JP2569699B2 - トラクタの昇降制御装置 - Google Patents
トラクタの昇降制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、農用トラクタ等のリフトアームを昇降制
御する昇降制御装置に関する。
御する昇降制御装置に関する。
従来、トラクタのリフトアームの角度の検出手段とリ
フトアームの角度の設定手段とを備え、リフトアームの
検出値とリフトアームの角度の設定値との差分にしたが
って流量制御ソレノイド弁を制御してリフトアームを昇
降する制御装置を設けたトラクタにおいて、リフトアー
ムが停止しようとする時の流量制御ソレノイド弁の制御
電流値を、リフトアームが昇降作動している間の制御電
流値より小さくするよう流量制御ソレノイド弁を制御す
る構成としたトラクタの昇降制御装置があった。
フトアームの角度の設定手段とを備え、リフトアームの
検出値とリフトアームの角度の設定値との差分にしたが
って流量制御ソレノイド弁を制御してリフトアームを昇
降する制御装置を設けたトラクタにおいて、リフトアー
ムが停止しようとする時の流量制御ソレノイド弁の制御
電流値を、リフトアームが昇降作動している間の制御電
流値より小さくするよう流量制御ソレノイド弁を制御す
る構成としたトラクタの昇降制御装置があった。
上記従来装置のものは、リフトアームが停止しようと
する時の流量制御ソレノイド弁の制御電流値を小さくす
るよう制御するものであるから、リフトアームを迅速に
昇降作動させてもショックが少なく停止できる利点があ
るが、流量制御ソレノイド弁の特性値のバラツキによ
り、停止時のショックが大きくなったり、リフトアーム
が設定位置まで達せずに停止してしまったりする問題が
ある。例えば、リフトアームが停止しようとする時の流
量制御ソレノイド弁の制御流量が毎分１であればリフ
トアーム停止時のショックは問題にならない。しかし、
流量制御ソレノイド弁の特性値のバラツキにより、流量
制御ソレノイド弁の制御流量は、通常、制御電流値が0.
6Aで、毎分１±１のバラツキがある。従って、制御
電流値が0.6Aであっても、ある特性値の流量制御ソレノ
イド弁では毎分2lの制御流量となって停止時のショック
が大きいものとなり、また、ある流量制御ソレノイド弁
は毎分0lの制御流量となり、リフトアームが設定位置ま
で達せずに停止してしまうことになる。
する時の流量制御ソレノイド弁の制御電流値を小さくす
るよう制御するものであるから、リフトアームを迅速に
昇降作動させてもショックが少なく停止できる利点があ
るが、流量制御ソレノイド弁の特性値のバラツキによ
り、停止時のショックが大きくなったり、リフトアーム
が設定位置まで達せずに停止してしまったりする問題が
ある。例えば、リフトアームが停止しようとする時の流
量制御ソレノイド弁の制御流量が毎分１であればリフ
トアーム停止時のショックは問題にならない。しかし、
流量制御ソレノイド弁の特性値のバラツキにより、流量
制御ソレノイド弁の制御流量は、通常、制御電流値が0.
