JPH0775483B2 - 対地作業機のデプス制御装置 - Google Patents
対地作業機のデプス制御装置Info
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- JPH0775483B2 JPH0775483B2 JP61274616A JP27461686A JPH0775483B2 JP H0775483 B2 JPH0775483 B2 JP H0775483B2 JP 61274616 A JP61274616 A JP 61274616A JP 27461686 A JP27461686 A JP 27461686A JP H0775483 B2 JPH0775483 B2 JP H0775483B2
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- control
- depth control
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、トラクタによつて牽引されて走行する対地
作業機のデプス制御装置に関するものであり、特に昇降
スイツチ又はポジシヨンレバーによる手動にて対地作業
機を上昇させた後、下降させるときのデプス制御装置に
関するものである。
作業機のデプス制御装置に関するものであり、特に昇降
スイツチ又はポジシヨンレバーによる手動にて対地作業
機を上昇させた後、下降させるときのデプス制御装置に
関するものである。
従来、此種対地作業機のデプス制御装置は、耕深センサ
による検出値と耕深設定器による耕深設定値との差に応
じて夫々の昇降動作を為すようにCPUからの操作指令が
出力し、上昇用比例ソレノイドバルブ又は下降用比例ソ
レノイドバルブを介してリフトアームを昇降せしめ、耕
深制御によるロータリ作業を為していた。
による検出値と耕深設定器による耕深設定値との差に応
じて夫々の昇降動作を為すようにCPUからの操作指令が
出力し、上昇用比例ソレノイドバルブ又は下降用比例ソ
レノイドバルブを介してリフトアームを昇降せしめ、耕
深制御によるロータリ作業を為していた。
而して、このようなデプス制御装置を備えたトラクタで
あつて、デプス制御によるロータリ作業中、対地作業機
を上昇させた後、之を下降させる場合、例えばリヤカバ
ーが接地するまでは急速に該対地作業機を下降させ、そ
して前記リヤカバーが接地してから後の耕深設定深さま
での下降は極めて緩やかに行い、ロータリの地中への突
入衝撃を緩和しようとするものは知られている。
あつて、デプス制御によるロータリ作業中、対地作業機
を上昇させた後、之を下降させる場合、例えばリヤカバ
ーが接地するまでは急速に該対地作業機を下降させ、そ
して前記リヤカバーが接地してから後の耕深設定深さま
での下降は極めて緩やかに行い、ロータリの地中への突
入衝撃を緩和しようとするものは知られている。
従来の前記対地作業機をデプス制御にてロータリ作業を
為しているとき、特に操作員の手動作によつて対地作業
機を上昇させた後、之を下降させる場合、例えばリヤカ
バーが接地までは急速に下降させ、そして該リヤカバー
が接地した後は、デプス制御によつて極めて緩慢に行う
ようにしてあるため、対地作業機が耕深設定深さまで到
達する間に於て、該対地作業機も極めて緩やかに地中に
下降する。然るときは、耕深設定深さに到達するまでに
相当時間を要し、従つて、耕深設定深さに到達しない未
耕地の距離が長くなる欠点があり、而も、このような現
象はロータリ作業中の回向時に於て顕著に現われるので
ある。そこで、前記未耕地の距離を可及的に短かくし、
而も回行時等に於て、対地作業機の下降速度を適正且つ
充分に得るために解決せらるべき問題点が生じてくるの
である。
為しているとき、特に操作員の手動作によつて対地作業
機を上昇させた後、之を下降させる場合、例えばリヤカ
バーが接地までは急速に下降させ、そして該リヤカバー
が接地した後は、デプス制御によつて極めて緩慢に行う
