JP2008247357A - サスペンション制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】サスペンション制御装置において、車両状態に応じて最適なピッチング制御を行う。
【解決手段】加速度センサ4によって検出した車体の上下方向の加速度に基づいてコントローラ5によって減衰力調整式油圧緩衝器2の減衰力を調整して車体のピッチング制御を実行する。このとき、モード切換スイッチ6を操作して、フロント優先モードを選択することにより、減衰力ピッチング中心を車両の前席付近に設定して、前席の乗り心地を良くし、また、リア優先モードを選択することにより、ピッチング中心を後席付近に設定して後席の乗り心地を良くする。
【選択図】図1
【解決手段】加速度センサ4によって検出した車体の上下方向の加速度に基づいてコントローラ5によって減衰力調整式油圧緩衝器2の減衰力を調整して車体のピッチング制御を実行する。このとき、モード切換スイッチ6を操作して、フロント優先モードを選択することにより、減衰力ピッチング中心を車両の前席付近に設定して、前席の乗り心地を良くし、また、リア優先モードを選択することにより、ピッチング中心を後席付近に設定して後席の乗り心地を良くする。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両の走行状態に応じてサスペンション装置を調整することによって車体の制振及び姿勢制御を行う自動車等の車両のサスペンション制御装置に関するものである。
この種のサスペンション制御装置として、例えば、いわゆるセミアクティブダンパ制御型のサスペンション制御装置が知られている。セミアクティブダンパ制御型のサスペンション制御装置は、車両のバネ上(車体)とバネ下(車軸)との間に介装された減衰力調整式油圧緩衝器と、減衰力調整式油圧緩衝器の減衰力を切換えるアクチュエータと、車体の上下加速度、車速、操舵角、スロットル位置、ブレーキ操作等の車両の走行状態を表すパラメータを検出する各種センサと、これらのセンサが検出したパラメータを所定の論規則に従って処理して目標減衰力を決定し、制御信号をアクチュエータに出力して減衰力調整式油圧緩衝器の減衰力を調整するコントローラとを備えている。そして、コントローラによって車両の走行状態に応じて減衰力調整式油圧緩衝器の減衰力をリアルタイムに調整することにより、車体の姿勢制御、バネ上制振制御、バネ下制振制御等を実行して車両の乗り心地及び操縦安定性を向上させることができる。このような、サスペンション制御装置としては、例えば特許文献1に開示されたものがある。
特開2001−341511号公報
上述のようなサスペンション制御装置において、車体のピッチング(車幅方向の軸を中心とする車体の上下方向の振動)制御を行う場合、従来は、一定のピッチング中心(例えば、車体の重心、前後の車軸間の中心等)に対してピッチング制御を行っている。
しかしながら、車体の振動特性は、乗員の乗車位置、積載荷重、燃料残量等の車両状態によって変化する。また、ピッチングによる上下振動の振幅は、ピッチング中心が最も小さく、ピッチング中心から離れるにしたがって大きくなる。したがって、従来の一定のピッチング中心に対するピッチング制御では、車両状態によっては、必ずしも最適な制御が成されているとはいえなかった。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、車両状態に応じて最適なピッチング制御を行うことができるサスペンション制御装置を提供することを目的とする。
上記の課題を解決するために、請求項1に係る発明は、車両の車体と車軸との間に介装された調整可能なサスペンション装置と、前記車両の走行状態を表すパラメータを検出する走行状態検出手段と、該走行状態検出手段によって検出したパラメータに基づいて前記サスペンション装置を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記パラメータに基づいて前記サスペンション装置を調整して車体のピッチング制御を実行するサスペンション制御装置において、
