CN112912261A - 作业车 - Google Patents

Abstract

多个行进车轮（S）经由能够伸缩的筒状的支承部件（19）支承于车体框，液压操作式的车高调节机构（40）借助液压缸（41）将支承部件（19）伸缩操作，能够将行进车轮（S）相对于车体框的相对高度在既定长度范围内切换，前述液压操作式的车高调节机构（40）被相对于多个行进车轮（S）的每一个装备，具备液压控制阀、控制部、多个储存器，前述液压控制阀能够相对于多个液压缸（41）各别地控制工作液的供给状态，前述控制部控制液压控制阀的工作，使得相对于车体的姿势变动，车体通过基于液压缸的车高调整而成目标状态，前述多个储存器与多个前述液压缸的每一个的油室连接。

Description

作业车

技术领域

本发明涉及具备多个行进车轮的作业车，详细地说，涉及适合跨过植立的作物行进的同时作业、或在存在凹凸、倾斜面的地面行进的同时作业的作业车。

背景技术

这种作业车中，以往，有的如下作业车：支承行进车轮的纵向壳被沿上下方向较长地设置，车体的地上高度较大而构成高间隔规格，纵向壳的上下长度被设定成预先确定的恒定的长度(例如参照专利文献1)。

若为该结构，例如，在车体的后部装配施肥装置、药剂喷洒装置，左右的行进车轮跨过棱而在田地行进的同时进行向作物供给肥料、除草剂等药剂的作业的情况下，抬高车体的地上高度，能够以车体不与栽种于田地的作物接触的状态行进。

专利文献1 : 日本特开2003-94907号公报。

上述以往的结构中，纵向壳的上下长度被固定成恒定，行进车轮接地时的车体的地上高度恒定，所以由于作物的生育状态、种类的不同或作业状况的不同等，有车体的地上高度发生过于不足的不利情况。例如，若与作物变高的状态对应地设定车体的地上高度，则作物较低的情况下，车体与作物的上下间隔变得过宽，有肥料、药剂飞散而无法以适合作物的状态供给等、作业无法良好地进行的可能。

此外，在存在凹凸的地面行进的同时进行作业的情况下，行进车轮进入凹部或驶上凸部，有车体倾斜而姿势不稳定的可能，若为在倾斜地行进的情况下，车体较大地倾斜的状态下继续行进，有车体的姿势不稳定的可能。

进而，这种作业车中，除了如上所述那样的路面的状况的不同以外，也有车体的姿势不稳定的要因。例如，若为具备存积肥料、除草剂等药剂的存积部的情况下，随着进行作业，药剂被消耗而存积部的重量变化，但若这样的存积部的重量变动，则由此有姿势变动的方式不同的情况。

不仅存积部的重量变化，例如，有时伴随车体的启动而受到车体前部的车轮欲抬起那样的力，或有时伴随车体的行进停止而受到车体前部下沉那样的力。进而，车体转弯行进时，也有时向转弯外侧受到横向的力。并且，由此有姿势变动的方式不同的情况。

发明内容

因此，希望实现一种作业车，前述作业车与作业状况的不同、以及由伴随作业的各种要因引起的姿势变动对应地，将车体的地上高度设定成适当的高度，或能够与路面的状况的变化无关地使车体的姿势稳定化。

本发明的作业车的特征在于，多个行进车轮经由能够伸缩的筒状的支承部件支承于车体框，液压操作式的车高调节机构被相对于多个前述行进车轮的每一个装备，前述液压操作式的车高调节机构借助液压缸将前述支承部件伸缩操作，能够将前述行进车轮相对于前述车体框的相对高度在既定长度范围内切换，具备液压控制阀、控制部、多个储存器，前述液压控制阀能够相对于多个前述液压缸各别地控制工作液的供给状态，前述控制部控制前述液压控制阀的工作，使得相对于车体的姿势变动，车体通过基于前述液压缸的车高调整而成目标状态，前述多个储存器与多个前述液压缸的每一个的油室连接。

根据本发明，通过车高调节机构工作而支承部件伸缩时，能够将行进车轮相对于车体框的相对高度改变调节。通过关于多个行进车轮的每一个进行高度调节，能够将车体维持所希望的姿势的同时改变车体的地上高度。

车高调节机构通过液压缸的工作使支承部件伸缩，控制部控制相对于液压缸的液压控制阀的工作，使得车体成目标状态。结果，例如，车体行进的路面为倾斜地的情况下，或者越过田埂地进入作业地的情况下，从作业地越过田埂来到田间道那样的情况下，都控制多个液压缸的工作，使得车体为目标姿势(例如水平姿势)，由此，能够将车体的姿势维持成目标姿势。

此外，若为车体行进的路面整体为大致平坦的面但也存在小的凹凸的情况下，行进车轮进入凹部或驶上凸部，有车体振动的情况。这样的情况下，行进车轮相对于车体欲稍微相对地上升或者下降。但是，在液压缸的油室连接有储存器，所以借助储存器，工作液被吸收或排出，能够允许行进车轮相对于车体的相对上升。结果，允许由小的凹凸引起的行进车轮的相对的上下移动，由此，抑制车体的振动，能够将车体的姿势维持成目标姿势。

这样，不仅车体较大地姿势变化那样的情况，在由于细小的凹凸而振动的那样的情况下，也能够将车体的姿势维持成目标姿势。

因此，根据本发明，能够与作业状况的不同对应地将车体的地上高度设定成适当的高度，或与路面的状况的变化无关地使车体的姿势稳定化。

本发明中，优选的是，具备计量车体的倾斜角的倾斜传感器、计量多个前述液压缸的每一个的伸缩操作量的多个行程传感器。

根据本结构，通过将车体的实际的倾斜角用倾斜传感器计量，能够准确地判断车体的姿势实际何种程度地倾斜，及通过借助行程传感器计量液压缸的伸缩操作量，能够准确地判断车体的姿势相对于目标姿势何种程度地偏离，能够高精度地进行用于将车体的姿势维持成目标姿势的控制。

本发明中，优选的是，具备计量多个前述液压缸的每一个的油室的压力的压力传感器。

根据本结构，借助压力传感器计量液压缸的油室的压力，由此，例如，基于伴随行进的压力的变动等，能够推测行进车轮相对于路面的接地状态。若加以说明，多个行进车轮以与路面接触的状态行进时，某行进车轮进入形成于路面的凹部的情况下，该行进车轮的接地压减少，对应的液压缸的油室的压力下降。此时，能够从压力传感器的计量结果进行该推测，所以例如通过以该液压缸的油室的压力与相对于其他行进车轮的液压缸的压力为相同值的方式，使该液压缸伸长工作，由此，所有行进车轮相对于地面能够在以适当的接地压接触的状态下行进。某行进车轮驶上形成于路面的凸部时，压力变高，所以通过使液压缸缩回，所有的行进车轮相对于地面能够在以适当的接地压接地的状态下行进。

这样根据油室的压力的信息，能够以所有的行进车轮相对于地面以适当的接地压接地的状态行进，能够避免行进车轮的抬起而导致的空转等不利情况，能够维持良好的行进状态。

本发明中，优选的是，前述液压缸由复动型压力缸构成，前述储存器被分别相对于前述液压缸的底侧油室及杆侧油室各别地装备，前述液压控制阀由能够将工作液相对于前述液压缸的供给流量改变调节的流量控制阀构成。

