JP7278536B2 - 自走式薬剤散布機 - Google Patents

Description

本発明は、薬剤の散布を行う自走式薬剤散布機に関する。

従来、例えば、特許文献１に示されるように、防除液等の薬剤を噴霧散布する散布ブームを備えた薬剤散布装置を搭載した自走式薬剤散布機が知られている。

ここで、散布ブームは、走行車体に対して一端が支持され、他端が自由端となるように片持ち支持されているため、走行時に圃場の凹凸によって、走行車体が振動すると、その振動が散布ブームに伝達されて振動しやすい構造となっている。

これに対し、特許文献２には、アキュムレータにバネ作用の発揮させることにより、散布ブームの振動を抑止するブーム制振装置を備えた自走式薬剤散布機が開示されている。

特開２０１９－１７３１０号公報 特開２０１７－１８４６９５号公報

ここで、特許文献２に開示された散布ブームの制振装置を適用した自走式薬剤散布機によれば、ブーム制振装置の作動により、アキュムレータがバネ作用を発揮する際、自走式薬剤散布機の走行車体に対して散布ブームは固定されず揺動可能となっている。しかしながら、非作業時においては、ブーム制振装置によるバネ作用をオフすることが望ましい場合もある。例えば、作業終了時に、散布ブームを収縮したり機体側に回動したりして収納するとき、ブーム制振装置が機能していると、散布ブームの揺動により、散布ブームを掛止するためのブーム受けと散布ブームが誤衝突して破損したり、散布ブームの伸縮機構に負荷がかかり破損する問題が生じる。

そこで、本発明は、適切なタイミングでブーム制振装置を作動させる自走式薬剤散布機を提供することにより、このような従来の問題点を解消することを目的とする。

上記の目的を達成するため、第１の発明は、
機体を走行させる走行車体と、
前記走行車体の左右側方において片持ち支持されたサイドブームを車幅方向外側に展開して薬剤散布可能に構成された散布ブームを有する薬剤散布装置とを備え、
前記薬剤散布装置は、昇降シリンダの伸縮によって昇降可能に構成され、かつ、
前記昇降シリンダと接続され、加圧された作動流体を貯留するアキュムレータにバネ作用を発揮させて前記散布ブームの振動を抑えるブーム制振装置を備えた自走式薬剤散布機であって、
前記散布ブームが作業状態か非作業状態かを検知する作業状態検知手段を備え、
前記ブーム制振装置は、前記アキュムレータの作動状態と、非作動状態を切換可能に構成され、
前記作業状態検知手段が、非作業状態を検知している間、前記アキュムレータを非作動状態とすることを特徴とする自走式薬剤散布機を提供する。

上記第１の発明によれば、作業状態検知手段が、非作業状態を検知している間、アキュムレータを非作動状態とすることにより、非作業時にブーム制振装置の作動により、散布ブームが揺動することが防止される。その結果、散布ブームの揺動により、散布ブームを掛止するためのブーム受けと散布ブームが誤衝突して破損したり、散布ブームの伸縮機構に負荷がかかり破損する問題を防止できる。

第２の発明は、上記第１の発明において、
前記作業状態検知手段は、非作業時に前記サイドブームを掛止めするブーム受けに配設された収納検知センサを備え、
前記収納検知センサによって前記サイドブームがブーム受けに掛止めされているか判定し、前記サイドブームが前記ブーム受けに掛止されているとき非作業状態と判定することを特徴とする。

上記第２の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、前記サイドブームが前記ブーム受けに掛止されているとき非作業状態と判定することにより、ブーム受けと散布ブームが誤衝突して破損する事態をより好適に防止できる。

第３の発明は、上記第１または第２の発明において、
前記作業状態検知手段は、前記サイドブームの展開角を検出する展開角検出センサと、前記サイドブームの伸縮量を検出する伸縮量検出センサとを備え、
前記展開角検出センサ及び前記伸縮量検出センサの検出値を用いて前記散布ブームが作業状態か非作業状態かを判定することを特徴とする。

上記第３の発明によれば、上記第１または第２の発明の効果に加え、前記展開角検出センサ及び前記伸縮量検出センサの検出値を用いて前記散布ブームが作業状態か非作業状態かを判定することにより、サイドブームが非作業状態にあるとみなしうる状態をより好適に判定でき、その結果、ブーム制振装置の作動状態と非作動状態の切換えをより適切なタイミングで行うことが可能となる。

第４の発明は、上記第１から第３のいずれかの発明において、
前記アキュムレータと前記昇降シリンダとを連通する油路に、作動油の流量を手動で調節可能な手動絞りが配設されたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自走式薬剤散布機。

上記第４の発明によれば、上記第１から第３のいずれかの発明の効果に加え、
手動絞りによる制振感度の調節により、作業時に散布ブームが揺動しすぎる事態が防止される。さらに、ブーム制振装置の入切時に作動油の急激な移動を制限できるので、昇降リンク機構に過負荷がかかることや昇降動作が速くなりすぎる事態が防止される。また、油圧ロック状態として作動油の移動を遮断できるので、長時間の保管時に、散布ブームが意図せず下降する事態が防止される。

第５の発明は、上記第１から第４のいずれかの発明において、
前記散布ブームをローリングシリンダの伸縮によりローリング可能に構成し、
前記ローリングシリンダに給排する作動油の流量を調節可能な可変絞り機構が設けられ、
前記可変絞り機構は、調節螺子の先端に、前記調節螺子のねじ込みによりノッチ部の開口量を調節するポペットが設けられ、戻り側油路の絞り量を調節できるよう構成され、
前記調節螺子は、外部からねじ込みを操作できるように構成されたことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の自走式薬剤散布機。