ようにしてあるため、対地作業機が耕深設定深さまで到
達する間に於て、該対地作業機も極めて緩やかに地中に
下降する。然るときは、耕深設定深さに到達するまでに
相当時間を要し、従つて、耕深設定深さに到達しない未
耕地の距離が長くなる欠点があり、而も、このような現
象はロータリ作業中の回向時に於て顕著に現われるので
ある。そこで、前記未耕地の距離を可及的に短かくし、
而も回行時等に於て、対地作業機の下降速度を適正且つ
充分に得るために解決せらるべき問題点が生じてくるの
である。
又、代掻作業においては逆に車輪が泥土中に沈下走行す
るから、車輪下端延長線より上方に位置する地表面上を
対地作業機のリヤカバーでならして走行するのである
が、従来のものはリヤカバーが略タイヤ下端延長線に接
当する近傍で降下速度を絞つているから対地作業機の下
降速度が早いまま急速下降してしまい、代掻時にリヤカ
バーを変形させる等の問題も生じていた。
るから、車輪下端延長線より上方に位置する地表面上を
対地作業機のリヤカバーでならして走行するのである
が、従来のものはリヤカバーが略タイヤ下端延長線に接
当する近傍で降下速度を絞つているから対地作業機の下
降速度が早いまま急速下降してしまい、代掻時にリヤカ
バーを変形させる等の問題も生じていた。
この発明は、上記問題点に鑑み之を解決せんとして提案
せられたものであり、油圧昇降機構によって昇降自在に
設けられている対地作業機の耕深を検出する耕深センサ
を備え、この耕深センサによる検出値と、耕深設定器に
よって設定された値との差に応じて昇降動作を為さしめ
るようにしたデプス制御装置と、ポジションレバーにて
設定された高さとリフトアーム角センサの検出値との差
に応じて昇降動作を為さしめるようにしたポジション制
御装置を有するトラクタに於て、デプス制御にてロータ
リ作業を為しているとき、対地作業機を昇降スイッチ又
はポジションレバーによる手動作によって上昇させた
後、デプス制御にて下降させる場合には、デプス制御に
よる上昇出力が行われるまで、下降速度をリフトアーム
の高さに応じて増速するよう制御部をCPUに設けたこと
を特徴とする対地作業機のデプス制御装置を提供せんと
するものである。
せられたものであり、油圧昇降機構によって昇降自在に
設けられている対地作業機の耕深を検出する耕深センサ
を備え、この耕深センサによる検出値と、耕深設定器に
よって設定された値との差に応じて昇降動作を為さしめ
るようにしたデプス制御装置と、ポジションレバーにて
設定された高さとリフトアーム角センサの検出値との差
に応じて昇降動作を為さしめるようにしたポジション制
御装置を有するトラクタに於て、デプス制御にてロータ
リ作業を為しているとき、対地作業機を昇降スイッチ又
はポジションレバーによる手動作によって上昇させた
後、デプス制御にて下降させる場合には、デプス制御に
よる上昇出力が行われるまで、下降速度をリフトアーム
の高さに応じて増速するよう制御部をCPUに設けたこと
を特徴とする対地作業機のデプス制御装置を提供せんと
するものである。
この発明はデプス制御によるロータリ作業時に於て、昇
降スイツチ又はポジシヨンレバーの手動による対地作業
機を上昇させた後、之を下降させる場合、例えばリヤカ
バーが接地してもデプス制御自体による対地作業機の下
降が行われず、耕深設定深さに到達するまで、即ち、デ
プス制御による上昇操作指令が出力するまで対地作業機
の下降速度をリフトアームの高さに応じて増速されて、
該対地作業機が前記耕深設定深さまで迅速に到達するこ
とになり、依つて、従来のように未耕地距離（耕深設定
深さ以浅）が長くなるようなことはなくなり、而も、デ
プス制御にて対地作業機が上昇した場合は、前記下降速
度は増速しないのでデプス制御による実作業には何らの
支障を来すことなく、特に回向時の下降に於て充分で且
つ適正な速度が得られるのである。
降スイツチ又はポジシヨンレバーの手動による対地作業
機を上昇させた後、之を下降させる場合、例えばリヤカ
バーが接地してもデプス制御自体による対地作業機の下