前記コントローラには、ピッチング制御を実行する際にピッチング中心の位置を調整するピッチ中心位置調整手段が設けられていることを特徴とする。
請求項2の発明に係るサスペンション制御装置は、上記請求項1の構成において、前記調整可能なサスペンション装置は、減衰力調整式流体圧緩衝器であることを特徴とする。
請求項3の発明に係るサスペンション制御装置は、上記請求項1又は2の構成において、前記ピッチ中心位置調整手段は、ピッチング中心を車両の前席付近に設定するフロント優先モード及びピッチング中心を車両の後席付近に設定するリア優先モードを選択的に設定可能であることを特徴とする。
請求項4の発明に係るサスペンション制御装置は、上記請求項1乃至3のいずれかの構成において、更に、車両状態を検出する車両状態検出手段を備え、前記ピッチ中心位置調整手段は、前記車両状態検出手段の検出に基づいて、ピッチング中心を所定位置に調整することを特徴とする。
請求項5の発明に係るサスペンション制御装置は、上記請求項2乃至4のいずれかの構成において、前記車両が前輪側と後輪側に前記減衰力調整式流体圧緩衝器を備え、前輪側の前記流体圧緩衝器の減衰力を通常の制御減衰力よりも大きく又は後輪側の前記流体圧緩衝器の減衰力を通常の制御減衰力よりも小さくすることによりピッチング中心を前方に移動させることを特徴とする。
請求項6の発明に係るサスペンション制御装置は、上記請求項2乃至5のいずれかの構成において、前記車両が前輪側と後輪側に前記減衰力調整式流体圧緩衝器を備え、前輪側の前記流体圧緩衝器の減衰力を通常の制御減衰力よりも小さく又は後輪側の前記流体圧緩衝器の減衰力を通常の制御減衰力よりも大きくすることによりピッチング中心を後方に移動させることを特徴とする。
前記コントローラには、ピッチング制御を実行する際にピッチング中心の位置を調整するピッチ中心位置調整手段が設けられていることを特徴とする。
請求項2の発明に係るサスペンション制御装置は、上記請求項1の構成において、前記調整可能なサスペンション装置は、減衰力調整式流体圧緩衝器であることを特徴とする。
請求項3の発明に係るサスペンション制御装置は、上記請求項1又は2の構成において、前記ピッチ中心位置調整手段は、ピッチング中心を車両の前席付近に設定するフロント優先モード及びピッチング中心を車両の後席付近に設定するリア優先モードを選択的に設定可能であることを特徴とする。
請求項4の発明に係るサスペンション制御装置は、上記請求項1乃至3のいずれかの構成において、更に、車両状態を検出する車両状態検出手段を備え、前記ピッチ中心位置調整手段は、前記車両状態検出手段の検出に基づいて、ピッチング中心を所定位置に調整することを特徴とする。
請求項5の発明に係るサスペンション制御装置は、上記請求項2乃至4のいずれかの構成において、前記車両が前輪側と後輪側に前記減衰力調整式流体圧緩衝器を備え、前輪側の前記流体圧緩衝器の減衰力を通常の制御減衰力よりも大きく又は後輪側の前記流体圧緩衝器の減衰力を通常の制御減衰力よりも小さくすることによりピッチング中心を前方に移動させることを特徴とする。
請求項6の発明に係るサスペンション制御装置は、上記請求項2乃至5のいずれかの構成において、前記車両が前輪側と後輪側に前記減衰力調整式流体圧緩衝器を備え、前輪側の前記流体圧緩衝器の減衰力を通常の制御減衰力よりも小さく又は後輪側の前記流体圧緩衝器の減衰力を通常の制御減衰力よりも大きくすることによりピッチング中心を後方に移動させることを特徴とする。
請求項1の発明に係るサスペンション制御装置によれば、車両状態に応じてピッチング中心の位置を調整することによって最適なピッチング制御を行うことができる。
請求項2の発明に係るサスペンション制御装置によれば、減衰力調整式流体圧緩衝器の減衰力を調整することによってピッチング制御を行うことができる。
請求項3の発明に係るサスペンション制御装置によれば、フロント優先モードによってピッチング中心を車両の前席付近に設定することにより、前席の乗り心地を良くすることができ、また、リア優先モードによってピッチング中心を車両の後席付近に設定することにより、後席の乗り心地を良くすることができる。
