JPH05139132A - ホイール式建設機械のサスペンシヨン制御方法および その装置 - Google Patents
ホイール式建設機械のサスペンシヨン制御方法および その装置Info
- Publication number
- JPH05139132A JPH05139132A JP32710991A JP32710991A JPH05139132A JP H05139132 A JPH05139132 A JP H05139132A JP 32710991 A JP32710991 A JP 32710991A JP 32710991 A JP32710991 A JP 32710991A JP H05139132 A JPH05139132 A JP H05139132A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- wheel
- control valve
- hydraulic
- hydraulic cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/005—Suspension locking arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
- B60G2200/30—Rigid axle suspensions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
- B60G2200/30—Rigid axle suspensions
- B60G2200/32—Rigid axle suspensions pivoted
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
- B60G2200/30—Rigid axle suspensions
- B60G2200/32—Rigid axle suspensions pivoted
- B60G2200/324—Rigid axle suspensions pivoted with a single pivot point and a triangular "T" or "U"-shaped axle, e.g. DeDion arrangement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
- B60G2200/30—Rigid axle suspensions
- B60G2200/34—Stabilising mechanisms, e.g. for lateral stability
- B60G2200/341—Panhard rod
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
- B60G2204/40—Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
- B60G2204/46—Means for locking the suspension
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
- B60G2204/40—Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
- B60G2204/46—Means for locking the suspension
- B60G2204/4605—Means for locking the suspension hydraulically, e.g. interrupting communication between the chambers of a hydraulic cylinder
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/08—Agricultural vehicles
- B60G2300/082—Tractors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/09—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 油圧シリンダとリンク装置で構成するサスペ
ンション装置を有するホイール式建設機械の、オンタイ
ヤ作業時にホイールの伸縮で発生する揺動を抑制する。 【構成】 車体１のフレーム２とアクスル６との間を連
結する油圧シリンダ８Ａ、８Ｂと、油圧ポンプ１３との
油路に電磁式方向制御弁１４を配設する。フレーム２の
油圧シリンダ８装着部に上下方向の加速度センサ１２を
設け、方向制御弁１４との間に制御装置１７を設ける。
車体１が荷重を受けて、ホイール５Ａが縮み、次に歪み
エネルギを放出して急激に伸びて車体１を上昇させよう
とすると、加速度センサ１２は上昇加速度を検出する。
