JP5503198B2 - 作業機の油圧装置 - Google Patents
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Description
[1]ポンプからの吐出油を、昇降用シリンダへの圧油供給路と、ローリング用シリンダへの圧油供給路とに分配供給可能に構成し、その分配供給を、ポンプから前記両圧油供給路への分岐箇所に設けたフロープライオリティバルブで行い、ローリング用シリンダ側へ制御流を供給し、昇降用シリンダ側へ余剰流を供給するように構成したもの(例えば、特許文献1参照)。
[2]ポンプからの吐出油を、昇降用シリンダへの圧油供給路と、ローリング用シリンダへの圧油供給路とに分配供給可能に構成し、その分配供給を、ポンプから前記両圧油供給路への分岐箇所に設けた分流弁で行い、ローリング用シリンダ側へ制御流を供給し、昇降用シリンダ側へ余剰流を供給し、かつ、ローリング用シリンダ側への制御流の流量を変更可能な制御流変更手段を備えたもの(例えば、特許文献2参照)。
しかしながら、上記従来構造のものでは、制御流としてローリング用シリンダへの圧油供給路側へ供給される油量は、昇降用シリンダ側へは供給することができないので、その分、昇降用シリンダ側の油量を多く確保したい場合は、ポンプ容量そのものを大きくする必要があった。
しかしながら、このように構成された構造のものでも、使用していない制御流のすべてを昇降用シリンダ側へ供給できるものではなく、この点で改善の余地がある。
前記昇降用シリンダへの圧油供給路に昇降制御弁を備え、前記ローリング用シリンダへの圧油供給路にローリング制御弁を備え、
前記昇降制御弁と前記ローリング制御弁との双方に対して圧油を分配供給可能な流量分配弁を備え、
前記流量分配弁は、供給される圧油の全量を前記ローリング用シリンダへの圧油供給路側に供給して前記昇降用シリンダへの圧油供給路側への圧油の供給を行わないローリング供給状態と、供給される圧油のうち、制御流を前記ローリング用シリンダへの圧油供給路側に供給して余剰流を前記昇降用シリンダへの圧油供給路側に供給する分配供給状態と、供給される圧油の全量を前記昇降用シリンダへの圧油供給路側に供給して前記ローリング用シリンダへの圧油供給路側への圧油の供給を行わない昇降供給状態とに切換自在に構成してあり、
前記ローリング制御弁が前記ローリング用シリンダ側へ圧油を供給するローリング操作位置に操作されると、前記流量分配弁を前記分配供給状態に切り換え、且つ、前記ローリング制御弁が前記ローリングシリンダ側への圧油供給を停止する中立位置に操作されると、前記流量分配弁を前記分配供給状態又は前記昇降供給状態に切り換えるように、前記流量分配弁の作動を制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記ローリング制御弁がローリング操作位置に操作されている場合、定常状態において前記流量分配弁が前記分配供給状態に位置し、前記ローリング用シリンダの負荷圧が急激に増大した際には過渡的に前記流量分配弁が前記ローリング供給状態に位置するように前記流量分配弁を制御し、
前記ローリング制御弁は、電磁比例制御弁で構成され、手動操作スイッチの操作で人為的に操作可能に構成され、
前記手動操作スイッチによる昇降の入り操作に伴ってローリング制御弁を作動させる制御電流は、前記手動操作スイッチによる入り操作時点の電流から徐々に増大するように構成されていることを特徴とする。
このように、圧油の供給形態を制御する流量分配弁を備えたことにより、ローリング用シリンダ側へ制御流を供給するようにして、使用頻度が高いローリング用シリンダ側へ常時必要な流量の圧油を確保し、昇降用シリンダが使用されているときにローリング用シリンダ側への供給油量が不足してローリング作動が良好に行えないというような不具合を避け得て、ローリング制御の安定化を図ることができる。
これによって、制御流としてローリング用シリンダ側へ供給されていた油量も、昇降用シリンダ側へ供給することが可能となり、昇降用シリンダ側の油量をより多く確保することができるようになった。したがって、ポンプ容量自体を大きくする必要なく昇降用シリンダを操作性良く作動させられる利点がある。
