JPS61166301A - 対地作業機のロ−リング制御装置 - Google Patents

対地作業機のロ−リング制御装置

Info

Publication number
JPS61166301A
JPS61166301A JP726185A JP726185A JPS61166301A JP S61166301 A JPS61166301 A JP S61166301A JP 726185 A JP726185 A JP 726185A JP 726185 A JP726185 A JP 726185A JP S61166301 A JPS61166301 A JP S61166301A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
work equipment
inclination
machine
ground
ground work
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP726185A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0548081B2 (ja
Inventor
義典 土居
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Original Assignee
Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Iseki and Co Ltd, Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd filed Critical Iseki and Co Ltd
Priority to JP726185A priority Critical patent/JPS61166301A/ja
Publication of JPS61166301A publication Critical patent/JPS61166301A/ja
Publication of JPH0548081B2 publication Critical patent/JPH0548081B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、対地作莱機金設足した所定の左右万同姿努
rl’1ljl1丁々ローリング制御装置に関するもの
で、牽引機に対丁す対地作業機の三方傾斜検出器自体が
簡易な構造のもので足りると共に、検出値の補正処理等
が不要となって制御装置のSaも簡易なものとなるよう
に工夫し友ローリング制−装置を提案するものである。
〔従来の技術〕
対地作業機の左右傾斜を検出する左右傾斜センサを%牽
引I!ilKm付けると共に、牽引機に対する対地作業
機の左右傾斜を検出し、牽引機の左右のリフトアームと
ロワーリンクとを連結している左右のリフトロッドの伸
縮可能に形成さnている一方(1)リフトロッドを、伸
縮制御することによって、対地作業機の左右傾斜値を、
予め設定しである大きさに制御するローリング制御が知
ら1ている0 そして、上記傾斜センサは、牽引機側に取付けているの
で、対地作業機を取替え友ときも、傾斜センサの販付変
えが不要となる利点を有しているが、上記対地作業機の
牽引機に対する左右傾斜は 。
左右のリフトロッドの4にさの差を検出して、こnにも
とづいて算出丁ゐものでめ■る、リフトロッドの鉛直方
同長さは、リフトアームの昇降角度によって変動するの
で、リフトアームの回llll2It−別個なセンサに
て検出して、対地作業機のリフト高さを上記対地作業機
の左右傾斜算出の際に補正して算入しなr′r几ばなら
ず、このようにローリング制御動作には鴇々の複雑な補
正量計算を行う必要があって、制御回路が複雑となり、
そのうえ、リフトアームの回動角、リフトロッドの長さ
、牽引機の左右傾斜を夫々検出するために数多くの、し
かも高価なセンサを必要とするので、制御装置が高価と
なると云う問題がある。
〔発明が解決しようとする問題点〕
この発明に、リフトアーム回1角、リフトの長さ等のた
めに数多くの、【2かも高価なセンサを必要とし、しか
も、複雑な補正計算を行わねばならないことによる従来
の制御装置のコスト高を解消せんとするものである口 〔問題点を解決する丸めの手段〕 上記問題点會鱗決丁ゐ友めVにの発明は次の技術手段t
l−講じたり 即ち、作業機連結リンク@構(9)の左右のロワーリン
ク(6) 、 (7)に連結される対地作業機+2) 
t−油圧昇降機構1υによって昇降自在に制御構成し、
左右傾斜センサ(Sユ)VCよる牽引機(llの左右傾
斜検出値にもとづいて作業機連結リンク機構(9)の一
方のリフトロッド(5)1ft伸縮制御して、対地作業
機(2)の左右傾斜を所定に制御するよう構成し九ロー
リング制御装置Itにおいて、牽引機(1)に対丁ゐ対
地作業機(2)の左右傾斜検出を、上記−万のロワーリ
ンク(6)に対する他方のロワーリンク(7)の回動角
を検出するよう設は九回動角度センサ(S2)の検出動
作にもとづいて行うよう[構成したことを特徴とする対
地作業機のローリング制御装置である。
〔実施例と作用〕
次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第1
図に示すように牽引機(1)としてのトラクタの後部に
、対地作!機(2)の1例としてのロータリ耕枢装置ヲ
、左右1対のリフトアーム(31t3)へ左右のリフト
ロッドt41 、 +51 t″介して上下に揺動する
左右のロワーリンク+61 、 +73及び、中火のト
ップリンク(8)とからなる三点リンク機構の如き作業
機連結リンク機構(9) vc工って遅幀し、この作業