制御装置１７はその信号を受けて方向制御弁１４に制御
信号を発信し、Ａ位置に切換え、油圧シリンダ８Ａの圧
力油をオイルタンク１６に逃がす。従って、ホイール５
Ａの歪みエネルギは全量車体１に加わらず、車体１の上
昇は抑制されて揺動は減衰する。
ンション装置を有するホイール式建設機械の、オンタイ
ヤ作業時にホイールの伸縮で発生する揺動を抑制する。 【構成】 車体１のフレーム２とアクスル６との間を連
結する油圧シリンダ８Ａ、８Ｂと、油圧ポンプ１３との
油路に電磁式方向制御弁１４を配設する。フレーム２の
油圧シリンダ８装着部に上下方向の加速度センサ１２を
設け、方向制御弁１４との間に制御装置１７を設ける。
車体１が荷重を受けて、ホイール５Ａが縮み、次に歪み
エネルギを放出して急激に伸びて車体１を上昇させよう
とすると、加速度センサ１２は上昇加速度を検出する。
制御装置１７はその信号を受けて方向制御弁１４に制御
信号を発信し、Ａ位置に切換え、油圧シリンダ８Ａの圧
力油をオイルタンク１６に逃がす。従って、ホイール５
Ａの歪みエネルギは全量車体１に加わらず、車体１の上
昇は抑制されて揺動は減衰する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧シリンダとリンク
装置により構成されるサスペンション装置を備えたホイ
ール式建設機械、特にはホイール式パワーショベルある
いはラフテレーンクレーン等のオンタイヤ作業時の、ホ
イールの伸縮による車両の振動および揺動を抑制する、
ホイール式建設機械のサスペンション制御方法およびそ
の装置に関する。
装置により構成されるサスペンション装置を備えたホイ
ール式建設機械、特にはホイール式パワーショベルある
いはラフテレーンクレーン等のオンタイヤ作業時の、ホ
イールの伸縮による車両の振動および揺動を抑制する、
ホイール式建設機械のサスペンション制御方法およびそ
の装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１はホイール式油圧パワーショベルの
側面図であり、１は車体、２はフレーム、３はブーム、
４はバケット、５はホイール（タイヤ）、６はアクス
ル、７はフレーム２とアクスル６とを連結しているリン
ク装置、８はフレーム２とアクスル６とを連結している
単動式の油圧シリンダである。
側面図であり、１は車体、２はフレーム、３はブーム、
４はバケット、５はホイール（タイヤ）、６はアクス
ル、７はフレーム２とアクスル６とを連結しているリン
ク装置、８はフレーム２とアクスル６とを連結している
単動式の油圧シリンダである。
【０００３】図２は、図１の状態から車体１をフレーム
２に対して９０度旋回させ、オンタイヤで荷役作業をし
ている状態を示している。
２に対して９０度旋回させ、オンタイヤで荷役作業をし
ている状態を示している。
【０００４】従来のサスペンション装置の構成は図９に
示すように、アクスル６の中間部には、ビーム３０の左
右下端部が一体に取付けられているとともに、単動式の
油圧シリンダ８Ａ，８Ｂのピストンロッドの下端部がピ
ン３１Ａ，３１Ｂにより連結されている。油圧シリンダ
８Ａ，８Ｂの基端部は車体のフレーム２にピン３２Ａ，
３２Ｂにより連結されている。ビーム３０の中央部はフ
レーム２にピン３３により揺動自在に連結されている。
示すように、アクスル６の中間部には、ビーム３０の左
右下端部が一体に取付けられているとともに、単動式の
油圧シリンダ８Ａ，８Ｂのピストンロッドの下端部がピ
ン３１Ａ，３１Ｂにより連結されている。油圧シリンダ
８Ａ，８Ｂの基端部は車体のフレーム２にピン３２Ａ，
３２Ｂにより連結されている。ビーム３０の中央部はフ
レーム２にピン３３により揺動自在に連結されている。
【０００５】図１１は従来のサスペンション装置の油圧
および空圧系統図であり、油圧シリンダ８Ａ，８Ｂのシ
リンダ側はそれぞれ切換弁４０の作動ポートに連結され
ており、切換弁４０の排出ポートはオイルパン４１に導
かれており、パイロット室は制御弁４２の作動ポートに
接続されている。制御弁４２の入力ポートは、空気圧縮
機４３から給送される圧縮空気を貯える圧気タンク４４
に連結されている。
および空圧系統図であり、油圧シリンダ８Ａ，８Ｂのシ
リンダ側はそれぞれ切換弁４０の作動ポートに連結され
ており、切換弁４０の排出ポートはオイルパン４１に導
かれており、パイロット室は制御弁４２の作動ポートに
接続されている。制御弁４２の入力ポートは、空気圧縮
機４３から給送される圧縮空気を貯える圧気タンク４４
に連結されている。
【０００６】切換弁４０は圧縮空気とばねとにより切換
えられ、通常は絞り位置Ｃに保持され、制御弁４２の切
換えにより圧縮空気がパイロット室に供給されると逆止
位置Ｄに切換えられる。
えられ、通常は絞り位置Ｃに保持され、制御弁４２の切
換えにより圧縮空気がパイロット室に供給されると逆止
位置Ｄに切換えられる。
【０００７】通常走行時には切換弁４０は絞り位置Ｃに