6Aで、毎分１±１のバラツキがある。従って、制御
電流値が0.6Aであっても、ある特性値の流量制御ソレノ
イド弁では毎分2lの制御流量となって停止時のショック
が大きいものとなり、また、ある流量制御ソレノイド弁
は毎分0lの制御流量となり、リフトアームが設定位置ま
で達せずに停止してしまうことになる。
この発明は、上記従来の問題点を解決するために、ト
ラクタのリフトアームの角度の検出手段とリフトアーム
の角度の設定手段とを備え、リフトアームの検出値とリ
フトアームの角度の設定値との差分にしたがって流量制
御ソレノイド弁を制御してリフトアームを昇降する制御
装置を設けたトラクタにおいて、リフトアームが停止し
ようとする時の流量制御ソレノイド弁の制御電流値を、
リフトアームが昇降作動している間の制御電流値より小
さくするよう流量制御ソレノイド弁を制御する構成とし
たトラクタの昇降制御装置であって、前記流量制御ソレ
ノイド弁の制御電流値に対する制御流量の特性値のバラ
ツキ範囲において制御流量が零になる制御電流値が最も
大きい値をとる特性値を基準として、リフトアームが停
止しようとする時に制御流量を最少流量とする制御電流
値を設定し、リフトアームが昇降作動して流量制御ソレ
ノイド弁の制御電流値が前記設定された最少流量となる
制御電流値になったときに、リフトアームが停止すべき
位置に達していなければ、その後、流量制御ソレノイド
弁の制御電流値を、前記設定された最少流量となる制御
電流値より大きい値に設定して流量制御ソレノイド弁を
制御する構成としたことを特徴とするトラクタの昇降制
御装置とした。
ラクタのリフトアームの角度の検出手段とリフトアーム
の角度の設定手段とを備え、リフトアームの検出値とリ
フトアームの角度の設定値との差分にしたがって流量制
御ソレノイド弁を制御してリフトアームを昇降する制御
装置を設けたトラクタにおいて、リフトアームが停止し
ようとする時の流量制御ソレノイド弁の制御電流値を、
リフトアームが昇降作動している間の制御電流値より小
さくするよう流量制御ソレノイド弁を制御する構成とし
たトラクタの昇降制御装置であって、前記流量制御ソレ
ノイド弁の制御電流値に対する制御流量の特性値のバラ
ツキ範囲において制御流量が零になる制御電流値が最も
大きい値をとる特性値を基準として、リフトアームが停
止しようとする時に制御流量を最少流量とする制御電流
値を設定し、リフトアームが昇降作動して流量制御ソレ
ノイド弁の制御電流値が前記設定された最少流量となる
制御電流値になったときに、リフトアームが停止すべき
位置に達していなければ、その後、流量制御ソレノイド
弁の制御電流値を、前記設定された最少流量となる制御
電流値より大きい値に設定して流量制御ソレノイド弁を
制御する構成としたことを特徴とするトラクタの昇降制
御装置とした。
この発明のトラクタの昇降制御装置は、流量制御ソレ
ノイド弁の特性値のバラツキ範囲において制御流量が零
になる制御電流値が最も大きい値をとる特性値を基準と
して、リフトアームが停止しようとする時に制御流量を
最少流量とする制御電流値を設定されており、したがっ
て、リフトアームが昇降作動し、そして停止しようとす
る時には、流量制御ソレノイド弁の制御電流値が前記設
定された最少流量となる制御電流値で制御されて、ショ
ックが少なく停止する。また、リフトアームが昇降作動
して流量制御ソレノイド弁の制御電流値が前記設定され
た最少流量となる制御電流値になったときに、リフトア
ームが停止すべき位置に達していなければ、その後、流
量制御ソレノイド弁の制御電流値を、前記設定された最
少流量となる制御電流値より大きい値に設定して流量制
御ソレノイド弁を制御し、リフトアームは停止すべき位
置に達する。
ノイド弁の特性値のバラツキ範囲において制御流量が零
になる制御電流値が最も大きい値をとる特性値を基準と
して、リフトアームが停止しようとする時に制御流量を
最少流量とする制御電流値を設定されており、したがっ
て、リフトアームが昇降作動し、そして停止しようとす
る時には、流量制御ソレノイド弁の制御電流値が前記設
定された最少流量となる制御電流値で制御されて、ショ
ックが少なく停止する。また、リフトアームが昇降作動
