JPS63126404A - 対地作業機のデプス制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、トラクタによって牽引されて走行する対地
作業機のデプス制御装置に関するものであり、ｆＦに昇
降スイッチ又はポジションレバーによる手動にて対地作
業機を上昇させた後、下降させるときのデプス制御装置
に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、此種対地作業機のデプス制御装置は、耕深センサ
による検出値と耕深設定器による耕深設定値との差に応
じて夫々の昇降動作を為すようにＣＰＵからの操作指令
が出力し、上昇用比例ソレノイドバルブ又は下降用比例
ソレノイドバルブを介してリフトアームを昇降せしめ、
耕深制御によるロータリ作業を為していた。

而して、このようなデプス制？ｆｌＪ＠責を備えたトラ
クタであって、デプス制御によるロータリ作業中、対地
作業機を上昇させた後、之を下降させる場合１例えばリ
ヤカバーが接地するまでは急速に該対地作業機を下降さ
せ、そして前記リヤカバーが接地してから後の耕深設定
器さまでの下降は極めて緩やかに行い、ロータリの地中
への突入衝撃を緩和しようとするものは知られている。

〔発明が解決しようと干る問題点〕

従来の前記対地作業機をデプス制御にてロータリ作業を
為しているとき、特に操作員の手動作によって対地作業
機を上昇させた後、之を下降させる場合１例えばリヤカ
バーが接地までは急速に下降させ、そして該リヤカバー
が接地した後は、デプス制御によって極めて緩慢に行う
よ５にしであるため、対地作業機が耕深設定深さまで到
達する間に於て、該対地作業機も極めて緩やかに地中に
下降する。然るときは、耕深設定深さに到達するまでに
和尚時間を要し、従って、耕深設定深さに到達しない未
耕地の距離が長くなる欠点があり。

而も、このような現象はロータリ作業中の回向時に於て
顕著に現われるのである。そこで、前記未耕地の距離を
可及的に短か＜シ、面も回行時等に於て、対地作業機の
下降速度を適正且つ充分に得るために解決せらるべぎ問
題点が生じてくるのである。

又１代掻作業においては逆に車輪が泥土中に沈下走行す
るから、車輪下端延長線より上方に位置する地表面上な
対地作業機のりャカバーでならしで走行子るのであるが
、従来のものはりャカパーが略タイヤ下端延長線に接当
する近傍で降下速度を絞っているから対地作業機の下降
速度が早いまま急速下降してしまい１代掻時にリヤカバ
ーを変形させる等の問題も生じていた。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、上記問題点に鑑み之を解決せんとして提案
せら幻たものであり、デプス制御モードにてロータリ作
業を為しているとき、対地作業機をポジション操作によ
って上昇させた後、デプス制御にて下降させる場合には
デプス制御による上昇操作指令が出力するまで、下降速
度をリフトアームの高さに比例する係数にて増速するよ
う制御部をＣＰＵに設けたことを特徴とする対地作業機
のデプス制御装置な提供せんとするものである。

〔作用〕

この発明はポジシコン制御とデプス制御、或は。

ポジション制御とデプス制御及びドラフト制御等のミッ
クス制御であるか否かを問わず、およそ。

デプス制御によるロータリ作業時に於て、昇降スイッチ
又はポジションレバーの手動による対地作業機を一ヒ昇
させた後、之を下降させる場合１例えばリヤカバーが接
地してもデプス制御自体による対地作業機の下降が行わ
れず、耕深設定深さに到達するまで、即ち、デプス制御
による上昇操作指令が出力するまで対地作業機の下降速
度をリフトアームの高さに比例する係数にて増速されて
、該対地作業機が前記耕深設定深さまで迅速に到達する
ことになり、依って、従来のように未耕地距離（耕深設
定深さ以浅）が長くなるようなことはなくなり、而も、
デプス制御にて対地作業機が上昇した場合は、前記下降
速度は増速しないのでデプス制御による実作業には何ら
の支障を来すことなく、特に回向時の下降に於て充分で
且つ適正な速度が得られるのである。

