FR2555091A1

FR2555091A1 - Appareil robotise de soudage automatique

Info

Publication number: FR2555091A1
Application number: FR8318623A
Authority: FR
Inventors: Teruo Nakano; Hideji Ohtani; Kunio Miyawaki; Shigeo Mogi
Original assignee: Hitachi Zosen Corp
Current assignee: Hitachi Zosen Corp
Priority date: 1983-11-15
Filing date: 1983-11-23
Publication date: 1985-05-24
Also published as: GB2149707B; GB2149707A; DE3342684A1; US4538047A; CA1201176A; SE8306417D0; GB8330442D0; SE8306417L; FR2555091B1

Abstract

APPAREIL DE SOUDAGE AUTOMATIQUE, CARACTERISE EN CE QU'IL COMPREND: UNE TORCHE DE SOUDAGE 2 POUR SOUDER LA PIECE 7 DEVANT ETRE SOUDEE, UN ROBOT 1 POUR SUPPORTER EN MOUVEMENT LA TORCHE 2, UN DISTRIBUTEUR 5 POUR FOURNIR UN FIL DE SOUDAGE 4 A LA TORCHE, ET UN DISPOSITIF DE COMMANDE 6 POUR FOURNIR DE FACON REGLABLE DU COURANT A LA TORCHE DE SOUDAGE 2, REGLER LE MOUVEMENT DU ROBOT 1 ET LE FONCTIONNEMENT DU DISTRIBUTEUR DU FIL DE SOUDAGE, LE ROBOT COMPRENANT UNE BASE 8, UN SUPPORT ROTATIF 9 MONTE DE FACON OSCILLANTE SUR LA BASE 8, DEUX PREMIERS BRAS 11A, 11B DONT CHACUN EST SUPPORTE EN ROTATION A UNE EXTREMITE PAR LE SUPPORT ROTATIF 9, UN SECOND BRAS 12 SUPPORTE EN ROTATION ENTRE LES AUTRES EXTREMITES DES PREMIERS BRAS 11A, 11B EN UNE PORTION INTERMEDIAIRE PROCHE DE SA PREMIERE EXTREMITE ET UNE MAIN 13 RELIEE A L'AUTRE EXTREMITE DU SECOND BRAS 12 ET POUVANT TOURNER SUR LE MODE ALTERNATIF AUTOUR D'UN PREMIER AXE ET D'UN SECOND AXE QUI COUPE LE PREMIER AXE PERPENDICULAIREMENT, LA MAIN 13 PORTANT LA TORCHE DE SOUDAGE 2 FIXEE SUR ELLE.

Description

La présente invention concerne un appareil de soudage automatique

comportant un manipulateur-robot et, plus particulièrement, un appareil de soudage automatique comprenant un robot articulé supportant en mouvement

une torche de soudage.

Les robots articulés classiques pour utilisation dans un appareil de soudage automatique ou un appareil similaire sont construits comme indiqué sur les figures 1 et 2. Le robot articulé classique comprend une base 100, un support rotatif 101 monté en rotation sur la base 100, un premier bras 102 supporté en rotation à une extrémité par une console 103 montée sur le

support rotatif 101, un second bras 104 supporté en rotation à son extré-

mité par l'autre extrémité du premier bras 102 et une main 105 reliée à l'autre extrémité du second bras 104 et pouvant tourner autour de deux axes qui se coupent mutuellement à angle droit. Une torche de soudage ou un outil approprié analogue fixé à la main 105 a pour but d'effectuer des soudures ou un travail analogue sur un ouvrage en regard de l'outil en déplaçant le support rotatif 101, les deux bras 102 et 104 et la main 105 en réponse aux

instructions fournies par un dispositif de commande (non représenté).

Cependant, avec la construction décrite, il est indispensable de pratiquer une découpe 106 dans l'autre extrémité du premier bras 102 afin d'accoupler en rotation une extrémité du second bras 104 au premier bras 102 et il est également nécessaire de percer des trous 108 dans ladite

première extrémité du second bras 104 pour faire passer une chaîne 107 ser-

vant au mécanisme de transmission de la force d'entraînement si bien que les poussières et les matières étrangères analogues peuvent s'infiltrer dans les

bras 102, 104 à travers la découpe 106 et les trous 108, d'o un fonctionne-

ment défectueux. Par ailleurs, étant donné que la dimension de la découpe 106 est limitée, l'angle suivant lequel peut pivoter le second bras 104 est petit, ce qui pose le problème d'un rendement global plutôt faible du robot.