根据本结构，借助复动型的液压缸使其工作，所以能够分别在伸长操作及缩回操作中迅速地工作。分别在底侧油室及杆侧油室具备储存器，所以相对于液压缸伸长的方向及缩回的方向的某方向，储存器都能够将工作液的吸收、排出良好地进行，能够抑制车体的振动。

操作液压缸时，目标操作量与当前的操作量的偏差较大的情况下，通过供给大流量的工作液迅速地操作，同时偏差较小时，通过供给小流量的工作液，能够在不产生振荡等的状态下顺畅地改变姿势。

本发明的作业车的特征在于，多个行进车轮经由能够伸缩的筒状的支承部件支承于车体框，液压操作式的车高调节机构被相对于多个前述行进车轮的每一个装备，前述液压操作式的车高调节机构借助液压缸将前述支承部件伸缩操作，能够将前述行进车轮相对于前述车体框的相对高度在既定长度范围内切换，具备液压控制阀、控制部、变动状态计量机构，前述液压控制阀能够相对于多个前述车高调节机构分别具备的液压缸各别地控制工作液的供给状态，前述控制部控制前述液压控制阀的工作，前述变动状态计量机构计量车体的目标对地高度以及距目标姿势的变动状态，前述控制部基于前述变动状态计量机构的计量结果控制前述液压控制阀的工作，使得车体为前述目标对地高度且为前述目标姿势。

根据本发明，通过车高调节机构工作而支承部件伸缩时，能够将行进车轮相对于车体框的相对高度改变调节。通过关于多个行进车轮的每一个进行高度调节，能够将车体维持所希望的姿势的同时改变车体的地上高度。

车高调节机构通过液压缸的工作使支承部件伸缩，控制部控制液压控制阀相对于液压缸的工作。即，借助变动状态计量机构，计量车体的目标对地高度以及距目标姿势的变动状态，控制部基于该计量结果控制液压控制阀的工作，使得车体为目标对地高度且为目标姿势。结果，工作液的供给状态被控制，液压缸被伸缩操作，车体被维持成目标对地高度且被维持成目标姿势。

若为跨过植立的作物地行进的那样的情况，作物的高度低时将目标对地高度较低地设定，作物的高度高时将目标对地高度较高地设定，由此，能够将车体的高度与作物的高度对应地维持成适合作业的高度的同时行进，能够进行良好的作业。此外，若在倾斜地行进的情况下预先将目标姿势设定成水平姿势，则多个行进车轮与倾斜的地面上接触，但车体被姿势改变成水平姿势或接近水平姿势的姿势，能够以稳定的状态行进。

因此，根据本发明，与作业状况的不同对应地将车体的地上高度设定成适当的高度，能够与路面的状况的变化无关地使车体的姿势稳定化。

本发明中，优选的是，在前述变动状态计量机构具备计量车体的倾斜状态的倾斜传感器、计量前述液压缸的伸缩操作量的行程传感器，前述控制部基于前述倾斜传感器及前述行程传感器的检测结果，求出用于使车体成前述目标对地高度且成前述目标姿势的前述液压缸的目标工作量，控制前述液压控制阀的工作，使得前述行程传感器的检测值为前述目标工作量。

根据本结构，通过将车体的实际的倾斜角用倾斜传感器计量，能够准确地判断车体的姿势实际何种程度地倾斜。此外，通过用行程传感器计量液压缸的伸缩操作量，能够准确地判断车体的姿势相对于目标姿势何种程度地偏离。结果，能够高精度地求出目标工作量，能够良好地执行车高姿势控制。

本发明中，优选的是，在前述变动状态计量机构具备计量车体的倾斜角的倾斜传感器、计量前述液压缸的伸缩操作量的行程传感器、计量前述液压缸的油室的压力的压力传感器，前述控制部基于前述倾斜传感器及前述行程传感器的检测结果，求出用于使车体成前述目标对地高度且成前述目标姿势所必要的前述液压缸的目标压力，执行控制前述液压控制阀的工作的压力调节控制，使得前述压力传感器的检测值为前述目标压力。

根据本结构，控制部不是求出液压缸的目标工作量而是求出用于使车体为目标对地高度且为目标姿势所必要的液压缸的目标压力作为操作液压缸时的控制目标值。该压力相当于使液压缸工作应工作的必要行程量所必要的力(推力)。

例如，若为将液压缸根据目标工作量控制的情况，控制动作有产生振荡的可能，有控制动作不稳定。但是，本结构那样，根据压力来控制，由此直接被检测的行程量、倾斜角等物理量不同，所以振荡等可能较少，控制容易稳定化。

本发明中，优选的是，在前述变动状态计量机构具备计量车体的倾斜角的倾斜传感器、计量前述液压缸的伸缩操作量的行程传感器、计量前述液压缸的油室的压力的压力传感器，前述控制部基于前述倾斜传感器及前述行程传感器的检测结果，求出用于使车体成前述目标对地高度且成前述目标姿势的前述液压缸的目标工作量，在执行控制前述液压控制阀的工作的车高姿势控制且执行前述车高姿势控制时，与由前述压力传感器计量的压力的变动对应地修正前述目标工作量，使得前述行程传感器的检测值为前述目标工作量。

根据本结构，通过将车体的实际的倾斜角借助倾斜传感器计量，能够准确地判断车体的姿势实际何种程度地倾斜，及通过借助行程传感器计量液压缸的伸缩操作量，能够准确地判断车体的姿势相对于目标姿势何种程度地偏离。结果，能够高精度地求出目标工作量，能够良好地执行车高姿势控制。

进而，借助压力传感器计量液压缸的油室的压力，基于计量结果修正目标工作量。根据这样的压力的信息，例如，能够基于伴随行进的压力的变动等推测行进车轮相对于路面的接地状态。

若加以说明，多个行进车轮以与路面接触的状态行进时，某行进车轮进入形成于路面的凹部的情况下，该行进车轮的接地压减少，对应的液压缸的油室的压力下降。此时，能够从压力传感器的计量结果进行该推测，所以例如通过以该液压缸的油室的压力与相对于其他行进车轮的液压缸的压力为相同值的方式，使该液压缸伸长工作，由此，所有行进车轮相对于地面能够在以适当的接地压接触的状态下行进。某行进车轮驶上形成于路面的凸部时，压力变高，所以通过使液压缸缩回，所有的行进车轮相对于地面能够在以适当的接地压接地的状态下行进。

这样根据油室的压力的信息，能够以所有的行进车轮相对于地面以适当的接地压接地的状态行进，能够避免行进车轮的抬起而导致的空转等不利情况，能够维持良好的行进状态。

本发明的作业车的特征在于，多个行进车轮经由能够伸缩的筒状的支承部件支承于车体框，液压操作式的车高调节机构被相对于多个前述行进车轮的每一个装备，前述液压操作式的车高调节机构借助液压缸将前述支承部件伸缩操作，能够将前述行进车轮相对于前述车体框的相对高度在既定长度范围内切换，积载物容纳装置被搭载支承车体，前述积载物容纳装置容纳重量随着作业的继续而变化的积载物，具备液压控制阀、控制部、容纳量计量机构，前述液压控制阀能够相对于多个前述液压缸各别地控制工作液的供给状态，前述控制部控制前述液压控制阀的动作，前述容纳量计量机构计量前述积载物的容纳量，构成为，前述控制部基于前述容纳量计量机构的计量结果，求出用于使车体的重量平衡稳定所必要的前述液压缸的目标工作量，控制前述液压控制阀的工作，使得前述液压缸的工作量为前述目标工作量。

