JPH0488501A - 制御モード設定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、複数の制御モードを有する自動制御装置の
設定器に関するもので、例えばトラクター等の耕深制御
装置や傾斜制御装置等に利用できる。

［従来技術及びその課Ｍ］ 最近のトラクター等の自動制御装置においては、耕深制
御用の設定器や、水平制御用の設定器、ポジションコン
トロール用の対地畠さ設定器等の複数の設定器が設けら
れている。

このように、複数個の制御モードの数に対応させて複数
の設定器を設けると、コストアップの要因につながるだ
けでなく、使用する側にとってもどれを使用すれば良い
のか咄嗟には判断できないことがあり、急いでいると誤
って設定器を操作する恐れが生じるものである。

［課題を解決するための手段］ この発明は、上記したような欠点を解消するために提案
するものであって、このため、次のような技術的手段を
講じた。

即ち、複数の制御モードを択一的に切り換えるモード切
換スイッチ３０と、選択された制御モードの制御量を設
定する単一の設定手段２９と、各モードの最新の設定値
を一時的に記憶する手段５５とを備え、前記モード切換
スイッチ３０を操作して制御モードを変更したときには
、選択されたモードに対応する前回の設定値が有効と判
断されて制御がなされるように構成したものである。

［実施側コ 以ト１図面に基づいてこの発明の詳細な説明する。まず
、構成から説明すると、１はトラクターで、機体の前後
部に夫々前輪２．２と後輪３．３とを備え、ミッション
ケース４の後上部には油圧シリンダケース５を固着して
設けている。油圧シリンダケース５内には、単動式の油
圧シリンダ６を設け、この油圧シリンダケース５の左右
向側にはリフトアーム７．７を回動自由に枢着している
。なお、ここでは油圧シリンダ６、及びリフトアーム７
．７等をまとめて油圧昇降機構８と総称するが、後述す
る制御弁を適宜切換えることにより、この油圧シリンダ
６内に作動油が給排され、リフトアーム７．７が上上方
向に回動する。

また、トップリンク１０、ロワーリンク１１．１１から
なる３点リンク機構１２の後端部には、対地作業機とし
てロータリ耕耘装置１４が昇降自在に連結され、リフト
アーム７．７とロワーリンク１１．１１との間には、リ
フトロット１５．１５が介装連結されている。このうち
、右側のリフトロット１５ａは複動式の油圧シリンダで
構成され、後述する制御弁の切換でこの油圧シリンダ１
５ａ内に作動油が給排され、伸縮して作業機を左右方向
に傾動させる。１６は前記油圧シリンダケース５の横側
部に取り付けられたスロープセンサであって、トラクタ
ー１の左右横方向の傾斜を検出する。また、１７はトラ
クター１とロータリ耕耘装置１４との相対的回動量を検
出するストロークセンサであって、直線式のポテンショ
メータにて構成され、このストロークセンサ１７は前記
油圧シリンダ１５ａの横側部に配設されている。

２０はポジションコントロール用の油圧操作レバーで、
この油圧操作レバー２０の回動基部には、トラクター１
の後部に連結されているロータリ耕耘装置１４の対地高
さを設定するためのポテンショメータからなるポジショ
ン設定器２１が取り付けられている。一方１片側リフト
アーム７の基部にもそれの回動角度、即ち、対地作業機
の高さを検出するリフトアーム角センサ２３が取り付け
られ、油圧操作レバー２０にて設定された位置にリフト
アーム７．７が回動してその設定位置で停止するように
構成している。

次にロータリ耕耘装置１４についてその構造を簡単に説
明すると、このロータリ耕耘装置１４は。

耕耘部３４と、耕耘部３４の上方を覆う主カバー３５と
、主カバー３５の後部に枢着されたりャカバー３６等を
備え、リヤカバー３６の下端部を地面に摺接させて耕起
土壌面を均平にすべく弾性押圧するように構成し、また
主カバー３５の上部後端にはりャカバー３６の回動角度
を検出するデプスセンサ３７を設けている。

第２図に示すブロック図は、この装置の制御系を示すも
のであり、以下、このブロック図を説明する。

対地作業機の高さを設定するポジション設定器２１はＡ
／Ｄ変換器２５を介してＣＰＵからなる制御量Ｎ２７に
接続され、また、前記した各センサ、即ち、リフトアー
ム角センサ２３、デプスセンサ３７、ストロークセンサ
１７．及びスロープセンサ１６もＡ／Ｄ変換器２５を介
して制御装置２７に接続される。この他、基準設定ダイ
ヤル２９もＡ／Ｄ変換器２５を介して制御装置２７に接
続される。この基準設定ダイヤル２９は、後述するよう
に耕深設定器、作業機の傾斜設定器、作業機の上げ位置
設定器、−トげ速度設定器の４つの設定器を兼ねるもの
であり、モード指定スイッチ３０を切り換えていずれか
のモードを選択し、選択したモード−の大きさをこの基
Ｐ！設定ダイヤル２９で設定するものである。即ち、耕
深制御モードでは、基準設定ダイヤル２９を回動操作す
ることにより、ロータリ耕耘装置１４の耕深を一定に保
つ制御が行なわれ、傾斜制御モードではトラクター１の
後部に連結された対地作業機の左右傾斜姿勢を一定に維
持する制御がなされ、上げ位置調整モードでは対地作業
機の上昇位置を決定する制御が行われ、さらに下げ速度
制御モードでは、対地作業機の降）速度が設定される制
御が行われる。これらの各モード時の制御量の大きさ（
アナログ量）は、単一の基準設定ダイヤル２９にて設定
される。