La présente invention a pour objet un appareil de soudage automa-

tique permettant d'effectuer une opération efficace de soudage avec une

bonne stabilité, en utilisant un robot exempt des inconvénients mentionnés.

Pour réaliser cet objectif, la présente invention fournit un appareil de soudage automatique comprenant: - une torche de soudage pour souder la pièce devant être soudée, un robot pour supporter en mouvement la torche, un distributeur pour fournir un fil de soudage à la torche, et un dispositif de commande pour fournir de façon réglable du courant à la torche de soudage, régler le mouvement du

robot et le fonctionnement du distributeur du fil de soudage, le robot com-

prenant une base, un support rotatif monté de façon oscillante sur la base et pouvant être entraîné en rotation sur le mode alternatif par un premier

moyen d'entraînement, deux premiers bras dont chacun est supporté en rota-

tion à une extrémité par le support rotatif et qui sont conjointement pivo-

tables sur le mode alternatif par l'action d'un second-moyen d'entraînement, un second bras supporté en rotation entre les autres extrémités des premiers

bras en une portion intermédiaire proche de sa première extrémité et pou-

vant pivoter sur le mode alternatif sous l'action d'un troisième moyen d'entraînement et une main reliée à l'autre extrémité du second bras et pouvant tourner sur le mode alternatif autour d'un premier axe et d'un second axe qui coupe le premier axe perpendiculairement sous l'action respectivement d'un quatrième et d'un-cinquième moyen d'entraînement, la

main portant la torche de soudage fixée sur elle.

Un mode de réalisation de l'invention va maintenant être décrit en regard des dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une vue de côté d'un robot articulé classique; - la figure 2 est une coupe partielle de c8té à plus grande échelle du robot;

- -- la figure 3 est un schéma global montrant un appareil de sou-

dage automatique selon l'invention; - la figure 4 est une vue arrière montrant seulement un robot de l'appareil; - la figure 5 est une vue arrière en coupe et à plus grande échelle montrant une première partie principale du robot; - la figure 6 est une vue en coupe horizontale à plus grande échelle d'une seconde partie principale du robot; - la figure 7 est une vue arrière en coupe et à plus grande échelle montrant la seconde partie principale du robot; - la figure 8 est une coupe à plus grande échelle d'un mécanisme réducteur utilisé dans diverses parties du robot;

- la figure 9 est un schéma montrant le principe du fonctionne-

ment du mécanisme réducteur; - la figure 10 est un schéma synoptique montrant la construction

fondamentale d'un dispositif de commande incorporé dans l'appareil de sou-

dage automatique; - les figures 11a à 11d sont des schémas montrant une technique pour faire dépasser un tronçon prédéterminé de fil de soudage à partir d'une torche de soudage tenue horizontalement; et - la figure 12 est un schéma montrant la façon dont une quantité prédéterminée de fil de soudage est projetée depuis la torche tenue en

position inclinée.

La figure 3 représente un robot articulé 1 supportant sur un mode mobile une torche de soudage 2, qui comprend un corps principal 2a et un bec de soudage 2b. A travers un tuyau composite 3, un fil de soudage 4

est fourni à partir d'un distributeur 5 à la torche de soudage 2 par un avance-

ment pas à pas ou en continu à grande vitesse. Comme on le verra plus loin, la torche de soudage reçoit également deux types de courants par un câble (non représenté) qui traverse le tuyau composite 3 parallèlement au fil de soudage 4. Le mouvement du robot 1, la distribution du fil 4 à la torche de soudage 2 et la distribution du courant à la torche sont commandés par un dispositif de commande 6 de sorte que la pièce 7 peut être soudée selon

les spécifications.