根据本发明，通过车高调节机构工作而支承部件伸缩时，能够将行进车轮相对于车体框的相对高度改变调节。将多个行进车轮分别高度调节，由此，能够将车体维持所希望的姿势的同时改变车体的地上高度。

随着作业的继续，容纳于积载物容纳装置的积载物的重量变化。若这样地重量变化，则车体的姿势变动的方式不同，但借助容纳量计量机构计量积载物的容纳量，使该计量结果反映至由控制部进行的液压缸的工作控制。

即，控制部基于容纳量计量机构的计量结果，求出用于使车体的重量平衡稳定所必要的液压缸的目标工作量。例如，若积载物容纳装置装备于车体的后部，则容纳量大的话车体为后重的重量平衡，所以设定液压缸的目标工作量，使得将其修正。

车高调节机构通过液压缸的工作使支承部件伸缩，控制部控制液压控制阀的工作，使得液压缸的工作量为目标工作量。结果，若为跨过植立的作物地行进那样的情况下，作物的高度低时将车体的地上高度较低地设定，作物的高度高时将车体的地上高度较高地设定，由此，能够与作物的高度对应地维持适合作业的高度的同时来行进，能够进行良好的作业。此外，在倾斜地行进的情况下，多个行进车轮与倾斜的地面上接触，但车体能够姿势改变成水平姿势或接近水平姿势的姿势来以稳定的状态行进。

并且，如上所述地基于积载物的容纳量求出目标工作量，所以车体的重量平衡稳定的状态下，能够控制液压缸的工作。另外，这样地利用容纳量的信息的结构在基于液压缸的油室的压力控制液压缸的工作的结构中特别有效。

因此，根据本发明，与作业状况的不同、以及伴随作业的经过的各种要因引起的姿势变动对应地，将车体的地上高度设定成适当的高度，或能够与路面的状况的变化无关地使车体的姿势稳定化。

本发明中，优选的是，具备计量车体的倾斜角的倾斜传感器、计量前述液压缸的伸缩操作量的行程传感器，前述控制部基于前述倾斜传感器及前述行程传感器的计量结果，求出使车体成目标对地高度且为目标姿势且车体的重量平衡稳定所必要的前述液压缸的目标工作量，执行控制前述液压控制阀的工作的车高姿势控制，使得前述行程传感器的检测值为前述目标工作量。

根据本结构，通过将车体的实际的倾斜角用倾斜传感器计量，能够准确地判断车体的姿势实际何种程度地倾斜，此外，通过用行程传感器计量液压缸的伸缩操作量，能够准确地判断车体的姿势相对于目标姿势何种程度地偏离。这样的计量信息中还一同考虑容纳量计量机构的计量结果，与当前的作业状况对应地，能够将目标工作量作为适当的值求出，能够将车高姿势控制良好地执行。

本发明中，优选的是，多个行进车轮经由能够伸缩的筒状的支承部件支承于车体框，液压操作式的车高调节机构被相对于多个前述行进车轮的每一个装备，前述液压操作式的车高调节机构借助液压缸将前述支承部件伸缩操作，能够将前述行进车轮相对于前述车体框的相对高度在既定长度范围内切换，具备液压控制阀、控制部、倾斜传感器、行程传感器，前述液压控制阀能够相对于多个液压缸各别地控制工作液的供给状态，前述控制部控制前述液压控制阀的工作，前述倾斜传感器计量车体的倾斜角，前述行程传感器计量前述液压缸的伸缩操作量，前述控制部基于前述倾斜传感器及前述行程传感器的计量结果，求出使车体成目标对地高度且车体的重量平衡稳定所必要的前述液压缸的目标工作量，执行控制前述液压控制阀的工作的车高姿势控制，使得前述行程传感器的检测值为前述目标工作量。

根据本结构，通过车高调节机构工作而支承部件伸缩时，能够将行进车轮相对于车体框的相对高度改变调节。通过关于多个行进车轮进行高度调节，能够将车体维持所希望的姿势的同时改变成车体的地上高度。

车高调节机构通过液压缸的工作使支承部件伸缩，控制部控制液压控制阀的工作，使得液压缸的工作量为目标工作量。结果，若为跨过植立的作物行进的那样的情况，作物的高度低时将车体的地上高度较低地设定，作物的高度高时将车体的地上高度较高地设定，由此，能够与作物的高度对应地维持适合作业的高度的同时行进，能够进行良好的作业。此外，行进倾斜地的情况下，多个行进车轮与倾斜的地面上接触，但车体能够姿势改变成水平姿势或接近水平姿势的姿势来以稳定的状态行进。

若加以说明，将车体的当前的倾斜角用倾斜传感器计量，借助行程传感器计量液压缸的当前的伸缩操作量，基于这些计量结果，求出目标工作量，使得车体为目标对地高度且车体的重量平衡稳定，控制液压控制阀的工作，使得由行程传感器计量的伸缩操作量为目标工作量。能够借助倾斜传感器关于车体的当前的姿势准确地判断，借助行程传感器关于车体相对于地面的相对姿势准确地判断，所以，根据这些，能够与当前的作业状况对应地，将目标工作量设为适当的值，能够良好地执行车高姿势控制。

但是，作业行进中由于某种要因而成姿势变动的方式与至此不同的状态时，例如，车体急启动、急停车，从直线行进状态急转弯等行进状态变化的情况下，或者作业装置的横向宽度尺寸变得较大不同的情况下等，有用于车体的重量平衡稳定所必要的液压缸的目标工作量不同的情况。喷洒药剂的情况下，为使喷洒宽度尽可能宽而有时用横向较长的喷洒装置(作业装置)，该长度有时不同。特别地，若为行进路面较软的地面，则上述那样的情况下有车体发生较大的姿势变动的可能。

因此，求出液压缸的目标工作量时，考虑上述那样的状况变化地，求出用于使车体的重量平衡稳定所必要的液压缸的目标工作量，控制成液压缸的伸缩操作量为目标工作量。

因此，根据本发明，与作业状况的不同、以及伴随作业的经过的各种要因引起的姿势变动对应地，将车体的地上高度设定成适当的高度，或能够与路面的状况的变化无关地使车体的姿势稳定化。

本发明中，优选的是，具备检测行进状态的行进状态检测部，前述控制部基于前述行进状态检测部的检测结果、以及前述倾斜传感器及前述行程传感器的计量结果，求出用于使行进状态稳定所必要的前述液压缸的前述目标工作量，执行控制前述液压控制阀的工作的车高姿势控制，使得前述行程传感器的检测值为前述目标工作量。

根据本结构，借助行进状态检测部检测车体的行进状态。作为与至此的行进状态不同的行进状态，列举车体急启动或急停车、转弯行进等行进状态变化的情况等。并且，求出液压缸的前述目标工作量时，考虑这样的行进状态的变化，求出用于车体的重量平衡稳定所必要的目标工作量。

