JP4960715B2 - 減衰力可変式ダンパ装着車両 - Google Patents
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Description
<自動車の概略構成>
先ず、図1を参照して、実施形態に係る自動車の概略構成について説明する。説明にあたり、4本の車輪やそれらに対して配置された部材、すなわち、タイヤやサスペンション等については、それぞれ数字の符号に前後左右を示す添字を付して、例えば、車輪3fl(左前)、車輪3fr(右前)、車輪3rl(左後)、車輪3rr(右後)と記すとともに、総称する場合には車輪3と記す。
図2に示すように、本実施形態のダンパ6は、モノチューブ式(ド・カルボン式)であり、MRF(Magneto-Rheological Fluid:磁気粘性流体)が充填された円筒状のシリンダ22と、このシリンダ22に対して軸方向に摺動するピストンロッド23と、ピストンロッド23の先端に装着されてシリンダ22内を上部油室24と下部油室25とに区画するピストン26と、シリンダ22の下部に高圧ガス室27を画成するフリーピストン28と、ピストンロッド23等への塵埃の付着を防ぐカバー29と、フルバウンド時における緩衝を行うバンプストップ30とを主要構成要素としている。
図2に示すように、ECU8には、ダンパ6の制御を行う減衰力制御装置50が内装されている。減衰力制御装置50は、上述した各センサ9〜14が接続する入力インタフェース51と、各センサ9〜14から入力した検出信号に基づき各ダンパ6の目標減衰力を設定する減衰力設定部(目標減衰力設定手段)52と、減衰力設定部52から入力した目標減衰力に応じて各ダンパ6(MLVコイル42)への駆動電流を生成する駆動電流生成部53と、駆動電流生成部53が生成した駆動電流を各ダンパ6に出力する出力インタフェース54とから構成されている。なお、減衰力設定部52には、スカイフック制御に供されるスカイフック演算制御部55や、ロール制御に供されるロール演算制御部56、ピッチ制御に供されるピッチ演算制御部57、ストローク差の校正を行うストローク差校正部(ストローク差校正手段)58等が収容されている。
自動車Vが運転を開始すると、減衰力制御装置50内の減衰力設定部52では、各センサ9〜14から入力した検出信号に基づき、スカイフック演算制御部55やロール演算制御部56、ピッチ演算制御部57において各種演算が実行される。そして、減衰力設定部52では、それらの演算結果に所定のゲインを乗じた上での合算、あるいは、ハイセレクトを行うことによって各ダンパ6の目標減衰力が設定される。駆動電流生成部53では、減衰力設定部52で設定された目標減衰力に応じた駆動電流を生成し、各ダンパ6のMLVコイル42に出力する。これにより、道路に比較的大きな凹凸があっても車体1の上下動が抑制される一方、旋回走行時や加減速時における車体1のローリングやピッチングが抑制され、自動車Vの乗り心地や操縦安定性が向上する。
ロール演算制御部56は、所定の処理インターバル(例えば、10ms)をもって、図4のフローチャートにその手順を示すロール制御を繰り返し実行する。
Dbase2=K・(DSi−DSr)
ロール演算制御部56は、上述したロール制御と並行して、所定の処理インターバルをもって、図7のフローチャートにその手順を示すストローク差校正制御を繰り返し実行する。
3 車輪
6 減衰力可変式ダンパ
7 サスペンション
8 ECU
10 横Gセンサ(車体加速度検出手段)
14 ストロークセンサ(ストローク量検出手段)
50 減衰力制御装置
52 減衰力設定部
57 ピッチ演算制御部
V 自動車
Claims (3)
- 左右の車輪のサスペンションにそれぞれ設置され、当該サスペンションに懸架された車体の上下振動を減衰させる左右の減衰力可変式ダンパと、
車体の横加速度を検出する横加速度検出手段と、
前記減衰力可変ダンパのストローク量を検出するストローク量検出手段と、
前記横加速度検出手段の検出結果の微分値に基づき、前記減衰力可変式ダンパの第1減衰力ベース値を設定するベース値設定手段と、
前記ストローク量検出手段の検出結果に基づき、前記左右の減衰力可変ダンパ間の実ストローク差を算出する実ストローク差算出手段と、
前記左右の減衰力可変ダンパに減衰力が無いと仮定した場合に前記横加速度に対して当該左右の減衰力可変ダンパ間に生じるストローク差を理想ストローク差として設定する理想ストローク差設定手段と、
前記実ストローク差と前記理想ストローク差との差に所定の係数を乗じた値を前記減衰力可変式ダンパの第2減衰力ベース値として設定する第2ベース値設定手段と、
前記第1減衰力ベース値と前記第2減衰力ベース値とのうち絶対値の大きい方に基づき、前記減衰力可変式ダンパの目標減衰力を設定する目標減衰力設定手段と
を備えたことを特徴とする減衰力可変式ダンパ装着車両。 - 前記目標減衰力設定手段は、前記第1減衰力ベース値の絶対値と前記第2減衰力ベース値の絶対値とがともに所定値以下の場合、前記減衰力可変式ダンパの目標減衰力を設定しないことを特徴とする、請求項1に記載の減衰力可変式ダンパ装着車両。
- 前記実ストローク差を校正するストローク差校正手段を更に備え、
前記ストローク差校正手段は、前記実ストローク差が所定時間にわたって同一の値を継続した場合に、その際の実ストローク差を0とすることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の減衰力可変式ダンパ装着車両。
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