Comme il est représenté sur les figures 3 et 4, le robot 1 com-

prend essentiellement une base 8, un support rotatif 9 monté en rotation sur la base 8, deux premiers bras 11a, 11b supportés en rotation à leurs

extrémités inférieures par une console 10 montée verticalement sur le sup-

port 9, un second bras 12 supporté en rotation entre les extrémités supé-

rieures des premiers bras 11a, 11b en une position intermédiaire proche de son extrémité arrière, et une main 13 reliée à l'extrémité avant du second

bras 12 et pouvant tourner autour d'un axe horizontal et d'un axe vertical.

La torehe de soudage est fixée à la main 13. Le support 9 peut tourner dans un sens ou dans l'autre sous l'action d'un premier moteur d'entraînement

14 qui agit par l'intermédiaire d'un mécanisme réducteur (non représenté).

En se référant à la figure 5, les premiers bras 11a, 11b présen-

tent à leurs extrémités inférieures des évidements circulaires 15a, 15b qui s'ajustent sur des bossages annulaires 16a, 16b en regard qui sont formés sur la console 10, avec interposition de paliers 17a, 17b. Sur un côté de la console 10, est fixé un second moteur d'entraînement 18a accouplé

à l'un des premiers bras 11a par un mécanisme réducteur 19a.

En se référant aux figures 5 et 8, le mécanisme réducteur 19a comprend un moyeu 20a calé sur l'arbre d'entraînement du moteur 18a et présentant une périphérie extérieure elliptique. Un organe flexible cannelé 22a est ajusté autour du moyeu 20a avec interposition d'un palier 21a et il présente sur sa périphérie extérieure une denture. L'organe cannelé 22a est boulonné à l'extrémité inférieure du premier bras 11a. Certaines des dents de l'organe cannelé 22a sont en prise avec des dents formées sur la périphérie intérieure d'un organe cannelé circulaire rigide 23a boulonné à la console 10. L'organe cannelé flexible 22a est légèrement plus petit

que l'organe cannelé rigide 23a en ce qui concerne le nombre de dents.

Quand le moyeu 20a est entraîné en rotation dans le sens de la flèche A, l'organe cannelé flexible 22a est déformé et ses dents viennent

en prise avec les dents de l'organe cannelé rigide 23a, successivement.

Etant donné que le nombre de dents sur l'organe cannelé flexible 22a est un plus petit que celui des dents sur l'organe cannelé rigide 23a comme on l'adit plus haut, l'organe cannelé flexible 22a subit une réduction de vitesse d'environ 1/80ème à 1/300ème pour tourner dans une direction opposée

à celle de la flèche A. En conséquence, quand le second moteur d'entraîne-

ment 18a est entraîné en rotation dans le sens avant et dans le sens inverse, le premier bras lia boulonné à l'organe cannelé flexible 22a va pivoter en un mouvement alternatif. L'autre premier bras 11lb étant accouplé au premier bras 11a par un organe de liaison 24 (figure 4), les deux premiers bras

11a et 11b peuvent pivoter conjointement.

Comme on le voit sur la figure 5, un arbre de transmission 25 est supporté par des paliers 26 sur les extrémités inférieures des premiers bras 11a, 11b. Cet arbre 25 est accouplé par un mécanisme réducteur 19b à un troisième moteur d'entraînement 18b fixé à l'autre côté de la console 10. Le mécanisme réducteur 19b est sensiblement de même construction que le mécanisme 10a représenté sur la figure 8 en ce qu'il comprend un moyeu b, un organe cannelé flexible 22b et un organe cannelé circulaire rigide

23b, sauf que l'organe cannelé flexible 22b est boulonné à l'arbre de trans-

mission 25. Une extrémité d'un levier 27 est fixée à l'arbre de transmission alors que son autre extrémité est reliée à une extrémité d'une bielle 28 par une cheville (figure 3). L'autre extrémité de la bielle 28 est reliée à l'extrémité arrière du second bras 12 par une cheville. En conséquence, la rotation du troisième moteur d'entraînement 18b dans le sens avant et arrière a pour effet de faire pivoter en un mouvement alternatif le second bras 12 par l'intermédiaire du mécanisme réducteur 19b, de l'arbre de transmission

, du levier 27 et de la bielle 28.