降が行われず、耕深設定深さに到達するまで、即ち、デ
プス制御による上昇操作指令が出力するまで対地作業機
の下降速度をリフトアームの高さに応じて増速されて、
該対地作業機が前記耕深設定深さまで迅速に到達するこ
とになり、依つて、従来のように未耕地距離（耕深設定
深さ以浅）が長くなるようなことはなくなり、而も、デ
プス制御にて対地作業機が上昇した場合は、前記下降速
度は増速しないのでデプス制御による実作業には何らの
支障を来すことなく、特に回向時の下降に於て充分で且
つ適正な速度が得られるのである。
以下、本発明の一実施例を別紙添附図面に従つて詳述す
る。尚、説明の都合上、従来公知に属する構成も同時に
説明することにする。
る。尚、説明の都合上、従来公知に属する構成も同時に
説明することにする。
第２図に示すように、牽引車輌としてのトラクタ（１）
の後部に、ロータリの如き対地作業機（２）を左右一対
のリフトアーム（３）（３）へ、左右のリフトロツド
（４）（４）を介して上下に揺動する左右のロワーリン
ク（５）（５）及び中央上部のトツプリンク（６）から
なる作業機連結リンク（７）によつて連結し、且つ、こ
の作業機連結リンク（７）は、そのリフトアーム（３）
（３）を油圧を用いたリフトシリンダ（８）によつて昇
降回動させる油圧昇降機構（９）によつて昇降動作をす
るよう構成されている。又、リフトシリンダ（８）への
圧力油の給排制御は、昇降スイツチ（S3）の操作を伴
い、マイクロコンピユータの如きものによつて構成して
いる制御部（10）の操作指令が、上昇用駆動部（11）又
は下降用駆動部（12）にて増幅されて上昇用比例ソレノ
イド弁（13）又は下降用比例ソレノイド弁（14）を開閉
動作させて、これによつてリフトシリンダ（８）にポン
プ（15）の圧力油が供給されてリフトアーム（３）
（３）が上昇し、又はリフトシリンダ（８）の圧力油が
排出されてリフトアーム（３）（３）が下降するように
構成されている。
の後部に、ロータリの如き対地作業機（２）を左右一対
のリフトアーム（３）（３）へ、左右のリフトロツド
（４）（４）を介して上下に揺動する左右のロワーリン
ク（５）（５）及び中央上部のトツプリンク（６）から
なる作業機連結リンク（７）によつて連結し、且つ、こ
の作業機連結リンク（７）は、そのリフトアーム（３）
（３）を油圧を用いたリフトシリンダ（８）によつて昇
降回動させる油圧昇降機構（９）によつて昇降動作をす
るよう構成されている。又、リフトシリンダ（８）への
圧力油の給排制御は、昇降スイツチ（S3）の操作を伴
い、マイクロコンピユータの如きものによつて構成して
いる制御部（10）の操作指令が、上昇用駆動部（11）又
は下降用駆動部（12）にて増幅されて上昇用比例ソレノ
イド弁（13）又は下降用比例ソレノイド弁（14）を開閉
動作させて、これによつてリフトシリンダ（８）にポン
プ（15）の圧力油が供給されてリフトアーム（３）
（３）が上昇し、又はリフトシリンダ（８）の圧力油が
排出されてリフトアーム（３）（３）が下降するように
構成されている。
更に又、操縦席近傍に設けたポジシヨンレバー（I1）及
び回動型のポテンシヨメータの検出軸をリフトアーム
（３）に結合して形成したリフトアーム角センサ（S1）
を夫々制御部（10）に接続して、前記ポジシヨンレバー
（I1）の操作によつて設定された設定値に、リフトアー
ム角センサ（S1）にて検出される高さ検出値が一致する
ように、制御部（10）から昇降指令が上昇用駆動部（1
1）又は、下降用駆動部（12）に出力してこれによつて
昇降制御（ポジシヨンコントロール）が行われるもので
ある。
び回動型のポテンシヨメータの検出軸をリフトアーム
（３）に結合して形成したリフトアーム角センサ（S1）
を夫々制御部（10）に接続して、前記ポジシヨンレバー
（I1）の操作によつて設定された設定値に、リフトアー
ム角センサ（S1）にて検出される高さ検出値が一致する
ように、制御部（10）から昇降指令が上昇用駆動部（1
1）又は、下降用駆動部（12）に出力してこれによつて
