JP5154277B2 - 減衰力可変ダンパの制御方法及び制御装置 - Google Patents
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Description
I(dγ/dt)=Lf(Yfl+Yfr)−Lr(Yrl+Yrr) (式1)
ここで、Iはヨー慣性モーメント、γはヨーレート、Lf及びLrは重心点と前後輪車軸間の距離、Yfl、Yfr、Yrl及びYrrは各タイヤに発生するコーナリングフォースである。この式から明らかなように、前輪3fl・3frの荷重が増大して前輪3fl・3frのコーナリングフォース(Yfl+Yfr)が増大すると、ヨー角加速度(dγ/dt、ヨーレートγの時間微分値)が増加する。
3 車輪
4 ダンパ
7 ECU
10 横Gセンサ
52 減衰力設定部
53 駆動電流設定部
55 旋回状態判別部
56 遅延処理部
102 旋回状態判別部
103 遅延処理用乗算器
V 自動車
Claims (2)
- 車両の各車輪ごとに設けられた減衰力可変ダンパの制御方法であって、
横加速度センサにより横加速度を検出する横加速度検出過程と、
ヨーレイトセンサによりヨーレートを検出するヨーレート検出過程と、
車速センサにより車速を検出する車速検出過程と、
前記横加速度、前記ヨーレートおよび前記車速に基づいて前記ダンパの各々に発生させる減衰力目標値を設定する減衰力設定過程と、
前記減衰力目標値に基づいて前記ダンパに減衰力を発生させる駆動電流を設定する駆動電流設定過程とを備え、
前記減衰力設定過程が、車両の旋回時のロールを抑制するためのロール制御過程を有し、
このロール制御過程が、
前記横加速度を微分して横加速度微分値を取得する過程と、
前記ヨーレートを2階微分してヨーレート2階微分値を取得する過程と、
前記ヨーレート2階微分値に基づく補正値で前記横加速度微分値を補正して補正済み横加速度微分値を取得する過程と、
前記補正済み横加速度微分値にゲインを乗算して前記減衰力目標値を求める過程とを有し、
前記ゲインは、前輪側と後輪側とで別々に設定され、所定の車速より低い速度領域では前輪側のみが立ち上がり、前記所定の車速より高い速度領域では後輪側が車速が高くなるのに従って徐々に増大するように設定されるとともに、車両の旋回初期には前輪側が先に立ち上がった後に後輪側が立ち上がるように設定され、
前記ロール制御過程または前記駆動電流設定過程が、車両の旋回状態を判別する旋回状態判別手段により車両が旋回中と判別されると、前輪のみを対象にして旋回外輪側よりも遅れて旋回内輪側の減衰力が発生するように制御する遅延処理過程を有し、
車両の旋回初期に、前輪側の旋回外輪、前輪側の旋回内輪、後輪側の両輪の順で減衰力が発生するように制御することを特徴とする減衰力可変ダンパの制御方法。 - 車両の各車輪ごとに設けられた減衰力可変ダンパの制御装置であって、
横加速度を検出する横加速度センサと、
ヨーレートを検出するヨーレイトセンサと、
車速を検出する車速センサと、
前記横加速度、前記ヨーレートおよび前記車速に基づいて前記ダンパの各々に発生させる減衰力目標値を設定する減衰力設定部と、
前記減衰力目標値に基づいて前記ダンパに減衰力を発生させる駆動電流を設定する駆動電流設定部とを備え、
前記減衰力設定部が、車両の旋回時のロールを抑制するためのロール制御部を有し、
このロール制御部が、
前記横加速度を微分して横加速度微分値を取得する手段と、
前記ヨーレートを2階微分してヨーレート2階微分値を取得する手段と、
前記ヨーレート2階微分値に基づく補正値で前記横加速度微分値を補正して補正済み横加速度微分値を取得する手段と、
前記補正済み横加速度微分値にゲインを乗算して前記減衰力目標値を求める手段とを有し、
前記ゲインは、前輪側と後輪側とで別々に設定され、所定の車速より低い速度領域では前輪側のみが立ち上がり、前記所定の車速より高い速度領域では後輪側が車速が高くなるのに従って徐々に増大するように設定されるとともに、車両の旋回初期には前輪側が先に立ち上がった後に後輪側が立ち上がるように設定され、
前記ロール制御部または前記駆動電流設定部が、車両の旋回状態を判別する旋回状態判別手段により車両が旋回中と判別されると、前輪のみを対象にして旋回外輪側よりも遅れて旋回内輪側の減衰力が発生するように制御する遅延処理部を有し、
車両の旋回初期に、前輪側の旋回外輪、前輪側の旋回内輪、後輪側の両輪の順で減衰力が発生するように制御することを特徴とする減衰力可変ダンパの制御装置。
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EP09154852A EP2105330B1 (en) | 2008-03-26 | 2009-03-11 | Control device for a wheel suspension system |
DE602009001128T DE602009001128D1 (de) | 2008-03-26 | 2009-03-11 | Vorrichtung zur Regelung einer Radaufhängung |
US12/410,859 US8086371B2 (en) | 2008-03-26 | 2009-03-25 | Control device for a wheel suspension system |
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JP2008080149A JP5154277B2 (ja) | 2008-03-26 | 2008-03-26 | 減衰力可変ダンパの制御方法及び制御装置 |
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Family Applications (1)
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