上記第５の発明によれば、上記第１から第４のいずれかの発明の効果に加え、可変絞り機構は、調節螺子の先端に、前記調節螺子のねじ込みによりノッチ部の開口量を調節するポペットが設けられ、戻り側油路の絞り量を調節できるよう構成されたことにより、戻り側油路の絞り量を調節できるので、散布ブームの上昇時に作動油の流れが安定し、上昇動作が不安定になる事態が防止される。加えて、調節螺子は、外部からねじ込みを操作できるように構成されたことにより、散布ブームのローリング動作が不安定な場合において、容易かつ迅速にローリング動作の安定化が図られる。

本発明によれば、適切なタイミングでブーム制振装置を作動させる自走式薬剤散布機を提供することにより、散布ブームやその伸縮機構の負荷・破損を防止できる。

本発明の好ましい実施形態にかかる自走式薬剤散布機の斜視図である。 図１の自走式薬剤散布機の左側面図である。 図１の自走式薬剤散布機の平面図である。 図１の自走式薬剤散布機の正面図である。 図５（ａ）は、ステアリングハンドルの要部拡大平面図であり、図５（ｂ）は、要部拡大側面図である。 図６は、自走式薬剤散布機の制御装置であるコントローラの構成を示すブロック図である。 図７は、散布ブームのローリング動作に係る油圧回路図である。 図８は、図７の可変絞り機構の要部拡大図である。 図９（ａ）は、可変絞り機構における下降時の作動油の流れの説明図であり、図９（ｂ）は、可変絞り機構における上昇時の作動油の流れの説明図である。 図１０（ａ）は、別の可変絞り機構における下降時の作動油の流れの説明図であり、図１０（ｂ）は、別の可変絞り機構における上昇時の作動油の流れの説明図である。 図１１は、散布ブームｂ１の昇降動作に係る油圧回路図である。 図１２は、サイドブーム動作時におけるアキュムレータの動作を示すフローチャートである。 図１３は、変形例に係る自走式薬剤散布機の概略説明図である。 図１４は、同上の概略説明図である。 図１５は、変形例に係るアキュムレータの動作を示すフローチャートである。 図１６は、自走式薬剤散布機１の背面斜視図である。 図１７は、キャビンの要部斜視図である。 図１８は、キャビン内部の要部側面図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施の形態につき詳細に説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後、時計回りを右ローリング方向、反時計回りを左ローリング方向というが、これらの方向の定義自体は、本発明の構成を限定するものではない。

＜全体構成＞
自走式薬剤散布機１の全体構成例を具体的に説明する。
自走式薬剤散布機１は、基本構成として、図１に斜視図、図２に左側面図、図３に平面図、図４に正面図をそれぞれ示すように、自走式の走行車体Ａと、該走行車体Ａ上に設けられたキャビンＫと、薬剤を貯留する薬剤タンクＭと、該薬剤タンクＭから供給された薬剤を圃場に散布する散布ブームｂ１を有する薬剤散布装置Ｂと、を備えて構成されている。このような基本構成を備えた自走式薬剤散布機１は、俗に、乗用管理機、防除機、乗用ブームスプレーヤなどと呼称されることもある。

走行車体Ａは、メインフレームａ１と運転座席ａ２とステアリングハンドルａ３と、前輪ａ４と後輪ａ５とを含む構成である。メインフレームａ１は、車両の骨格を構成する部材であり、走行車体Ａの前後方向に沿って延設され、後述するキャビンＫを搭載するとともに、前輪ａ４と後輪ａ５を支承している。

運転座席ａ２は、自走式薬剤散布機１を運転操作する作業者の座席である。この運転座席ａ２の周囲には、散布ブームｂ１の開閉や薬剤の散布等の動作を制御するための操作スイッチやキースイッチ等を配した操作盤ａ６が配置されている。

ステアリングハンドルａ３は、運転座席ａ２の前方に配設され、オペレータによる回動操作によって、左右の前輪ａ４，ａ４を操舵し、自走式薬剤散布機１の進行方向を変更可能に構成されている。なお、ステアリングハンドルａ３の詳細な構成については、後述する。

前輪ａ４と後輪ａ５は、ボンネットａ７内のエンジンの動力がトランスミッションケース内（図示せず）で適宜変速され、変速された動力が伝達されて回転駆動する。

キャビンＫは、運転座席ａ２およびその周辺の機器類、ステアリングハンドル等を囲むことで乗員室を形成するものである。このキャビンＫは、薬剤タンクＭと散布ブームｂ１との間に配置される。このキャビンＫは、キャビンフレームｋ１、キャビンルーフｋ２、左右の開閉扉ｋ３Ｌ、ｋ３Ｒなどから構成されている。なお、キャビンＫの詳細な構成については、後述する。

薬剤タンクＭは、薬剤を貯留する容器であり、後述する散布ブームｂ１に薬剤を供給可能に構成されている。この薬剤タンクＭは、平面視で図３に示すように、キャビンＫの後側に配置されており、運転座席ａ２の左右両側および後側を囲むようにコの字状に形成されて、メインフレームａ１上に着脱可能に搭載されている。なお、薬剤タンクＭに貯留される薬剤は、肥料、農薬等を溶媒（例えば、水）に溶解させた液体、および、肥料、農薬等の固形分を含む液状物である。