昇降制御（ポジシヨンコントロール）が行われるもので
ある。
耕深自動制御用として、ボリユームの如きものからなる
耕深設定器（I2）を用いて操作員が設定した耕深設定値
に、対地作業機（２）の耕深センサ（S2）にて検出され
る耕深検出値が一致するまで、上昇用ソレノイド弁（1
3）と下降用ソレノイド弁（14）は、ソレノイド部に加
わる電流量に比例して圧力油の流通開口面積を開閉制御
する比例ソレノイド弁を用いており、耕深設定値に対す
る耕深検出値の差に比例した大きさの制御電流が制御部
（10）から出力し、この制御電流値に比例したパルス幅
のパルス電流が上記ソレノイド弁に加わるように構成し
て対地作業機（２）の昇降動作を為さしめて耕深制御を
行わせている。
耕深設定器（I2）を用いて操作員が設定した耕深設定値
に、対地作業機（２）の耕深センサ（S2）にて検出され
る耕深検出値が一致するまで、上昇用ソレノイド弁（1
3）と下降用ソレノイド弁（14）は、ソレノイド部に加
わる電流量に比例して圧力油の流通開口面積を開閉制御
する比例ソレノイド弁を用いており、耕深設定値に対す
る耕深検出値の差に比例した大きさの制御電流が制御部
（10）から出力し、この制御電流値に比例したパルス幅
のパルス電流が上記ソレノイド弁に加わるように構成し
て対地作業機（２）の昇降動作を為さしめて耕深制御を
行わせている。
又、図示例の耕深センサ（S2）は、耕土表面に摺接する
リヤカバー（17）の動きを、例えば直線移動型のポテン
シヨメータ（18）にて検出するようにしたものを用いて
おり、対地作業機（２）の機体後部へ上下回動可能に蝶
着されているリヤカバー（17）は、耕耘作業が行われな
い吊上姿勢のときは吊上ロツド（19）によつて一定の高
さに保持されているが、吊上姿勢から対地作業機（２）
の下降に伴つて接地すると上方へ回動して、この回動位
置に応じた耕深がポテンシヨメータ（18）にて検出され
るのである。
リヤカバー（17）の動きを、例えば直線移動型のポテン
シヨメータ（18）にて検出するようにしたものを用いて
おり、対地作業機（２）の機体後部へ上下回動可能に蝶
着されているリヤカバー（17）は、耕耘作業が行われな
い吊上姿勢のときは吊上ロツド（19）によつて一定の高
さに保持されているが、吊上姿勢から対地作業機（２）
の下降に伴つて接地すると上方へ回動して、この回動位
置に応じた耕深がポテンシヨメータ（18）にて検出され
るのである。
又、第１図の実施例図では、ポジシヨン制御と耕深（デ
プス）制御のミツクス制御部を示しているが、前記制御
部（10）はその他のミツクス制御にも適用され、更に
又、ミツクス制御のみに限定されるべきではない。而し
て、この実施例図のミツクス制御は作業モード切換盤
（Ｔ）を介して操作される。即ち、この作業モード切換
盤（Ｔ）にてポジシヨン制御に切換えたときはポジショ
ン制御となり、耕深制御に切換えたときはデプス制御と
ポジション制御とのミックス制御になる。又、運転席近
傍には昇降用スイツチ（S3）が設けられており、之は操
作員の手動によつて該昇降用スイツチ（S3）が操作さ
れ、この操作に基いて対地作業機（２）を昇降せしめる
ようになつているのである。従つて、対地作業機（２）
はポジシヨンレバー（I1）か、或はこの昇降用スイツチ
（S3）を操作員が手動にて操作することにより、該対地
作業機（２）が昇降する外、耕深制御、ドラフト制御等
によつても自動的に昇降するのである。
プス）制御のミツクス制御部を示しているが、前記制御
部（10）はその他のミツクス制御にも適用され、更に
又、ミツクス制御のみに限定されるべきではない。而し
て、この実施例図のミツクス制御は作業モード切換盤
（Ｔ）を介して操作される。即ち、この作業モード切換
盤（Ｔ）にてポジシヨン制御に切換えたときはポジショ
ン制御となり、耕深制御に切換えたときはデプス制御と
ポジション制御とのミックス制御になる。又、運転席近
傍には昇降用スイツチ（S3）が設けられており、之は操
作員の手動によつて該昇降用スイツチ（S3）が操作さ