さらに、ローリング制御を行うための電磁比例制御弁を、手動操作スイッチの操作で人為的に操作可能に構成してあるので、通常作業中のローリング制御とは別に、人為操作によって一時的に機体姿勢を変更して、各種作業装置の取り付けや取り外し作業を行うなど、各種の用い方が可能になる利点がある。
さらに、手動操作スイッチによる入り操作に伴ってローリング制御弁を作動させる制御電流を、前記手動操作スイッチによる入り操作時点の電流から徐々に増大するようにしたので、単なるオン・オフによるスイッチ操作でありながら、緩やかなインチング操作を行う場合に便利に用いることができる。
前記昇降用シリンダへの圧油供給路に昇降制御弁を備え、前記ローリング用シリンダへの圧油供給路にローリング制御弁を備え、
前記昇降制御弁と前記ローリング制御弁との双方に対して圧油を分配供給可能な流量分配弁を備え、
前記流量分配弁は、供給される圧油の全量を前記ローリング用シリンダへの圧油供給路側に供給して前記昇降用シリンダへの圧油供給路側への圧油の供給を行わないローリング供給状態と、供給される圧油のうち、制御流を前記ローリング用シリンダへの圧油供給路側に供給して余剰流を前記昇降用シリンダへの圧油供給路側に供給する分配供給状態と、供給される圧油の全量を前記昇降用シリンダへの圧油供給路側に供給して前記ローリング用シリンダへの圧油供給路側への圧油の供給を行わない昇降供給状態とに切換自在に構成してあり、
前記ローリング制御弁が前記ローリング用シリンダ側へ圧油を供給するローリング操作位置に操作されると、前記流量分配弁を前記分配供給状態に切り換え、且つ、前記ローリング制御弁が前記ローリングシリンダ側への圧油供給を停止する中立位置に操作されると、前記流量分配弁を前記分配供給状態又は前記昇降供給状態に切り換えるように、前記流量分配弁の作動を制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記ローリング制御弁がローリング操作位置に操作されている場合、定常状態において前記流量分配弁が前記分配供給状態に位置し、前記ローリング用シリンダの負荷圧が急激に増大した際には過渡的に前記流量分配弁が前記ローリング供給状態に位置するように前記流量分配弁を制御することを特徴とする。
前記流量分配弁の前記昇降供給位置側に、前記流量分配弁よりも圧油供給方向での下流側で前記ローリング制御弁よりも上流側の流路から導出されたパイロット圧を作用させるパイロット通路を設け、
前記流量分配弁の前記ローリング供給位置側に、前記ローリング供給位置側から前記昇降供給位置側に向けて前記流量分配弁を付勢する付勢バネを設けている。
図1はトラクタの全体右側面図である。この図に示すように、トラクタは、その前部にエンジン1を搭載してある。エンジン1には、フレーム兼用のミッションケース2を、エンジン1の後部から車体後方に向けて延出するように連結してある。エンジン1の左右両側方には、左右一対の前輪3を操舵可能かつ駆動可能に配備してある。ミッションケース2における後部の左右両側方には、左右一対の後輪4を駆動可能かつ制動可能に配備してある。ミッションケース2の上方には、前輪操舵用のステアリングホイール5や運転座席6などを配備して搭乗運転部7を形成してある。
上記昇降・ローリング用の油圧機構13の作動を制御する制御装置14は次のように構成されている。
制御装置14は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、各種入力信号に基づいて前記油圧機構13に対して出力する制御指令を制御プログラムとして備えた制御手段14Aと、昇降制御用のデータ、及びローリング制御用のデータを記憶する記憶手段14Bとを備えている。
搭乗運転部7における運転座席6の右側方の位置に位置保持可能に配備してある(図1参照)第1昇降レバー15を操作することにより、このトラクタの後部に連結した作業装置を、その第1昇降レバー15の操作位置に応じた高さ位置に位置させることができる。
