JP5131679B2 - 減衰力可変ダンパの制御装置 - Google Patents
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<自動車の概略構成>
先ず、図1を参照して、実施形態に係る自動車の概略構成について説明する。説明にあたり、4本の車輪やそれらに対して配置された部材、すなわち、タイヤやサスペンション等については、それぞれ数字の符号に前後左右を示す添字を付して、例えば、車輪3fl(左前)、車輪3fr(右前)、車輪3rl(左後)、車輪3rr(右後)と記すとともに、総称する場合には、例えば、車輪3と記す。
図2に示すように、本実施形態のダンパ4は、モノチューブ式(ド・カルボン式)であり、MRFが充填された円筒状のシリンダチューブ21と、このシリンダチューブ21に対して軸方向に摺動するピストンロッド22と、ピストンロッド22の先端に装着されてシリンダチューブ21内を上部油室24と下部油室25とに区画するピストン26と、シリンダチューブ21の下部に高圧ガス室27を画成するフリーピストン28と、ピストンロッド22等への塵埃の付着を防ぐカバー29と、フルバウンド時における緩衝を行うバンプストップ30とを主要構成要素としている。
ECU7には、図3にその概略構成を示すダンパ制御装置50が内装されている。ダンパ制御装置50は、上述した各センサ9〜14等が接続する入力インタフェース51と、センサ9〜12,14等から入力した検出信号に基づき各ダンパ4の目標減衰力Dtgtを設定する減衰力設定部52と、目標減衰力Dtgtと実ストローク速度Ssとに応じて各ダンパ4(MLVコイル40)への目標電流Itgtを生成する目標電流生成部53と、目標電流生成部53からの駆動電流を各ダンパ4に出力する出力インタフェース54とから構成されている。なお、本実施形態の減衰力設定部52には、スカイフック制御に供されるスカイフック制御部57と、ロール制御に供されるロール制御部58と、ピッチ制御に供されるやピッチ制御部59とが収容されている。
図4に示すように、目標電流生成部53は、減衰力設定部52から入力した目標減衰力Dtgtの種類や大きさを判定する減衰力判定部61と、目標減衰力Dtgtと実ストローク速度Ssとに基づいて基本目標電流Ibaseを設定する基本目標電流設定部62と、目標減衰力Dtgtに所定の縮小係数を乗じて仮想減衰力Dvirtを算出する仮想減衰力算出部63と、仮想減衰力Dvirtと規範ストローク速度Sr(実ストローク速度Ssと方向が同一で、比較的微少な速度)とに基づき仮想規範電流Ivrefを設定する仮想規範電流設定部64と、仮想減衰力Dvirtと実ストローク速度Ssとに基づいて仮想目標電流Ivtgtを設定する仮想目標電流設定部65と、仮想規範電流Ivrefと仮想目標電流Ivtgtとの差に所定の復元係数を乗じることによって補正電流Icorrを算出する補正制御量算出部66と、基本目標電流Ibaseから補正電流Icorrを減じることによって目標電流Itgtを算出する目標制御量算出部67とを各車輪3ごとに備えている。なお、目標制御量算出部67は、減衰力判定部61からの指令に基づき、上記減算処理の実行/不実行を切り換える。
<目標減衰力設定処理>
自動車が走行を開始すると、ダンパ制御装置50では、減衰力設定部52において、所定の処理インターバル(例えば、2ms)をもって、図5のフローチャートにその手順を示す目標減衰力設定処理を実行する。減衰力設定部52は、目標減衰力設定処理を開始すると、先ず図5のステップS1で、横Gセンサ10、前後Gセンサ11、および上下Gセンサ14から得られた車体1の各加速度や、車速センサ(図示せず)から入力した車速、操舵角センサ(図示せず)から入力した操舵速度等に基づき自動車Vの運動状態を判定する。次に、減衰力設定部52は、自動車Vの運動状態に基づき、ステップS2で各ダンパ4のスカイフック制御目標値Dshを算出し、ステップS3で各ダンパ4のロール制御目標値Drを算出し、ステップS4で各ダンパ4のピッチ制御目標値Dpを算出する。
本実施形態のダンパ制御装置50は、上述した減衰力制御と平行するかたちで、目標電流生成部53において、図6のフローチャートにその手順を示す目標電流生成処理を実行する。目標電流生成部53は、目標電流生成処理を開始すると、先ず図6のステップS11で、図7の目標電流マップから目標減衰力Dtgtと実ストローク速度Ssとに対応する基本目標電流Ibase(図8)を検索/設定する。図8から判るように、基本目標電流Ibaseには、上限値(5A)での張り付きが数カ所に存在する。
3 車輪
4 ダンパ
13 ストロークセンサ
50 ダンパ制御装置
52 減衰力設定部(目標減衰力設定手段)
53 目標電流生成部
61 減衰力判定部(高減衰判定手段)
62 基本目標電流設定部(基本制御量設定手段)
63 仮想減衰力算出部(仮想減衰力算出手段)
64 仮想規範電流設定部(仮想規範制御量設定手段)
65 仮想目標電流設定部(仮想目標制御量設定手段)
66 補正制御量算出部(補正制御量算出手段)
67 目標制御量算出部(目標制御量算出手段)
V 自動車
Claims (2)
- 車体の懸架に供される減衰力可変ダンパを制御する制御装置であって、
前記車体の運動状態量に基づき、前記減衰力可変ダンパの目標減衰力を設定する目標減衰力設定手段と、
前記目標減衰力と前記減衰力可変式ダンパの実ストローク速度とに基づき、当該減衰力可変式ダンパの基本制御量を設定する基本制御量設定手段と、
前記目標減衰力が、前記減衰力可変ダンパの上限制御量に対応する高減衰判定閾値を超えたか否かを判定する高減衰判定手段と、
前記高減衰判定手段によって前記目標減衰力が前記高減衰判定閾値を超えたと判定された場合、前記基本制御量から前記実ストローク速度が大きくなるほど大きくなる補正制御量を減じて前記減衰力可変ダンパの目標制御量を算出する目標制御量算出手段と
を備えたことを特徴とする減衰力可変ダンパの制御装置。 - 前記目標制御量算出手段は、
前記目標減衰力に所定の縮小係数を乗じることによって仮想減衰力を算出し、
前記仮想減衰力と規範ストローク速度とに基づき、前記減衰力可変式ダンパの仮想規範制御量を設定する仮想規範制御量設定手段と、
前記仮想減衰力と前記実ストローク速度とに基づき、当該減衰力可変式ダンパの仮想目標制御量を設定する仮想目標制御量設定手段とを有し、
前記仮想規範制御量から前記仮想目標制御量を減じた値に所定の復元係数を乗じることによって前記補正制御量を算出することを特徴とする、請求項1に記載された減衰力可変ダンパの制御装置。
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