因此，确切地检测伴随作业行进的车体的实际的行进状态的变化，与实际的行进状态对应地控制液压缸的工作，由此能够使车体的姿势稳定化。

本发明中，优选的是，具备计量前述液压缸的油室的压力的压力传感器，前述控制部在执行前述液压控制阀的工作的控制以使得前述液压缸的工作量为前述目标工作量时，与由前述压力传感器计量的压力的变动对应地修正前述目标工作量。

根据本结构，借助压力传感器计量液压缸的油室的压力，基于计量结果修正目标工作量。根据这样的压力的信息，例如，基于伴随行进的压力的变动等，能够推测行进车轮相对于路面的接地状态。若加以说明，多个行进车轮以与路面接触的状态行进时，某行进车轮进入形成于路面的凹部的情况下，该行进车轮的接地压减少，对应的液压缸的油室的压力下降。此时，能够从压力传感器的计量结果进行该推测，所以例如通过以该液压缸的油室的压力与相对于其他行进车轮的液压缸的压力为相同值的方式，使该液压缸伸长工作，由此，所有行进车轮相对于地面能够在以适当的接地压接触的状态下行进。某行进车轮驶上形成于路面的凸部时，压力变高，所以通过使液压缸缩回，所有的行进车轮相对于地面能够在以适当的接地压接地的状态下行进。

这样根据油室的压力的信息，能够以所有的行进车轮相对于地面以适当的接地压接地的状态行进，能够避免行进车轮的抬起而导致的空转等不利情况，能够维持良好的行进状态。

本发明中，优选的是，具备驾驶员就座的驾驶座位、配置于前述驾驶座位的前方的操作部件。

根据本结构，驾驶员能够就座于驾驶座位来轻松地进行驾驶操作。这样即使为驾驶员就座的作业车，车体的姿势也稳定化，由此驾驶操作容易进行。

附图说明

图1是作业车的整体侧视图。

图2是表示作业车的车轮支承构造的俯视图。

图3是表示车轮支承构造的主视图。

图4是车轮支承构造的一部分的立体图。

图5是车轮支承构造的一部分的立体图。

图6是最大伸长状态的车高调节机构的横剖主视图。

图7是最短状态的车高调节机构的横剖主视图。

图8是表示行程传感器的构造的剖视图。

图9是控制框图。

图10是液压回路图。

图11是控制动作的流程图。

图12是动作说明图。

图13是控制动作的流程图。

图14是控制动作的流程图。

图15是控制框图。

具体实施方式

〔第1实施方式〕

以下，基于附图，对本发明的第1实施方式的作业车进行说明。

〔整体结构〕

图1表示作为本实施方式的作业车的乘用管理机。该乘用管理机在四轮行进型的行进车体1的后部具备作为积载物容纳装置的药剂喷洒装置2。该乘用管理机在已经栽种有作物的田地，跨过作物的栽种条地行进的同时进行相对于作物喷洒药剂的作业。另外，在本实施方式中，对将本发明应用于乘用管理机(乘用型作业者)的情况的例子进行了说明，但本发明的应用对象不限于此。

在行进车体1的前部的左右两侧具备作为能够转弯操作的行进车轮S的一对前轮3，在行进车体1的后部的左右两侧具备作为能够转弯操作的行进车轮S的一对后轮4。这样四轮都能够转弯，例如，能够切换成仅使两个前轮3转弯的两轮操舵状态、使前轮3和后轮4向反方向转弯来以小的转弯半径行进的四轮操舵状态。

前轮3及后轮4设置成能够在位于作物条间的条间行进。在行进车体1的前部搭载发动机5，在行进车体1的后部具备驾驶部6。在行进车体1的下部，具备内置有将发动机5的动力变速的图中未示出的变速装置的变速箱7。变速箱7从发动机5的后下部侧视时在沿前后方向延伸至与后轮4对应的部位的状态下被设置。

在发动机5的下部侧以覆盖外周部的状态具备前部侧框体8。变速箱7和前部侧框体8被一体连结，借助它们构成支承车体整体的车体框F。在驾驶部6具备驾驶员就座的驾驶座位9、位于驾驶座位9的前方来进行操舵操作的操舵手柄10(操作部件)。除此以外，在驾驶部6也具备用于升降药剂喷洒装置2的升降杆11、变速杆12等。

行进车体1的发动机5的动力被变速箱7内的变速装置变速后被向左右前轮3及左右后轮4传递。因此，行进车体1构成为四个行进车轮S被驱动的四轮驱动型。如图2所示，在与变速箱7的左右两侧连结的筒状的后部横向传动壳13的内部具备横向传动轴14，变速后的动力经由横向传动轴14被向左右两侧的后轮4传递。后部横向传动壳13被支承于变速箱7即车体框F。

如图2所示，在左右前轮3的左右中间部具备筒状的前部横向传动壳15，来自变速箱7的动力被经由前后朝向的中间轴16、横向传动壳15内具备的差动机构(未图示)、横向传动轴18向左右前轮3传递。前部横向传动壳15被相对于车体框F绕与中间轴16相同的轴心即前后轴心X摇摆(转动)自如地支承。

如图3所示，在前部横向传动壳15的左右方向两侧端部连接有作为支承部件的纵向传动壳19。如图6所示，在纵向传动壳19内具备纵向传动轴20。前部横向传动壳15具备的横向传动轴18的轴端部和纵向传动轴20的上端部经由上侧的斜齿轮机构21被联动连结。纵向传动轴20的下端部和前轮3的旋转轴3a经由下侧的斜齿轮机构22被联动连结。行进车轮S相对于车体框F被能够绕纵向传动轴20的旋转轴心Y改变朝向地支承。

〔药剂喷洒装置〕

药剂喷洒装置2在上部具备存积作为积载物的药剂的药剂罐2A，在其下方侧具备将药剂向下方喷出的喷出装置2B。该药剂喷洒装置2被经由连杆机构2C支承于行进机体。在药剂喷洒装置2，具备作为计量药剂罐2A的重量的容纳量计量机构的重量传感器90。药剂罐2A的重量随着药剂消耗而减少，所以能够将该变化状态用重量传感器90计量。

〔车轮支承构造〕

具有纵向传动壳19和纵向传动轴20的车轮的支承构造关于四个行进车轮S的每一个结构都相同，所以以下对作为其中的一个的一方的前轮3的支承构造进行说明。

如图6所示，前部横向传动壳15的端部呈以覆盖上侧的斜齿轮机构21的状态主视时折弯成弯曲状的形状，形成有向下开放的开口。在纵向传动壳19的上端部一体地连结的上部连接体23以覆盖开口的方式能够绕纵向传动轴20的旋转轴心Y转动地与前部横向传动壳15的端部嵌合连接。如图7所示，在纵向传动壳19的下端部，连结有覆盖下侧的斜齿轮机构22并且用于支承前轮3的旋转轴3a的车轮支承壳24。

如图5所示，具备在上部连接体23被嵌合连接的状态下防止脱落的防脱件25。如图5所示，防脱件25由带板状的部件构成，一端部与上部连接体23的外周部螺栓连结，另一端部卡合于在前部横向传动壳15的端部形成的台阶部26来防止脱落。