れ、この操作に基いて対地作業機（２）を昇降せしめる
ようになつているのである。従つて、対地作業機（２）
はポジシヨンレバー（I1）か、或はこの昇降用スイツチ
（S3）を操作員が手動にて操作することにより、該対地
作業機（２）が昇降する外、耕深制御、ドラフト制御等
によつても自動的に昇降するのである。
而して、操作員がポジシヨンレバー（I1）又は昇降スイ
ツチ（S3）によつて対地作業機（２）を上昇させた後、
之を下降させる場合であつて、特にデプス制御による下
降の際は該デプス制御による上昇操作指令が出力するま
で、即ち、耕深設定器（I2）で設定した値と略同じ値を
耕深センサ（S2）が出力するまで、言葉を変えると、目
標深さに達するまで、対地作業機（２）の下降速度をリ
フトアーム（３）の高さに応じて前記デプス制御による
下降速度に増速して下降させることができるように構成
した制御部（10a）をCPUに設けてある。
ツチ（S3）によつて対地作業機（２）を上昇させた後、
之を下降させる場合であつて、特にデプス制御による下
降の際は該デプス制御による上昇操作指令が出力するま
で、即ち、耕深設定器（I2）で設定した値と略同じ値を
耕深センサ（S2）が出力するまで、言葉を変えると、目
標深さに達するまで、対地作業機（２）の下降速度をリ
フトアーム（３）の高さに応じて前記デプス制御による
下降速度に増速して下降させることができるように構成
した制御部（10a）をCPUに設けてある。
そこで、この一実施例を第３図のフローチヤートに従つ
て説明する。同図に示すフローチャートはポジション制
御とデプス制御とのミックス制御によってデプス作業を
行っている例を示す。而して、該ミックス制御はポジシ
ョン制御の信号とデプス制御の信号の何れの信号が優先
するかを予め決定した規則が制御部の中に挿入され、こ
の規則によって対地作業機の上昇、中立、下降が行われ
る。そこで、先づ、デプス制御によつてロータリ制御が
行われているとき、ステツプに於て、ポジシヨンレバ
ーの手動作によつて対地作業機（２）が上昇したかどう
かを判断する。もし、前記手動作によつて対地作業機
（２）が上昇した後、更に対地作業機（２）がデプス制
御によつて上昇しているかどうかを判断する（ステツプ
）。そして、デプス制御によつて上昇しているが、更
に、ポジシヨン制御によつても上昇操作指令が出力して
おり、之等のデプス制御の上昇速度とポジシヨン制御の
上昇速度とは、どちらの速度が大であるかを判断する。
（ステツプ）そして、前記ステツプに於て手動によ
つて対地作業機（２）が上昇しているとき、或はステツ
プに於てポジシヨン制御による上昇速度が大であると
きは、ステツプに於てリフトアーム（３）はポジシヨ
ン速度によつて上昇し、そして下降するとき、ステツプ
に於て下降増速フラグがセツトされ、ステツプにて
リフトアーム（３）の動作が判断される。もし下降出力
中であれば、ステツプに於て当該下降出力がデプス制
御による出力であるかどうかを判断し、デプス制御によ
る下降操作出力でないときは、リフトアーム（３）はポ
ジシヨン制御によつて下降する（ステツプ）。而し
て、ステツプに於て、もしデプス制御による下降であ
ると判断したときは、ステツプに於て下降増速フラグ
がセツトされているかどうかを判断し、もし下降増速フ
ラグがセツトされていれば、ステツプに於て下降速度
をリフトアーム角により増速してステツプによりリフ
トアーム（３）が下降する。更に、前記ステツプに於
て、もし、下降増速フラグがセツトされていないとき
は、直ちに前記ステツプによりリフトアーム（３）は
ポジシヨン制御によつて下降することになるのである。
又、前記ステツプに於て、自動制御によつて対地作業
機（２）が上昇しているとき、この上昇がデプス制御に
よる上昇であるかどうかをステツプで判断し、もし、
デプス制御による上昇であるときは、ステツプでデプ
ス速度によつてリフトアーム（３）が上昇し、ステツプ
にて下降増速フラグはリセツトされ、以降は前述のス
テツプによつて判断され、夫々上昇、停止、下降の動