＜ステアリングハンドルの構成＞
図５（ａ）は、ステアリングハンドルａ３の要部拡大平面図であり、図５（ｂ）は、要部拡大側面図である。
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示されるように、ステアリングハンドルａ３は、作業者に把持され回動操作に供される円環状のリム部ａ３１と、該リム部ａ３１の中央に配されたボス部ａ３２と、該ボス部ａ３２と連結され、回動可能に構成されたステアリングシャフトａ３３と、該ボス部ａ３２の左方と該リム部ａ３１間に介設された左スポーク部ａ３４、該ボス部ａ３２の右方と該リム部ａ３２間に介設された右スポーク部ａ３５とを備えている。

ステアリングシャフトａ３３は、ステアリングハンドルａ３の回動操作に応じて回動し、これにより、図示しない自在継ぎ手及びラックアンドピニオン式のギアボックスを介して、前輪ａ４，ａ４に操向力が伝達される。

左スポーク部ａ３４及び右スポーク部ａ３５は、ボス部ａ３２からリム部ａ３１に近接するほど幅広となるように形成されており、各種操作スイッチＳが配設される領域が形成されている。

次に、ステアリングホイールａ３に配された各種操作スイッチＳについて説明する。
各種操作スイッチＳが押下されると、これを伝達する信号が後述するコントローラＣに送信されるよう構成されている。なお、この各種操作スイッチＳのハーネスは、防水、防塵のため、ステアリングポストａ３６内に配設されている。

各種操作スイッチＳは、散布ブームｂ１（サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒ）の動作を操作するブーム操作用スイッチｓ１～ｓ６を備える。ブーム操作用スイッチｓ１～ｓ６は、この左スポーク部ａ３４に配された左右２つの操作スイッチ（具体的には、伸長操作用スイッチｓ１、短縮操作用スイッチｓ２）と、右スポーク部ａ３５に十字状に配列された４つの操作スイッチ（具体的には、閉操作用スイッチｓ３、開操作用スイッチｓ４、上操作用スイッチｓ５、および下操作用スイッチｓ６）とを備える。各種操作スイッチＳの機能は、押圧操作を伝達する信号を取得したコントローラＣによって、各種機構が制御されることにより実現されるものである。

これらのブーム操作用スイッチｓ１～ｓ６は、作業者がリム部ａ３１を把持しながら、右手または左手の親指で操作可能な位置に配設されており、ユーザが押下している間のみ、導通状態となるプッシュスイッチである。これにより、ステアリングホイールａ３の操作とともに、散布ブームｂ１（サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒ）の動作を簡便且つ迅速に操作でき、かつ、トグルスイッチのように引っかかることもないため、誤操作が防止される仕組みとなっている。

伸長操作用スイッチｓ１は、これが押圧されている間、後述する散布ブームｂ１（ｂ１Ｌ，ｂ１Ｒ）の全長が伸長される機能を有する。

短縮操作用スイッチｓ２は、これが押圧されている間、後述する散布ブームｂ１（ｂ１Ｌ，ｂ１Ｒ）の全長が短縮される機能を有する。

伸長操作用スイッチｓ１及び短縮操作用スイッチｓ２は、運転座席ａ２の左側の左スポーク部ａ３４に配設されており、運転座席ａ２の左側に配された主変速レバーａ９を操作しない直進時に、左手での操作が可能となっている。これらのスイッチは作業時に使用頻度が低いためである。

閉操作用スイッチｓ３は、これが押圧されている間、押圧操作を検知したコントローラＣにより、後述する散布ブームｂ１（サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒ）を車幅方向内側に向けて閉じる（収納する）方向へと回動させる機能を有する（後述の収納動作）。

開操作用スイッチｓ４は、これが押圧されている間、後述する散布ブームｂ１（サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒ）を車幅方向外側に開く（展開する）方向へと回動させる機能を有する（後述の展開動作）。

上操作用スイッチｓ５は、これが押圧されている間、後述する散布ブームｂ１（サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒ）の先端（自由端）を上昇する方向へと回動させる機能を有する。

下操作用スイッチｓ６は、これが押圧されている間、後述する散布ブームｂ１（サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒ）の先端（自由端）を下降する方向へと回動させる機能を有する。

なお、これらの閉操作用スイッチｓ３、開操作用スイッチｓ４、上操作用スイッチｓ５及び下操作用スイッチｓ６は、運転座席ａ２の右側の右スポーク部ａ３５に配設されており、リム部ａ３１を把持しながら右手での操作が可能となっている。これらのスイッチは、作業時に使用頻度が高いためである。

また、各種操作スイッチＳは、操作対象となる散布ブームｂ１（ｂ１Ｌ，ｂ１Ｒ）を選択するブーム選択用スイッチとして、左操作用スイッチｓ７及び右操作用スイッチｓ８を備えている。この左操作用スイッチｓ７及び右操作用スイッチｓ８は、トリガー式スイッチであり、図６に示されるように、リム部ａ３１の右側背面に設けられる。これにより、作業者がリム部ａ３１を把持しながら右手の人差し指及び中指での操作することが可能となっている。

この左操作用スイッチｓ７及び右操作用スイッチｓ８は、操作する散布ブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒを選択する機能を有する。詳細には、左操作用スイッチｓ７の押圧により、左側の散布ブームｂ１Ｌが選択され、右操作用スイッチｓ８の押圧により、右側の散布ブームｂ１Ｒが選択されるよう構成されており、上記のブーム操作用スイッチｓ１～ｓ６のいずれか一つと同時押しすることにより、選択された散布ブームｂ１Ｌ，ｂ１ＲのみをコントローラＣが操作対象とするよう構成されている。