〔実施例〕

以下１本発明の一実施例を別紙添附図命に従って詳述す
る。尚、説明の都合上、従来公知に属する構成も同時に
説明することにする。

第２図に示すように、牽引車輌としてのトラフ４（１）
の後部に、ロータリの如き対地作業機（２）を左右一対
のリフトアーム（３）＋３）へ、左右のリフトロッド（
４）（４）を介して上下に揺動する左右のロワーリンク
（５）（５）及び中央上部のトップリンク（６）からな
る作業機連結リンク（７）によって連結し、且つ、この
作業機連結リンク（７）は、そのリフトアーム（３）（
３）を油圧を用いたリフトシリンダ（８）によって昇降
回動させる油圧昇降機構（９）　Ｋよって昇降動作を塗
るよう構成されている。又、リフトシリンダ（８）への
圧力油の給排制御は、昇降スイッチ（Ｓ３）の操作に伴
い。

マイクロコンピュータの如きものによって構成している
制御部ａ＠の操作指令が、上昇用駆動部Ｑｌｌ又は下降
用駆動部０にて増幅されて上昇用比例ンレノイド弁０３
又は下降用比例ソレノイド弁（１４）を開閉動作させて
、これによってリフトシリンダ（８）にポンプ（Ｉｓの
圧力油が供給されてリフトアーム（３）（３）が上昇し
、又はリフトシリンダ（８）の圧力油が排出されてリフ
トアーム（３）（３）が下降するように構成されている
。

更に又、操縦席近傍に設けたポジションレノ（−（Ｉ１
）及び回動型のポテンショメータの検出軸をリフトアー
ム（３）に結合して形成したリフトアーム角センサ（Ｓ
ｌ　）を夫々制御部ａｏ！／ｃｉ続して、前記ポジショ
ンレバー（Ｉτ）の操作によって設定された設定値に、
リフトアーム角センサ（Ｓｌ　）にて検出される高さ検
出値が一致するよ５に、制御部ａ〔から昇降指令が上昇
用駆動部ｎ１）又は、下降用駆動部（ｌりに出力してこ
れによって昇降制御（ポジションコントロール）が行わ
れるものである。

耕深自動制御用として、ボリュームの如きものからなる
耕深設定器（工２）を用いて操作員が設定した耕深設定
値に、対地作業機（２）の耕深センサ（Ｓ２）にて検出
される耕深検出値が一致するまで、上昇用ソレノイド弁
０と下降用ソレノイド弁Ｉは、ソレノイド部に加わる電
流量に比例して圧力油の流通開口面積を開閉制御する比
例ソレノイド弁を用いており、耕深設定値に対する耕深
検出値の差に比例した太ぎさの制御ｔＲ，が制御部Ｑｌ
から出力し。

この制御電流値に比例したパルス幅のパルス電流が上記
ソレノイド弁に加わるように構成して対地作業機（２）
の昇降動作を為さしめて耕深制御を行わせている。

又１図示例の耕深センサ（Ｓ２）は、耕土表面に摺接す
るリヤカバー（Ｉ′ｒＩの吻きを１例えば直線移動型の
ポテンショメータ＋１８１にて検出するよ５にしたもの
を用いており、対地作業機（２）の機体後部へ上下回動
可能に蝶着されているリヤカバー０１は、耕耘作業が行
われない吊上姿勢のとぎは吊上ロット”Ｑ９によって一
定の高さに保持されているが、吊上姿勢から対地作業機
（２）の下降に伴って接地すると上方へ回動して、この
回動位置に応じた耕深がポテンショメータ０９にて検出
されるのである。

又、第１図の実施例図では、ポジション制御と耕深（デ
プス）制御のミックス制一部を示しているが、前記制御
部ＱＧはその他のミックス制御にも適用され、更に又、
ミックス制御のみに限定されるべきではない。而して、
この実施例図のミックス制御は作業モード切換盤ＩＴＩ
を介して操作される。

