JPH04169103A - 対地作業機のローリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、トラクター等の動力車両の後部に連結され
たロータリ耕耘装置の如き対地作業機のローリング制御
装置に関する。

［従来技術及びその課題］ トラクターのような動力農機に、ロータリ耕耘装置の如
き対地作業機を連結して、リヤカバーで耕深変動を検出
し、その動きをメインの油圧昇降機構にフィードバック
させなから耕深を一定にするデプス制御（耕深制御）と
、作業機の左右傾斜姿勢を設定角度に維持するローリン
グ制御とをｎｆ能にしたトラクターが近年現れているが
、このような位来装置にあっては、デプス制御がローリ
ング制御に優先されている。

これはデプス制御が、制御系の中でメインの油圧昇降機
構をそのまま利用していること、畦際での旋回時等に、
作業機を上昇させる指令と１作業機を水平に維持させる
水平制御指令がマイコンからなる制御部に同時に入力さ
れたとき、油圧力が不足していると最悪の場合に作業機
が上昇しなくなってしまうという不具合が発生するため
に、メインの油圧昇降動作を最優先して１作業機が上昇
しないような不具合をなくそうとしたからである。

しかしながら、このようにメインの作業機上昇油圧回路
を利用したデプス制御を優先すると、ローリング制御が
遅れ、特に枕地のように凹凸が多く発生しているところ
では表面を均平にすることができず、圃場が大きく波打
って整地性が悪くなるという欠点を有していた。

［！ｌ！題を解決するための手段］ この発明は、上記したような欠点を解消するために提案
するものであって、このため、次のような技術的手段を
講じた。

即ち、動力車両に連結した対地作業機のデプス制御とロ
ーリング制御を口■能に構成すると共に、デプス制御よ
りもローリング制御を優先させる制御手段を設けたこと
を特徴とする対地作業機のローリング制御装置の構成と
する。

［実施例］ 以ド、図面に基づいてこの発明の詳細な説明する。まず
、構成から説明すると、１はトラクターで、機体の前後
部に夫々前輪２．２と後輪３．３とを備え、ミッション
ケース４の後上部には油圧シリンダケース５を固着して
設けている。油圧シリンダケース５内には、単動式の油
圧シリンダ６を設け、この油圧シリンダケース５の左右
南側にはリフトアーム７．７を回動自由に枢着している
。なお、ここでは油圧シリンダ６、及びリフトアーム７
．７をまとめて油圧昇降機構８と総称するが、後述する
制御弁を適宜切換えることにより、この油圧シリンダ６
内に作動油が給排され、リフトアーム７．７が上上方向
に、回動する。

また、トップリンク１０、ロワーリンク１１からなる３
点リンク機構１２の後端部には、ロータリ耕耘装置１４
が昇降自在に連結され、リフトアーム７．７とロワーリ
ンク１１．１１との間には、リフトロッド１５．１５が
介装連結されている。

このうち、右側のリフトロッド１５ａは複動式の油圧シ
リンダで構成され、後述する制御弁の切換でこの油圧シ
リンダ１５ａ内に作動油が給排され、伸縮して作業機を
左右方向に傾動させる。

１６は前記油圧シリンダケース５の横側部に取り付けら
れた傾斜検出器であって、トラクター１の左右横方向の
傾斜を検出する。また、１７はトラクター１とロータリ
耕耘装置１４との相対的回動量を検出するストローク検
出器であって、直線式のポテンショメータにて構成され
、この相対角検出ｇ１１７は前記油圧シリンダ１５ａの
横側部に配設されている。

２０はポジションコントロール用の油圧操作レバーで、
この油圧操作レバー２０の回動基部には、トラクター１
の後部に連結されているロータリ耕耘装置１４の対地高
さを設定するためのポテンショメータからなる対地高さ
設定器２１が取り付けられている。一方、片側リフトア
ーム７の基部にもそれの回動角度、即ち、対地作業機の
高さを検出する対地高さ検出器２３が取り付けられ、油
圧操作レバー２０にて設定された位置にリフトアーム７
．７が回動してその設定位置で停止するように構成して
いる。

次にロータリ耕耘装置１４についてその構造を簡単に説
明すると、このロータリ耕耘装置１４は、耕耘部３４と
、耕耘部３４の上方を覆う主カバー３５と、主カバー３
５の後部に枢着されたりシカバー３６等を備え、リヤカ
バー３６のト端部を地面に摺接させて耕起土壌面を均平
にすべく弾性押圧するように構成し、また主カバー３５
の上部後端にはりャカバー３６の回動角度を検出する耕
深検出器３７を設けている。

