JPH04267803A - トラクタ−の油圧昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ−の油圧昇
降制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、トラクタ−の油圧昇降機構を比例
流量制御弁を用いて制御する場合、偏差に基づくパルス
信号を制御弁のソレノイドに流して流量制御を行なわせ
ている。例えば、設定値と検出値との差、言い換えると
偏差が大きい場合には１パルスの１周期当たりの通電時
間（ＯＮタイム）を長くし、逆に偏差が小さい場合には
通電時間を短くした所謂デュ−ティ制御を行なわせて作
業機の昇降速度をコントロ−ルしている。

【０００３】従来、こうしたデュ−ティ制御では駆動初
期の動きが悪いために、その応答性を向上させるべく１
パルス目の信号だけ２パルス目の信号よりも大きなパル
ス信号を流すことがあった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、こうし
た従来装置における１パルス目の信号は、上昇側、下降
側共に同一の大きさのＯＮタイムを設定したものであっ
たため、作業機を動かすときのショックが下降側の出力
時に大きくなる欠点があった。これは、重量の大きい作
業機を重力に打ち勝って上昇させるときよりも、重力が
加算された下降側の方がスピ−ドが増し易いことに起因
するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、前記した問
題点に鑑みて提案するものであって、次のような技術的
手段を講じた。即ち、トラクタ−１に連結された対地作
業機１４を制御する比例流量制御弁４６、４７に対して
１パルス目は固定されたＯＮタイムで制御し、２パルス
目以降は、設定値と検出値との差に基づいてＯＮタイム
を変更するデュ−ティ制御を行なわせるものにおいて、
１パルス目の下降側ＯＮタイムを上昇側ＯＮタイムより
も小としたことを特徴とするものである。

【０００６】

【実施例】以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説
明する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ−で
機体の前後部に夫々前輪２、２と後輪３、３とを備え、
ミッションケ−ス４の後上部には油圧シリンダケ−ス５
を固着して設けている。油圧シリンダケ−ス５内には単
動式の油圧シリンダ６を設け、この油圧シリンダケ−ス
５の左右両側にはリフトア−ム７、７を回動自由に枢着
している。なお、ここでは油圧シリンダ６、リフトア−
ム７、７等をまとめて油圧昇降機構８と総称するが、後
述する制御弁を適宜切り換えてこの油圧シリンダ６内に
作動油が給排され、リフトア−ム７、７が上下方向に回
動する。

【０００７】トップリンク１０、ロワ−リンク１１、１
１からなる３点リンク機構１２の後端部には、対地作業
機としてのロ−タリ耕耘装置１４が昇降自在に連結され
、リフトア−ム７、７とロワ−リンク１１、１１との間
にはリフトロッド１５、１５が介装連結されている。 ２０はポジションコントロ−ル用の油圧操作レバ−で、
この油圧操作レバ−２０の回動基部にはトラクタ−１の
後部に連結されているロ−タリ耕耘装置１４の対地高さ
を設定するためのポテンショメ−タからなる対地高さ設
定器２１が取り付けられている。一方、片側リフトア−
ム７の基部にもそれの回動角度、即ち、ロ−タリ耕耘装
置１４の高さを検出する対地高さ検出器２３が取り付け
られ、油圧操作レバ−２０にて設定された位置にリフト
ア−ム７、７が回動してその設定位置で停止するように
構成している。

【０００８】トラクタ−１後部に連結されたロ−タリ耕
耘装置１４は、耕耘部３４と、耕耘部３４の上方を覆う
主カバ−３５と、主カバ−３５の後部に枢着されたリヤ
カバ−３６等を備え、リヤカバ−３６の下端部を地面に
摺接させて耕起土壌面を均平にすべく弾性押圧するよう
に構成し、また、主カバ−３５の上部後端にはリヤカバ
−３６の回動角度を検出する耕深検出器３７を設けてい
る。耕深を設定する耕深設定器４０はトラクタ−１の操
縦席近傍に設けられている。

【０００９】図２は制御系を示すブロック図であり、こ
のブロック図を説明すると、ロ−タリ耕耘装置１４の高
さを設定する対地高さ設定器２１と、耕深を設定する耕
深設定器４０及び対地高さ検出器２３と、耕深検出器３
７はＡ／Ｄ変換器２５を介してＣＰＵからなる制御装置
２７に接続されている。２８は作業機を昇降させるスイ
ッチである。