機連結リンク+fi $1+9) U、そのリフトアー
ム(3)13) i、油圧を用いたリフトシリンダQ1
mKよって昇降回動させる油圧昇降mmu11によって
昇降動作をするものであり、一方のりフトロツ)−″(
5)t”−リフトミツドシリンダllaを伸鰯動作させ
て対地作業機亀2)の牽引機(1)K対する圧石畳努を
ローリング制御するものである。
牽引機(1)の対地左右傾斜は、気泡、重錘等からなる
左右傾斜センサ(S、)を用いて検出し、対地作業機(
2)の牽引機(11に対する左右傾斜を検出するために
は、一方のロワーリンク、例えば(6)に対する他方の
ロワーリンク(7)の回動角度を、回動角度センサによ
って恢出して、こILによる1g1I01角度(μに基
づいて、上記対車引機三方傾斜を算出するようvc徊収
し友ものであるO m2図に例示した回動角度センサ(S、)框、左右ロワ
ーリンク161 、 (7)の前端部分1jt孝引機機
体0に枢支するのに、左右夫々にロワーリンクビンI。
Q!iを用いた場合に適用するものであって、回動型ポ
テンショメータaeの本体(16a)’j’、  ロワ
ーリンクビンacJへ取付金aaηにて固定すると共に
、検出軸(16b) t−c+クワ−ンクビ・ンIヘビ
ス舖にて固定し、ロワーリンクピンaIJt−取付金具
a9にてロワーリンクφ)K、又、ロワーリンクビンa
st−取付金具gJVcてロワーリンク(?)[、夫々
固定したものである。
第3図に例示した回動角度センサ(S、)は、左右のロ
ワーリンク(6) 、 (71を、牽引機機体0の後部
にだ右方向に貫通して枢支している1本のロワーリンク
ビンQIlにて枢支している仕様のものに適用した場合
を示し1回動型ポテンショメータαGの本体(1aa)
 f:、、取付金具cIXIヲ用イテa 17−1 :
y/(7)WE固定し、取付金具@によってロワーリン
ク(6)に固定したロワーリンクビン12m K 、上
記回動型ポテンショメータ儂eの検出軸(16b)t−
、ビス(至)にて固定し友ものである。
そして1回動角度センサ(S、)によって検出さ几た回
動角(ωと、牽引機111に対する対地作業機(2)の
左右傾斜角艶との間には、ロワーリンク161 、 (
7)のリンク長さく4)と、左右のロワーリンク(61
、(7)の後端部分相互の間隔(b)とが定まっている
ので、ノsinα= b sinβの関係にあり、この
ことから、左右傾斜角艶は、β== sing’ rJ
 sin C1)となり 9、回動角度センサ(S、)Kよって検出さn7t、回
動角(ωに基づいて算出できることになる。
そして、対地作業機(2)t−所定の左右傾斜に制御す
るローリング制御部(ホ)の1例を第4図のブロック図
に基づいて説明すると1回動型或いは直線移動型等のポ
テンショメータの如きものにて構成した左右傾斜設定器
(I)の設定ダイヤA(I□)にて設定さ7’L7を対
地作業機(2)の左右傾斜設定値と、左右傾斜センサ(
S )によって検出さrL7t、牽引機(1)の左右傾
斜検出値とを、差動増幅器(A、)VC人力し、差動増
幅器(A、)の出力である牽引機(11の対地左右傾斜
偏寄値と囲動角度センサ(S、)の出力である対牽引機
左右傾斜検出値と全差動増幅器(A8)に入力して、こ
の差動増幅器(A8)でに、左右傾斜設定値に対する対
地作業a!12)の五層#A斜検出値の差、即ち、左右
傾斜偏寄値が存在するうちに、この偏寄値がOとなる工
うに、リフトロッドシリンダσりのリフトロッドビスh
′/Cl2a)ft伸長し、又は伸縮する極性の備考を
出力するものであって、例示した回路では、上記左右傾
斜偏寄値が例えば成るわずかな値以内のときは、ウィン
ドコンパレータ(C1MC,)の作用によって駆動増幅
器(A、) 、 (A4)に出力が現わ几ないようにし
て、制aim作にハンチングが現わ几ないように構成し
ている。駆動増幅器(A、) 、 (A4)は、電磁切
替弁(M切替制御して、ポンプの圧力油全リフトロッド
シリンダ(2)に供給し、又は、リフトロッドシリンダ
ミ3内の圧力油をタンクに排出して、左右傾斜設定器(
1) Kよる左右傾斜設定値に、対地作業機(2)の左
右傾斜が維持されることになるものである。ローリング
制御g1部@は、因示例のはか、こ几と同様な機能を有
している他の種々の電気回路を用いることができる。
〔発明の効果〕
この発明に條る対地作業機のローリング制御装置は上述
のように構成したものであって、牽引機(1)に対する
対地作業機(2)の左右傾斜検出を、作業機連結機構(
9)の一方のロワーリンク(6)に対する他方のロワー
リンク(7)の回動角を検出するように設けた回動角度
センサ(S8)の検出動作に基づいて行うようK11a
Lでいるので1作業機遅結リンク機構(9)の上下方同
位置の高低に拘り無く、牽引機U>に対する対地作業機
(2)の左右傾斜は、回動角度センサ(S)VCよって
検出さnることになり、前述し友公知技術の如き、リフ
トロッドの長さを例えば直線移動型のポテンショメータ
にて検知して、この長さに基づいて対地作業機(2)の
左右傾斜を算出するときに不可欠となるリフトアーム(
3)の傾斜角に基づく面倒な補正計算を、この発明によ
って解消でき友のであり、この結果、ローリング制御部
(ハ)の具体的槽数は、従来のものに比べて著しく簡素
化できたのである。
しかも、回動角度センサ(S、)は、回動タイプである
ので、上述した公知技術に必要なりフトロツド長さ検出
用の直Ili移lEI]型のものに比べて小型で安価な
ものとなり1以上のようにこの発明は、安価なローリン
グ制御1装置とすることができ友のである。
【図面の簡単な説明】
白はこの発明の1!!施例を示し、第1図は全体側内園
、第2@とaRi園は夫々の実施例における□ l1部横断平面図、第4図は制御ブロック図である。 符号説明

