JP5162491B2 - 車両の後部座席制御装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明にかかる後部座席制御装置を車両に適用した一実施形態について図面を参照して説明する。
まず、図1を参照して、本発明の第一実施形態に係る自動車の概略構成について説明する。説明にあたり、4本の車輪やそれらに対して配置された部材、すなわち、タイヤやサスペンション等については、それぞれ数字の符号に前後左右を示す添字を付して、例えば、車輪3fl(左前)、車輪3fr(右前)、車輪3rl(左後)、車輪3rr(右後)と記すとともに、総称する場合には、例えば、車輪3と記す。
mV(β+γ)=−Kf(β+Lf/V・γ−δ)−Kr(β−Lr/V・γ) (1)
Iγ=−LfKf(β+Lf/V・γ−δ)+LrKr(β−Lr/V・γ) (2)
式(1)、(2)において、mは車両の質量、Vは車両の速度、βは横滑り角、γはヨーレート、Kfは前輪のタイヤコーナリングパワー、Krは後輪のタイヤコーナリングパワー、Lfは車両重心点と前車軸間の距離、Lrは車両重心点と後車軸間の距離、δは前輪の舵角、Iはヨーイング慣性モーメントである。
(mVs+Kf+Kr)β+(mV+(KfLf−KrLr)/V)γ=Kfδ (3)
(LfKf−LrKr)β+(Is+(KfLf 2−KrLr 2)/V)γ=LfKfδ (4)
Gy=(β+γ)V (6)
γ/δ=(1/(1+AV2))・(V/Lf)・((mLfV/LfKr)s+1)/Δ (7)
Gy/δ=(1/(1+AV2))・(V2/Lf)・(Is2/LfKr+Lrs/V+1)/Δ (8)
ここでAはスタビリティファクターである。
mV(β+γ)=−Kf(β+Lf/V・γ−δ)−Kr(β−Lr/V・γ+δr) (9)
Iγ=−LfKf(β+Lf/V・γ−δ)+LrKr(β−Lr/V・γ+δr) (10)
式(9)、(10)は、式(1)、(2)の右辺の最終項に後輪の舵角δrが付加されている。
δr=Hδ (11)
ここで、Hは前輪操舵量に応じた後輪操舵量にかかる係数である。
(γ/δ)RTC=(1/(1+AV2))・(V/Lf)・((1−H)・((1+λ)(mLfV/LfKr)s+1))/Δ (12)
(Gy/δ)RTC=(1/(1+AV2))・(V2/Lf)・(1−H)・((1+λ1)Is2/LfKr+(1+λ2)Lrs/V+1)/Δ (13)
ここで、λは式(14)、λ1は式(15)、λ2は式(16)のように表すことができる。
λ=((LfKf−LrKr)/LfKf)・(H/(1−H)) (14)
λ1=((Kf+Kr)/Kf)・(H/(1−H)) (15)
λ2=(Lf/Lr)・(H/(1−H)) (16)
本発明の第二実施形態について図面を参照して説明する。図7は本実施形態にかかる制御装置の概略構成を示す機能ブロック図である。図8は本実施形態にかかるシート調整プロセスのフローチャートである。なお、前記した第一実施形態と共通する構成については説明を省略する場合がある。
3 車輪
4 ダンパ
7 ECU
10 横Gセンサ
12 ヨーレートセンサ
15 ロールレートセンサ
16 シートセンサ
50 ダンパ調整部
60 シート調整部
101 後部座席検出部
102 旋回検出部
103 後部座席乗り心地調整部
120 入力インタフェース
121 出力インタフェース
130 アクチュエータ
V 自動車
Claims (6)
- 車両の後部座席への乗員の乗車を検出する乗員検出手段と、
前記車両の挙動にかかる車両状態量を検出する状態量検出手段と、
前記車両状態量から前記車両の旋回を検出する旋回検出手段と、
前記車両の前輪の転蛇角と車速とに基づいて左右の後輪の転蛇角を操舵する後輪操舵装置と、
前記車体の懸架に供される減衰力可変ダンパの減衰力の制御量を調整する減衰力制御手段と、
前記後部座席に備えられたシートの硬さおよび高さのいずれかまたは両方を変化させるシート調整手段とを備え、
前記後部座席への乗員の乗車が検出され、かつ、前記旋回が検出されたとき、前記減衰力制御手段は、旋回時に検出された車両状態量に応じて前記制御量を調整し、前記シート調整手段は、予め設定された前記後輪操舵装置を備えない車両における旋回時の前記車両状態量に基づき前記シートの硬さおよび高さのいずれかまたは両方を変化させることを特徴とする車両の制御装置。 - 車両の後部座席への乗員の乗車を検出する乗員検出手段と、
前記車両の挙動にかかる車両状態量を検出する状態量検出手段と、
前記車両状態量から前記車両の旋回を検出する旋回検出手段と、
前記車両の前輪の転蛇角と車速とに基づいて左右の後輪の転蛇角を操舵する後輪操舵装置と、
前記車体の懸架に供される減衰力可変ダンパの減衰力の制御量を調整する減衰力制御手段とを備え、
前記後部座席への乗員の乗車が検出され、かつ、前記旋回が検出されたとき、前記減衰力制御手段が、旋回時に検出された車両状態量に応じて、予め設定された前記後輪操舵装置を備えない車両における旋回時の制御量に近づけるように前記制御量を調整することを特徴とする車両の制御装置。 - 前記後部座席に備えられたシートの硬さおよび高さのいずれかまたは両方を変化させるシート調整手段をさらに備え、
前記後部座席への乗員の乗車が検出され、かつ、前記旋回が検出されたとき、前記シート調整手段は、旋回時に検出された車両状態量に応じて前記シートの硬さおよび高さのいずれかまたは両方を変化させることを特徴とする請求項2に記載の車両の制御装置。 - 前記シート調整手段は、予め設定された前記後輪操舵装置を備えない車両における旋回時の前記車両状態量に基づき前記シートの硬さおよび高さのいずれかまたは両方を変化させることを特徴とする請求項3に記載の車両の制御装置。
- 前記シート調整手段は、前記後部座席に予め設定された乗員の座席位置の両側に設けられていることを特徴とする請求項3または請求項4に記載の制御装置。
- 前記車両状態量は、車速と、ヨーレートおよびロールレートのいずれか、もしくは、両方であることを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
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