如图3、4所示，以位于前部横向传动壳15的前方而相对于前部横向传动壳15平行的姿势具备操舵操作用的复动型的液压缸27(以下称作操舵压力缸)。操舵压力缸27的压力缸管28经由托架29与前部横向传动壳15连结。操舵压力缸27的活塞杆30经由球形接头31与系杆32的一端部联动连结，系杆32的另一端部经由形接头33与设置于上部连接体23的转向节臂34联动连结。

操舵压力缸27工作，由此，经由转向节臂34和上部连接体23，纵向传动壳19、车轮支承壳24及前轮3分别一体地绕纵向传动轴20的旋转轴心Y转动，前轮3被变向操作。操舵压力缸27被与操舵手柄10的操作对应地切换操作，被液压从直线行进用的中立位置向左方向或者右方向滑动操作。在前部横向传动壳15的端部的上部具备检测上部连接体23的转动角即前轮3的转动角的转动角检测装置35。

通过操舵压力缸27的工作，上部连接体23即纵向传动壳19及前轮3能够在既定工作范围内转动。上部连接体23的转动操作角被转动角检测装置35检测，被向后述的控制装置80(参照图9)反馈，操舵压力缸27被控制，使得呈与操舵手柄10的操作对应的转弯角。另外，图9中，省略关于转向用的控制系统的记载。

〔车高调节机构〕

纵向传动轴20及纵向传动壳19分别构成为沿纵向传动轴20的轴心方向滑动的同时能够伸缩的内外双重构造。如图6、7所示，纵向传动壳19具有外筒部件19A和内筒部件19B，构成为它们滑动的同时能够伸缩。纵向传动壳19被以外筒部件19A位于下侧而内筒部件19B位于上侧的状态装备，外筒部件19A的下端部与车轮支承壳24一体地连结，内筒部件19B的上端部与上部连接体23一体地连结。

纵向传动轴20具有筒轴20A、维持与筒轴20A的内部花键嵌合而一体旋转的状态的同时能够沿轴心方向滑动的内轴20B。内轴20B的上端部与上侧的斜齿轮机构21能够一体旋转地连结。筒轴20A的下端部与下侧的斜齿轮机构22能够一体旋转地连结。

具备液压操作式的车高调节机构40，前述液压操作式的车高调节机构40将纵向传动轴20及纵向传动壳19沿纵向传动轴20的旋转轴心Y方向伸缩操作，能够将前轮3相对于车体框F的相对高度多级地切换。如图3所示，在车高调节机构40具备沿纵向传动轴20的轴心方向延伸的液压缸41。

液压缸41被设置成遍及上部连接体23和设置于车轮支承壳24的下部的支承托架42。液压缸41的压力缸管41A的上端部与上部连接体23一体地连结，液压缸41的活塞杆41B的下端部与车轮支承壳24连结。因此，上部连接体23与车轮支承壳24经由液压缸41一体地连结，操舵压力缸27工作时，这些部件一体地转动，前轮3被转弯操作。

通过将液压缸41伸缩操作，能够将车高在较长的范围(例如数十厘米左右)改变调节成如图6所示地最伸长的状态和如图7所示地最缩回的状态。纵向传动壳19最伸长的状态下，外筒部件19A与内筒部件19B重合的重合部50的外周侧基部部件45支承。这样，纵向传动壳19伸长而重合部50的上下宽度变窄的情况下，也借助基部部件45支承外周侧，由此防止支承强度的下降。

在上部连接体23被能够转动地连接的横向传动壳15的端部，将纵向传动壳19的内部能够转动地支承的支承凸台部51位于纵向传动壳19的径向内侧，以沿旋转轴心Y方向向下方延伸的状态设置。即，在横向传动壳15的端部，经由轴承52将上部连接体23的内周侧能够转动地支承的支承凸台部51被以沿纵向传动轴20的轴心方向一体地向下方延伸的状态延长地形成。支承凸台部51将经由轴承53位于内周侧的纵向传动轴20能够转动地支承。

支承凸台部51被以与内筒部件19B的上下方向的中间部相比向下方较长地延伸至下方侧的状态设置。这样借助上下方向上较长的支承凸台部51从内周侧支承纵向传动壳19，由此防止纵向传动壳19的支承强度的下降。

〔行程传感器〕

液压缸41是行程传感器内置型，如图8所示，在压力缸管内以沿长边方向延伸的状态具备作为操作量检测机构的行程传感器60。该行程传感器60被设置成遍及上部连接体23和设置于车轮支承壳24的下部的支承托架42。

具备作为随着液压缸41的伸缩操作而相对移动的第1部件的外筒62、作为能够滑动地内嵌于外筒62的第2部件的内筒63，并且，具备面向外筒62及内筒63的外侧的端部被封堵、在内部形成有封堵空间的压力缸构造的筒状滑动部件64。筒状滑动部件64的外筒62的上端部与上部连接体23连结，内筒63的下端部与支承托架42连结。

在筒状滑动部件64的内部收纳有行程传感器60。行程传感器60具有螺杆轴66、滑接部件67、电磁式的拾取传感器68，前述螺杆轴66被以与外筒62一体地移动的状态装备，且在外周部一体地形成有螺旋叶片65，前述滑接部件67装备于内筒63且随着内筒63和外筒62的相对移动与螺旋叶片65滑接作用，将螺杆轴66以旋转的方式引导，前述电磁式的拾取传感器68作为能够检测螺杆轴66的转数的旋转检测传感器。

螺杆轴66借助设置于外筒62的上侧端部的支承部69，被以沿轴心方向一体地移动的状态且能够沿周向转动地支承。螺杆轴66被沿内筒63的内部延伸设置。在内筒63的上侧端部具备外插于螺杆轴66且与螺旋叶片65滑接作用的滑接部件67。在螺杆轴66，在与滑接部件67相比向上侧延伸的部位具备检测用齿轮70。在外筒62，在与检测用齿轮70的外周部对应的部位具备公知结构的电磁式的拾取传感器68。拾取传感器68例如被广泛用于农业机械、其他装置，能够确切地检测转数。

随着液压缸41的伸缩操作而外筒62和内筒63沿轴心方向相对移动时，螺杆轴66的螺旋叶片65受到滑接部件67的滑接作用，螺杆轴66以相当于移动量的旋转量旋转。拾取传感器68能够基于在检测用齿轮70的齿随着螺杆轴66的旋转而通过时产生的电流的波形检测螺杆轴66的转数。并且，通过将使旋转从开始至停止为止的螺杆轴66的转数计数，能够求出螺杆轴66的轴心方向的移动量(液压缸41的伸缩操作量)。

〔液压回路结构〕

车高调节机构40与四个行进车轮S分别对应地具备四组。接着，对用于控制四组车高调节机构40具备的四个液压缸41的工作的液压回路结构进行说明。

图10中表示相对于各液压缸41的液压回路。具备被发动机5驱动的液压泵72，在来自液压泵72的工作液被分岔供给的四个分岔路分别具备能够相对于各液压缸41各别地控制工作液的供给状态的液压控制阀73。各液压缸41由复动型压力缸构成。