請求項4の発明に係るサスペンション制御装置によれば、車両状態に応じてピッチング中心の位置を自動的に調整することができる。
請求項5の発明に係るサスペンション制御装置によれば、前輪側又は後輪側の減衰力調整式流体圧緩衝器の制御減衰力を調整することによって、ピッチング中心を前方に移動させることができる。
請求項6の発明に係るサスペンション制御装置によれば、前輪側又は後輪側の減衰力調整式流体圧緩衝器の制御減衰力を調整することによって、ピッチング中心を後方に移動させることができる。
請求項2の発明に係るサスペンション制御装置によれば、減衰力調整式流体圧緩衝器の減衰力を調整することによってピッチング制御を行うことができる。
請求項3の発明に係るサスペンション制御装置によれば、フロント優先モードによってピッチング中心を車両の前席付近に設定することにより、前席の乗り心地を良くすることができ、また、リア優先モードによってピッチング中心を車両の後席付近に設定することにより、後席の乗り心地を良くすることができる。
請求項4の発明に係るサスペンション制御装置によれば、車両状態に応じてピッチング中心の位置を自動的に調整することができる。
請求項5の発明に係るサスペンション制御装置によれば、前輪側又は後輪側の減衰力調整式流体圧緩衝器の制御減衰力を調整することによって、ピッチング中心を前方に移動させることができる。
請求項6の発明に係るサスペンション制御装置によれば、前輪側又は後輪側の減衰力調整式流体圧緩衝器の制御減衰力を調整することによって、ピッチング中心を後方に移動させることができる。
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
本実施形態に係る自動車のサスペンション制御装置の概略構成を図1に示す。図1に示すように、サスペンション制御装置1は、車体(バネ上)と各車輪(バネ下)との間にサスペンションスプリング(図示せず)と共に介装された減衰力調整式油圧緩衝器2(1つのみ図示する)と、減衰力調整式油圧緩衝器2(サスペンション装置、以下、油圧緩衝器2という)の減衰力を切換えるアクチュエータ3と、車体の上下加速度を検出する加速度センサ4(走行状態検出手段)と、車速、操舵角度、スロットル位置、ブレーキの作動等のその他の車両の走行状態を表すパラメータを検出する各種センサ(図示せず)と、加速度センサ4を含む各種センサが検出したパラメータに基づいて目標減衰力を決定してアクチュエータ3に制御信号を供給するコントローラ5と、コントローラ5の作動モードを切換えるモード切換スイッチ6と、これらに電力を供給する電源7とを備えている。
本実施形態に係る自動車のサスペンション制御装置の概略構成を図1に示す。図1に示すように、サスペンション制御装置1は、車体(バネ上)と各車輪(バネ下)との間にサスペンションスプリング(図示せず)と共に介装された減衰力調整式油圧緩衝器2(1つのみ図示する)と、減衰力調整式油圧緩衝器2(サスペンション装置、以下、油圧緩衝器2という)の減衰力を切換えるアクチュエータ3と、車体の上下加速度を検出する加速度センサ4(走行状態検出手段)と、車速、操舵角度、スロットル位置、ブレーキの作動等のその他の車両の走行状態を表すパラメータを検出する各種センサ(図示せず)と、加速度センサ4を含む各種センサが検出したパラメータに基づいて目標減衰力を決定してアクチュエータ3に制御信号を供給するコントローラ5と、コントローラ5の作動モードを切換えるモード切換スイッチ6と、これらに電力を供給する電源7とを備えている。
油圧緩衝器2は、油液が封入されたシリンダ内に、ピストンロッドが連結されたピストンが摺動可能に嵌装され、ピストンロッドの伸縮に対して、シリンダ内のピストンの摺動によって生じる油液の流れをオリフィス、ディスクバルブ、減衰力調整弁等からなる減衰力発生調整機構によって制御して減衰力を発生させる。そして、アクチュエータ3によって減衰力調整弁を操作することによって減衰力を調整することができる。