あり、平坦路走行中は油圧シリンダ８Ａ，８Ｂは同じ長
さになっている。そして、たとえば、図１０に示すよう
に一方のホイールが高い路面に乗り、アクスル６がピン
３３を中心として揺動し、油圧シリンダ８Ａに負荷が加
わった場合には、油圧シリンダ８Ａから流出した油量と
同量の油が油圧シリンダ８Ｂに流入し、常に車体は水平
に保たれる。
あり、平坦路走行中は油圧シリンダ８Ａ，８Ｂは同じ長
さになっている。そして、たとえば、図１０に示すよう
に一方のホイールが高い路面に乗り、アクスル６がピン
３３を中心として揺動し、油圧シリンダ８Ａに負荷が加
わった場合には、油圧シリンダ８Ａから流出した油量と
同量の油が油圧シリンダ８Ｂに流入し、常に車体は水平
に保たれる。
【０００８】荷役作業時において、アクスル６が揺動す
ると、油圧パワーショベルは大きな掘削力が得られな
い。そこで、制御弁４２を切換えて圧気タンク４４の圧
縮空気を切換弁４０のパイロット室に供給し、切換弁４
０を逆止位置Ｄに切換える。これにより油圧シリンダ８
Ａ，８Ｂの間の油の流れが遮断され、両方の油圧シリン
ダ８Ａ，８Ｂがロックされて油圧パワーショベルは大き
な掘削力を出すことができる。
ると、油圧パワーショベルは大きな掘削力が得られな
い。そこで、制御弁４２を切換えて圧気タンク４４の圧
縮空気を切換弁４０のパイロット室に供給し、切換弁４
０を逆止位置Ｄに切換える。これにより油圧シリンダ８
Ａ，８Ｂの間の油の流れが遮断され、両方の油圧シリン
ダ８Ａ，８Ｂがロックされて油圧パワーショベルは大き
な掘削力を出すことができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のサスペンション装置においては、オンタイヤでの荷
役作業時には切換弁を逆止位置にして油圧シリンダをロ
ックし、アクスルと車体とを固定するようにしたため、
図２に示すごとく、車体の横方向に動的な負荷が加わっ
た場合には、負荷側のタイヤ５Ａが歪んで縮み、次の瞬
間タイヤ５Ａ内に貯えられた歪みエネルギが開放されて
タイヤ５Ａは急激に伸びる。そのため、車体を揺動さ
せ、これに伴って振動も発生する。従って、安定性が悪
く、作業性が劣るという問題がある。
来のサスペンション装置においては、オンタイヤでの荷
役作業時には切換弁を逆止位置にして油圧シリンダをロ
ックし、アクスルと車体とを固定するようにしたため、
図２に示すごとく、車体の横方向に動的な負荷が加わっ
た場合には、負荷側のタイヤ５Ａが歪んで縮み、次の瞬
間タイヤ５Ａ内に貯えられた歪みエネルギが開放されて
タイヤ５Ａは急激に伸びる。そのため、車体を揺動さ
せ、これに伴って振動も発生する。従って、安定性が悪
く、作業性が劣るという問題がある。
【００１０】本発明は上記問題点に着目してなされたも
ので、オンタイヤ作業時においても車体の振動および揺
動を抑制し、安定性が良く、作業性に優れたホイール式
建設機械のサスペンション制御方法およびその装置を提
供することを目的としている。
ので、オンタイヤ作業時においても車体の振動および揺
動を抑制し、安定性が良く、作業性に優れたホイール式
建設機械のサスペンション制御方法およびその装置を提
供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため、本
発明に係るホイール式建設機械のサスペンション制御方
法およびその装置の第１の発明においては、車体フレー
ムとアクスルとをリンク装置により連結し、かつ、車体
フレームの左右が油圧シリンダを介してアクスルの左右
に連結してなるホイール式建設機械のサスペンション装
置において、前記油圧シリンダをロックした状態で、ホ
イールが伸縮する時に発生する車体の振動および揺動を
抑制するために、車体を下降させるホイール縮み時の油
圧シリンダの油路を閉鎖し、車体を上昇させるホイール
伸び時の油圧シリンダの油路を開放することを特徴とし
ており、第２の発明においては、車体フレームとアクス
ルとをリンク装置により連結し、かつ、車体フレームの
左右が油圧シリンダを介してアクスルの左右に連結して
なるホイール式建設機械のサスペンション装置におい
て、前記各油圧シリンダへの油路に電磁式方向制御弁を
配設し、車体フレームの前記各油圧シリンダ装着部付近
に車体昇降の加速度を検出するセンサを設け、前記加速
度センサからの信号を受けて演算し、前記電磁式方向制
御弁に制御信号を発信する制御装置を備えたことを特徴
としており、第３の発明においては、車体フレームとア
クスルとをリンク装置により連結し、かつ、車体フレー
ムの左右が油圧シリンダを介してアクスルの左右に連結
してなるホイール式建設機械のサスペンション装置にお
いて、前記各油圧シリンダへの油路に電磁式方向制御弁
を配設し、車体フレームの中央部に車体の左右の揺動の
角速度を検出する角速度センサを設け、前記角速度セン
サからの信号を受けて演算し、前記電磁式方向制御弁に
制御信号を発信する制御装置を備えたことを特徴として