液压控制阀73借助电磁操作力使卷筒滑动操作，能够切换成将液压缸41伸长操作的上升位置、将液压缸41缩回操作的下降位置、及停止工作的中立位置。液压控制阀73由电磁比例式的流量控制阀构成，前述电磁比例式的流量控制阀通过改变电磁操作力，分别在伸长操作及缩回操作中，能够将向液压缸41供给的工作液流量改变调整。

液压控制阀73被切换成上升位置时，来自液压控制阀73的工作液被向底侧油室41a供给，工作液被从杆侧油室41b向排出罐74，液压缸41被伸长操作。液压控制阀73被切换成下降位置时，来自液压控制阀73的工作液被向杆侧油室41b供给，工作液被从底侧油室41a向排出罐74排出，液压缸41被缩回操作。

分别相对于各液压缸41的底侧油室41a及杆侧油室41b具备储存器75。具体地，储存器75分别与从液压控制阀73向液压缸41的底侧油室41a供给工作液的底侧的工作液供给路76、及从液压控制阀73向液压缸41的杆侧油室41b供给工作液的杆侧的工作液供给路77连接。因此，储存器75相对于一个液压缸41具备两个，合计具备8个。

储存器75通过在液压缸41的油室内压力急剧上升时吸入剩余的工作液来蓄积、在油室压力急剧下降时使蓄积的工作液排出等动作，例如，能够吸收行进车轮S由于地面的细小的凹凸而上下振动等外界负荷引起的急剧的压力变动。结果，通过基于储存器75的工作液的蓄积、排出，允许沿着地面的细小的凹凸的液压缸41的相对的行程变动，能够阻止车体的振动。

在底侧的工作液供给路76、及杆侧的工作液供给路77分别具备能够计量内部压力的压力传感器78。这些工作液供给路的内部压力与液压缸41的油室的压力相同。因此，压力传感器78能够计量液压缸41的油室(底侧油室41a或者杆侧油室41b)的压力。压力传感器78与储存器75相同地，相对于一个液压缸41具备两个，合计具备8个。

在杆侧的工作液供给路77连接有安全阀79。安全阀79在杆侧的工作液供给路77(杆侧油室41b)的内部压力超过允许值时，使工作液流向排出罐74，由此能够避免允许值以上的压力。工作液被向杆侧油室41b供给的是液压缸41缩回(车体下降)时，使液压缸41工作使得车体下降时，有加上车体重量产生的作用力而油室的压力过大的可能。因此，通过借助安全阀79排出工作液，能够避免压力过大。

〔控制结构〕

接着，对用于控制液压缸41的工作的控制结构进行说明。

如图9所示，除了上述那样的药剂喷洒装置2具备的重量传感器90、四个液压控制阀73、四个行程传感器60、及八个压力传感器78以外，具备作为控制各液压控制阀73的工作的控制部的控制装置80、能够计量车体的姿势变化状态的惯性计量装置(IMU：InertialMeasurement Unit)81。行程传感器60、压力传感器78、惯性计量装置81的检测信息被向控制装置80输入。控制装置80构成为具备微型计算机，能够执行各种控制动作。

惯性计量装置81一般用于计量运动体的行动，虽未图示，但具有3轴的陀螺仪和3方向的加速度传感器，能够求出三维的角速度和加速度。并且，通过将该检测信息积分等运算处理，能够求出车体的变动状态，具体地，能够求出距车体的水平姿势的左右倾斜角、前后倾斜角等。因此，该惯性计量装置81作为计量车体的倾斜状态的倾斜传感器发挥功能。

控制装置80控制各液压控制阀73的工作，使得相对于车体的姿势变动通过基于液压缸41的车高调整而车体成目标状态。即，控制装置80基于重量传感器90、惯性计量装置81及各行程传感器60的检测结果，求出用于使车体成目标对地高度且成目标姿势、并且车体的重量平衡稳定所必要的各液压缸41的目标压力，执行控制液压控制阀73的工作的压力调节控制，使得压力传感器78的检测值为目标压力。

控制装置80如图11所示，基于惯性计量装置81的检测结果求出距车体的水平姿势的左右倾斜角及前后倾斜角，基于该检测倾斜角的检测信息、四个行程传感器60的检测信息(检测行程量)、重量传感器90的检测信息，用于将车辆重心位置G控制成目标位置(目标地上高度)、并且使车体的重量平衡稳定所必要的液压缸41的力作为与操作压对应的值(第1操作压)求出(步骤♯1)。接着，将用于使车辆重心位置G处于目标位置时的车体的姿势(前后方向及左右方向)为水平姿势、并且车体的重量平衡稳定所必要的液压缸41的力(第2操作压)通过运算求出(步骤♯2)。

该第1操作压、第2操作压相当于使液压缸41以应工作的必要行程量工作所必要的力(推力)。并且，把将第1操作压和第2操作压相加的值转换成与各行进车轮S的路面的接触力来作为目标操作压求出(步骤♯3)，控制各液压控制阀73的工作，使得由对应的压力传感器78检测的压力为与目标操作压对应的压力(步骤♯4)。

即，并非简单地基于检测倾斜角的检测信息、检测行程量求出目标操作压，而是还一同考虑药剂的重量的计量信息，考虑因为药剂的重量变化而姿势变动的方式不同，求出适当的目标操作压。例如，重量越大，后部越重，所以车体后部侧的液压缸与车体前部侧的液压缸相比被设定成目标操作压大。

这样的求出目标操作压来控制液压控制阀73的处理随着车体的姿势的变动而在每个设定单位时间被重复进行，结果，能够将车体维持目标对地高度且维持目标姿势。

根据上述结构，例如，车体行进的路面为倾斜地的情况下，或者跨越田埂进入作业地的情况下，从作业地跨越田埂而进入田间道那样的情况下等，能够通过执行上述那样的压力调整控制，将车体维持目标对地高度且维持目标姿势。

并且，车体行进的路面即使大体为平坦面也存在小的凹凸那样的情况下，借助储存器75的作用，允许行进车轮S的相对的上下运动，由此抑制车体的振动，能够将车体的姿势维持成目标姿势。

此外，控制装置80基于压力传感器78的检测值执行控制液压控制阀73的工作的压力调节控制，所以即使由于储存器75的作用而行进车轮S相对地上下移动，由此而控制动作中产生的振荡也较少，能够进行顺畅的姿势控制。该实施方式中，行程传感器60、压力传感器78、惯性计量装置81对应于计量车体的目标对地高度以及距目标姿势的变动状态的变动状态计量机构。

上述结构的乘用形作业车中，能够以车体的地上高度在较大范围上下移动。例如，如图12(a)、(b)所示，能够切换成使四个液压缸41分别变短的低姿势状态、使四个液压缸41分别变长的高姿势状态。因此，跨过作物作业的情况下，作物较低时，切换成低姿势状态，能够在较低的位置喷洒药剂。作物成长而较高时，通过切换成高姿势状态，不损伤作物。此外，如图12(c)所示，路面沿左右方向较大地倾斜的状态下，沿该倾斜面作业行进的情况下，通过使倾斜下方侧的液压缸41较长地伸长，使倾斜上方侧的液压缸41变短，能够使车体以水平姿势或者接近水平姿势的姿势行进。