して流量制御ソレノイド弁の制御電流値が前記設定され
た最少流量となる制御電流値になったときに、リフトア
ームが停止すべき位置に達していなければ、その後、流
量制御ソレノイド弁の制御電流値を、前記設定された最
少流量となる制御電流値より大きい値に設定して流量制
御ソレノイド弁を制御し、リフトアームは停止すべき位
置に達する。
よって、この発明のトラクタの昇降制御装置は、流量
制御ソレノイド弁の特性値のバラツキにかかわらず、リ
フトアームの停止時のショックが少なく、且つ、設定位
置まで達せずに停止することが防止される。
制御ソレノイド弁の特性値のバラツキにかかわらず、リ
フトアームの停止時のショックが少なく、且つ、設定位
置まで達せずに停止することが防止される。
この発明の一実施例を、図面に基づき詳細に説明す
る。
る。
第２図に示すように、牽引車両としてのトラクタ１の
後部に、プラウの如き対地作業機２を、左右一対のリフ
トアーム3,3へ左右のリフトロッド4,4を介して上下に揺
動する左右のロワーリンク5,5及び中央上部のトップリ
ンク６からなる作業機連結リンク７によって連結する。
作業機連結リンク７は、そのリフトアーム3,3を油圧を
用いたリフトシリンダ８によって昇降回動させる油圧昇
降機９によって、昇降作動をするように構成されてい
る。
後部に、プラウの如き対地作業機２を、左右一対のリフ
トアーム3,3へ左右のリフトロッド4,4を介して上下に揺
動する左右のロワーリンク5,5及び中央上部のトップリ
ンク６からなる作業機連結リンク７によって連結する。
作業機連結リンク７は、そのリフトアーム3,3を油圧を
用いたリフトシリンダ８によって昇降回動させる油圧昇
降機９によって、昇降作動をするように構成されてい
る。
また、リフトシリンダ８への圧力油の給排制御は、マ
イクロコンピュータの如きものによって構成しているCP
U10の操作指令が、上昇用駆動部11又は下降用駆動部12
にて増幅されて流量制御を行う上昇用比例ソレノイド弁
13又は下降用比例ソレノイド弁14を開閉動作させて、こ
れによってリフトシリン８にポンプ15の圧力油が供給さ
れてリフトアーム3,3が上昇し、又は、リフトシリンダ
８の圧力油が排出されてリフトアーム3,3が下降するよ
うに構成されている。
イクロコンピュータの如きものによって構成しているCP
U10の操作指令が、上昇用駆動部11又は下降用駆動部12
にて増幅されて流量制御を行う上昇用比例ソレノイド弁
13又は下降用比例ソレノイド弁14を開閉動作させて、こ
れによってリフトシリン８にポンプ15の圧力油が供給さ
れてリフトアーム3,3が上昇し、又は、リフトシリンダ
８の圧力油が排出されてリフトアーム3,3が下降するよ
うに構成されている。
そして、リフトアーム3,3の角度の設定手段として、
リフトアーム3,3の角度を設定する設定器を備えたポジ
ションレバーI1が操縦席近傍に設け、また、リフトアー
ム3,3の角度の検出手段として、ポジションメータの検
出軸をリフトアーム３に連結して構成したリフトアーム
角センサS1を設けている。そして、その設定手段と検出
手段とをCPU10に接続し、前記ポジションレバーI1の操
作によって設定操作される設定値に、リフトアーム角セ
ンサS1にて検出される検出値が一致するように、CPU10
から昇降指令が上昇用駆動部11又は下降用駆動部12に出
力して、対地作業機２の昇降制御（ポジション制御）が
行われるよう構成している。
リフトアーム3,3の角度を設定する設定器を備えたポジ
ションレバーI1が操縦席近傍に設け、また、リフトアー
ム3,3の角度の検出手段として、ポジションメータの検
出軸をリフトアーム３に連結して構成したリフトアーム
角センサS1を設けている。そして、その設定手段と検出
手段とをCPU10に接続し、前記ポジションレバーI1の操
作によって設定操作される設定値に、リフトアーム角セ
ンサS1にて検出される検出値が一致するように、CPU10
から昇降指令が上昇用駆動部11又は下降用駆動部12に出
力して、対地作業機２の昇降制御（ポジション制御）が
行われるよう構成している。
また、耕起抵抗を検出するドラフトセンサS2として、