コントローラ5は、マイクロプロセッサベースの制御回路であり、演算部8及びアクチュエータ駆動回路9を備えている。演算部8は、加速度センサ4を含む各種センサによって検出した制御パラメータを所定の論理規則に従って処理して各油圧緩衝器2の目標減衰力を演算する。アクチュエータ駆動回路9は、演算部8によって演算された目標減衰力に基づいてアクチュエータ3に制御電流を供給して各油圧緩衝器2の減衰力を目標減衰力に切換える。
モード切換スイッチ6は、後述のコントローラ5によるピッチング制御を実行する際、ピッチング中心の位置を車体の前後に調整するためのものであり、運転者によって適宜操作することができるようになっている。
次に、コントローラ5の演算部8によるピッチング制御について図2の制御ブロック図を参照して説明する。
図2に示すように、加速度センサ4によって検出した車体の上下加速度に基づいて、ピッチ速度演算部10でピッチング速度を演算し、これを前輪側のフロント成分と後輪側のリア成分とに分解する。そして、フロントピッチゲイン乗算部11でフロント成分に所定のフロントピッチゲインを乗じて前輪側の油圧緩衝器2の減衰力に対するフロント目標制御量を決定し、リアピッチゲイン乗算部12でリア成分に所定のリアピッチゲインを乗じて後輪側の油圧緩衝器2の減衰力に対するリア目標制御量を決定する。フロント及びリア目標制御量は、車体のピッチング(バネ上共振)に対して、これを打消す方向に各油圧緩衝器2が減衰力が作用するように決定される。
図2に示すように、加速度センサ4によって検出した車体の上下加速度に基づいて、ピッチ速度演算部10でピッチング速度を演算し、これを前輪側のフロント成分と後輪側のリア成分とに分解する。そして、フロントピッチゲイン乗算部11でフロント成分に所定のフロントピッチゲインを乗じて前輪側の油圧緩衝器2の減衰力に対するフロント目標制御量を決定し、リアピッチゲイン乗算部12でリア成分に所定のリアピッチゲインを乗じて後輪側の油圧緩衝器2の減衰力に対するリア目標制御量を決定する。フロント及びリア目標制御量は、車体のピッチング(バネ上共振)に対して、これを打消す方向に各油圧緩衝器2が減衰力が作用するように決定される。
このとき、ピッチ中心位置調整部13によって、モード切換スイッチ6の切換位置に応じてフロント目標制御量及びリア目標制御量を調整する。ピッチ中心位置調整部13は、モード切換スイッチ6の切換位置に応じて、ピッチ中心調整値を−5〜+5の範囲で設定することができる。モード切換スイッチ6がピッチング中心を車体後方よりに設定するフロント優先モード位置にあるとき、ピッチ調整値を+5とし、ピッチング中心を車体の後方よりに設定するリア優先モード位置にあるとき、ピッチ調整値を−5とする。そして、フロント調整マップ14及びリア調整マップ15を用いてフロント及びリア目標制御量をそれぞれ調整する。
フロント調整マップ14では、図3に示すように、フロント優先モード側(+側)のピッチ調整値に対して、ピッチ調整ゲインを大きくしてフロント目標制御量を増大させる方向に調整し、リア優先モード側(−側)のピッチ調整に対して、ピッチ調整ゲインを1未満としてフロント目標制御量を減少させる方向に調整する。また、リア調整マップ15では、図4に示すように、リア優先モード側(−側)のピッチ調整値に対して、ピッチ調整ゲインを大きくしてリア目標制御量を増大させる方向に調整し、フロント優先モード側(+側)のピッチ調整値に対して、ピッチ調整ゲインを1未満としてリア目標制御量を減少させる方向に調整する。
これにより、モード切換スイッチをフロント優先モード側に切換えたとき、ピッチング制御時に、前輪側の油圧緩衝器2の減衰力が通常の制御減衰力よりも大きくなると共に、後輪側の油圧緩衝器2の減衰力が通常の制御減衰力よりも小さくなって、ピッチング中心が車体前方より(車両の前席付近)に設定されることになる。また、モード切換スイッチをリア優先モード側に切換えたとき、ピッチング制御時に、前輪側の油圧緩衝器2の減衰力が通常の制御減衰力よりも小さくなると共に、後輪側の油圧緩衝器2の減衰力が通常の制御減衰力よりも大きくなって、ピッチング中心が車体後方より(車両の後席付近)に設定されることになる。
次に、コントローラ5によるピッチング制御における油圧緩衝器2の減衰力制御フローについて図5を参照して説明する。