〔第2实施方式〕

接着，基于附图，对本发明的作业车的第2实施方式进行说明。

该实施方式中，控制装置80的结构与第1实施方式不同，但其他结构与第1实施方式相同。以下，仅对于与第1实施方式不同的方面进行说明，关于相同的结构省略说明。

该实施方式中，控制装置80基于惯性计量装置81(倾斜传感器)及行程传感器60的检测结果，求出使车体为目标对地高度且为目标姿势、并且车体的重量平衡稳定所必要的液压缸41的目标工作量，执行控制液压控制阀73的工作的车高姿势控制，使得行程传感器60的检测值为目标工作量，且在执行车高姿势控制时，执行与由压力传感器78计量的压力的变动对应地修正目标工作量的修正处理。

控制装置80如图13所示，基于惯性计量装置81的检测结果，求出距车体的水平姿势的左右倾斜角及前后倾斜角，基于该检测倾斜角的检测信息、四个行程传感器60的检测结果(检测行程量)的信息，求出路面倾斜程度(步骤♯11)。接着，求出用于使车体为水平姿势且使车辆重心位置G为目标高度、并且车体的重量平衡稳定所必要的目标行程量(步骤♯12)，控制液压控制阀73的工作，使得液压缸41的实际行程量为目标行程量(步骤♯13)。该控制与车高姿势控制对应。

即，并非简单地基于检测倾斜角的检测信息、检测行程量来求出目标行程量，而是还一同考虑药剂的重量的计量信息，考虑因为药剂的重量变化而姿势变动的方式不同，求出适当的目标行程量。例如，重量越大，后部越重，所以，车体后部侧的液压缸与车体前部侧的液压缸相比被设定成目标行程量大。

车高姿势控制具体地与实际行程量和目标行程量的偏差对应，设定相对于液压缸41的工作液流量，控制液压控制阀73的工作，使得偏差越大，工作速度越变大。此外，实际的工作时，相对于目标行程量设定既定范围的不感带。由此，关于应操作的伸缩量被迅速操作的情况下，也不会发生过冲等而发生振荡动作。另外，偏差变小时应操作的伸缩量变小，所以逐渐收束成目标行程量。

并且，执行车高姿势控制时，根据压力传感器78的检测结果求出施加于某液压缸41的外力(步骤♯14)。若在行进路面存在较大的凸部、凹部而某行进车轮驶上凸部，则接地压增大，液压缸41的油室的压力变得比其他液压缸41高。若进入凹部，则与其相反，接地压减少，液压缸41的油室的压力变低。

因此，一同考虑这样的外力地修正相对于压力变化的液压缸41的目标行程量(步骤♯15)。该处理与修正处理对应。例如，若压力变高，则将目标行程量较短地修正，若压力下降，则将目标行程量较长地修正。并且，控制用于使液压缸41工作的液压控制阀73的工作，使得为这样修正的目标行程量(步骤♯16)。

通过这样的控制，能够与路面的凹凸无关地以四个行进车轮S沿着地面接地的状态行进，能够避免打滑或其他行进车轮S从地面抬起而空转等不利情况。

〔第3实施方式〕

接着，基于附图对本发明的作业车的第3实施方式进行说明。

该实施方式中，控制装置80的结构与第1实施方式不同，但其他结构与第1实施方式相同。以下，仅对于与第1实施方式不同的方面进行说明，关于相同结构省略说明。

该实施方式中，控制装置80如图14所示，基于惯性计量装置81的检测结果，求出车体距水平姿势的左右倾斜角及前后倾斜角，基于该检测倾斜角的检测信息、四个行程传感器60的检测结果(检测行程量)的信息，求出路面倾斜程度(步骤♯21)。接着，求出使车体为水平姿势、且使车辆重心位置G为目标高度、并且车体的重量平衡稳定所必要的目标行程量(步骤♯22)，控制液压控制阀73的工作，使得液压缸41的实际行程量为目标行程量(步骤♯23)。该控制与车高姿势控制对应，进行与第2实施方式中说明的相同的控制。

即，并非简单地基于检测倾斜角的检测信息、检测行程量来求出目标行程量，而是还一同考虑药剂的重量的计量信息，考虑因为药剂的重量变化而姿势变动的方式不同，求出适当的目标行程量。例如，重量越大，后部越重，所以，车体后部侧的液压缸41与车体前部侧的液压缸41相比被设定成目标行程量大。

该实施方式中，仅基于车体的倾斜信息和行程量的信息执行车高姿势控制，该实施方式中，不需要压力传感器78，控制结构简单，实现低成本。因此，该实施方式中，行程传感器60和惯性计量装置81对应于计量车体的目标对地高度以及距目标姿势的变动状态的变动状态计量机构。

〔第4实施方式〕

接着，基于附图对本发明的作业车的第4实施方式进行说明。

该实施方式中，如图15所示，在取代重量传感器90而具备检测车体的行进状态的行进状态检测部91的方面、及控制装置80的结构与上述各实施方式不同，其他结构相同，所以仅对不同的方面进行说明，对于相同的结构省略说明。

行进状态检测部91检测车体的行进状态，具体地，检测车体是否急启动，或检测车体是否急停车，或检测车体是否转弯行进，或者检测它们中的某一个或两个以上。

虽未图示，但控制装置80基本上执行第1实施方式的压力调节控制、第2实施方式的车高姿势控制和修正处理、或者、第3实施方式的车高姿势控制中的某个。并且，执行压力调节控制时，也可以取代重量传感器90的检测信息，利用行进状态检测部91的检测信息，求出用于使行进状态稳定所必要的目标操作压。

即，并非简单地基于检测倾斜角的检测信息和检测行程量求出目标操作压，而是还一同考虑药剂的重量的计量信息，考虑因为药剂的重量变化而姿势变动的方式不同，求出适当的目标操作压。

此外，执行第2实施方式及第3实施方式的车高姿势控制时，取代重量传感器90的检测信息，利用行进状态检测部91的检测信息，求出用于使行进状态稳定的必要的目标工作量。

即，并非简单地基于检测倾斜角的检测信息和检测行程量求出目标行程量，而是还一同考虑药剂的重量的计量信息，考虑因为药剂的重量变化而姿势变动的方式不同，求出适当的目标行程量。

〔其他实施方式〕

(1)在上述实施方式中，设为具备重量传感器90或者行进状态检测部91，但也可以取代该结构，例如也可以是，若为更换成作业宽度不同的作业装置的结构，则具备识别作业装置的种类的识别装置，基于该识别装置的检测结果，求出车体的重量平衡稳定所必要的目标工作量、目标操作压。

(2)在上述实施方式中，设为行程传感器60内置于液压缸41的结构，但也可以取代该结构，设为在液压缸41的外部另外装备的结构。

(3)在上述实施方式中，设为压力传感器78分别相对于各液压缸41的底侧油室41a及杆侧油室41b装备的结构，但也可以取代该结构，为装备于底侧油室41a及杆侧油室41b的某一方的结构。

(4)在上述实施方式中，设为分别相对于各液压缸41的底侧油室41a及杆侧油室41b具备储存器75的结构，但也可以取代该结构，为装备于底侧油室41a及杆侧油室41b的某一方的结构，也可以设为不具备这样的储存器75的结构。

