シリンダに供給するオイルポンプは、エンジンにて駆動されるものである。こうすることにより、エンジンの回転数がばらついても、停止精度を向上することができる。さらに、エンジン回転数が低下して作動油の油圧系の供給量が少なくなった場合には、電磁弁の開度量が開弁方向に増量されるため、油圧シリンダに供給される作動油を増量でき、エンジン回転数低下による、油圧シリンダの作動の停止を防止できる。
【0105】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項1に記載の発明によれば、移動体を所定の位置に停止制御する場合、その停止精度のばらつきを極力回避することができ、停止精度を向上することができる。また、移動体の移動量が所定範囲を上回る場合には、早めに電磁弁は閉弁方向に開度が減量されるため、目標位置を超えて、移動体が移動することが防止できる。
【0106】
請求項2の発明によれば、低速度制御手段が制御指令を出してから、電磁弁がその制御指令に持て閉弁されるまでにタイムラグが発生しても、このタイムラグを見込んで、移動体が目標位置に達する前において、制御指令が出されるため、タイムラグによって、移動体が目標位置を超えた位置にて停止するオーバーシュートを防止できる。
【0108】
請求項3の発明によれば、請求項1又は請求項2の効果を、フォークリフトの油圧制御装置において、奏することができる。
請求項4の発明によれば、フォークリフトのリフトを駆動する油圧シリンダにおいて、請求項3の効果を奏することができる。
【0109】
請求項5の発明によれば、油圧シリンダは、リフトのティルト制御に使用するティルトシリンダとすることにより、請求項4の効果を奏する。
請求項6の発明によれば、電磁弁は、パイロット圧を制御する比例ソレノイド弁と、前記パイロット圧にて駆動される弁体を備えた制御弁によって、請求項1乃至請求項5のうちいずれかの効果を奏する。
【0110】
請求項7の発明によれば、電磁弁を、ソレノイドにて弁体を直動する直動型にすることにより、請求項1乃至請求項6のうちいずれかの効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施形態におけるティルトシリンダの制御弁における低速度制御ルーチンのフローチャート図。
【図2】同じく実施形態におけるフォークリフトの電気回路ブロック図。
【図3】同じくフォークリフトの油圧回路図。
【図4】水平制御中における移動速度とティルト角度との関係を示す説明図。
【図5】同じくフォークリフトの側面図。
【図6】(a)は同じくフォークの後傾状態を示す概略図、(b)はフォークの水平状態示す概略図。
【図7】ティルトレバーの側面図。
【図8】電磁弁の流量特性図。
【図9】オイルポンプによる作動油供給量と、エンジン回転数のとの関係を示す特性図。
【符号の説明】
3a…移動体としてのアウタマスト、9…油圧シリンダとしてのティルトシリンダ、13…操作手段としてのティルトレバー、35…電磁弁、
36…制御弁、37…比例ソレノイド弁、44…制御装置、
45…低速度制御手段、微調整制御手段としてのCPU、
58…位置検出手段としての回転式ポテンショメータ。
Claims (7)
- 産業車両のエンジンにより駆動されて作動油を供給するオイルポンプと荷役用の油圧シリンダとの間に接続され、前記オイルポンプから供給される作動油を油圧シリンダに対して供給停止制御するための電磁弁を備えた産業車両用の油圧制御装置において、
前記油圧シリンダの作動によって移動する移動体の目標位置を記憶する記憶手段と、
前記油圧シリンダの作動によって移動する移動体の位置を検出する位置検出手段と、
前記目標位置に近接した所定位置に移動体が接近したとき、前記位置検出手段の検出に基づいてそれまでの移動速度よりも小さい移動速度で移動体が移動するように前記電磁弁の制御を開始して移動体の低速度制御を行う低速度制御手段と、
低速度制御手段の低速度制御中において、移動体の移動量が所定範囲内で行われるように電磁弁の開度を微調整する微調整制御手段とを備え、
微調整制御手段は、移動体の移動量が所定範囲を下回る場合には、第1の開度補正量を増量して電磁弁の開度を大きくし、移動体の移動量が所定範囲を上回る場合には、第2の開度補正量を減量して電磁弁の開度を小さくするものであり、前記第2の開度補正量は、第1の開度補正量よりも大とした産業車両用の油圧制御装置。 - 低速度制御手段は、移動体が前記所定位置と目標位置との間を移動する移動体が目標位置に達する前に電磁弁の開度量を0に制御するものである請求項1に記載の産業車両用の油圧制御装置。
- 前記産業車両は、フォークリフトである請求項1又は請求項2に記載の産業車両用の油圧制御装置。
- 前記油圧シリンダは、フォークリフトのリフトを駆動するものである請求項3に記載の産業車両用の油圧制御装置。
- 油圧シリンダは、リフトのティルト制御に使用するティルトシリンダである請求項4に記載の産業車両用の油圧制御装置。
- 電磁弁は、パイロット圧を制御する比例ソレノイド弁と、前記パイロット圧にて駆動される弁体を備えた制御弁である請求項1乃至請求項5のうちいずれかに記載の産業車両用の油圧制御装置。
- 電磁弁は、ソレノイドにて弁体を直動する直動型である請求項1乃至請求項6のうちいずれかに記載の産業車両用の油圧制御装置。
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