例えば、トップリンク６の前部に連結されたドラフト杆
16がドラフトバネ17に抗して耕起抵抗力によって前方へ
動く動き量を、例えばポテンショメータ18によって検出
するものを用いている。また、操縦席の近傍に抗力設定
器I2を設け、これを操作することによって設定した耕起
抵抗設定値に、ドラフトセンサS2にて検出された耕起抵
抗検出値が一致するように、CPU10から対地作業機２が
昇降動作すべく、上昇用駆動部11又は下降用駆動部12に
昇降指令が出力し、これによってドラフト制御が行われ
るように構成されている。尚、ロータリ作業時において
は、前記ドラフトセンサS2の代りに耕深センサを用い、
抗力設定器I2を耕起設定器として用いることによりロー
タリ作業の耕深制御が行われるのである。
例えば、トップリンク６の前部に連結されたドラフト杆
16がドラフトバネ17に抗して耕起抵抗力によって前方へ
動く動き量を、例えばポテンショメータ18によって検出
するものを用いている。また、操縦席の近傍に抗力設定
器I2を設け、これを操作することによって設定した耕起
抵抗設定値に、ドラフトセンサS2にて検出された耕起抵
抗検出値が一致するように、CPU10から対地作業機２が
昇降動作すべく、上昇用駆動部11又は下降用駆動部12に
昇降指令が出力し、これによってドラフト制御が行われ
るように構成されている。尚、ロータリ作業時において
は、前記ドラフトセンサS2の代りに耕深センサを用い、
抗力設定器I2を耕起設定器として用いることによりロー
タリ作業の耕深制御が行われるのである。
さて、前記のように、リフトアーム3,3の検出値とリ
フトアーム3,3の角度の設定値との差分にしたがって、
流量制御を行う上昇用比例ソレノイド弁13と下降用比例
ソレノイド弁14を制御してリフトアームを昇降する昇降
制御（ポジション制御）を行うのであるが、この昇降制
御によりリフトアーム3,3が昇降作動し、そして停止し
ようとする時には、停止時のショックを少なくするため
に、この時の流量制御を行う比例ソレノイド弁13,14の
制御流量を毎分１以下になるよう設定されている。
フトアーム3,3の角度の設定値との差分にしたがって、
流量制御を行う上昇用比例ソレノイド弁13と下降用比例
ソレノイド弁14を制御してリフトアームを昇降する昇降
制御（ポジション制御）を行うのであるが、この昇降制
御によりリフトアーム3,3が昇降作動し、そして停止し
ようとする時には、停止時のショックを少なくするため
に、この時の流量制御を行う比例ソレノイド弁13,14の
制御流量を毎分１以下になるよう設定されている。
即ち、第３図に従って詳細に説明すると、まず、比例
ソレノイド弁13,14の制御電流値に対する制御流量の特
性値は、加工上の誤差に基づいてバラツキを有する。そ
のバラツキ範囲における、図中のMINラインに相当する
特性値を有する比例ソレノイド弁の場合は、制御電流値
が0.6Aのパルス電流で制御したときの制御流量は零（0
l）となる。また、図中のMANラインに相当する特性値を
有する比例ソレノイド弁の場合は、制御電流値が0.6Aの
パルス電流で制御したときの制御流量は2lとなる。そこ
で、この実施例では、比例ソレノイド弁の特性値をMIN
ラインに相当する特性値を基準として制御するように
し、且且つ、リフトアーム3,3が停止しようとする時に
制御流量を最少流量（１以下）とする制御電流値を、
0.6Aより僅かに大きい電流値値に設定しておく。
ソレノイド弁13,14の制御電流値に対する制御流量の特
性値は、加工上の誤差に基づいてバラツキを有する。そ
のバラツキ範囲における、図中のMINラインに相当する
特性値を有する比例ソレノイド弁の場合は、制御電流値
が0.6Aのパルス電流で制御したときの制御流量は零（0
l）となる。また、図中のMANラインに相当する特性値を
有する比例ソレノイド弁の場合は、制御電流値が0.6Aの
パルス電流で制御したときの制御流量は2lとなる。そこ
で、この実施例では、比例ソレノイド弁の特性値をMIN
ラインに相当する特性値を基準として制御するように
し、且且つ、リフトアーム3,3が停止しようとする時に
制御流量を最少流量（１以下）とする制御電流値を、