(5)在上述实施方式中，设为具备重量传感器90作为容纳量计量机构的结构，前述重量传感器90计量重量作为积载物的药剂的容纳量，但也可以取代该结构而为求出药剂的容积的传感器。此外，作为积载物，不限于药剂，也可以是燃料、或者栽种于田地的作物、或者收割的作物等。

(6)在上述实施方式中，将惯性计量装置(IMU)用作倾斜传感器，但也可以取代该结构，构成为重锤式的倾斜传感器、液面检测式的倾斜传感器等各种形式的倾斜传感器。

(7)在上述实施方式中，设为在行进车体1的后部具备药剂喷洒装置2作为作业装置的结构，但也可以设为具备施肥装置、其他种类的作业装置作为作业装置的结构。此外，也可以设为作业装置在行进车体1处以位于前轮3和后轮4的前后中间位置的状态装备的结构。该结构中，例如，具备大型的药剂罐而能够继续长时间作业即可。

产业上的可利用性

本发明能够应用于具备多个行进车轮的作业车。

附图标记说明

9 驾驶座位

10 　操舵手柄(操作部件)

19 　支承部件

40 　车高调节机构

41 　液压缸

41a 底侧油室

41b 杆侧油室

60 　行程传感器

73 　液压控制阀

75 　储存器

78 　压力传感器

80 　控制部

81 　惯性计量装置(倾斜传感器)

91 　行进状态检测部

F 车体框

S 行进车轮。

Claims (14)

1.一种作业车，其特征在于，

多个行进车轮经由能够伸缩的筒状的支承部件支承于车体框，

液压操作式的车高调节机构被相对于多个前述行进车轮的每一个装备，前述液压操作式的车高调节机构借助液压缸将前述支承部件伸缩操作，能够将前述行进车轮相对于前述车体框的相对高度在既定长度范围内切换，

具备液压控制阀、控制部、多个储存器，

前述液压控制阀能够相对于多个前述液压缸各别地控制工作液的供给状态，

前述控制部控制前述液压控制阀的工作，使得相对于车体的姿势变动，车体通过基于前述液压缸的车高调整而成目标状态，

前述多个储存器与多个前述液压缸的每一个的油室连接。

2.如权利要求1所述的作业车，其特征在于，

具备计量车体的倾斜角的倾斜传感器、计量多个前述液压缸的每一个的伸缩操作量的多个行程传感器。

3.如权利要求2所述的作业车，其特征在于，

具备计量多个前述液压缸的每一个的油室的压力的压力传感器。

4.如权利要求1至3中任一项所述的作业车，其特征在于，

前述液压缸由复动型压力缸构成，

前述储存器被分别相对于前述液压缸的底侧油室及杆侧油室各别地装备，

前述液压控制阀由能够将工作液相对于前述液压缸的供给流量改变调节的流量控制阀构成。

5.如权利要求1至4中任一项所述的作业车，其特征在于，

具备计量车体的目标对地高度以及距目标姿势的变动状态的变动状态计量机构，

前述控制部基于前述变动状态计量机构的计量结果控制前述液压控制阀的工作，使得车体成前述目标对地高度且成前述目标姿势。

6.如权利要求5所述的作业车，其特征在于，

在前述变动状态计量机构具备计量车体的倾斜状态的倾斜传感器、计量前述液压缸的伸缩操作量的行程传感器，

前述控制部基于前述倾斜传感器及前述行程传感器的检测结果，求出用于使车体成前述目标对地高度且成前述目标姿势的前述液压缸的目标工作量，执行控制前述液压控制阀的工作的车高姿势控制，使得前述行程传感器的检测值为前述目标工作量。

7.如权利要求5所述的作业车，其特征在于，

在前述变动状态计量机构具备计量车体的倾斜角的倾斜传感器、计量前述液压缸的伸缩操作量的行程传感器、计量前述液压缸的油室的压力的压力传感器，

前述控制部基于前述倾斜传感器及前述行程传感器的检测结果，求出用于使车体成前述目标对地高度且成前述目标姿势所必要的前述液压缸的目标压力，执行控制前述液压控制阀的工作的压力调节控制，使得前述压力传感器的检测值为前述目标压力。

8.如权利要求5所述的作业车，其特征在于，

在前述变动状态计量机构具备计量车体的倾斜角的倾斜传感器、计量前述液压缸的伸缩操作量的行程传感器、计量前述液压缸的油室的压力的压力传感器，

前述控制部基于前述倾斜传感器及前述行程传感器的检测结果，求出用于使车体成前述目标对地高度且成前述目标姿势的前述液压缸的目标工作量，在执行控制前述液压控制阀的工作的车高姿势控制且执行前述车高姿势控制时，与由前述压力传感器计量的压力的变动对应地修正前述目标工作量，使得前述行程传感器的检测值为前述目标工作量。

9.如权利要求1至8中任一项所述的作业车，其特征在于，

积载物容纳装置被搭载支承车体，前述积载物容纳装置容纳重量随着作业的继续而变化的积载物，

具备计量前述积载物的容纳量的容纳量计量机构，

构成为，前述控制部基于前述容纳量计量机构的计量结果，求出用于使车体的重量平衡稳定所必要的前述液压缸的目标工作量，控制前述液压控制阀的工作，使得前述液压缸的工作量为前述目标工作量。

10.如权利要求9所述的作业车，其特征在于，

具备计量车体的倾斜角的倾斜传感器、计量前述液压缸的伸缩操作量的行程传感器，

前述控制部基于前述容纳量计量机构的计量结果、以及前述倾斜传感器及前述行程传感器的计量结果，求出使车体成目标对地高度且成目标姿势并且车体的重量平衡稳定所必要的前述液压缸的前述目标工作量，控制前述液压控制阀的工作，使得前述行程传感器的检测值为前述目标工作量。

11.如权利要求1至10中任一项所述的作业车，其特征在于，

具备计量车体的倾斜角的倾斜传感器、计量前述液压缸的伸缩操作量的行程传感器，

前述控制部基于前述倾斜传感器及前述行程传感器的计量结果，求出使车体成目标对地高度且车体的重量平衡稳定所必要的前述液压缸的目标工作量，执行控制前述液压控制阀的工作的车高姿势控制，使得前述行程传感器的检测值为前述目标工作量。

12.如权利要求10或11所述的作业车，其特征在于，

具备检测行进状态的行进状态检测部，

前述控制部基于前述行进状态检测部的检测结果、以及前述倾斜传感器及前述行程传感器的计量结果，求出用于使行进状态稳定所必要的前述液压缸的前述目标工作量，执行控制前述液压控制阀的工作的车高姿势控制，使得前述行程传感器的检测值为前述目标工作量。

13.如权利要求9至12中任一项所述的作业车，其特征在于，

具备计量前述液压缸的油室的压力的压力传感器，

前述控制部在执行前述液压控制阀的工作的控制以使得前述液压缸的工作量为前述目标工作量时，与由前述压力传感器计量的压力的变动对应地修正前述目标工作量。

14.如权利要求1至13中任一项所述的作业车，其特征在于，

具备驾驶员就座的驾驶座位、配置于前述驾驶座位的前方的操作部件。

Images