これにより、左操作用スイッチｓ７の押圧時は、左側の散布ブームｂ１Ｌのみが、右操作用スイッチｓ８の押圧時は、右側の散布ブームｂ１Ｒのみが、左操作用スイッチｓ７及び右操作用スイッチｓ８の両方の押圧時は、左右両方の散布ブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが、ブーム操作用スイッチｓ１～ｓ６との同時押圧により、スイッチに対応した各種動作を行う仕組みとなっている。このような構成により、必要なスイッチの数を削減し、省スペース化が図られる。加えて、左操作用スイッチｓ７及び右操作用スイッチｓ８を押圧操作しないときは、左右両方の散布ブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒを操作できないよう構成されたことにより、ステアリングホイールａ３操作時の誤操作による散布ブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒの誤作動が防止される。

＜薬剤散布装置＞
薬剤散布装置Ｂは、圃場に薬剤を散布する散布ブームｂ１と、該散布ブームｂ１を走行車体Ａに昇降可能に支持する支持昇降装置ｂ２と、を備えている。

散布ブームｂ１は、走行車体Ａの前方に配設されたセンターブームｂ１Ｆと、走行車体Ａの左右側方に配設されたサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒと、を備えている。

センターブームｂ１Ｆは、支架装置ｂ２の前部に走行車体Ａの車幅方向を長手として延設されている。このセンターブームｂ１Ｆには、薬剤を霧状に噴射する複数のノズルｂｎが長手方向に沿って所定間隔毎に配設されており、走行車体Ａの前部において、センターブームｂ１Ｆの全幅に亘って薬剤散布が可能となっている。

サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒは、支架装置ｂ２の左右側部にそれぞれ片持ち支持されている。さらに、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒは、基端（支持端）に回動機構を備え、これにより、基端を回動中心として、以下の３パターンの回動動作を左右独立して行うことが可能となっている。

第１に、展開動作である。展開動作は、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒの先端（自由端）側を車幅方向外側へと回動させる。ここで、走行車体Ａの前後方向と左右のサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒの長さ方向の平面視における内角を、それぞれ、展開角θＬ，θＲと定義する（０°≦θＬ≦９０°，０°≦θＲ≦９０°）。また、以下では、左右のサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが、開ききった状態（θＬ＝９０°及び／またはθＲ＝９０°）を、完全展開姿勢という。

第２に、収納動作である。収納動作は、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒの先端側を車幅方向内側へと回動させる。また、以下では、左右のサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが、閉じきった状態（θＬ＝０°及び／またはθＲ＝０°）を、完全収納姿勢という。

第３に、上下動作である。上下動作は、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒの先端側を上下方向へと回動させる。これにより、上下方向の位置合わせによって、サイドブーム受けａ８，ａ８の左右先端に設けられた上方突起を乗り越えさせて、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒをサイドブーム受けａ８，ａ８に掛止することが可能となっている。また、作業中においても、上下動作によって、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが外部の障害物と接触する事態を回避できるよう構成されている。

このサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒには、センターブームｂ１Ｆと同様に、薬剤を霧状に散布する複数のノズルｂｎが配設されている。これにより、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒの展開状態においては、走行車体Ａの左右側方の広範囲に亘って薬剤散布が可能となっている。また、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒは、公知の伸縮機構により、その全長を所定範囲で伸縮可能となっている。

支持昇降装置ｂ２は、図２及び図３に示されるように、走行車体Ａの前部にて散布ブームｂ１を昇降可能に支持する装置である。この支持昇降装置ｂ２は、散布ブームｂ１を支持するとともに昇降動作、ローリング動作を可能とし、また、展開動作、収納動作、上下動作の各動作に係る駆動力を提供する機能を果たす。

この支持昇降装置ｂ２は、昇降用リンクｂ２０、昇降フレームｂ２１、ローリング支持フレームｂ２２を備え、これらの機構により、散布ブームｂ１の昇降動作とローリング動作を行うことが可能となっている。

昇降用リンクｂ２０は、昇降シリンダＣｙ１の伸縮に応じて前端側を上下に回動して昇降フレームｂ２１を昇降させる。なお、昇降シリンダＣｙ１の伸縮はコントローラＣにより制御され、その制御量により散布ブームｂ１全体の高さ位置を上下に変更可能に構成されている。また、後述するアキュムレータＵの作動により、上下振動を吸収して制振する役割も果たす。

昇降フレームｂ２１は、図４に示されるように、正面視で矩形の枠形状をなし、中央下部にローリング軸Ｙを備え、ローリング支持フレームｂ２２を、ローリング軸Ｙを中心としてローリング自在に枢支するよう構成されている。

ローリング支持フレームｂ２２は、ローリングシリンダＣｙ２の伸縮に応じてローリングするよう構成されている。なお、ローリングシリンダＣｙ２の伸縮はコントローラＣにより制御され、その制御量によりローリングの方向やローリング量が制御可能に構成されている。

ローリング支持フレームｂ２２は、散布ブームｂ１を支持しており、その前部には、センターブームｂ１Ｆが配設され、昇降フレームｂ２３の左右両側には、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが配設されている。これにより、ローリング支持フレームｂ２２とともに、散布ブームｂ１もローリングする構成となっている。

このサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒは、ローリング支持フレームｂ２２の左右両側に配された回動機構により、開閉シリンダＣｙ３，Ｃｙ３が伸縮すると、先端（自由端）を車幅方向内側または外側に回動するように構成され、また、上下動シリンダＣｙ４，Ｃｙ４が伸縮すると、先端（自由端）を上下方向に回動するように構成されている。

このような構成によって、散布ブームｂ１は、完全展開姿勢と完全収納姿勢とを切り替え可能に構成されている。完全展開姿勢時は、自走式薬剤散布機１の前方及び左右側方の広範囲に薬剤を散布することができる。収納姿勢時は、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが外部の障害物と接触する事態を回避できる。