そして、制御装置２７の出力側には、リフトアーム７．
７を昇降動させる上昇用制御弁４６とド降用制御弁４７
、及び対地作業機１４の傾斜姿勢変更用の油圧シリンダ
１５ａを伸縮させる伸長用制御弁４８と短縮用制御弁４
９が接続されている。

５５は制御装置２７に接続されているＥＥ））ＲＯＭで
あり、電気的に読み込みｉ＝ｆ能なＩＣであって、電源
ＯＦ″ト′後もそれに書き込まれたデータを記憶するこ
とができ、各モードの最新の設定値が記憶されている。

第３図は、制御装置２７のメモリ内に記憶されているプ
ログラムの内容を説明したフローチャートである。４つ
のモードのうちの、−例として耕深制御モードの場合を
説明すると、まず第１に各センサとモード指定スイッチ
の状態が読み込まれ（ステップＳ１）、モード指定スイ
ッチ３０が耕深制御モードに設定されていれば、耕深調
整用のＲＡＭエリアとＥＥＰＲＯＭ５５エリア内に基準
設定値を書き込む（ステップＳ２．Ｓ３）。（−して、
耕深調整セット済のフラグをセットする（ステップ８４
）。

この場合、メモリ内にＮき込まれた基準設定値は、例え
ば「耕深αｌ」というように、作業で最も使用するきわ
めて標準的な値が設定されており、作業開始にあたって
は、この＃！ｓ′ｇ！的な設定値に基づいて耕深制御が
なされる。そして、この状態から基準設定ダイヤル２９
を操作して設定値を変更すると、その変更された値がＥ
ＥＰＲＯＭ５５内に更新記憶され、最新の耕深設定値が
このＥＥＰＲＯＭ５５内に書き込まれる。即ち、オペレ
ータが作業中に「耕深β口」を−度設定すると、「耕深
αｌ」がキャンセルされ、新たに設定された値に基づい
て耕深制御がなされるものである。

傾斜制御モード、上げ位置設定モード、下げ速度設定モ
ードの場合も同様に、作業で一番使用頻度の高い値が、
工場出荷の段階で各制御モードのＲＡＭ及びＥＥＰＲＯ
Ｍエリアに書き込まれており、機械がユーザーの手に渡
り、オペレータがダイヤル２９を回動操作して設定値を
変更すると、その変更された仙、がＥ　Ｅ　Ｐ　ＲＯＭ
　５５内に虹新されるものである。なお、このような場
合、あまり使用しないモート（この実施例では耕深制御
、傾斜制御以外のモード）の設定値が、すぐ書き替えら
れないように、モード指定スイッチ３０は、ロータリ回
動方式以外のものが望ましい。

第４図は基準設定ダイヤル２９の別実施例を図示したも
のであるが、ダイヤル調整方式に代えてこのようなセレ
クトスイッチ方式を採用してもよい。この場合、操作部
６０には、液晶表示部６２と、各モートを設定変更する
セレクトスイッチ６３と、設定値を増減させる変更スイ
ッチ６４．６５が設けられている。

第５図に示すフローチャートは、第３図のフローチャー
トの一部を変更したものである。

この改良装置の特徴は、モード指定スイッチ３０を切り
換えて制御モードを選択したときに、基準設定ダイヤル
２９がオペレータによって意識的に僅かに動かされたか
否かを検品し、それが規定値以上動かされた場合にのみ
データの書替えを行なうようにしたことである。

更に詳述すると、例えば耕深制御中の基準設定ダイヤル
値がαという大きさであるときに、この状態からモード
指定スイッチ３０を順次回して切り換えてゆくと、傾斜
制御モードの制御量もαという大きさになり、上げ位置
調整モードの制御量もαという大きさにすぐ書き婚えら
れてしまうからである。

このような不具合を解消するために、この改良装置では
規定量（２ビット分）以上、基準設定ダイヤル２９が動
かされたか否かを読み取るよう構成し、規定値以上動か
された場合、即ち、オペレータが基準設定ダイヤル２９
を意識的に操作したときのみ制御データの値を変更する
ように構成したものである。したがって、この改良装置
の場合は、単にモード指定スイッチ３０を回してモード
を変更しても、それだけでは前回の設定値が変更される
ことはない。

［発明の効果］ この発明は前記の如く、複数の制御モードを択−的に切
り換えるモード切換スイッチ３０と、選択された制御モ
ードの制御量を設定する単一の設定手段２９と、各モー
ドの最新の設定値を一時的に記憶する手段５５とを備え
、前記モード切換スイッチ３０を操作して制御モードを
変更したときには、選択されたモードに対応する前回の
設定値が有効と判断されてそのまま制御が行なわれるよ
うに構成したものであるから、各モード毎に設定器を設
ける必要がなく、部品点数を削減することができて、装
置を簡潔、安価に製造できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は側面図、第２図はブロック図、第３図はフロー
チャート、第４図は制御パネル部分の平面図、第５図は
改良装置のフローチャートである。 符号の説明 トラクター 油圧昇降機構 対地作業機（ロータリ耕耘装置） 傾斜検圧器 油圧操作レバー 対地高さ設定器 対地高さ検出器 基準設定ダイヤル モート指定スイッチ 耕深検出器 ＥＦＲＯＭ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）複数の制御モードを択一的に切り換えるモード切換
   スイッチ３０と、選択された制御モードの制御量を設定
   する単一の設定手段２９と、各モードの最新の設定値を
   一時的に記憶する手段５５とを備え、前記モード切換ス
   イッチ３０を操作して制御モードを変更したときには、
   選択されたモードに対応する前回の設定値が有効と判断
   されて制御がなされるように構成したことを特徴とする
   制御モード設定装置。