図5を参照して、ステップS1でコントローラ5を初期化してステップS2へ進む。ステップS2では、制御周期の経過を判断し、制御周期が経過したとき、ステップS3へ進む。ステップ3では、前制御周期にて演算した制御信号をアクチュエータ3に供給して油圧緩衝器2の減衰力を切換えてステップS4へ進む。ステップS4では、モード切換スイッチ6の切換位置情報を取得してステップS5へ進む。ステップS5では、モード切換スイッチ6の切換位置を判断し、フロント優先モードであればステップS6へ進み、リア優先モードであればステップS7へ進む。ステップS6では、ピッチ中心位置調整部13によってピッチング中心を車体前方よりに設定するようにピッチ調整ゲインを調整し、ステップS7では、ピッチ中心位置調整部13によってピッチング中心を車体後方より設定するようにピッチ調整ゲインを調整して、ステップS8へ進む。ステップS8では、フロント優先モード又はリア優先モードに応じてフロント及びリア目標制御量を演算してルーチンを終了する。
図5を参照して、ステップS1でコントローラ5を初期化してステップS2へ進む。ステップS2では、制御周期の経過を判断し、制御周期が経過したとき、ステップS3へ進む。ステップ3では、前制御周期にて演算した制御信号をアクチュエータ3に供給して油圧緩衝器2の減衰力を切換えてステップS4へ進む。ステップS4では、モード切換スイッチ6の切換位置情報を取得してステップS5へ進む。ステップS5では、モード切換スイッチ6の切換位置を判断し、フロント優先モードであればステップS6へ進み、リア優先モードであればステップS7へ進む。ステップS6では、ピッチ中心位置調整部13によってピッチング中心を車体前方よりに設定するようにピッチ調整ゲインを調整し、ステップS7では、ピッチ中心位置調整部13によってピッチング中心を車体後方より設定するようにピッチ調整ゲインを調整して、ステップS8へ進む。ステップS8では、フロント優先モード又はリア優先モードに応じてフロント及びリア目標制御量を演算してルーチンを終了する。
このようにして、運転者がモード切換スイッチ6によって、フロント優先モード又はリア優先モードを選択することにより、コントローラ5によるピッチング制御を実行する際、ピッチング中心を車体前方より又は車体後方よりに設定することができる。そして、車体のピッチングにおいて、ピッチング中心付近は、上下方向の振幅が小さく、乗り心地が良好であるから、フロント優先モードを選択することにより、車両の前席の乗り心地を良くすることができ、また、リア優先モードを選択することにより、後席の乗り心地を良くすることができる。その結果、乗員の乗車位置に応じてピッチング中心を設定することができ、最適な乗り心地を得ることができる。
なお、上記実施形態では、モード切換スイッチ6を運転者が適宜操作することによって、ピッチング中心の位置を調整しているが、本発明の他の実施形態として、各種検出手段(車両状態検出手段)を用いて乗員の乗車位置、荷物の積載量、燃料の残量等の車両状態を検出し、その検出結果に基づいてピッチング中心を最適位置に自動的に調整するようにすることもできる。
例えば、シートスイッチによって乗員の乗車位置を検出し、後席に乗員がいる場合には、リア優先モードに切換えてピッチング中心を後席よりに設定して後席の乗り心地をよくし、後席に乗員がいない場合には、フロント優先モードに切換えてピッチング中心を前席よりに設定して前席の乗り心地を良くする。また、燃料の残量又は荷物の積載量によって車体の重心位置が変化してピッチング中心が移動した場合に、フロント優先モード又はリア優先モードを選択してピッチング中心を最適な位置に調整する。この場合、燃料の残量情報は、燃料計から得ることができ、積載量は、例えば車高センサ、タイヤ空気圧センサ、荷物室の荷重センサ等を用いて検出することができる。
例えば、燃料タンクが車体後部に搭載されている場合、燃料の残量が多いほど車体の重心は後方よりとなり、ピッチング中心も後方へ移動することになり、その結果として乗り心地が悪化する場合がある。これに対して、図6に示すような燃料残量−ピッチ調整値マップを用いて、燃料の残量が多いほどピッチ調整値を大きくしてフロント優先モード側に調整することより、ピッチング中心を前方へ移動させる。その結果、燃料の残量にかかわらず、ピッチング中心の位置を一定に維持することができ、乗り心地の悪化を防止することができる。