En se référant aux figures 6 et 7, les bossages 29a et 29b traversent les extrémités supérieures des premiers bras 11a, 11b et les parois latérales opposées du second bras 12. Les bossages 29a et 29b sont

boulonnés aux premiers bras 11a et 11b. Des paliers 30a et 30b sont inter-

posés entre le second bras 12 et les bossages 29a et 29b. Des arbres inter-

médiaires 31a et 31b traversent en rotation les bossages 29a et 29b et sont

supportés par des paliers montés dans ceux-ci. Un quatrième moteur d'en-

traînement 32a et un cinquième moteur d'entraînement 32b sont fixés aux premiers bras lla et 11b, chacun dans une partie intermédiaire du bras (figure 4). Ces moteurs d'entraînement 32a, 32b sont accouplés à des premières roues à chaînes 33a et 33b par des mécanismes réducteurs (non représentés) similaires à celui qui apparaît sur la figure 8. Par des premières chaînes 34a, 34b les premières roues 33a, 33b sont accouplées à des secondes roues à chaînes a, 35b montées sur les extrémités des arbres intermédiaires 31a, 31b, extrémités disposées dans les premiers bras lla, 11b.Des troisièmes roues à chaînes 36a, 36b sont montées sur les autres extrémités, en dedans du second bras 12, des arbres intermédiaires 31a, 31b. Par les secondes chaînes 37a, 37b, ces troisièmes roues 36a, 36b sont accouplées à des quatrièmes roues à chaînes 38a, 38b montées en rotation à l'intérieur de l'extrémité

avant du second bras 12. Une des quatrièmes roues à chaînes 38a est accou-

plée de façon fonctionnelle à la main de manière à faire tourner la main 13 autour de l'axe horizontal. L'autre quatrième roue 38b est accouplée de façon fonctionnelle à la main 13 de manière à faire tourner la main 13 autour

de l'axe vertical. Par conséquent, lorsque le quatrième moteur d'entraîne-

ment 32a est entraîné en rotation dans le sens avant ou inverse, la main

13, c'est-à-dire l'outil de soudage 2, est entrainée en une rotation al-

ternative autour de l'axe horizontal par l'entremise de la première roue à chaîne 33a, de la première chaîne 34a, de la seconde roue à chaine 35a, de l'arbre intermédiaire 31a, de la troisième roue à chaine 36a, de la seconde chaîne 37a et de la quatrième roue à chaîne 38a. Quand le cinquième moteur d'entraînement 32b est entraîné en rotation dans le sens avant ou inverse, la main 13 est entrainée en une rotation alternative autour de l'axe vertical par l'entremise de la premiere roue à chaîne 33b, de la première chaîne 34b, de la seconde roue à chaîne 35b, de l'arbre intermédiaire 31b, de la troisième roue à chaine 36b, de la seconde chaîne 37b et de la quatrième

roue à chaine 38b.

Comme il a déjà été dit, le robot 1 de lastructure décrite et le

distributeur 5 du fil de soudage sont commandés par le dispositif de com-

mande 6 que l'on va maintenant décrire en détail.

En se référant à la figure 3, le dispositif de commande 6 comprend essentiellement une unité de commande principale 40, une alimentation en courant de soudage 41 et une unité de détection de commutation 42. L'unité de commande principale 40 donne diversesinstructions pour obliger le robot 1 et le distributeur 5 du fil de soudage 4 à fonctionner comme spécifié et cette unité 40 commande également l'alimentation en courant de soudage 41 et l'unité 42 de détection de commutation. La source de courant de soudage 41 fonctionne en réponse au signal du mode de soudage provenant de l'unité de commande principale 40 pour fournir le courant nécessaire au soudage à la

torche de soudage 2 en passant par l'unité de détection de commutation 42.

En se référant à la figure 10, l'unité de détection de commuta-

tion 42 comprend un circuit d'interface 43 pour transmettre des signaux

avec l'unité de commande principale 40, un circuit de fourniture d'un cou-

rant de détection 44 pour engendrer une tension élevée de 500 volts en cou-

rant continu, un circuit de détection 45 pour détecter les court-circuits sur la torche de soudage 2,-un circuit générateur de signaux de commutation 46 et un circuit de commutation 47. En réponse à la réception d'un signal du mode de détection provenant de l'unité de commande principale 40 par l'intermédiaire du circuit-interface 43, le circuit 46 générateur de signaux de commutation engendre un premier signal de commutation pour commuter le circuit 47 de manière que le circuit de fourniture du courant de détection 44 vienne en conduction avec la torche de soudage 2 par l'intermédiaire du circuit détecteur 45. D'autre part, à la réception du signal de mode

