JPH0555081B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走行車体に対して駆動昇降自在、か
つ、駆動ローリング自在に対地作業装置を連結す
ると共に、対地作業装置に備えた後カバーの揺動
姿勢を所定姿勢に維持するよう該対地作業装置を
昇降する自動耕深制御機構と、地面に対する対地
作業装置のローリング姿勢を所定姿勢に維持する
自動ローリング制御機構とを備えた対地作業装置
の制御構造に関する。

〔従来の技術〕

従来、冒記構成の自動ローリング機構を備えた
制御構造としては、例えば実開昭57−74206号公
報に示されるものがあり、該引例では一方のリフ
トロツドを油圧で伸縮するよう駆動ローリング構
造が構成されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

一般に耕起作業では自動ローリング制御と同時
に自動耕深制御を行うことが多く、例えば走行車
体の左右方向への傾斜によつて対地作業装置が所
定のローリング姿勢から外れてしまつた場合に
は、前述のようにリフトロツドを伸長あるいは収
縮させて対地作業装置が所定のローリング姿勢に
設定されるよう制御が行われると同時に、対地作
業装置の耕深が、後カバーからのフイードバツク
制御によつて設定深さに維持される。

しかし、前記後カバーは、通常、対地作業装置
の後部全幅に亘つて形成されるため、前述のよう
に走行車体に左右傾斜を生じると、対地作業装置
が所定のローリング姿勢に復元される以前に、傾
斜した側の後カバーの側端部が地面によつて押し
上げられ、耕深が浅くなる場合がある。

つまり、後カバーが一体的に揺動する構造であ
るため、側端部が押し上げられても全体が揺動す
る結果、耕深が深い方向に変化していない場合で
も、対地作業装置を上昇制御することになつてい
たのである。

本発明の目的は合理的な改造によつて、対地作
業装置が所定のローリング姿勢から大きく外れた
場合でも、耕深が浅くならない制御構造を得る点
にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は、走行車体に対して駆動昇降自
在、かつ、駆動ローリング自在に対地作業装置を
連結すると共に、この対地作業装置に備えた後カ
バーの揺動姿勢を設定耕深として定められた所定
揺動姿勢に維持するよう該対地作業装置を昇降す
る自動耕深制御機構と、地面に対する前記対地作
業装置のローリング姿勢を所定姿勢に維持する自
動ローリング制御機構とを備えた対地作業装置の
制御構造において、前記対地作業装置のローリン
グ姿勢が所定姿勢から外れると、前記自動耕深制
御機構での制御基準となる後カバーの所定揺動姿
勢を定めるための設定耕深を、所定姿勢からの外
れ量が大きくなるほど耕深が深くなる側に自動的
に変更する自動変更手段を設けたことにある。

〔作 用〕

上記特徴構成による作用は次の通りである。

すなわち、対地作業装置のローリング姿勢が所
定姿勢から外れると、自動耕深制御機構での制御
基準となる後カバーの所定揺動姿勢を定めるため
の設定耕深を自動的に変更する自動変更手段を備
えているので、自動ローリング制御と自動耕深制
御とが同時に行われている状態で、対地作業装置
が所定ローリング姿勢から外れた場合には、予め
自動耕深制御機構の耕深設定用の設定器で設定さ
れていた基準の耕深設定値に代えて、前記自動変
更手段で変更された設定耕深が新しい設定耕深値
として制御装置に入力される。

そして、その自動変更手段による設定耕深の補
正量は、設定耕深として定められる後カバーの所
定揺動姿勢の設定値を、対地作業装置の所定ロー
リング姿勢からの外れ量が大きいほど多くなるよ
うに補正する。

〔発明の効果〕

従つて、制御基準である耕深設定値自体を変更
する自動変更手段を従来の制御構造に設けるとい
う比較的簡単な改造により、対地作業装置の傾斜
に伴う後カバーの上方への揺動移動に伴つて耕深
が浅くなる現象を抑制できる制御構造が得られ
た。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第２図に示すように走行車体１の後端に設けら
れた外部動力取出し軸２の軸芯Ｐ周りに回動自
在、かつ、左右向き軸芯Ｑ周りに揺動自在な２点
リンク機構３を介して、走行車体１にロータリ型
の対地作業装置４を連結すると共に、走行車体１
の後部に設けられたリフトシリンダ５で昇降する
左右一対のリフトアーム６，６と前記対地作業装
置４とを左右一対のリフトロツド７，７を介して
連結して農用トラクタを構成する。