0.6Aより僅かに大きい電流値値に設定しておく。
そして、第４図のフローチャートに示されるように、
リフトアーム3,3が昇降作動し停止すべき位置に近づい
て、リフトアーム3,3が昇降作動して比例ソレノイド弁1
3,14の制御電流値が、最少流量（１以下）となる制御
電流値（0.6Aより僅かに大きい電流値）になったとき
に、リフトアームが停止すべき位置に達していなけれ
ば、その後、比例ソレノイド弁13,14の制御電流値を、
１秒毎に0.01A増とし、設定時間（最大５回）出力す
る。
リフトアーム3,3が昇降作動し停止すべき位置に近づい
て、リフトアーム3,3が昇降作動して比例ソレノイド弁1
3,14の制御電流値が、最少流量（１以下）となる制御
電流値（0.6Aより僅かに大きい電流値）になったとき
に、リフトアームが停止すべき位置に達していなけれ
ば、その後、比例ソレノイド弁13,14の制御電流値を、
１秒毎に0.01A増とし、設定時間（最大５回）出力す
る。
以下に、第４図のフローチャートに示される制御のフ
ローを説明しておく。まず、ステップにおいて、リフ
トアーム角センサS1の検出値ａを入力する。次に、ステ
ップにおいて、ポジションレバーI1にて設定される設
定値を入力する。そして、ステップにおいて、入力し
たａとｂの差によって比例ソレノイド弁13,14を駆動す
るためのパルス電流の出力値を決定して出力する。ここ
で、Ｂ・outは比例ソレノイト弁13,14に対する出力であ
り、ｆは定数（％）を示す。そして、ステップに到
り、比例ソレノイド弁13,14の制御流量が最少流量（１
以下）となる制御電流値（0.6Aより僅かに大きい電流
値）になったかどうかを判断し、NOであれば、例えば、
MAXラインに相当する特性値を有する比例ソレノイド弁
が作動していて、リフトアーム3,3は設定値に速やかに
到達する。また、このステップでYESであれば、ステッ
プにて、タイマーをセットし、ステップにてａ＝ｂ
になっているかどうかを判断し、ここでYESであればリ
フトアーム3,3は目標値に到達している。このステップ
でNOであれば（ａ＝ｂになっていなければ）、ステップ
において、比例ソレノイド弁13,14の制御流量が最少
流量（１以下）となる制御電流値（0.6Aより僅かに大
きい電流値）に対して、１秒毎に0.01A増として、設定
時間（最大５回）出力する。このようにしているうち
に、ステップにてａ＝ｂになって、リフトアーム3,3
が設定値に到達する。
ローを説明しておく。まず、ステップにおいて、リフ
トアーム角センサS1の検出値ａを入力する。次に、ステ
ップにおいて、ポジションレバーI1にて設定される設
定値を入力する。そして、ステップにおいて、入力し
たａとｂの差によって比例ソレノイド弁13,14を駆動す
るためのパルス電流の出力値を決定して出力する。ここ
で、Ｂ・outは比例ソレノイト弁13,14に対する出力であ
り、ｆは定数（％）を示す。そして、ステップに到
り、比例ソレノイド弁13,14の制御流量が最少流量（１
以下）となる制御電流値（0.6Aより僅かに大きい電流
値）になったかどうかを判断し、NOであれば、例えば、
MAXラインに相当する特性値を有する比例ソレノイド弁
が作動していて、リフトアーム3,3は設定値に速やかに
到達する。また、このステップでYESであれば、ステッ
プにて、タイマーをセットし、ステップにてａ＝ｂ
になっているかどうかを判断し、ここでYESであればリ
フトアーム3,3は目標値に到達している。このステップ
でNOであれば（ａ＝ｂになっていなければ）、ステップ
において、比例ソレノイド弁13,14の制御流量が最少
流量（１以下）となる制御電流値（0.6Aより僅かに大
きい電流値）に対して、１秒毎に0.01A増として、設定
時間（最大５回）出力する。このようにしているうち
に、ステップにてａ＝ｂになって、リフトアーム3,3
が設定値に到達する。
以上のように、このトラクタの昇降制御装置は、トラ
クタのリフトアームの角度の検出手段とリフトアームの
角度の設定手段とを備え、リフトアームの検出値とリフ
トアームの角度の設定値との差分にしたがって流量制御
ソレノイド弁を制御してリフトアームを昇降する制御装