また、荷物室が車体後部に配置されている場合、積載量が多いほど車体の重心は後方よりとなり、ピッチング中心も後方へ移動することになり、その結果として乗り心地が悪化する場合がある。これに対して、図7に示すような積載量−ピッチ調整値マップを用いて、積載量が多いほどピッチ調整値を大きくしてフロント優先モード側に調整することより、ピッチング中心を前方へ移動させる。その結果、積載量にかかわらず、ピッチング中心の位置を一定に維持することができ、乗り心地の悪化を防止することができる。
なお、上記実施形態では、一例として、減衰力調整式油圧緩衝器の減衰力を調整することによってピッチング制御を行ういわゆるセミアクティブダンパ制御型のサスペンション制御装置について説明しているが、本発明は、このほか、油圧シリンダへの油液の給排によって車体の制振及び姿勢制御を行ういわゆるアクティブサスペンション制御装置、あるいは、エアバネへ空気の給排によって車体の制振及び姿勢制御を行うエアサスペンション制御装置、さらには電磁アクチュエータの作動によって車体の制振及び姿勢制御を行う電磁サスペンション制御装置にも同様に適用することができる。また、上記実施形態では、一例として、作動媒体に油液を用いる油圧緩衝器によって説明しているが、本発明は、油液以外の流体を用いる流体圧緩衝器であっても同様に適用することができる。
1 サスペンション制御装置、2 減衰力調整式油圧緩衝器(サスペンション装置)、4 加速度センサ(走行状態検出手段)、5 コントローラ、13 ピッチ中心位置調整部(ピッチ中心位置調整手段)
Claims (6)
- 車両の車体と車軸との間に介装された調整可能なサスペンション装置と、前記車両の走行状態を表すパラメータを検出する走行状態検出手段と、該走行状態検出手段によって検出したパラメータに基づいて前記サスペンション装置を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記パラメータに基づいて前記サスペンション装置を調整して車体のピッチング制御を実行するサスペンション制御装置において、
前記コントローラには、ピッチング制御を実行する際にピッチング中心の位置を調整するピッチ中心位置調整手段が設けられていることを特徴とするサスペンション制御装置。 - 前記調整可能なサスペンション装置は、減衰力調整式流体圧緩衝器であることを特徴とする請求項1に記載のサスペンション制御装置。
- 前記ピッチ中心位置調整手段は、ピッチング中心を車両の前席付近に設定するフロント優先モード及びピッチング中心を車両の後席付近に設定するリア優先モードを選択的に設定可能であることを特徴とする請求項1又は2に記載のサスペンション制御装置。
- 更に、車両状態を検出する車両状態検出手段を備え、前記ピッチ中心位置調整手段は、前記車両状態検出手段の検出に基づいて、ピッチング中心を所定位置に調整することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のサスペンション制御装置。
- 前記車両が前輪側と後輪側に前記減衰力調整式流体圧緩衝器を備え、前輪側の前記流体圧緩衝器の減衰力を通常の制御減衰力よりも大きく又は後輪側の前記流体圧緩衝器の減衰力を通常の制御減衰力よりも小さくすることによりピッチング中心を前方に移動させることを特徴とする請求項2乃至4のいずれかに記載のサスペンション制御装置。
- 前記車両が前輪側と後輪側に前記減衰力調整式流体圧緩衝器を備え、前輪側の前記流体圧緩衝器の減衰力を通常の制御減衰力よりも小さく又は後輪側の前記流体圧緩衝器の減衰力を通常の制御減衰力よりも大きくすることによりピッチング中心を後方に移動させることを特徴とする請求項2乃至5のいずれかに記載のサスペンション制御装置。
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