又、対地作業装置４は、前記リフトシリンダ５
の作動によつて前記軸芯Ｑ周りに揺動昇降し、
又、前記一対のリフトロツド７，７のうちの一方
のものの伸縮によつて、前記軸芯Ｐ周りにローリ
ング可能に構成されている。

更に、該対地作業装置４は、対地作業装置４の
後部に設けられた後カバー４ａの揺動姿勢を所定
姿勢に維持する自動耕深制御機構を介して昇降制
御され、又、地面に対する対地作業装置４のロー
リング姿勢を所定姿勢に維持する自動ローリング
制御機構を介してローリング制御されるよう構成
されている。

つまり、前記両制御機構は第１図示にすよう
に、１つの制御装置８が共用され、対地作業装置
４の左右傾斜量を設定する設定器９、前記リフト
ロツド７の伸縮量を検出するストロークセンサ１
０、走行車体１の左右への傾斜量を検出する傾斜
センサ１１、対地作業装置４の耕深を設定する設
定器１２、前記後カバー４ａの揺動姿勢を検出す
るセンサ１３、これらからの信号が入力する前記
制御装置８、該制御装置８からの信号で制御され
る第１電磁弁１４及び第２電磁弁１５、で成り、
第１電磁弁１４は前記リフトシリンダ５への作動
油の給排を制御し、又、第２電磁弁１５は、油圧
によつて伸縮するよう構成された前記リフトロツ
ド７への作動油の給排を制御する。

尚、両設定器９，１２は夫々ダイヤル９ａ，１
２ａで操作され、又、傾斜センサ１１は重錘１１
ａによつて操作される。

又、第１図に示すように、上述の制御構造に
は、対地作業装置４のローリング姿勢が所定姿勢
から外れた場合に、その外れ量が大きくなるほ
ど、前記後カバー４ａの所定揺動姿勢を設定耕深
の大なる側に自動的に変更する手段１６が設けら
れている。

つまり、前記手段１６は傾斜センサ１１からの
信号に対応して耕深設定信号を深い側に出力する
耕深設定装置１６ａ、この耕深設定装置１６ａか
らの出力信号を前記耕深用の設定器１２からの出
力信号に代えて制御装置８に入力するリレー１６
ｂ、で成り、該リレー１６ｂ制御装置８からの信
号で作動するよう構成されている。

そして、例えば走行車体１が大きく傾斜して対
地作業装置４が所定ローリング姿勢から外れた場
合には、この外れ量に応じて設定耕深が自動的に
深く設定されるのである。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に、例えば第３図に示
すように、３点リンク機構２０を介して対地作業
装置４を走行車体１に連結すると共に、一対のリ
フトアーム６，６と３点リンク機構２０とを連結
する一対のリフトロツド７，７の一方７を伸縮構
造に構成し、かつ、この伸縮構造のリフトロツド
７が収縮する側、つまり、対地作業装置４を全体
的に持ち上げる方向にローリングさせる場合にの
み、自動変更手段１６を作動させるよう構成して
も良い。

又、本発明は、制御装置をマイクロプロセツサ
で構成すると共に、該マイクロプロセツサにセツ
トするプログラムに前述の如く作動するパターン
を含めるよう構成しても良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業装置の制御構造の
実施例を示し、第１図は該制御構造の構成を示す
ブロツク回路図、第２図は農用トラクタ後部の斜
視図であり、第３図は別実施例を示す農用トラク
タ後部の斜視図である。 １……走行車体、４……対地作業装置、４ａ…
…後カバー、１６……自動変更手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行車体１に対して駆動昇降自在、かつ、駆
   動ローリング自在に対地作業装置４を連結すると
   共に、この対地作業装置４に備えた後カバー４ａ
   の揺動姿勢を設定耕深として定められた所定揺動
   姿勢に維持するよう該対地作業装置４を昇降する
   自動耕深制御機構と、地面に対する前記対地作業
   装置４のローリング姿勢を所定姿勢に維持する自
   動ローリング制御機構とを備えた対地作業装置の
   制御構造であつて、 前記対地作業装置４のローリング姿勢が所定姿
   勢から外れると、前記自動耕深制御機構での制御
   基準となる後カバー４ａの所定揺動姿勢を定める
   ための設定耕深を、所定姿勢からの外れ量が大き
   くなるほど耕深が深くなる側に自動的に変更する
   自動変更手段１６を設けてある対地作業装置の制
   御構造。