つまり、制御手段14Aは、作業装置昇降用の第1昇降レバー15の操作位置を検出する第1レバーセンサ16の出力と、リフトアーム8の揺動角を検出するアームセンサ17の出力と、それらの出力を対応させた昇降用の相関関係データとに基づいて、リフトアーム8の揺動角が第1昇降レバー15の操作位置に対応するように油圧機構13の作動を制御する。
つまり、第2昇降レバー18を操作することにより、このトラクタの後部に連結した作業装置の高さ位置を、上限設定器20により設定した作業装置の上昇限界位置と、第1昇降レバー15により設定した作業装置の高さ位置とに切り換えることができる。
このトラクタには、トラクタ本体のローリング角度を検出する角度センサ22と、トラクタ本体のローリング角速度を検出する角速度センサ23とを装備してある。
そして、その設定値と、ローリング用シリンダ11の長さを検出するストロークセンサ25の出力とに基づいて、ストロークセンサ25の出力が設定値に対応するように油圧機構13の作動を制御する。これにより、作業装置を角度設定器24で設定した目標ローリング角度に維持することができる。
このローリング用手動操作スイッチ60は、押しボタン式の上げ操作スイッチ61と、押しボタン式の下げ操作スイッチ62とを、個別に操作可能に設けてあり、上げ操作スイッチ61を押し操作している間だけ、制御手段14Aに上げ操作指令を入力し、押し操作を解除すると制御手段14Aに対する上げ操作指令の入力も消失する。同様に、下げ操作スイッチ62を押し操作している間だけ、制御手段14Aに下げ操作指令を入力し、押し操作を解除すると制御手段14Aに対する下げ操作指令の入力も消失する。
上げ操作スイッチ61の押し操作でローリング用シリンダ11を収縮させて作業装置を上昇させるように、前記制御手段14Aから電磁比例バルブ39に対する操作信号が出力され、前記下げ操作スイッチ62の押し操作でローリング用シリンダ11を伸長させて作業装置を下降させるように、前記制御手段14Aから電磁比例バルブ39に対する操作信号が出力されるように構成されている。
つまり、電磁比例バルブ39に対して出力するローリング制御用の操作信号として、最初から所定の電流値での操作指令を出力するのではなく、最初は小さな電流値での操作指令を送り、微小時間を掛けて徐々に所定電流値に達するようにしている。これによって、ローリング用手動操作スイッチ60による人為的な操作指令に基づいて、電磁比例バルブ39が緩やかに操作され、ローリング用シリンダ11を、人為的なインチング操作によっても滑らかに操作可能であるように構成してある。
昇降・ローリング用の油圧機構13は、図4に示すように、エンジン1からの動力で作動する油圧ポンプ26に対して、第1供給油路27及び第2供給油路28を介して接続された第1バルブユニット29と、その第1バルブユニット29に対して接続された第2バルブユニット33との組み合わせで構成されている。
また、前記分流バルブ38のローリング供給位置38a側には、ローリング用シリンダ11の負荷圧力を作用させるように第2パイロット通路PL2を設けてある。つまり、前記第1バルブユニット29に、ローリング用シリンダ11の負荷圧力を導く第3パイロット通路PL2u,PL2dと、その第3パイロット通路PL2u,PL2dの高圧側を選択する高圧選択弁53とが備えられ、高圧選択されたパイロット圧力を分流バルブ38のローリング供給位置38a側に作用させるように、前記第3パイロット通路PL2u,PL2dに対して前記第2パイロット通路PL2が接続されている。
さらに、分流バルブ38のローリング供給位置38a側には、ローリング供給位置38a側から昇降供給位置38b側に向けて分流バルブ38を押し付け付勢する付勢バネ38dを設けている。
電磁比例バルブ39が上昇側位置39u、または下降側位置39dに操作されている場合には、ローリング用シリンダ11の負荷圧力が第3パイロット通路PL2u,PL2dに伝わり、高圧選択弁53、第2パイロット通路PL2を経て分流バルブ38のローリング供給位置38a側に作用する。
さらに、分流バルブ38のローリング供給位置38a側には、ローリング供給位置38a側から昇降供給位置38b側に向けて分流バルブ38を押し付け付勢する付勢バネ38dの付勢力が作用している。