作が為される。このとき、ステツプに於てデプス制御
による上昇速度が大であるときは、ステツプよりステ
ツプに入り、前述の動作が為されるのである。更に
又、ステツプに於て、もしデプス制御による上昇でな
いとき、即ち中立時又は下降時には先づ、ステツプに
てポジシヨン制御又はデプス制御のどちらか又は双方が
中立であるかどうかを判断し、もし中立であれば、ステ
ツプによりリフトアーム（３）は停止し、その後はス
テツプに到つて前述の動作が行われるのである。更に
又、対地作業機（２）を下降させるときは、ポジシヨン
制御による下降速度とデプス制御による下降速度のう
ち、どちらか小なる方の速度によつて対地作業機（２）
を下降させるように構成されているのであるが、ステツ
プに於て、もしポジシヨン制御による下降速度が小な
るときはステツプによつてポジシヨン制御速度にてリ
フトアーム（３）は下降し、以後、ステツプに到つて
上述の動作を為す。又、前記ステツプに於てデプス制
御による下降速度が小であるときは、ステツプにてデ
プス制御による下降速度でリフトアーム（３）が下降
し、その後は前述と同様にステツプに入つて諸動作を
為すようになるのである。又、代掻時等に、標準のゴム
車輪で走行不可能の時、水田車輪に交換したり、補助車
輪をゴム車輪外側方へ取付けるに際し、車輪外径が色々
変わつても降下速度の変更点が耕深設定器（I2）と耕深
センサ（S2）の値とにより可変式となつているから、最
良、外径の車輪に安心して変更できるのである。
て説明する。同図に示すフローチャートはポジション制
御とデプス制御とのミックス制御によってデプス作業を
行っている例を示す。而して、該ミックス制御はポジシ
ョン制御の信号とデプス制御の信号の何れの信号が優先
するかを予め決定した規則が制御部の中に挿入され、こ
の規則によって対地作業機の上昇、中立、下降が行われ
る。そこで、先づ、デプス制御によつてロータリ制御が
行われているとき、ステツプに於て、ポジシヨンレバ
ーの手動作によつて対地作業機（２）が上昇したかどう
かを判断する。もし、前記手動作によつて対地作業機
（２）が上昇した後、更に対地作業機（２）がデプス制
御によつて上昇しているかどうかを判断する（ステツプ
）。そして、デプス制御によつて上昇しているが、更
に、ポジシヨン制御によつても上昇操作指令が出力して
おり、之等のデプス制御の上昇速度とポジシヨン制御の
上昇速度とは、どちらの速度が大であるかを判断する。
（ステツプ）そして、前記ステツプに於て手動によ
つて対地作業機（２）が上昇しているとき、或はステツ
プに於てポジシヨン制御による上昇速度が大であると
きは、ステツプに於てリフトアーム（３）はポジシヨ
ン速度によつて上昇し、そして下降するとき、ステツプ
に於て下降増速フラグがセツトされ、ステツプにて
リフトアーム（３）の動作が判断される。もし下降出力
中であれば、ステツプに於て当該下降出力がデプス制
御による出力であるかどうかを判断し、デプス制御によ
る下降操作出力でないときは、リフトアーム（３）はポ
ジシヨン制御によつて下降する（ステツプ）。而し
て、ステツプに於て、もしデプス制御による下降であ
ると判断したときは、ステツプに於て下降増速フラグ
がセツトされているかどうかを判断し、もし下降増速フ
ラグがセツトされていれば、ステツプに於て下降速度
をリフトアーム角により増速してステツプによりリフ
トアーム（３）が下降する。更に、前記ステツプに於
て、もし、下降増速フラグがセツトされていないとき
は、直ちに前記ステツプによりリフトアーム（３）は
ポジシヨン制御によつて下降することになるのである。
又、前記ステツプに於て、自動制御によつて対地作業
機（２）が上昇しているとき、この上昇がデプス制御に
よる上昇であるかどうかをステツプで判断し、もし、
デプス制御による上昇であるときは、ステツプでデプ
ス速度によつてリフトアーム（３）が上昇し、ステツプ
にて下降増速フラグはリセツトされ、以降は前述のス
テツプによつて判断され、夫々上昇、停止、下降の動
作が為される。このとき、ステツプに於てデプス制御