【００１０】制御装置２７の出力側には、リフトア−ム
７、７を昇降させる上昇用比例流量制御弁４６と、下降
用比例流量制御弁４７が接続されている。これらの制御
弁４６、４７に対して制御装置２７側から偏差に比例し
たパルス信号が送られると、電流量に略比例した流量制
御がなされ、油圧昇降機構８を作動させてロ−タリ耕耘
装置１４を昇降動させる。

【００１１】次に図３、図４に示すフロ−チャ−トにし
たがってこの実施例の作用を説明する。図３はメイン回
路のフロ−チャ−トを示すものであり、オペレ−タが所
望とするモ−ドを設定することによりポジション制御又
は耕深制御（デプス制御）が実行される。図４は制御装
置２７から出力指令が出されて制御弁４６、４７に所定
のパルス信号が与えられるまでの作用を詳細に示すもの
である。

【００１２】出力の要求があって、１パルス目の信号が
出される場合には、モ−ドがポジション制御でしかも上
昇側出力要求であれば、８５％のデュ−ティ比に固定さ
れたパルス信号が与えられ、これに対して下降側出力要
求であれば、５０％のデュ−ティ比に固定されたパルス
信号が与えられる。即ち、偏差の大きさに拘らず、１パ
ルス目の下降側のパルス信号のデュ−ティ比が上昇側よ
りも小さく設定されているのである。２パルス目以降の
パルス信号に対しては、設定値と検出値との差、即ち偏
差に基づいてパルス信号のデュ−ティ比が決定される。

【００１３】以上説明した例はモ−ドがポジションモ−
ドの場合であるが、このモ−ド設定が耕深制御（デプス
制御）の場合には、上昇側、下降側共に、ポジションモ
−ドの場合よりも１パルス当たりのデュ−ティ比が僅か
に大きくなるように設定されている。この実施例では上
昇側では、９０％のデュ−ティ比に固定されたパルス信
号が与えられ、下降側では７０％のデュ−ティ比に固定
されたパルス信号が与えられるように構成している。こ
の耕深制御（デプス制御）の場合も、２パルス目以降の
信号のデュ−ティ比は固定値ではなく偏差に比例した値
である。

【００１４】このように、ポジションモ−ドに比較して
耕深制御モ−ドの場合のＯＮタイムを大きくしたのは、
ロ−タリ耕耘装置１４が土中で作業しているときの応答
追従性を良くしたからである。これに対してロ−タリ耕
耘装置１４を空中で移動させるときには、ＯＮタイム時
間を必要以上に大きく取るとショックが発生し易くなる
。このため、ポジション制御モ−ドで作業機を上下動さ
せる場合には、同じ偏差でも耕深制御モ−ドの場合より
もＯＮタイム時間を僅かに小さくなる値に設定している
。このようにすることにより、耕深制御性能は著しく向
上し、又ポジションフィ−リングも大幅に向上する。

【００１５】

【発明の作用効果】以上説明したようにこの発明は、ト
ラクタ−１に連結された対地作業機１４を制御する比例
流量制御弁４６、４７に対して１パルス目は固定された
ＯＮタイムで制御し、２パルス目以降は、設定値と検出
値との差に基づいてＯＮタイムを変更するデュ−ティ制
御を行なわせるものにおいて、１パルス目の下降側ＯＮ
タイムを上昇側ＯＮタイムよりも小としたものであるか
ら、特にポジション制御モ−ドで作業機を下降させると
き、動き始める際のショックが少なくなる特徴を有する
。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタ−とロ−タリ耕耘装置の側面図である
。

【図２】ブロック図である。

【図３】メインのフロ−チャ−トである。

【図４】サブル−チンのフロ−チャ−トである。

【符号の説明】

１　　　　トラクタ− ４　　　　ミッションケ−ス １４　　対地作業機（ロ−タリ耕耘装置）２０　　油圧
操作レバ− ２１　　対地高さ設定器 ２３　　対地高さ検出器 ３７　　耕深検出器 ４０　　耕深設定器 ４６　　上昇用比例流量制御弁 ４７　　下降用比例流量制御弁

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】トラクタ−１に連結された対地作業機１４
   を制御する比例流量制御弁４６、４７に対して１パルス
   目は固定されたＯＮタイムで制御し、２パルス目以降は
   、設定値と検出値との差に基づいてＯＮタイムを変更す
   るデュ−ティ制御を行なわせるものにおいて、１パルス
   目の下降側ＯＮタイムを上昇側ＯＮタイムよりも小とし
   たことを特徴とするトラクタ−の油圧昇降制御装置。