いる。
発明に係るホイール式建設機械のサスペンション制御方
法およびその装置の第１の発明においては、車体フレー
ムとアクスルとをリンク装置により連結し、かつ、車体
フレームの左右が油圧シリンダを介してアクスルの左右
に連結してなるホイール式建設機械のサスペンション装
置において、前記油圧シリンダをロックした状態で、ホ
イールが伸縮する時に発生する車体の振動および揺動を
抑制するために、車体を下降させるホイール縮み時の油
圧シリンダの油路を閉鎖し、車体を上昇させるホイール
伸び時の油圧シリンダの油路を開放することを特徴とし
ており、第２の発明においては、車体フレームとアクス
ルとをリンク装置により連結し、かつ、車体フレームの
左右が油圧シリンダを介してアクスルの左右に連結して
なるホイール式建設機械のサスペンション装置におい
て、前記各油圧シリンダへの油路に電磁式方向制御弁を
配設し、車体フレームの前記各油圧シリンダ装着部付近
に車体昇降の加速度を検出するセンサを設け、前記加速
度センサからの信号を受けて演算し、前記電磁式方向制
御弁に制御信号を発信する制御装置を備えたことを特徴
としており、第３の発明においては、車体フレームとア
クスルとをリンク装置により連結し、かつ、車体フレー
ムの左右が油圧シリンダを介してアクスルの左右に連結
してなるホイール式建設機械のサスペンション装置にお
いて、前記各油圧シリンダへの油路に電磁式方向制御弁
を配設し、車体フレームの中央部に車体の左右の揺動の
角速度を検出する角速度センサを設け、前記角速度セン
サからの信号を受けて演算し、前記電磁式方向制御弁に
制御信号を発信する制御装置を備えたことを特徴として
いる。
【００１２】
【作用】上記構成によれば、サスペンション用油圧シリ
ンダの、車体装着部付近に設けた加速度センサ、また
は、車体フレーム中央部に設けた角速度センサからの車
体の昇降あるいは揺動の信号を受け、油圧シリンダの油
路を制御する電磁式方向制御弁に制御信号を発信する制
御装置を備え、車体を下降させるホイール縮み時の油圧
シリンダの油路を閉鎖し、車体を上昇させるホイール伸
び時の油圧シリンダの油路を開放するようにした。その
ため、外力によりホイールが縮む場合には縮み側油圧シ
リンダの油路を閉じて油圧シリンダを縮まないように制
御し、縮んだホイールが伸びて車体を上昇させようとす
る場合には、伸び側油圧シリンダの油路を開放して圧力
油を抜き、車体の上昇を抑制することにより、車体の振
動および揺動の発生を抑制する。
ンダの、車体装着部付近に設けた加速度センサ、また
は、車体フレーム中央部に設けた角速度センサからの車
体の昇降あるいは揺動の信号を受け、油圧シリンダの油
路を制御する電磁式方向制御弁に制御信号を発信する制
御装置を備え、車体を下降させるホイール縮み時の油圧
シリンダの油路を閉鎖し、車体を上昇させるホイール伸
び時の油圧シリンダの油路を開放するようにした。その
ため、外力によりホイールが縮む場合には縮み側油圧シ
リンダの油路を閉じて油圧シリンダを縮まないように制
御し、縮んだホイールが伸びて車体を上昇させようとす
る場合には、伸び側油圧シリンダの油路を開放して圧力
油を抜き、車体の上昇を抑制することにより、車体の振
動および揺動の発生を抑制する。
【００１３】
【実施例】以下に本発明に係るホイール式建設機械のサ
スペンション制御方法およびその装置の実施例につい
て、図面を参照して説明する。図３はサスペンション制
御装置の第１実施例のシステムブロック図であり、油圧
シリンダ８のシリンダ１０はフレーム２に連結され、ピ
ストンロッド１１はホイール５を有するアクスル６に連
結している。フレーム２とシリンダ１０との連結部付近
には加速度センサ１２が装着されている。油圧ポンプ１
３とシリンダ１０とを接続する油路には電磁式の方向制
御弁１４が配設されている。１５はアキュムレータ、１
６はオイルパンである。１７は制御装置で、加速度セン
サ１２および方向制御弁１４と接続している。
スペンション制御方法およびその装置の実施例につい
て、図面を参照して説明する。図３はサスペンション制
御装置の第１実施例のシステムブロック図であり、油圧
シリンダ８のシリンダ１０はフレーム２に連結され、ピ
ストンロッド１１はホイール５を有するアクスル６に連
結している。フレーム２とシリンダ１０との連結部付近
には加速度センサ１２が装着されている。油圧ポンプ１
３とシリンダ１０とを接続する油路には電磁式の方向制
御弁１４が配設されている。１５はアキュムレータ、１
６はオイルパンである。１７は制御装置で、加速度セン
サ１２および方向制御弁１４と接続している。
【００１４】フレーム２に上向きの加速度が加わらない
ときには方向制御弁１４は図３に示すようなＢ位置にあ
り、油圧シリンダ８には油圧ポンプ１３から方向制御弁
１４の逆止弁を経て、常に一定圧力の油が供給されるよ
うになっている。フレーム２に上向きのプラスの加速度
が加わると、制御装置１７は加速度センサからの信号を