de soudage à partir de l'unité de commande principale 40 à travers le cir-

cuit d'interface 43, le circuit 46 émet un second signal de commutation pour commuter le circuit 47 de façon que la source de courant de soudage 41 soit connectée électriquement à la torche de soudage 2. Quand le circuit de fourniture du courant de détection 44 est en conduction avec la torche

de soudage 2, le circuit de détection 45 détecte le contact du bec de souda-

ge 2b et de l'extrémité avant du fil de soudage 4 en dépassement du bec 2b avec la pièce 7 à souder (figure 3), en transférant les premier et second

signaux détecteurs à l'unité de commande principale 40 par le circuit inter-

face 43.

On va maintenant décrire le fonctionnement de l'appareil automa-

tique de soudage ayant la construction ci-dessus en se référant aux figures

3, 10 et 11a à 11d.

Tout d'abord, en réponse à une instruction de fonctionnement pro-

venant de l'unité de commande principale 40, le fil de soudage 4 est auto-

matiquement introduit dans la torche de soudage 2 et le robot 1 fonctionne pour amener la torche 2 en une position située à une distance convenable de la pièce 7, après quoi la torche 2 est arrêtée dans la position dans laquelle elle est maintenue horizontalement (figure 11a). Ultérieurement,

un signal de mode de détection est envoyé à l'unité de détection de commuta-

tion 42 de l'unité de commande principale 40, de sorte qu'une tension de

détection est appliquée à la torche 2 en provenance du circuit de distribu-

tion de courant 44 par l'intermédiaire du circuit de commutation 47 et du circuit détecteur 45 comme expliqué plus haut. Presque simultanément avec cette opération, le robot 1 fonctionne en réponse à une instruction de l'unité de commande principale 40 pour rapprocher la torche de soudage 2 de la pièce 7 tout en maintenant cette. torche dans sa position horizontale. Lorsque le bec de

soudage 2b de la torche de soudage 2 vient en contact avec la pièce 7 (figure 11 b) le court-

circuit résultant est détecté par le circuit détecteur 45 et celui-ci envoie un premier sig a.

détecteur à l'unité de commande principale 40 par l'intermidiaire du circuit d'interface 43. Ainsi, la position de la pièce 7 est mise en mémoire dans l'unité 40. En réponse au premier signal de détection, l'unité de commande principale 40 déplace le robot 1 jusqu'à ce que la torche de soudage 2 soit éloignée de la pièce 7 d'une distance prédéterminée L tout en permettant à la torche de conserver

sa position horizontale (figure 11c). Par la suite, l'unité de commande prin-

cipale 40 fait avancer pas à pas le distributeur 5 du fil de soudage afin

de faire dépasser progressivement le fil 4 depuis le bec de soudage 2b.

Quand l'extrémité du fil de soudage vient en contact avec la pièce 7

(figure 11d), le court-circuit résultant est détecté par le circuit détec-

teur 45 qui envoie un second signal de détection à l'unité de commande principale 40 par l'intermédiaire du circuit d'interface 43. En réponse au second signal de détection, l'unité de commande 40 arrête le distributeur du fil de soudage. Une fois qu'une quantité prédéterminée de fil de soudage a été avancée de cette façon à partir de la torche de soudage 2,

l'appareil est presque prêt pour une opération de soudage.

Au stade suivant,la ligne de soudure devant être réalisée sur la pièce 7 est détectée par un procédé connu. Par exemple, si la ligne de soudure est droite, le robot 1 est déplacé pour amener le fil de soudage en dépassement 4 à proximité de l'extrémité de début de la ligne de soudure, la tension de détection provenant du circuit de distribution du courant de détection 44 étant appliquée à la torche de soudage 2, autrement dit au fil de soudage 4. Ensuite, la position de l'extrémité de début de la ligne de soudure est détectée avec précision par un déplacement délicat du robot 1 et l'établissement d'un court-circuit à l'extrémité avec du fil de soudage

4. La position de l'extrémité terminale de la ligne de soudure est égale-

ment détectée par le même procédé que ci-dessus. Les extrémités de début et d'achèvement ainsi détectées permettent à l'unité de commande principale 40

de mettre en mémoire la ligne droite de soudure.