このため分流バルブ38は、前記付勢バネ38dの付勢力と前記負荷圧力による油圧力との合計が、前記昇降供給位置38b側に作用する電磁比例弁39の上流圧力による油圧力とが釣り合うように、分流バルブ38の中間部に設けられた分配供給位置38cでの絞り量を調節可能に構成されている。(図5(a)、及び図5(b)参照)
そして、前記ローリング用シリンダ11がストロークエンドに達して急激に負荷圧力が増大したり、走行路面の凹凸などによってローリング用シリンダ11に作用する負荷圧力が急激に増大した場合などには、図5(b)に示すように、分流バルブ38が過渡的にローリング供給位置38a側に操作される場合がある。
前記負荷圧力の急増が走行路面の凹凸などの自然に解消するものであれば、その負荷圧力の変動の解消とともに元の分配供給位置38cに戻るように制御される。また、ストロークエンドに達して生じた負荷圧力であれば、そのストロークエンドの検出に伴って前記電磁比例バルブ39が、図6(a)、(b)に示すように中立位置39cに操作されるので、これにともなって分流バルブ38も後述するように分配供給位置38cに操作されることになる。
尚、前記ローリング供給位置38aは、図4に示すようにエンジン1が始動されていない初期状態にも、付勢バネ38dの付勢力が作用して現出するが、エンジン1が始動して油圧ポンプ26からの圧油が供給されると直ちに分配供給位置38cに操作される。
電磁比例バルブ39が中立位置39cに操作されると、第3パイロット通路PL2u,PL2dがともにタンクTに通じるので、第2パイロット通路PL2を経て分流バルブ38のローリング供給位置38a側に作用していたパイロット圧が消失する。これによって、分流バルブ38は、昇降供給位置38b側に作用する第1パイロット通路PL1のパイロット圧が、他端側の付勢バネ38dの付勢力に打ち勝って、分流バルブ38を中間の分配供給位置38c側、もしくは昇降供給位置38b側に切換操作するように構成されている。(図6(a)、及び図6(b)参照)
また、図6(b)に示すように、電磁比例バルブ39が中立位置39cに操作された状態で分流バルブ38が昇降供給位置38b側に操作された場合にも、ローリング用シリンダ11側へは圧油の給排が停止されているので、油圧ポンプ26側から供給される圧油は、その全量が第2バルブユニット33側へ供給される。ただし、このような状態は、例えば、図5(a)又は図5(b)に示すように、電磁比例バルブ39を上昇側位置39u、または下降側位置39dに操作してローリング用シリンダ11に対する圧油の給排を行っていた状態から、電磁比例バルブ39を急激に中立位置39cに操作した直後などの特異な状況で過渡的に生じるものであって、定常的な使用状態で生じる現象ではない。そして、その後、他端側の付勢バネ38dの付勢力によって分流バルブ38は分配供給位置38c側に操作され、結局、図6(a)に示す状態になる。
そして、第2バルブユニット33の第3供給油路32に設けられるアンロードバルブ47は、上昇用比例バルブ42が中立位置42aのとき、アンロードバルブ47のバネ室がタンク通路(第2排出油路51)に通じるため、第3供給油路32の圧力をアンロードさせる。
上昇用比例バルブ42が上昇位置42bのとき、アンロードバルブ47のバネ室には昇降シリンダ9の負荷圧力が導かれるため、第3供給油路32の圧力を、「Pu(第3供給油路32の圧力)=Pf(昇降シリンダ9の負荷圧力)+Ps(バネ47cの付勢力に対抗する圧力)」に制御する。
リリーフバルブ36のリリーフ圧力は、前記の「Pf+Ps」よりも高く設定されているので、電磁比例バルブ39が中立位置39cに操作されている場合は、第2バルブユニット33の第3供給油路32がオンロード状態かアンロード状態かによらず、分流バルブ38は分配供給位置38cに制御され、油圧ポンプ26からの供給作動油は、その全量が第3供給油路32側に供給される。