受け、演算して加速度αに見合った電流Ｅを方向制御弁
１４に送り、方向制御弁１４をＡ位置に切り換える。電
流Ｅは制御装置１７のグラフに示すように加速度αに比
例し、Ａ位置でのシリンダ１０からオイルパン１６への
油路の開度は電流Ｅに比例するようになっている。
ときには方向制御弁１４は図３に示すようなＢ位置にあ
り、油圧シリンダ８には油圧ポンプ１３から方向制御弁
１４の逆止弁を経て、常に一定圧力の油が供給されるよ
うになっている。フレーム２に上向きのプラスの加速度
が加わると、制御装置１７は加速度センサからの信号を
受け、演算して加速度αに見合った電流Ｅを方向制御弁
１４に送り、方向制御弁１４をＡ位置に切り換える。電
流Ｅは制御装置１７のグラフに示すように加速度αに比
例し、Ａ位置でのシリンダ１０からオイルパン１６への
油路の開度は電流Ｅに比例するようになっている。
【００１５】図４，５，６，７は図２に示す状態で、オ
ンタイヤで作業しているときの本発明のサスペンション
装置の働きを、左側の油圧シリンダ８Ａを例に説明する
図である。例えば、図４の状態でブーム３を下げ操作し
て急停止させる。この場合、当初は方向制御弁１４はＢ
位置にある。
ンタイヤで作業しているときの本発明のサスペンション
装置の働きを、左側の油圧シリンダ８Ａを例に説明する
図である。例えば、図４の状態でブーム３を下げ操作し
て急停止させる。この場合、当初は方向制御弁１４はＢ
位置にある。
【００１６】ブーム３を下げ操作して急停止すると、作
業機の慣性力により車体１は図５のごとくに左側に倒れ
ようとする。このとき、左側のホイール５Ａは歪んで縮
み、車体１は下がり、加速度センサ１２は下向きのマイ
ナスの加速度信号を出力する。従って制御装置１７は制
御信号を発信せず、方向制御弁１４は作動しないため、
シリンダ１０Ａ内の油はロックされ、車体１の傾きは左
側ホイール５Ａの歪み量のみとなる。
業機の慣性力により車体１は図５のごとくに左側に倒れ
ようとする。このとき、左側のホイール５Ａは歪んで縮
み、車体１は下がり、加速度センサ１２は下向きのマイ
ナスの加速度信号を出力する。従って制御装置１７は制
御信号を発信せず、方向制御弁１４は作動しないため、
シリンダ１０Ａ内の油はロックされ、車体１の傾きは左
側ホイール５Ａの歪み量のみとなる。
【００１７】次に図６に示すように、ホイール５Ａの反
力により車体１は揺り戻され上昇するため、加速度セン
サ１２は上向きのプラスの加速度信号を出力する。制御
装置１７は加速度センサ１２からの信号を受け、加速度
αの大きさに見合った電流Ｅを算出して方向制御弁１４
に電流を送り、Ａ位置に切換える。そのため、シリンダ
１０Ａの圧力油はオイルパン１６に流出し、ホイール５
Ａからの反力は全てが車体１に伝わらず、車体１を上昇
させる量が抑制される。前述のごとく、Ａ位置でのシリ
ンダ１０Ａからオイルパン１６への油路の開度は加速度
αに比例するため、ホイール５Ａの歪み量が大きくて車
体１の揺り戻しが強く、加速度αが大きい場合には前記
油路の開度が大きくなり、多量の油がシリンダ１０Ａか
らオイルパン１６に流出する。従って、車体１の揺動運
動は加速度αの大きさに見合って減衰される。
力により車体１は揺り戻され上昇するため、加速度セン
サ１２は上向きのプラスの加速度信号を出力する。制御
装置１７は加速度センサ１２からの信号を受け、加速度
αの大きさに見合った電流Ｅを算出して方向制御弁１４
に電流を送り、Ａ位置に切換える。そのため、シリンダ
１０Ａの圧力油はオイルパン１６に流出し、ホイール５
Ａからの反力は全てが車体１に伝わらず、車体１を上昇
させる量が抑制される。前述のごとく、Ａ位置でのシリ
ンダ１０Ａからオイルパン１６への油路の開度は加速度
αに比例するため、ホイール５Ａの歪み量が大きくて車
体１の揺り戻しが強く、加速度αが大きい場合には前記
油路の開度が大きくなり、多量の油がシリンダ１０Ａか
らオイルパン１６に流出する。従って、車体１の揺動運
動は加速度αの大きさに見合って減衰される。
【００１８】車体１の揺動運動が減衰されて上向きの加
速度が０またはマイナスになると、図７に示すごとく制
御装置１７からの電流は止まり、方向制御弁１４は元の
Ｂ位置に戻る。車体１が揺り戻されて車体重量が右側ホ
イールに掛かるため、左側の油圧シリンダ８Ａにかかる
負荷が軽減し、圧力が低下する。油圧シリンダ８Ａの圧
力が油圧ポンプ１３の設定圧力よりも低くなると、圧力
油は方向制御弁１４を経て油圧シリンダ８Ａに送られ、
流出した油が補充されて、油圧シリンダ８Ａは最初の状
態に戻る。
速度が０またはマイナスになると、図７に示すごとく制
御装置１７からの電流は止まり、方向制御弁１４は元の
Ｂ位置に戻る。車体１が揺り戻されて車体重量が右側ホ
イールに掛かるため、左側の油圧シリンダ８Ａにかかる
負荷が軽減し、圧力が低下する。油圧シリンダ８Ａの圧
力が油圧ポンプ１３の設定圧力よりも低くなると、圧力
油は方向制御弁１４を経て油圧シリンダ８Ａに送られ、