次に第２図にボすブロック図に基づいて、この装置の制
御系を説明する。

対地作業機の高さを設定する対地高さ設定器２１と、耕
深を設定する耕深設定器４０と、対地作業機の左右傾斜
角度を設定する傾斜設定器１８は夫々Ａ／Ｄ変換器２５
を介してＣＰＵからなる制御装置２７に接続され、また
、対地高さ検出器２３と、耕深検出器３７と、トラクタ
ー１の傾斜角度を検出する傾斜検出器１６と、トラクタ
−１と対地作業機との相対角度を検出するストローク検
出器１７も同様にＡ／Ｄ変換器２５を介して制御装置２
７に接続されている。そして、制御装置２７の出力側に
は、リフトアーム７．７を昇降動させる上昇用比例制御
弁４６と一ト降用比例制御弁４７、及び対地作業機１４
の傾斜姿勢変更用の油圧シリンダ１５ａを伸縮させる伸
長用制御弁４８と短縮用制御弁４９が接続されている。

なお、２８はＡ／Ｄ変換器２５を経ることなく直接制御
袋Ｗ２７に接続された昇降スイッチで。

このスイッチ２８をＯＮにすると対地作業機１４は最大
上昇位置まで上昇し、ＯＦＦにすると油圧操作レバー２
０によって定まる品さまでト降する。

第３図は、制御装置２７のメモリ内に記憶されているデ
プス制御とローリング制御との関係をボすプログラムの
内容を説明したフローチャートであって、この作用を同
図に基づいて説明すると、まず第１に各検出値、即ち、
対地高さ検出器２３１、耕深検出器３７、傾斜検出器１
６、ストローク検出器１７による検出値がＣＰＵ内に読
み込まれると共に、対地高さ設定器２１、耕深設定器４
ｏ１、傾斜設定器１８による設定値がＣＰＵ内に読み込
まれる（ステップＳＬ）。

作業モードがポジション制御モードであるときには、ポ
ジション制御が優先され（ステップＳ２）、デプス制御
が選択されているときには、ポジション制御に代えてデ
プス制御が行なわれる（ステップ５３）。また、これら
の制御と組み合わせて作業機を水平に維持する水平制御
を行なうときには水平制御モードに移行する（ステップ
Ｓ４）。

そして、耕深制御中に、同時に作業機を水平に維持する
方向の出力要求があったときであって、耕深制御の「上
昇出力Ｊ要求があったときには、この要求を一且取消し
、水平制御のみを実行する（ステップＳ６、Ｓ７）。水
平制御の出力要求があってこれが実行されるのは、耕深
制御の「上昇出力」がないときのみである。

なお、第４図は前記したフローチャートの一部を改良し
た場合の例をボすものである。

このプログラムの特徴は、デプス制御だけでなく、水平
制御の場合もパルス制御とし、デプス制御時における上
昇制御は、水平制御の出力がパルス○Ｉ−’　Ｆ時にの
み実行されるように構成した点である。第５図はそのタ
イムチャートを示し、デプス制御中に、リヤカバー３６
が上方へ回動してロータリ耕耘装置１４を上昇させるべ
く「上昇出力」要求があったとき（同図ハ）には、水平
制御側の出力が○ト”Ｆであれば、上昇出力を出して作
業機を上昇させ、反対に水平出力がＯＮで姿勢制御中の
場合には、上昇出力は出さないようにしたものである。

この実施例においては、水平制御中であって、しかもパ
ルス制御域のパルス信号がｏ　ｔ−’　ト’のときに、
耕深制御の上昇側出力を制御装置２７から間歇的に出す
ものであるから、水平制御が完ｒするのを待ってその後
でデプス制御に移る方式に比較すると、耕深制御が遅れ
ることが少ない。

［発明の効果］ この発明は前記の如く、動力車両に連結した対地作業機
のデプス制御とローリング制御をμ「能に・構成すると
共に、デプス制御よりもローリング制御を優先させる制
御手段を設けたものであるから、常に圃場表面は水平に
仕上げられ、特に畦際のように凹凸の多い場所では水平
制御が優先されることによってこれを平にすることが可
能となり、多少の耕深変動があっても左右に大きく波打
つことがないから整地跡の仕上がりは美麗である。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体側面図、第２図はブロック図、第３図はフ
ローチャート、第４図は改良例のフローチャート、第５
図は改良例のタイムチャートである。　　　　　　　　
　符号の説明 １　　　　　　　動力車ｌＩｂ］（トラクター）２　　
　　　　　前輪 ３　　　　　　　後輪 １４　　　　　　対地作業機（ロータリ耕耘装置）１６
　　　　　　傾斜検出器 １７　　　　　　ストローク検出器 １８　　　　　　傾斜設定器 ２１　　　　　　対地高さ設定器 ２３　　　　　　対地高さ検出器 ３７　　　　　　耕深検出器 ４０　　　　　　耕深設定器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）動力車両に連結した対地作業機のデプス制御とロー
   リング制御を可能に構成すると共に、デプス制御よりも
   ローリング制御を優先させる制御手段を設けたことを特
   徴とする対地作業機のローリング制御装置。