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 作業機連結リンク機構の左右のロワーリンクに連結され
    る対地作業機を、油圧昇降機構によつて昇降自在に制御
    構成し、左右傾斜センサによる牽引機の左右傾斜検出値
    にもとづいて作業機連結リンク機構の一方のリフトロッ
    ドを伸縮制御して、対地作業機の左右傾斜を所定に制御
    するよう構成したローリング制御装置において、牽引機
    に対する対地作業機の左右傾斜検出を、上記一方のロワ
    ーリンクに対する他方のロワーリンクの回動角を検出す
    るよう設けた回動角度センサの検出動作にもとづいて行
    うように構成したことを特徴とする作業機ローリング制
    御装置。
JP726185A 1985-01-18 1985-01-18 対地作業機のロ−リング制御装置 Granted JPS61166301A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP726185A JPS61166301A (ja) 1985-01-18 1985-01-18 対地作業機のロ−リング制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP726185A JPS61166301A (ja) 1985-01-18 1985-01-18 対地作業機のロ−リング制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS61166301A true JPS61166301A (ja) 1986-07-28
JPH0548081B2 JPH0548081B2 (ja) 1993-07-20

Family

ID=11661083

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP726185A Granted JPS61166301A (ja) 1985-01-18 1985-01-18 対地作業機のロ−リング制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS61166301A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63116605A (ja) * 1986-11-04 1988-05-20 井関農機株式会社 農作業機の傾斜制御装置

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5916311U (ja) * 1982-07-22 1984-01-31 株式会社クボタ 作業機

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5916311U (ja) * 1982-07-22 1984-01-31 株式会社クボタ 作業機

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63116605A (ja) * 1986-11-04 1988-05-20 井関農機株式会社 農作業機の傾斜制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPH0548081B2 (ja) 1993-07-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0145324B2 (ja)
JPS61166301A (ja) 対地作業機のロ−リング制御装置
JPH021Y2 (ja)
JPS61170304A (ja) 対地作業機のロ−リング制御装置
JPH0382683A (ja) 三点リンク式作業機装着装置
JPH0348762B2 (ja)
JPH0132491Y2 (ja)
JPH0147121B2 (ja)
JPS6024681B2 (ja) 対地作業機
JPH0132490Y2 (ja)
JPS61170305A (ja) 対地作業機のロ−リング制御装置
JPS61170302A (ja) 対地作業機のロ−リング制御装置
JPH0348761B2 (ja)
JPH0530566Y2 (ja)
JPS61170303A (ja) 対地作業機のロ−リング制御装置
JPH0624442B2 (ja) 対地作業機のローリング制御装置
JPS61249303A (ja) 対地作業機の姿勢制御装置
JP2775073B2 (ja) 作業用走行機体における作業部の傾斜制御装置
JPH02138904A (ja) 対地作業機のローリング制御装置
JPS61141801A (ja) ロ−リング制御装置
JPH0672602B2 (ja) 作業車両の油圧制御装置
JPS59166005A (ja) 乗用型耕耘機
JPS6225903A (ja) 対地作業機のロ−リング制御装置
JPS62118809A (ja) 耕深制御装置
JPS61242506A (ja) ロ−リング制御装置における制御種別切替装置