また、走行車体Ａの左右側方には、左右それぞれ、収納したサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒを受けるサイドブーム受けａ８，ａ８が設けられており、この左右のサイドブーム受けａ８，ａ８には、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒとの接触を検知することによって、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒがサイドブーム受けａ８，ａ８に収納されたか検知する収納検知センサＳｎ１，Ｓｎ１が左右それぞれ配設されている。なお、収納検知センサＳｎ１は、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒがサイドブーム受けａ８，ａ８に収納されたかを検知できるものであればよく、検知手段は、非接触式のものであってもよい。

なお、上記収納検知センサＳｎ１，Ｓｎ１は、散布ブームｂ１（サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒ）が作業状態（薬剤散布を行っている状態あるいは行いうる状態）にあるか否かを検知する作業状態検知手段としての機能を果たすものである。すなわち、上記収納検知センサＳｎ１，Ｓｎ１が、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒとの接触を検知すれば、コントローラＣは、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが非作業状態にあると判定でき、検知しなければ作業状態にあると判定できる。

＜制御装置＞
図６は、自走式薬剤散布機１の制御装置であるコントローラＣの構成を示すブロック図である。コントローラＣは、演算処理を行うＣＰＵと、演算処理に必要な情報を読み書き可能なメモリとを備えて構成され、メモリに記憶された各種制御プログラムに従ってＣＰＵが動作することにより、各種の機能が実現される。

図６に示されるように、コントローラＣの入力側には、各種操作スイッチＳ、収納検知センサＳｎ１、展開角検出センサＳｎ２が接続され、コントローラＣは、これらから情報を取得可能となっている。

コントローラＣの出力側には、昇降シリンダＣｙ１、ローリングシリンダＣｙ２、開閉シリンダＣｙ３、上下シリンダＣｙ４が伸縮を制御可能に接続されており、コントローラＣは、これらを制御して散布ブームｂ１の動作を制御可能に構成されている。加えて、コントローラＣの出力側には、アキュムレータＵがオンオフを切換可能に接続されており、これにより、ブーム制振装置の作動状態と非作動状態が切換可能となっている。

＜ローリング動作に係る油圧回路＞
図７は、散布ブームｂ１のローリング動作に係る油圧回路図である。
図７に示されるように、散布ブームのローリング動作に係る油圧回路は、作動油を送り出す油圧ポンプＰと、作動油が貯留された作動油タンクＴと、伸縮によりローリング支持フレームｂ２２を、ローリング軸Ｙを中心として右ローリング方向または左ローリング方向に回動するローリングシリンダＣｙ２と、ポジションを電磁的に切り換えてローリングシリンダＣｙ２に対して作動油の給排を行う電磁切換弁ｕ１と、リリーフバルブｕ２と、逆止弁ｕ３とローリングシリンダＣｙ２と逆止弁ｕ３との間に、戻り側の開口量が調節可能な可変絞り機構ｕ４と、を備えている。

図８は、図７の可変絞り機構ｕ４の要部拡大図である。
可変絞り機構ｕ４は、図８に示されるように、調節螺子ｕ４１のストロークにより、その先端に設けられたノッチ部ｕ４２の開口量を調節して作動油の下げ絞り（速度）を決定する機構である。

図９（ａ）は、可変絞り機構における下降時の作動油の流れの説明図であり、図９（ｂ）は、可変絞り機構における上昇時の作動油の流れの説明図である。図９（ａ）及び図９（ｂ）において、作動油の流れ方向は矢線で示されている。

図９（ａ）に示される上昇時において、ポペットｕ４３は、着座状態であり、ノッチ部ｕ４２に設けられた小穴ｕ４４の開口量に応じて下げ絞り（速度）が決定される。このとき、作動油は、圧力抵抗を受けながら調節された絞部ｕ４５を通過するよう構成されている。

図９（ｂ）に示される下降時において、ポペットｕ４３は、浮上状態であり、その結果、作動油は、絞りによる圧力抵抗を受けずに通過し、全量が供給される。

上記構成により、調節螺子ｕ４１の先端に、該調節螺子ｕ４１のねじ込みによりノッチ部ｕ４２の開口量を調節するポペットｕ４３が設けられたため、戻り側油路（ローリングシリンダＣｙ２から作動油タンクＴ１側に戻る油路）の絞り量を調節でき、作動油の流れが安定する。その結果、散布ブームｂ１を安定して水平に制御することができる。

また、調節螺子ｕ４１は、外部（例えば、ブーム制振装置の筐体外側）からねじ込みを操作できるように構成されており、これにより、状況に応じて容易にノッチ部ｕ４２の開口量を変更できるため、散布ブームｂ１のローリング動作の安定化が図られる。なお、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示されるように、可変絞り機構ｕ４は、小穴ｕ４４を設けず、ポペットｕ４３とノッチ部ｕ４２の間に、所定の隙間を形成することにより、作動油の下げ絞りを決定するよう構成することもできる。

ローリングシリンダＣｙ２と、逆止弁ｕ３を接続する油路には、内圧が一定圧力以上になった場合に、圧力上昇を抑える圧抜きバルブｕ５が設けられている。この圧抜きバルブｕ５は、負荷をかけているスプリング室を、絞りを介して大気開放するように構成されており、絞りによるダンパ効果も有する。

このような構成により、コントローラＣによりローリングシリンダＣｙ２が伸縮制御されて、散布ブームｂ１を支持するローリング支持フレームｂ２２が右ローリング方向または左ローリング方向に回動し、散布ブームｂ１の水平姿勢が維持されるよう構成されている。