による上昇速度が大であるときは、ステツプよりステ
ツプに入り、前述の動作が為されるのである。更に
又、ステツプに於て、もしデプス制御による上昇でな
いとき、即ち中立時又は下降時には先づ、ステツプに
てポジシヨン制御又はデプス制御のどちらか又は双方が
中立であるかどうかを判断し、もし中立であれば、ステ
ツプによりリフトアーム（３）は停止し、その後はス
テツプに到つて前述の動作が行われるのである。更に
又、対地作業機（２）を下降させるときは、ポジシヨン
制御による下降速度とデプス制御による下降速度のう
ち、どちらか小なる方の速度によつて対地作業機（２）
を下降させるように構成されているのであるが、ステツ
プに於て、もしポジシヨン制御による下降速度が小な
るときはステツプによつてポジシヨン制御速度にてリ
フトアーム（３）は下降し、以後、ステツプに到つて
上述の動作を為す。又、前記ステツプに於てデプス制
御による下降速度が小であるときは、ステツプにてデ
プス制御による下降速度でリフトアーム（３）が下降
し、その後は前述と同様にステツプに入つて諸動作を
為すようになるのである。又、代掻時等に、標準のゴム
車輪で走行不可能の時、水田車輪に交換したり、補助車
輪をゴム車輪外側方へ取付けるに際し、車輪外径が色々
変わつても降下速度の変更点が耕深設定器（I2）と耕深
センサ（S2）の値とにより可変式となつているから、最
良、外径の車輪に安心して変更できるのである。
この発明は、上述した一実施例に於て詳述したように、
デプス制御によつてロータリ作業が行われているとき、
ポジシヨンレバー等の操作によつて手動で対地作業機を
上昇せしめた後、之を下降させる場合で、特にこの下降
がデプス制御にて下降するときは、デプス制御による上
昇操作指令が出力するまで、前記下降速度をリフトアー
ムの高さに比例する係数に増速して下降操作指令が出力
するのであるから、ロータリは接地してから耕深設定深
さまで迅速に到達して耕耘作業を開始できることとな
り、依つて、前記耕深設定深さ到達前の距離が短かくな
ると同時に、対地作業機が手動作によらないでデプス制
御によつて上昇した場合は、その下降速度は増速されな
いのであるから、通常の耕深制御によるロータリ作業に
は全く支障を来すことはない。そして前述の通りである
から、特に回向時に於ける対地作業機の下降には充分、
且つ適正な速度が得られる等、正に諸種の効果を奏する
発明である。
デプス制御によつてロータリ作業が行われているとき、
ポジシヨンレバー等の操作によつて手動で対地作業機を
上昇せしめた後、之を下降させる場合で、特にこの下降
がデプス制御にて下降するときは、デプス制御による上
昇操作指令が出力するまで、前記下降速度をリフトアー
ムの高さに比例する係数に増速して下降操作指令が出力
するのであるから、ロータリは接地してから耕深設定深
さまで迅速に到達して耕耘作業を開始できることとな
り、依つて、前記耕深設定深さ到達前の距離が短かくな
ると同時に、対地作業機が手動作によらないでデプス制
御によつて上昇した場合は、その下降速度は増速されな
いのであるから、通常の耕深制御によるロータリ作業に
は全く支障を来すことはない。そして前述の通りである
から、特に回向時に於ける対地作業機の下降には充分、
且つ適正な速度が得られる等、正に諸種の効果を奏する
発明である。
図は本発明の一実施例を示し、第１図は制御のブロツク
図、第２図は対地作業機を取付けたトラクタの側面図、
第３図はフローチヤートである。 符号説明 （１）……トラクタ、（２）……対地作業機 （３）……リフトアーム、（４）……リフトロツド （５）……ロワーリンク、（６）……トツプリンク （７）……作業機連結リンク （８）……リフトシリンダ （９）……油圧昇降機構 （10）（10a）……制御部 （11）……上昇用駆動部 （12）……下降用駆動部 （13）……上昇用比例ソレノイド （14）……下降用比例ソレノイド （15）……ポンプ （I1）……ポジシヨンレバー （I2）……耕深設定器 （S1）……リフトアーム角センサ （S2）……耕深センサ （Ｔ）……作業モード切替盤
