JP4486979B2 - 減衰力可変ダンパの制御装置 - Google Patents
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Description
また、請求項2の発明は、請求項1の発明において、ロール制御に供されるロール制御部と、ピッチ制御に供されるピッチ制御部と、スカイフック制御に供されるスカイフック制御部とを有する減衰力設定部を備え、前記ロール制御部は、前記ベース値設定手段によって前記車両のロール運動に基づく目標減衰力ベース値を設定した後、この目標減衰力ベース値を前記補正値設定手段によって設定された減衰力補正値を用いて補正することでロール制御目標値を算出し、前記ピッチ制御部はピッチ制御目標値を算出し、前記スカイフック制御部はスカイフック制御目標値を算出し、前記減衰力設定部は、前記ダンパが伸び側に作動している場合、前記ロール制御目標値と前記ピッチ制御目標値と前記スカイフック制御目標値とのうち、値が最も大きいものを目標減衰力として設定し、前記ダンパが縮み側に作動している場合、前記ロール制御目標値と前記ピッチ制御目標値と前記スカイフック制御目標値とのうち、値が最も小さいものを目標減衰力として設定することを特徴とする。
<自動車の概略構成>
先ず、図1を参照して、実施形態に係る自動車の概略構成について説明する。説明にあたり、4本の車輪やそれらに対して配置された部材、すなわち、タイヤやサスペンション等については、それぞれ数字の符号に前後左右を示す添字を付して、例えば、車輪3fl(左前)、車輪3fr(右前)、車輪3rl(左後)、車輪3rr(右後)と記すとともに、総称する場合には、例えば、車輪3と記す。
図2に示すように、本実施形態のダンパ4は、モノチューブ式(ド・カルボン式)であり、MRFが充填された円筒状のシリンダチューブ21と、このシリンダチューブ21に対して軸方向に摺動するピストンロッド22と、ピストンロッド22の先端に装着されてシリンダチューブ21内を上部油室24と下部油室25とに区画するピストン26と、シリンダチューブ21の下部に高圧ガス室27を画成するフリーピストン28と、ピストンロッド22等への塵埃の付着を防ぐカバー29と、フルバウンド時における緩衝を行うバンプストップ30とを主要構成要素としている。
ECU7には、図3にその概略構成を示すダンパ制御装置50が内装されている。ダンパ制御装置50は、上述した各センサ9〜14等が接続する入力インタフェース51と、センサ9〜12,14等から入力した検出信号に基づき各ダンパ4の目標減衰力を設定する減衰力設定部52と、目標減衰力とストロークセンサ13の検出結果とに応じて各ダンパ4(MLVコイル40)への駆動電流を生成する駆動電流生成部53と、駆動電流生成部53が生成した駆動電流を各ダンパ4に出力する出力インタフェース54とから構成されている。減衰力設定部52には、スカイフック制御に供されるスカイフック制御部56と、ロール制御に供されるロール制御部58と、ピッチ制御に供されるやピッチ制御部59とが収容されている。
図4に示すように、ロール制御部58は、車速センサ9から入力した車速信号vと、横Gセンサ10から入力した横加速度信号GYと、ヨーレイトセンサ12から入力したヨーレイト信号YRとに基づいて目標減衰力ベース値DBを設定するベース値設定部(ベース値設定手段)61と、上下Gセンサ14から入力した上下加速度信号GHとに基づいて減衰力補正値DCを設定する補正値設定部(補正値設定手段)62と、目標減衰力ベース値DBから減衰力補正値DCを減じることによりロール制御目標値Drを算出する目標減衰力算出部(目標減衰力算出手段)63とを各車輪3ごとに備えている。なお、補正値設定部62は、上下加速度GHに位相補償を行う位相補償フィルタや、上下加速度GHに補償ゲインを乗じる補償ゲイン乗算部等から構成されている。
自動車が走行を開始すると、ダンパ制御装置50は、所定の処理インターバル(例えば、2ms)をもって、図5のフローチャートにその手順を示す減衰力制御を実行する。減衰力制御を開始すると、ダンパ制御装置50は、図5のステップS1で、横Gセンサ10、前後Gセンサ11、および上下Gセンサ14から得られた車体1の各加速度や、車速センサ9から入力した車速、操舵角センサ(図示せず)から入力した操舵速度等に基づき自動車Vの運動状態を判定する。次に、ダンパ制御装置50は、自動車Vの運動状態に基づき、ステップS2で各ダンパ4のスカイフック制御目標値Dshを算出し、ステップS3で各ダンパ4のロール制御目標値Drを算出し、ステップS4で各ダンパ4のピッチ制御目標値Dpを算出する。
ロール制御部58では、ロール制御目標値Drが以下に述べる手順で算出される。すなわち、ベース値設定部61において車速信号vと横加速度信号GYとヨーレイト信号YRとに基づいて目標減衰力ベース値DBが設定され、補正値設定部62において上下加速度信号GHに位相補償や補償ゲインの乗算が行われて減衰力補正値DCが設定された後、目標減衰力算出部63において目標減衰力ベース値DBから減衰力補正値DCを減じることによりロール制御目標値Drが算出される。
3 車輪
4 減衰力可変ダンパ
14 上下Gセンサ(上下加速度検出手段)
50 ダンパ制御装置
52 減衰力設定部
56 スカイフック制御部
58 ロール制御部
59 ピッチ制御部
61 ベース値設定部(ベース値設定手段)
62 補正値設定部(補正値設定手段)
63 目標減衰力算出部(目標減衰力算出手段)
V 自動車
Claims (2)
- 車体と車輪との間の相対振動の減衰に供される減衰力可変ダンパの制御装置であって、
前記車体の運動状態に基づき、目標減衰力ベース値を設定するベース値設定手段と、
前記車体の上下方向の速度または加速度を検出する上下運動量検出手段と、
前記上下運動量検出手段によって検出された前記車体の上下方向の速度または加速度に基づき、減衰力補正値を設定する補正値設定手段と、
前記目標減衰力ベース値から前記減衰力補正値を減じることにより、路面からの突き上げをいなす目標減衰力を算出する目標減衰力算出手段と
を備えたことを特徴とする減衰力可変ダンパの制御装置。 - ロール制御に供されるロール制御部と、ピッチ制御に供されるピッチ制御部と、スカイフック制御に供されるスカイフック制御部とを有する減衰力設定部を備え、
前記ロール制御部は、前記ベース値設定手段によって前記車両のロール運動に基づく目標減衰力ベース値を設定した後、この目標減衰力ベース値を前記補正値設定手段によって設定された減衰力補正値を用いて補正することでロール制御目標値を算出し、
前記ピッチ制御部はピッチ制御目標値を算出し、
前記スカイフック制御部はスカイフック制御目標値を算出し、
前記減衰力設定部は、
前記ダンパが伸び側に作動している場合、前記ロール制御目標値と前記ピッチ制御目標値と前記スカイフック制御目標値とのうち、値が最も大きいものを目標減衰力として設定し、
前記ダンパが縮み側に作動している場合、前記ロール制御目標値と前記ピッチ制御目標値と前記スカイフック制御目標値とのうち、値が最も小さいものを目標減衰力として設定することを特徴とする、請求項1に記載された減衰力可変ダンパの制御装置。
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