＜昇降動作に係る油圧回路＞
図１１は、散布ブームｂ１の昇降動作に係る油圧回路図である。
図１１に示されるように、散布ブームｂ１の昇降動作に係る油圧回路は、作動油を送り出す油圧ポンプＰ１と、作動油が貯留された作動油タンクＴ１と、伸縮により散布ブームｂ１の昇降を行う左右の昇降シリンダＣｙ１，Ｃｙ１と、ポジションを電磁的に切り換えて開閉シリンダＣｙ３に対して作動油の給排を行う電磁切換弁ｖ１と、圧抜きを行うリリーフバルブｖ２と、逆止弁ｖ３と、加圧された作動油を貯留するアキュムレータＵと、アキュムレータＵの作動のオンオフを切り換えるアキュムレータ用バルブｖ４と、を備えている。

このような構成によって、コントローラＣによりポジションが制御される電磁切換弁ｖ１により作動油の流路を切換え、昇降シリンダＣｙ１の伸縮を制御し、散布ブームｂ１を昇降する仕組みとなっている。

また、アキュムレータ用バルブｖ４のポジションがコントローラＣに制御されることにより、アキュムレータＵの作動によるバネ作用を発揮させて散布ブームｂ１の制振を行う作動状態（このとき、アキュムレータ用バルブｖ４は連通状態）と、アキュムレータＵの作動の停止によって散布ブームｂ１の制振を行わない非作動状態（このとき、アキュムレータ用バルブｖ４は遮断状態）を切換可能となっている。すなわち、アキュムレータＵが作動すると、該アキュムレータＵが左右の昇降シリンダＣｙ１，Ｃｙ１の圧力変動を吸収し、散布ブームｂ１が制振される仕組みとなっている。

また、昇降シリンダＣｙ１，Ｃｙ１からアキュムレータＵへと続く油路には、手動によって、作動油の流量を調節可能とし、これにより、散布ブームｂ１の制振の感度を調節する手動絞りｖ５が配設されている。その結果、制振感度を調節可能となり、ブーム制振装置のオフ（非作動状態）とオン（作動状態）の途中状態を設定できる。これにより、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒの急激な上下動が抑止され、安全性が向上する。加えて、長期保管時などは油圧ロックも可能となる。加えて、手動絞りｖ５による制振感度の調節により、作業時に散布ブームｂ１が揺動しすぎる事態が防止される。さらに、ブーム制振装置の入切時に作動油の急激な移動を制限できるので、昇降リンク機構に過負荷がかかることや昇降動作が速くなりすぎる事態が防止される。また、油圧ロック状態として作動油の移動を遮断できるので、長時間の保管時に、散布ブームｂ１が意図せず下降する事態が防止される。

＜アキュムレータの動作＞
図１２は、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒ動作時におけるアキュムレータＵの動作を示すフローチャートである。
コントローラＣは、作業者による所定操作により、ブーム制振モードのオンオフを切替えて設定可能に構成されている。

自走式薬剤散布機１のコントローラＣは、図１２に示されるように、ブーム制振モードの選択時に、以下の処理を行うよう構成されている。

コントローラＣは、ブーム制振モードが選択されているか否かを判定し（ＳＴＥＰ１）、ブーム制振モードが選択されており、かつ、右の収納検知センサＳｎ１が収納を検知しておらず（ＳＴＥＰ２）、かつ、左の収納検知センサＳｎ１が収納を検知していない場合に（ＳＴＥＰ３）、アキュムレータバルブＵをオンにし、ブーム制振装置を作動させるよう構成されている（ＳＴＥＰ４）。

一方で、ブーム制振モードが選択されていない場合は、アキュムレータバルブＵをオフにし、制振装置の作動を停止させるよう構成されている。また、ブーム制振モードが選択されている場合であっても、右の収納検知センサＳｎ１または左の収納検知センサＳｎ１が収納を検知している場合は、アキュムレータバルブＵをオフにし、ブーム制振装置の作動を停止するよう構成されている（ＳＴＥＰ５）。

従来、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒ収納時にブーム制振装置、すなわち、アキュムレータＵの作動がオン状態であると、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが上下に揺動するため、ブーム受けａ８等に衝突して破損するおそれがある。しかしながら、上記構成によれば、サイドブームｂ１の収納時は、ブーム制振装置がオフとなるため、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒとブーム受けａ８等との衝突破損を回避できる。

＜アキュムレータの動作（変形例）＞
図１３及び図１４は、変形例に係る自走式薬剤散布機１の概略説明図である。
変形例に係る自走式薬剤散布機１は、図１３、図１４の概略説明図に示されるように、左右のｂ１Ｌ，ｂ１Ｒの一端（前端）に配され、展開角θＬ，θＲを検出する展開角検出センサＳｎ２，Ｓｎ２の検出値をコントローラＣが取得し、これに基づき、ブーム制振装置のオンオフ（すなわち、アキュムレータＵの作動のオンオフ）を切り換えるものである。

なお、上記展開角検出センサＳｎ２，Ｓｎ２は、収納検知センサＳｎ１と同様に、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが作業状態にあるか否かを検知する作業位置検知手段としての機能を果たすものであり、上記展開角検出センサＳｎ２，Ｓｎ２が、所定値（θＲ１またはθＬ１）以上を検出している間、コントローラＣは、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが作業状態にあると判定でき、所定値（θＲ１またはθＬ１）未満であれば非作業状態にあると判定できる。