そして、制御装置14の前記制御手段14A側では、ストロークセンサ25の検出信号が入力されると、同時に電磁比例バルブ39を中立位置39cに戻し操作するように制御指令を出力するのではなく、ストロークセンサ25によるストロークエンドの検出信号が所定時間dt(図7参照)続いたことが確認されると、その所定時間dt後に電磁比例バルブ39を中立位置39cに戻し操作する制御指令を出力するようにプログラム設定されている。この所定時間dtの遅れは前記ローリング用シリンダ11がストロークエンドに達した状態であることを確実に認識するためのものである。
そして、ストロークセンサ25からの検出信号を入力された制御手段14Aは、ストロークエンドの検出信号発生時点t0から、予め設定された所定時間dt経過後の時点t1に、電磁比例制御弁39に対して中立位置39cへの戻し操作指令を出力する。
そうすると、電磁比例制御弁39が中立位置39cへ戻されていて、ローリング用シリンダ11側へは圧油が供給されないので、油圧ポンプ26からの吐出油の全量が昇降用シリンダ9側の圧油供給回路である第2バルブユニット33の第3供給油路32に送り込まれることになる。そして、この第3供給油路32に設けられたアンロードバルブ47が作動し、分流バルブ38よりも上流側の第1供給油路27及び第2供給油路28の回路圧を下げ、リリーフバルブ36が閉じられることになる。
この状態で第2バルブユニット33の第3供給油路32に圧油が送り込まれてくると、第2バルブユニット33の上昇用比例バルブ42は、閉止状態から弁開度を徐々に開き始めるのではなく、図7に示すように、前記経過時間t3を過ぎて開度h1、または開度h2に、ある程度開かれた状態からさらに開度を増すように操作される。
前記開度h2は、上記のような、ローリング用シリンダ11がストロークエンドに達したことがストロークセンサ25で検出された時点t0と、電磁比例制御弁39が中立位置39cへ戻し操作される時点t1との間以外の、つまり、前記時点t0と前記時点t1との間で上昇用比例バルブ42が操作されるのではなく、前記リリーフバルブ36がリリーフ作動している間ではない時点で、第2バルブユニット33の上昇用比例バルブ42が操作された場合における制御状態での開度を示している。
この開度表示線L2上において、上昇用比例バルブ42の操作開始時点を、開度表示線L1上における上昇用比例バルブ42の操作開始時点と一致させた場合を仮定すると、前記時点t1では、上昇用比例バルブ42は開度h2だけ開放された状態となる。
つまり、リリーフバルブ36によって圧油が油タンクT側へ排出作動中に上昇用比例バルブ42の操作が開始されると、図7で開度h1を有した「上昇用比例バルブの動作(1)」に示すように、開度表示線L1が緩やかに変化し、圧油供給量の増加率を、図7で開度h2を有した「上昇用比例バルブの動作(2)」に示す開度表示線L2で示される場合よりも緩やかになるように上昇用比例バルブ42の開閉操作を制御手段14Aによって制御している。
したがって、開度h1で開かれた範囲での圧油は一時的に流れるので、この開かれた範囲での油量によるショックは避けられないが、その開度h1が大きいものでないことから、ショックとしては無視できる程度の小さなもので済む。
11 ローリング用シリンダ
14A 制御手段
36 リリーフ弁
38 分流バルブ(流量分配弁)
38a ローリング供給位置
38b 昇降供給位置
38c 分配供給位置
39 ローリング制御弁(電磁比例バルブ)
39u 上昇側位置
39d 下降側位置
39c 中立位置
42 昇降制御弁
60 手動操作スイッチ
T 油タンク
Claims (3)
- 走行機体に連結された作業装置を昇降用シリンダで駆動昇降自在に構成するとともに、前記作業装置をローリング用シリンダでローリング制御可能に構成してある作業機の油圧装置であって、
前記昇降用シリンダへの圧油供給路に昇降制御弁を備え、前記ローリング用シリンダへの圧油供給路にローリング制御弁を備え、
前記昇降制御弁と前記ローリング制御弁との双方に対して圧油を分配供給可能な流量分配弁を備え、