図、第２図は対地作業機を取付けたトラクタの側面図、
第３図はフローチヤートである。 符号説明 （１）……トラクタ、（２）……対地作業機 （３）……リフトアーム、（４）……リフトロツド （５）……ロワーリンク、（６）……トツプリンク （７）……作業機連結リンク （８）……リフトシリンダ （９）……油圧昇降機構 （10）（10a）……制御部 （11）……上昇用駆動部 （12）……下降用駆動部 （13）……上昇用比例ソレノイド （14）……下降用比例ソレノイド （15）……ポンプ （I1）……ポジシヨンレバー （I2）……耕深設定器 （S1）……リフトアーム角センサ （S2）……耕深センサ （Ｔ）……作業モード切替盤
Claims (1)
- 【請求項１】油圧昇降機構によって昇降自在に設けられ
ている対地作業機の耕深を検出する耕深センサを備え、
この耕深センサによる検出値と、耕深設定器によって設
定された値との差に応じて昇降動作を為さしめるように
したデプス制御装置と、ポジションレバーにて設定され
た高さとリフトアーム角センサの検出値との差に応じて
昇降動作を為さしめるようにしたポジション制御装置を
有するトラクタに於て、デプス制御にてロータリ作業を
為しているとき、対地作業機を昇降スイッチ又はポジシ
ョンレバーによる手動作によって上昇させた後、デプス
制御にて下降させる場合には、デプス制御による上昇出
力が行われるまで、下降速度をリフトアームの高さに応
じて増速するよう制御部をCPUに設けたことを特徴とす
る対地作業機のデプス制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61274616A JPH0775483B2 (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 対地作業機のデプス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61274616A JPH0775483B2 (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 対地作業機のデプス制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63126404A JPS63126404A (ja) | 1988-05-30 |
| JPH0775483B2 true JPH0775483B2 (ja) | 1995-08-16 |
Family
ID=17544210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61274616A Expired - Lifetime JPH0775483B2 (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 対地作業機のデプス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0775483B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60192501A (ja) * | 1984-03-13 | 1985-10-01 | 井関農機株式会社 | トラクタ |
| JPS62253303A (ja) * | 1986-04-24 | 1987-11-05 | ヤンマーディーゼル株式会社 | トラクタ−の耕深自動制御装置 |
-
1986
- 1986-11-18 JP JP61274616A patent/JPH0775483B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63126404A (ja) | 1988-05-30 |
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