詳細には、図１５に、変形例に係るアキュムレータＵの動作を示すフローチャートを示すように、コントローラＣは、ブーム制振モードが選択されているか否かを判定し（ＳＴＥＰ２－１）、ブーム制振モードが選択されており、かつ、右の展開角検出センサＳｎ１の検出値が所定値θＲ１以上であり（ＳＴＥＰ２－２）、かつ、左の展開角検出センサＳｎ２の検出値が所定値θＬ１以上である場合に（ＳＴＥＰ２－３）、アキュムレータバルブｖ４（図１参照）をオン（連通状態）にし、ブーム制振装置を作動させるよう構成されている（ＳＴＥＰ２－４）。

一方で、ブーム制振モードが選択されていない場合は、アキュムレータバルブｖ４をオフ（遮断状態）にし、ブーム制振装置の作動を停止させるよう構成されている（ＳＴＥＰ２－５）。また、ブーム制振モードが選択されている場合であっても、右の展開角検出センサＳｎ２の検出値が所定値未満であるθＲ１、または左の展開角検出センサＳｎ２の検出値が所定値θＬ１未満である場合は、アキュムレータバルブＵをオフにし、ブーム制振装置の作動を停止するよう構成されている（ＳＴＥＰ２－５）。

このような構成により、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが走行車体Ａに近接したときに、ブーム制振装置の作動を停止するため、必要時にサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒとブーム受けａ８等との衝突破損を回避しながら、散布ブームｂ１の上下振動を好適に防止することができる。

＜後部作業灯配置＞
図１６は、自走式薬剤散布機１の背面斜視図である。
図１６に示されるように、自走式薬剤散布機１の背面には、後部作業灯ｋ４と、ブームガードｋ５と、ラジオアンテナｋ６とが設けられている。
キャビンフレームｋ１の右側面後ろ角部に後部作業灯ｋ４が配設され、ブームガードｋ５の内側に配設され、ラジオアンテナｋ６の反対側面に取り付けられている。これにより、夜間作業における後方視認性が向上し、ブームガードｋ５内側に配設されたため、周辺部品との干渉が防止され、後部作業灯ｋ４が保護される構成となっている。

図１７は、キャビンＫの要部斜視図である。
図１７に示されるように、右側面上側にガラスｋ７を取付けることにより、散布ブームｂ１の位置を直接確認できる位置に配置し、コンデンサをエンジンルーム内に配置する。その結果、側方視認性の向上により、作業性が向上する。

図１８は、キャビンＫ内部の要部側面図である。
図１８に示されるように、右側面上側後方に電装品（リレー、ヒューズ、電源ソケット等）を配置し、カバーｋ８を取り付ける。下側に、アグリサポート用コントローラを配置し、カバーｋ９で覆う。ここで、アグリサポート用コントローラとは、タブレット等の外部端末にインストールした、農作業を管理及び記録するアプリケーションを使用する際、機体側の作業情報を処理し、及び処理された作業情報を外部端末に送信する機能を有する作業情報処理用のコントローラである。このように、視界の妨げにならない位置に電装品を配置することで、視界性の確保と室内外観の向上となる。

本発明は、以上の実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。

上記実施形態においては、図１５において、右の展開角検出センサＳｎ１の検出値が所定値θＲ１以上であり、かつ、左の展開角検出センサＳｎ２の検出値が所定値以上である場合に、アキュムレータバルブｖ４をオンにし、ブーム制振装置を作動させる構成を示したが、左右のサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１の伸縮機構に、それぞれ、伸縮量を検出する伸縮量検出センサ（ストロークセンサ）を配し、右の伸縮量検出センサの検出値が所定値以上であり、かつ、左の伸縮量検出センサの検出値が所定値以上である場合に、アキュムレータバルブｖ４をオンにし、所定値未満である場合にオフとしてもよい。すなわち、伸縮量検知センサ（ストロークセンサ）によって、コントローラＣは、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが作業状態か非作業状態かを判定できる。これにより、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１が短縮して非作業状態と判断される場合に、アキュムレータバルブｖ４をオフとして、散布ブームｂ１の揺動を好適に防止できる。

なお、複数のセンサを用いて、散布ブームｂ１が作業状態か非作業状態を判定する場合においては、いずれか１つのセンサの検知結果が非作業状態であると判定されることを条件として、アキュムレータバルブｖ４をオフするよう構成できる。

Ａ 走行車体
ａ１ メインフレーム
ａ２ 運転座席
ａ３ ステアリングハンドル
ａ４ 前輪
ａ５ 後輪
ａ６ 操作盤
ａ７ ボンネット
ａ８ ブーム受け
ａ９ 主変速レバー
ａ３１ リム部
ａ３２ ボス部
ａ３３ ステアリングシャフト
ａ３４ 左スポーク部
ａ３５ 右スポーク部
ａ３６ ステアリングポスト

Ｂ 薬剤散布装置
ｂｎ ノズル
ｂ１ 散布ブーム
ｂ２ 支持昇降装置
ｂ２０ 昇降リンク
ｂ２１ 昇降フレーム
ｂ２２ ローリング支持フレーム

Ｃ コントローラ
Ｃｙ１ 昇降シリンダ
Ｃｙ２ ローリングシリンダ
Ｃｙ３ 開閉シリンダ
Ｃｙ４ 上下シリンダ

Ｋ キャビン
ｋ１ キャビンフレーム
ｋ２ キャビンルーフ
ｋ３Ｌ，ｋ３Ｒ 開閉扉
ｋ４ 後部作業灯
ｋ５ ブームガード
ｋ６ ラジオアンテナ
ｋ７ ガラス
ｋ８ カバー
ｋ９ カバー

Ｐ 油圧ポンプ
Ｐ１ 油圧ポンプ

Ｓ 各種操作スイッチ
ｓ１ 伸長操作用スイッチ
ｓ２ 短縮操作用スイッチ
ｓ３ 閉操作用スイッチ
ｓ４ 開操作用スイッチ
ｓ５ 上操作用スイッチ
ｓ６ 下操作用スイッチ
ｓ７ 左操作用スイッチ
ｓ８ 右操作用スイッチ