流出した油が補充されて、油圧シリンダ８Ａは最初の状
態に戻る。
【００１９】図８は本発明の第２実施例のシステムブロ
ック図であり、アクスル６とフレーム２とは左右の油圧
シリンダ８Ａ、８Ｂにより連結されている。フレーム２
の中央には車体の左右の揺動の角速度を検出する角速度
センサ２０が備えられている。左右の油圧シリンダ８
Ａ、８Ｂと油圧ポンプ１３とを接続する油路には左右そ
れぞれに電磁式の方向制御弁１４Ａ、１４Ｂが配設され
ている。制御装置２１は角速度センサ２０と左右の方向
制御弁１４Ａ、１４Ｂと接続している。
ック図であり、アクスル６とフレーム２とは左右の油圧
シリンダ８Ａ、８Ｂにより連結されている。フレーム２
の中央には車体の左右の揺動の角速度を検出する角速度
センサ２０が備えられている。左右の油圧シリンダ８
Ａ、８Ｂと油圧ポンプ１３とを接続する油路には左右そ
れぞれに電磁式の方向制御弁１４Ａ、１４Ｂが配設され
ている。制御装置２１は角速度センサ２０と左右の方向
制御弁１４Ａ、１４Ｂと接続している。
【００２０】次に作用について説明する。図８の状態は
図６に示す状態であり、即ち、ホイール５Ａが縮んだ後
に歪みエネルギを放出して伸び、車体を上昇させつつあ
る状態である。フレーム２は時計回り方向（−）のモー
メントを受け、角速度センサ２０は角速度ωの信号を発
信する。信号を受けた制御装置２１は角速度ωを微分し
て角加速度αを算出し、左右それぞれの角加速度αの大
きさに見合った電流ＥA およびＥB を算出する。この場
合、制御装置２１はフレーム２が上昇する側の方向制御
弁１４Ａには切換えの制御信号を発信してＡ位置に切換
え、方向制御弁１４Ｂには制御信号を発信しない。従っ
て、油圧シリンダ８Ｂは縮まず、油圧シリンダ８Ａの伸
び量は抑制されて車体の揺動は抑制される。
図６に示す状態であり、即ち、ホイール５Ａが縮んだ後
に歪みエネルギを放出して伸び、車体を上昇させつつあ
る状態である。フレーム２は時計回り方向（−）のモー
メントを受け、角速度センサ２０は角速度ωの信号を発
信する。信号を受けた制御装置２１は角速度ωを微分し
て角加速度αを算出し、左右それぞれの角加速度αの大
きさに見合った電流ＥA およびＥB を算出する。この場
合、制御装置２１はフレーム２が上昇する側の方向制御
弁１４Ａには切換えの制御信号を発信してＡ位置に切換
え、方向制御弁１４Ｂには制御信号を発信しない。従っ
て、油圧シリンダ８Ｂは縮まず、油圧シリンダ８Ａの伸
び量は抑制されて車体の揺動は抑制される。
【００２１】
【発明の効果】以上詳述したごとく、本発明は、油圧シ
リンダにより構成されるホイール式車両のサスペンショ
ン装置のフレーム側に、加速度センサあるいは角速度セ
ンサを設け、油圧シリンダの油路に電磁式方向制御弁を
配設し、前記各センサからの信号を受けて演算し、方向
制御弁に制御信号を発信する制御装置を備え、車体を下
降させるホイール縮み時の油圧シリンダの油路を閉鎖
し、車体を上昇させるホイール伸び時の油圧シリンダの
油路を開放するようにした。そのため、車体の片側に負
荷がかかってホイールが歪んで縮み、その後、歪みエネ
ルギを放出して急激にホイールが伸び、車体を上昇させ
ようとする場合に、油圧シリンダの圧力油を放出するの
でホイールの歪みエネルギは全量車体に伝わらず、車体
の揺動は抑制される。この作用は、車体全体の上下振動
に対しても同様に働く。従って、オンタイヤ作業時にお
いても、振動や揺動の少ない、安定して作業の行えるホ
イール式建設機械のサスペンション制御方法およびその
装置が得られる。
リンダにより構成されるホイール式車両のサスペンショ
ン装置のフレーム側に、加速度センサあるいは角速度セ
ンサを設け、油圧シリンダの油路に電磁式方向制御弁を
配設し、前記各センサからの信号を受けて演算し、方向
制御弁に制御信号を発信する制御装置を備え、車体を下
降させるホイール縮み時の油圧シリンダの油路を閉鎖
し、車体を上昇させるホイール伸び時の油圧シリンダの
油路を開放するようにした。そのため、車体の片側に負
荷がかかってホイールが歪んで縮み、その後、歪みエネ
ルギを放出して急激にホイールが伸び、車体を上昇させ
ようとする場合に、油圧シリンダの圧力油を放出するの
でホイールの歪みエネルギは全量車体に伝わらず、車体
の揺動は抑制される。この作用は、車体全体の上下振動
に対しても同様に働く。従って、オンタイヤ作業時にお
いても、振動や揺動の少ない、安定して作業の行えるホ
イール式建設機械のサスペンション制御方法およびその
装置が得られる。
【図１】ホイール式油圧パワーショベルの側面図であ
る。
る。
【図２】ホイール式油圧パワーショベルの横向き作業状
態の図である。
態の図である。
【図３】本発明のサスペンション装置の第１実施例のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図４】本発明のサスペンション装置の作動説明図であ
る。
る。