置を設けたトラクタにおいて、リフトアームが停止しよ
うとする時の流量制御ソレノイド弁の制御電流値を、リ
フトアームが昇降作動している間の制御電流値より小さ
くするよう流量制御ソレノイド弁を制御する構成とした
トラクタの昇降制御装置であって、前記流量制御ソレノ
イド弁の制御電流値に対する制御流量の特性値のバラツ
キ範囲において制御流量が零になる制御電流値が最も大
きい値をとる特性値を基準として、リフトアームが停止
しようとする時に制御流量を最少流量とする制御電流値
を設定し、リフトアームが昇降作動して流量制御ソレノ
イド弁の制御電流値が前記設定された最少流量となる制
御電流値になったときに、リフトアームが停止すべき位
置に達していなければ、その後、流量制御ソレノイド弁
の制御電流値を、前記設定された最少流量となる制御電
流値より大きい値に設定して流量制御ソレノイド弁を制
御する構成とした。
クタのリフトアームの角度の検出手段とリフトアームの
角度の設定手段とを備え、リフトアームの検出値とリフ
トアームの角度の設定値との差分にしたがって流量制御
ソレノイド弁を制御してリフトアームを昇降する制御装
置を設けたトラクタにおいて、リフトアームが停止しよ
うとする時の流量制御ソレノイド弁の制御電流値を、リ
フトアームが昇降作動している間の制御電流値より小さ
くするよう流量制御ソレノイド弁を制御する構成とした
トラクタの昇降制御装置であって、前記流量制御ソレノ
イド弁の制御電流値に対する制御流量の特性値のバラツ
キ範囲において制御流量が零になる制御電流値が最も大
きい値をとる特性値を基準として、リフトアームが停止
しようとする時に制御流量を最少流量とする制御電流値
を設定し、リフトアームが昇降作動して流量制御ソレノ
イド弁の制御電流値が前記設定された最少流量となる制
御電流値になったときに、リフトアームが停止すべき位
置に達していなければ、その後、流量制御ソレノイド弁
の制御電流値を、前記設定された最少流量となる制御電
流値より大きい値に設定して流量制御ソレノイド弁を制
御する構成とした。
そして、このトラクタの昇降制御装置は、流量制御ソ
レノイド弁の特性値のバラツキ範囲において制御流量が
零になる制御電流値が最も大きい値をとる特性値を基準
として、リフトアームが停止しようとする時に制御流量
を最少流量とする制御電流値を設定されており、したが
って、リフトアームが昇降作動し、そして停止しようと
する時には、流量制御ソレノイド弁の制御電流値が前記
設定された最少流量となる制御電流値で制御されて、シ
ョックが少なく停止する。また、リフトアームが昇降作
動して流量制御ソレノイド弁の制御電流値が前記設定さ
れた最少流量となる制御電流値になったときに、リフト
アームが停止すべき位置に達していなければ、その後、
流量制御ソレノイド弁の制御電流値を、前記設定された
最少流量となる制御電流値より大きい値に設定して流量
制御ソレノイド弁を制御し、リフトアームは停止すべき
位置に達する。
レノイド弁の特性値のバラツキ範囲において制御流量が
零になる制御電流値が最も大きい値をとる特性値を基準
として、リフトアームが停止しようとする時に制御流量
を最少流量とする制御電流値を設定されており、したが
って、リフトアームが昇降作動し、そして停止しようと
する時には、流量制御ソレノイド弁の制御電流値が前記
設定された最少流量となる制御電流値で制御されて、シ
ョックが少なく停止する。また、リフトアームが昇降作
動して流量制御ソレノイド弁の制御電流値が前記設定さ
れた最少流量となる制御電流値になったときに、リフト
アームが停止すべき位置に達していなければ、その後、
流量制御ソレノイド弁の制御電流値を、前記設定された
最少流量となる制御電流値より大きい値に設定して流量
制御ソレノイド弁を制御し、リフトアームは停止すべき
位置に達する。
よって、このトラクタの昇降制御装置は、流量制御ソ
レノイド弁の特性値のバラツキにかかわらず、リフトア
ームの停止時のショックが少なく、且つ、設定位置まで
達せずに停止することが防止される。
レノイド弁の特性値のバラツキにかかわらず、リフトア
ームの停止時のショックが少なく、且つ、設定位置まで
達せずに停止することが防止される。