Ｓｎ１ 収納検知センサ
Ｓｎ２ 展開角検出センサ

Ｔ 作動油タンク
Ｔ１ 作動油タンク

Ｕ アキュムレータ
ｕ１ 電磁切換弁ｕ１
ｕ２ リリーフバルブｕ２
ｕ３ 逆止弁ｕ３
ｕ４ 可変絞り機構ｕ４
ｕ５ 圧抜きバルブｕ５
ｕ４１ 調節螺子
ｕ４２ ノッチ部
ｕ４４ 小穴
ｕ４５ 絞部

ｖ１ 電磁切換弁
ｖ２ リリーフバルブ
ｖ３ 逆止弁
ｖ４ アキュムレータ用バルブ
ｖ５ 手動絞り

Claims (4)

1. 機体を走行させる走行車体と、
   前記走行車体の左右側方において片持ち支持された左右のサイドブームを車幅方向外側に展開して薬剤散布可能に構成された散布ブームを有する薬剤散布装置とを備え、
   前記薬剤散布装置は、昇降シリンダの伸縮によって昇降可能に構成され、かつ、
   前記昇降シリンダと接続され、加圧された作動流体を貯留するアキュムレータにバネ作用を発揮させて前記散布ブームの振動を抑えるブーム制振装置を備えた自走式薬剤散布機であって、
   前記散布ブームが作業状態か非作業状態かを検知する作業状態検知手段を備え、
   前記ブーム制振装置は、前記アキュムレータの作動状態と、非作動状態を切換可能に構成され、
   前記作業状態検知手段が、非作業状態を検知している間、前記アキュムレータを非作動状態とするよう構成され、かつ、
   前記作業状態検知手段は、前記サイドブームの展開角を検出する展開角検出センサと、前記サイドブームの伸縮量を検出する伸縮量検出センサとを備え、
   前記展開角検出センサ及び前記伸縮量検出センサの検出値を用いて前記散布ブームが作業状態か非作業状態かを判定するよう構成され、また、
   前記サイドブームは、伸縮機構により、その全長を所定範囲で伸縮可能に構成され、かつ、回動機構により、先端側を上、下、車幅方向内側、車幅方向外側のそれぞれの方向へと回動可能に構成されており、
   前記走行車体は、作業者に把持され回動操作に供される円環状のリム部と、前記リム部の中央に配されたボス部と、前記ボス部と連結され、回動可能に構成されたステアリングシャフトと、前記ボス部の左方と前記リム部間に介設された左スポーク部と、前記ボス部の右方と前記リム部間に介設された右スポーク部とからなるステアリングハンドルを備え、
   前記ステアリングハンドルは、前記サイドブームを操作するための押圧式のブーム操作用スイッチを備え、
   前記ブーム操作用スイッチは、前記サイドブームを伸長させるための操作スイッチである伸長操作用スイッチと、前記サイドブームを短縮させるための操作スイッチである短縮操作用スイッチと、前記サイドブームの先端側を上方へと回動させるための操作スイッチである上操作用スイッチと、前記サイドブームの先端側を下方へと回動させるための操作スイッチである下操作用スイッチと、前記サイドブームの先端側を車幅方向内側へと回動させるための操作スイッチである閉操作用スイッチと、前記サイドブームの先端側を車幅方向外側へと回動させるための操作スイッチである開操作用スイッチとを備え、
   前記左スポーク部に、前記伸長操作用スイッチ及び前記短縮操作用スイッチが配設され、前記右スポーク部に、前記上操作用スイッチ、前記下操作用スイッチ、前記閉操作用スイッチ及び前記開操作用スイッチがそれぞれ配設されたことを特徴とする自走式薬剤散布機。
2. 前記作業状態検知手段は、非作業時に前記サイドブームを掛止めするブーム受けに配設された収納検知センサを備え、
   前記収納検知センサによって前記サイドブームがブーム受けに掛止めされているか判定し、前記サイドブームが前記ブーム受けに掛止されているとき非作業状態と判定するよう構成され、また、
   前記ステアリングハンドルは、左右いずれかの前記サイドブームの操作を選択するためのトリガー式のブーム選択用スイッチを備え、
   前記ブーム選択用スイッチは、左側の前記サイドブームを選択して操作するための操作スイッチである左操作用スイッチと、右側の前記サイドブームを選択して操作するための操作スイッチである右操作用スイッチとを備え、
   前記左操作用スイッチまたは前記右操作用スイッチの一方と、前記前記ブーム操作用スイッチとの同時押し操作により、左右の前記サイドブームのうち、選択された前記サイドブームのみが操作対象となるように構成され、
   前記リム部の右側背面に、前記ブーム選択用スイッチが設けられたことを特徴とする請求項１に記載の自走式薬剤散布機。
3. 前記アキュムレータと前記昇降シリンダとを連通する油路に、作動油の流量を手動で調節可能な手動絞りが配設されたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自走式薬剤散布機。
4. 前記散布ブームをローリングシリンダの伸縮によりローリング可能に構成し、
   前記ローリングシリンダに給排する作動油の流量を調節可能な可変絞り機構が設けられ、
   前記可変絞り機構は、調節螺子の先端に、前記調節螺子のねじ込みによりノッチ部の開口量を調節するポペットが設けられ、戻り側油路の絞り量を調節できるよう構成され、
   前記調節螺子は、外部からねじ込みを操作できるように構成されたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自走式薬剤散布機。

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