【図５】本発明のサスペンション装置の作動説明図であ
る。
る。
【図６】本発明のサスペンション装置の作動説明図であ
る。
る。
【図７】本発明のサスペンション装置の作動説明図であ
る。
る。
【図８】本発明のサスペンション装置の第２実施例のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図９】本発明のサスペンション装置で油圧を用いた第
３の実施例のブロック図である。
３の実施例のブロック図である。
【図１０】従来のサスペンション装置の構成図である。
【図１１】従来のサスペンション装置の作動説明図であ
る。
る。
【図１２】従来のサスペンション装置の油、空圧系統図
である。
である。
２ フレーム ５ ホイール ６ アクスル ８ 油圧シリンダ １２ 加速度センサ １３ 油圧ポンプ １４ 方向制御弁 １６ オイルパン １７、２１ 制御装置 ２０ 角速度センサ
Claims (3)
- 【請求項１】 車体フレームとアクスルとをリンク装置
により連結し、かつ、車体フレームの左右が油圧シリン
ダを介してアクスルの左右に連結してなるホイール式建
設機械のサスペンション装置において、前記油圧シリン
ダをロックした状態で、ホイールが伸縮する時に発生す
る車体の振動および揺動を抑制するために、車体を下降
させるホイール縮み時に油圧シリンダの油路を閉鎖し、
車体を上昇させるホイール伸び時には油圧シリンダの油
路を開放することを特徴とするホイール式建設機械のサ
スペンション制御方法。 - 【請求項２】 車体フレームとアクスルとをリンク装置
により連結し、かつ、車体フレームの左右が油圧シリン
ダを介してアクスルの左右に連結してなるホイール式建
設機械のサスペンション装置において、前記各油圧シリ
ンダへの油路に電磁式方向制御弁を配設し、車体フレー
ムの前記各油圧シリンダ装着部付近に車体昇降の加速度
を検出する加速度センサを設け、前記加速度センサから
の信号を受けて演算し、前記電磁式方向制御弁に制御信
号を発信する制御装置を備えたことを特徴とするホイー
ル式建設機械のサスペンション制御装置。 - 【請求項３】 車体フレームとアクスルとをリンク装置
により連結し、かつ、車体フレームの左右が油圧シリン
ダを介してアクスルの左右に連結してなるホイール式建
設機械のサスペンション装置において、前記各油圧シリ
ンダへの油路に電磁式方向制御弁を配設し、車体フレー
ムの中央部に車体の左右の揺動の角速度を検出する角速
度センサを設け、前記角速度センサからの信号を受けて
演算し、前記電磁式方向制御弁に制御信号を発信する制
御装置を備えたことを特徴とするホイール式建設機械の
サスペンション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32710991A JPH05139132A (ja) | 1991-11-15 | 1991-11-15 | ホイール式建設機械のサスペンシヨン制御方法および その装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32710991A JPH05139132A (ja) | 1991-11-15 | 1991-11-15 | ホイール式建設機械のサスペンシヨン制御方法および その装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05139132A true JPH05139132A (ja) | 1993-06-08 |
Family
ID=18195397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32710991A Pending JPH05139132A (ja) | 1991-11-15 | 1991-11-15 | ホイール式建設機械のサスペンシヨン制御方法および その装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05139132A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0773120A2 (de) * | 1995-11-10 | 1997-05-14 | SAME S.p.A. | Feder- und Dämpfungssystem für die Vorderachse eines Ackerschleppers |
| US20220042280A1 (en) * | 2018-12-27 | 2022-02-10 | Kubota Corporation | Work Vehicle |
| CN114846257A (zh) * | 2020-03-19 | 2022-08-02 | 株式会社小松制作所 | 变速器用液压控制系统 |
| GB2609250A (en) * | 2021-07-27 | 2023-02-01 | Caterpillar Inc | Telehandler and method |