即ち、この作業モード切換盤（Ｔ）にてポジション制御
及び耕深制御に夫々切換えられるのである。又。

運転席近傍には昇降用スイッチＣ５５）が設けられてお
り、之は操作員の手動によって該昇降用スイッチ（Ｓ３
）が操作さ幻、この操作に基いて対地作業機（２）を昇
降せしめるよ５になっているのである。従って、対地作
業機（２）はポジションレバー（■りか。

或はこの昇降用スイッチ（Ｓ３）を操作員が手動にて操
作子ることにより、核対地作業機（２）が昇降する外、
耕深制御、ドラフト制御等によっても自動的に昇降する
のである。

而して、操作員がポジションレバー（ＩＩ）又４！昇降
スイツチ（＄３）によって対地作業機（２）を上昇させ
た後、之を下降させる場合であって１％にデプス制御に
よる下降の際は該デプス制御による上昇操作指令が出力
するまで、即ち、耕深設定器（Ｉ２）で設定した値と略
同じ値を耕深センサ（Ｓ２）が出力するまで、言葉を変
えると、目′ｍ深さに達するまで。

対地作業機（２）の下降速度を１１フトアーム（３）の
高さに比例する係数にて前記デプス制御による下降速度
に増速して下降させることができるように構成した制御
部（１０ａ）をＣＰＵに設けである。

そこで、この一実施例を第３図のフローチャートに従っ
て説明する。先づ、デプス制御によってロータリ作業が
行わ幻ているとき、ステップ■に於て、ポジションレバ
ーの手動作によって対地作業機（２）が上昇したかどへ
かを判断する。もし、前記手動作によって対地作業機（
２）が上昇した後、更に対地作業機（２）がデプス制御
によって上昇しているかどうかを判断する（ステップ■
）。そして。

デプス制御によって上昇しているが、更に、ポジション
制御によっても上昇操作指令が出力しており、之等のデ
プス制御の上昇速度とポジション制御の上昇速度とは、
どちらの速度が大であるかを判断する。（ステップ■）
そして、前記ステップのに於て手動によって対地作業機
（２）が上昇しているとき、或はステップ■に於てポジ
ション制御による上昇速度が大であるときは、ステップ
■に於てリフトアーム（３）はポジション速度によって
上昇し、そして下降するとき、ステップ■に於て下降増
速フラグがセットされ、ステップ■にてリフトアーム（
３）の動作が判断される。もし下降出力中であわば、ス
テップのに於て当該下降出力がデプス制御てよる出力で
あるかと５かを判断１５．デプス制御による下降操作出
力でないときは、リフトアーム（３）はポジション制御
によって下降する（ステップ■）。而して、ステップ■
に於て、もしデプス制御による下降であると判断したと
きは、ステップ■に於て下降増速フラグがセットされて
いるかどうかを判断し、もし下降増速フラグがセットさ
れてい刺ば、ステップ０に於て下降速度をリフトアーム
角により増速してステップ■によりリフトアーム（３）
が下降する。更に、前記ステップ■に於て、もし、下降
増速フラグがセットされていないとぎは、直ちに前記ス
テップ■によりリフトアーム（３）はポジション制御に
よって下降することになるのである。又、前記ステップ
のに於てポジションレバー（１１）の手動作によらず、
自動制御によって対地作業機（２）が上昇しているとき
−この上昇がデプス制御による上昇であるかどうかをス
テップ■で判断し、もし、デプス制御による上昇である
とぎは、ステップ■でデプス速度によってリフトアーム
１３３が上昇し、ステップ■にて下降増速フラグはリセ
ットされ、以降は前述のステップ■によって判断さ幻、
夫々−上昇、停止、下降の動作が為される。このとき、
ステップ■に於てデプス制御による上昇速度が大である
ときは、ステップ■よりステップ＠に入り、前述の動作
が為されるのである。更に又、ステップ０に於て、もし
デプス制御による上昇でないとき、即ち中立時又は下降
時には先づ、ステップ■にてポジション制御又はデプス
制御のどちらか又は双方が中立であるかどうかを判断し
、もし中立であれば、ステップ■によりリフトアーム（
３）は停止し、その後はステップ■に到って前述の動作
が行われるのである。更に又、対地作業機（２）を下降
させるとぎは、ポジション制御による下降速度とデプス
制御による下降速度のうち、どちらか小なる方の速度に
よって対地作業機（２）を下降させるように構成さｈて
いるのであるが、ステップ■に於て、もしポジション制
御による下降速度が小なるときはステップ［相］によっ
てポジション制御速度にてリフトアーム（３）は下降し
、以後、ステップ■に到って上述の動作を為す。