前記流量分配弁は、供給される圧油の全量を前記ローリング用シリンダへの圧油供給路側に供給して前記昇降用シリンダへの圧油供給路側への圧油の供給を行わないローリング供給状態と、供給される圧油のうち、制御流を前記ローリング用シリンダへの圧油供給路側に供給して余剰流を前記昇降用シリンダへの圧油供給路側に供給する分配供給状態と、供給される圧油の全量を前記昇降用シリンダへの圧油供給路側に供給して前記ローリング用シリンダへの圧油供給路側への圧油の供給を行わない昇降供給状態とに切換自在に構成してあり、
前記ローリング制御弁が前記ローリング用シリンダ側へ圧油を供給するローリング操作位置に操作されると、前記流量分配弁を前記分配供給状態に切り換え、且つ、前記ローリング制御弁が前記ローリングシリンダ側への圧油供給を停止する中立位置に操作されると、前記流量分配弁を前記分配供給状態又は前記昇降供給状態に切り換えるように、前記流量分配弁の作動を制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記ローリング制御弁がローリング操作位置に操作されている場合、定常状態において前記流量分配弁が前記分配供給状態に位置し、前記ローリング用シリンダの負荷圧が急激に増大した際には過渡的に前記流量分配弁が前記ローリング供給状態に位置するように前記流量分配弁を制御し、
前記ローリング制御弁は、電磁比例制御弁で構成され、手動操作スイッチの操作で人為的に操作可能に構成され、
前記手動操作スイッチによる昇降の入り操作に伴ってローリング制御弁を作動させる制御電流は、前記手動操作スイッチによる入り操作時点の電流から徐々に増大するように構成されていることを特徴とする作業機の油圧装置。 - 走行機体に連結された作業装置を昇降用シリンダで駆動昇降自在に構成するとともに、前記作業装置をローリング用シリンダでローリング制御可能に構成してある作業機の油圧装置であって、
前記昇降用シリンダへの圧油供給路に昇降制御弁を備え、前記ローリング用シリンダへの圧油供給路にローリング制御弁を備え、
前記昇降制御弁と前記ローリング制御弁との双方に対して圧油を分配供給可能な流量分配弁を備え、
前記流量分配弁は、供給される圧油の全量を前記ローリング用シリンダへの圧油供給路側に供給して前記昇降用シリンダへの圧油供給路側への圧油の供給を行わないローリング供給状態と、供給される圧油のうち、制御流を前記ローリング用シリンダへの圧油供給路側に供給して余剰流を前記昇降用シリンダへの圧油供給路側に供給する分配供給状態と、供給される圧油の全量を前記昇降用シリンダへの圧油供給路側に供給して前記ローリング用シリンダへの圧油供給路側への圧油の供給を行わない昇降供給状態とに切換自在に構成してあり、
前記ローリング制御弁が前記ローリング用シリンダ側へ圧油を供給するローリング操作位置に操作されると、前記流量分配弁を前記分配供給状態に切り換え、且つ、前記ローリング制御弁が前記ローリングシリンダ側への圧油供給を停止する中立位置に操作されると、前記流量分配弁を前記分配供給状態又は前記昇降供給状態に切り換えるように、前記流量分配弁の作動を制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記ローリング制御弁がローリング操作位置に操作されている場合、定常状態において前記流量分配弁が前記分配供給状態に位置し、前記ローリング用シリンダの負荷圧が急激に増大した際には過渡的に前記流量分配弁が前記ローリング供給状態に位置するように前記流量分配弁を制御することを特徴とする作業機の油圧装置。 - 前記流量分配弁は、前記ローリング供給状態に対応するローリング供給位置、前記分配供給状態に対応する分配供給位置、前記昇降供給状態に対応する昇降供給位置の順に並ぶ3つの位置に対して、作用される力によっていずれかの位置に切換操作され、
前記流量分配弁の前記昇降供給位置側に、前記流量分配弁よりも圧油供給方向での下流側で前記ローリング制御弁よりも上流側の流路から導出されたパイロット圧を作用させるパイロット通路を設け、
前記流量分配弁の前記ローリング供給位置側に、前記ローリング供給位置側から前記昇降供給位置側に向けて前記流量分配弁を付勢する付勢バネを設けている請求項1又は2に記載の作業機の油圧装置。
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