-
1991
- 1991-11-15 JP JP32710991A patent/JPH05139132A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0773120A2 (de) * | 1995-11-10 | 1997-05-14 | SAME S.p.A. | Feder- und Dämpfungssystem für die Vorderachse eines Ackerschleppers |
| EP0773120A3 (de) * | 1995-11-10 | 1998-07-08 | Same Deutz-Fahr S.P.A. | Feder- und Dämpfungssystem für die Vorderachse eines Ackerschleppers |
| US20220042280A1 (en) * | 2018-12-27 | 2022-02-10 | Kubota Corporation | Work Vehicle |
| CN114846257A (zh) * | 2020-03-19 | 2022-08-02 | 株式会社小松制作所 | 变速器用液压控制系统 |
| CN114846257B (zh) * | 2020-03-19 | 2024-04-16 | 株式会社小松制作所 | 变速器用液压控制系统 |
| GB2609250A (en) * | 2021-07-27 | 2023-02-01 | Caterpillar Inc | Telehandler and method |
| US11932073B2 (en) | 2021-07-27 | 2024-03-19 | Caterpillar Inc. | Telehandler and method |
| GB2609250B (en) * | 2021-07-27 | 2024-06-26 | Caterpillar Inc | Telehandler and method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5116188A (en) | Vibration suppressing device for wheeled construction equipment | |
| US4264014A (en) | Lock out means for pivotal axle suspension cylinders | |
| US4658970A (en) | Deflection reduction module for boom hoist cylinder of mobile crane | |
| EP0381788A1 (en) | Vibration suppressing device for a wheeled construction equipment | |
| JPH05139132A (ja) | ホイール式建設機械のサスペンシヨン制御方法および その装置 | |
| JP4866338B2 (ja) | 作業車のサスペンション装置 | |
| JP2523909Y2 (ja) | 車両のダイナミックダンパー | |
| JPH0930229A (ja) | 作業車両の懸架装置 | |
| JP2936976B2 (ja) | 作業車両の可変型ダイナミックダンパー | |
| JP2596166Y2 (ja) | 作業車両のダイナミックダンパーの切換装置 | |
| JP2602728B2 (ja) | 車両のダイナミックダンパー | |
| JP4095710B2 (ja) | 荷吊作業可能なパワーショベル | |
| JP2001287529A (ja) | 作業車両の車高調整装置 | |
| JPH07242114A (ja) | 作業車両の懸架装置 | |
| JP2001200804A (ja) | 作業車両のダイナミックダンパー | |
| JP6735249B2 (ja) | 作業機械の走行振動抑制装置 | |
| JP2003136932A (ja) | 車両用アクスルロック機構 | |
| JP2602114B2 (ja) | 車両のダイナミックダンパー | |
| JPH06286446A (ja) | 車両系建設機械のサスペンション制御装置 | |
| JP3180933B2 (ja) | ホイール式作業車両 | |
| JP3843889B2 (ja) | 作業車両のダイナミックダンパー | |
| JP2004017849A (ja) | 作業車両の油圧回路 | |
| JPH03286042A (ja) | 車両のダイナミックダンパー | |
| WO2023188963A1 (ja) | ホイール式建設機械 | |
| JPS62110509A (ja) | 建設機械のサスペンシヨン装置 |