又、前記ステップ［相］に於てデプス制御（よる下降速
度が小であるとぎは、ステップ■にてデプス制御による
下降速度でリフトアーム（３）が下降し、その後は前述
と同様にステップ■に入って諸動作を為すよ５になるの
である。又、代掻時等に、標準のゴム車輪で走行不可能
の時−水田車輪に交換したり一補助車輪をゴム車輪外側
方に取付けるに際し、車輪外径が色々変わっても降下速
度の変更点が耕深設定器（工２）と耕深センサ（Ｓ２）
の値とにより可変式となっているから、最良、外径の車
輪に安心して変更できるのである。

〔発明の効果〕

この発明は、上述した一実施例に於て詳述したように、
デプス制御によってロータリ作業が行われているトキ、
ポジションレバー等の操作によって手動で対地作業機を
上昇せしめた後、之を下降させる場合で、特にこの下降
がデプス制御にて下降するときは、デプス制御による上
昇操作指令が出力するまで、前記下降速度をリフトアー
ムの高さに比例子る係数に増速しで下降操作指令が出力
するのであるから、ロータリは接地してから耕深設定深
さまで迅速に到達して耕耘作業を開始できることとなり
、依って、前記耕深設定深さ到達前の距離が短かくなる
と同時に、対地作業機が手動作によらないでデプス制御
によって上昇した場合は、その下降速度は増速されない
のであるから。

通常の耕深制御によるロータリ作業には全く支障を来す
ことはない。そして前述の通りであるから。

特に回向時に於ける対地作業機の下降には充分、且つ適
正な速度が得られる等、正に諸種の効果を奏する発明で
ある。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は制御のブロック
図、＠２図は対地作業機を取付けたトラクタの側面図、
第３図はフローチャートである。 符号説明 （１）・・・・・・トラクタ　　　　（２）・・・・・
・対地作業機（３）・・・・・・リフトアーム　　（４
）・・・・・・リフトロッド（５）・・・・・・ロワー
リンク　　（６）・・・・・・トップリンク（力・・・
・・・作業機連結リンク （８）・・・・・・リフトシリンダ （９）・・・・・・油圧昇降機構 （Ｉｃｅ（１０ａ）・・・・・・制御部旧〕・・・・・
・上昇用駆動部 口ｚ・・・・・・下降用駆動部 （１３）・・・・・・上昇用比例ソレノイド０４）・・
・・・・下降用比例ソレノイド。 ０９・・・・・・ポンプ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　油圧昇降機構によつて昇降自在に設けられている対地
   作業機の耕深を検出する耕深センサを備え。 この耕深センサによる検出値と、耕深設定器によつて設
   定された値との差に応じて昇降動作を為さしめるように
   したデプス制御装置を有するトラクタに於て、デプス制
   御モードにてロータリ作業を為しているとき、対地作業
   機をポジシヨン操作によつて上昇させた後、デプス制御
   にて下降させる場合には、デプス制御による上昇出力が
   行われるまで、下降速度をリフトアームの高さに比例す
   る係数にて増速するよう制御部をＣＰＵに設けたことを
   特徴とする対地作業機のデプス制御装置。