図は、この発明の一実施例を示し、第１図は制御回路
図、第２図はトラクタの側面図、第３図は、流量制御ソ
レノイド弁の制御電流値に対する制御流量の特性値のバ
ラツキを示す図、第４図はフローチャートを示す。 図中の符号の主なものを以下に説明する。 1:トラクタ 3,3:リフトアーム 10:CPU 13:上昇用比例ソレノイド弁 14:下降用比例ソレノイド弁
図、第２図はトラクタの側面図、第３図は、流量制御ソ
レノイド弁の制御電流値に対する制御流量の特性値のバ
ラツキを示す図、第４図はフローチャートを示す。 図中の符号の主なものを以下に説明する。 1:トラクタ 3,3:リフトアーム 10:CPU 13:上昇用比例ソレノイド弁 14:下降用比例ソレノイド弁
Claims (1)
- 【請求項１】トラクタのリフトアームの角度の検出手段
とリフトアームの角度の設定手段とを備え、リフトアー
ムの検出値とリフトアームの角度の設定値との差分にし
たがって流量制御ソレノイド弁を制御してリフトアーム
を昇降する制御装置を設けたトラクタにおいて、リフト
アームが停止しようとする時の流量制御ソレノイド弁の
制御電流値を、リフトアームが昇降作動している間の制
御電流値より小さくするよう流量制御ソレノイド弁を制
御する構成としたトラクタの昇降制御装置であって、前
記流量制御ソレノイド弁の制御電流値に対する制御流量
の特性値のバラツキ範囲において制御流量が零になる制
御電流値が最も大きい値をとる特性値を基準として、リ
フトアームが停止しようとする時に制御流量を最少流量
とする制御電流値を設定し、リフトアームが昇降作動し
て流量制御ソレノイド弁の制御電流値が前記設定された
最少流量となる制御電流値になったときに、リフトアー
ムが停止すべき位置に達していなければ、その後、流量
制御ソレノイド弁の制御電流値を、前記設定された最少
流量となる制御電流値より大きい値に設定して流量制御
ソレノイド弁を制御する構成としたことを特徴とするト
ラクタの昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63049259A JP2569699B2 (ja) | 1988-03-02 | 1988-03-02 | トラクタの昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63049259A JP2569699B2 (ja) | 1988-03-02 | 1988-03-02 | トラクタの昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01222705A JPH01222705A (ja) | 1989-09-06 |
| JP2569699B2 true JP2569699B2 (ja) | 1997-01-08 |
Family
ID=12825834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63049259A Expired - Lifetime JP2569699B2 (ja) | 1988-03-02 | 1988-03-02 | トラクタの昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2569699B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61136811U (ja) * | 1985-02-15 | 1986-08-26 | ||
| JPH06104004B2 (ja) * | 1986-04-10 | 1994-12-21 | セイレイ工業株式会社 | 農用作業機の自動昇降制御装置 |
-
1988
- 1988-03-02 JP JP63049259A patent/JP2569699B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01222705A (ja) | 1989-09-06 |
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