Finalement, on soude la pièce suivant la ligne mise en mémoire dans l'unité de commande 40. Plus précisément, un signal de mode de soudage est envoyé de l'unité de commande principale 40 à la distribution du courant de soudage 41 et à l'unité de détection de commutation 42, de sorte que la distribution de courant 41 fonctionne et que le circuit de commutation 47

dans l'unité 42 est commuté pour envoyer le courant de soudage de l'alimenta-

tion 41 à la torche de soudage 2. Simultanément avec cet amorçage du soudage, des instructions de fonctionnement sont données par l'unité de commande 40

au distributeur 5 du fil de soudage et au robot 1, pour permettre au distri-

buteur 5 de réapprovisionner la torche de soudage 2 continuellement avec le fil de soudage 4 et pour obliger le robot 1 à mouvoir continuellement la torche 2 le long de la ligne de soudure. Par suite, la pièce est soudée

selon toute la longueur de la ligne de soudure.

Alors que l'opération de soudage décrite est effectuée par la torche 2 maintenue en position horizontale, cette torche 2 pourrait être inclinée pour le soudage. La figure 12 représente un tel cas d'inclinaison du fil de soudage d'un angle 8 par rapport à la pièce 7. Pour placer le bec de soudage 2b à une distance prédéterminée M de la pièce 7, la torche de soudage est commandée de manière que le degré de dépassement L' du fil de soudage 4 soit M/sin 8. En dehors de cela, l'appareil fonctionne de la

même façon que lorsque la torche 2 est maintenue en position horizontale.

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Claims

REVENDICATIONS

1. Appareil de soudage automatique, caractérisé en ce qu'il com-

prend: - une tcrche de soudage (2) pour souder la pièce (7) devant être soudée, un robot (1) pour supporter en mouvement la torche (2), un distribu-

teur (5) pour fournir un fil de soudage (4) à la torche (2), et un disposi-

tif de commande (6) pour fournir de façon réglable du courant à la torche de soudage (2), régler le mouvement du robot (1) et le fonctionnement du distributeur du fil de soudage, le robot comprenant une base (8), un support

rotatif (9) monté de façon oscillante sur la base (8) et pouvant être en-

traîné en rotation sur le mode alternatif par un premier moyen d'entraîne-

nent (14), deux premiers bras (11la, 11b) dont chacun est supporté en rota-

tion à une extrémité par le support rotatif (9) et qui sont conjointement

pivotables sur le mode alternatif par l'action d'un second moyen d'entralne-

ment (18a), un second bras (12) supporté en rotation entre les autres ex-

trémités des premiers bras (11a, 11b) en une portion intermédiaire proche de sa premiere extrémité et pouvant pivoter sur le mode alternatif sous l'action d'un troisième moyen d'entraînement (18b) et une main (13) reliée à l'autre extrémité du second bras (12) et pouvant tourner sur le mode alternatif autour d'un premier axe et d'un second axe qui coupe le premier axe perpendiculairement sous l'action respectivement d'un quatrième et d'un cinquième moyens d'entraînement (32a, 32b), la main (13) portant la torche

de soudage (2) fixée sur elle.

2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la-

dite extrémité des premiers bras (11a, 11b) est supportée en rotation par une console (10) montée verticalement sur le support rotatif (9), et en ce que le second moyen d'entraînement comprend un moteur d'entraînement (18a) fixé à un côté de la console (10) et accouplé à ladite extrémité d'un des bras (11a) par un mécanisme réducteur (19a), l'autre premier bras (11b)

étant connecté audit premier bras (11a) par un organe de liaison (24).

3. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la-

dite extrémité de chacun des premiers bras (11a, 11b) est supportée en ro-

tation par une console (10) montée verticalement sur le support rotatif (9),

et en ce que le troisième moyen d'entraînement comprend un moteur d'entra ne-

ment (18b) fixé à un côté de la console (10), un arbre de transmission (25) 1 1 monté en rotation entre lesdites extrémités des premiers bras (11a, 11b) en accouplement avec le moteur d'entraînement (18b) par un mécanisme réducteur

(19b), un levier (27) fixé par sa première extrémité à l'arbre de transmis-

sion (25) et une bielle (28) dont une extrémité est accouplée à l'autre bout du levier (27) par une cheville et dont l'autre extrémité est accouplée à

ladite extrémité du second bras (12) par une cheville.

4. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que deux bossages (16a, 16b) sont fixés auxdites autres extrémités des premiers bras (11la, 11b), et la portion intermédiaire du second bras (12) proche de ladite

extrémité est supportée en rotation par ces bossages.

5. Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que le quatrième moyen d'entraînement comprend un moteur d'entraînement (32a) fixé à l'un des premiers bras (la, 11b) une première roue à chaîne (33a) disposée dans l'un des premiers bras et accouplée au premier moteur d'entraînement (32a) par un mécanisme réducteur, un arbre intermédiaire (31a) monté en rotation et passant à travers l'un des bossages (16a), une seconde roue à chaîne (35a) montée sur une extrémité de l'arbre intermédiaire (31a) disposé dans ledit premier bras (11a), une première chaîne d'accouplement (34a) de la première roue à chaîne (33a) à la seconde roue à chaîne (35a), une troisième roue à chaîne (36a) montée sur l'autre extrémité de l'arbre intermédiaire (31a) placé dans le second bras (12), une quatrième roue à chaîne (38a) disposée

dans ladite autre extrémité du second bras (12) et en liaison de fonctionne-

ment avec la main (13) pour la faire tourner autour dudit premier axe, et.

une seconde chaîne d'accouplement (37a) de la troisième roue à chaîne (36a)

avec la quatrième roue à chaîne (38a).

6. Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que le cinquième moyen d'entraînement comprend un moteur d'entraînement (32b) fixé à l'un des premiers bras (11la, 11b) une première roue à chaîne (33b) disposée dans l'un des premiers bras et accouplée au moteur d'entraînement (32b) par un mécanisme réducteur, un arbre intermédiaire (31b) traversant en rotation l'un des bossages (16b), une seconde roue à chaîne (35b) montée sur une extrémité de l'arbre intermédiaire (31b) disposé dans ledit premier bras, une première chaîne d'accouplement (34b) de la première roue à chaîne (33b) avec la seconde roue à chaîne (35b), une troisième roue à chaîne (36b) montée sur l'autre extrémité de l'arbre intermédiaire (31b) placé dans le second bras (12), une quatrième roue à chaîne (38b) disposée dans ladite autre extrémité du second bras (12) et en liaison de fonctionnement avec la main (13) pour la faire tourner autour du second axe, et une seconde chaîne d'accouplement (37b) de la troisième roue à chaîne (36b) avec la quatrième roue à chaîne (38b).

7. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de commande (6) est destiné à mouvoir le robot (1) touL d'abord

jusqu'à ce que l'extrémité avant de la torche de scudage (2) vienne en con-

tact avec la pièce (7), le fil de soudage (4) étant tiré dans la torche de soudage, à mouvoir ensuite le robot (1) de façon que l'extrémité avant de

la torche de soudage soit écartée de la pièce (7) d'une distance prédéter-

minée et ensuite pour que le distributeur (5) du fil de soudage (4) soit avancé pas à pas depuis la torche de soudage jusqu'à une position de contact

avec la pièce (7).

8. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de commande (6) comprend une unité de commande principale (40) qui envoie des signaux de commande pour faire fonctionner le robot (1) et le distributeur (5) du fil de soudage (4) selon les ordres prédéterminés et d'autres signaux nécessaires de commande, une alimentation en courant de soudage (41) qui fonctionne en réponse à un signal de mode de soudage provenant de l'unité de commande principale (40), et une unité de détection

de commutation (42) comportant un circuit de fourniture d'un courant de dé-

tection (44) et apte à fournir sélectivement à la torche de soudage (2) le courant de soudage provenant de l'alimentation (41) ou bien la tension de détection provenant du circuit de fourniture du courant de détection (44) en réponse au signal de mode de soudage ou au signal de mode de détection provenant de l'unité de commande principale (40) et pour envoyer à l'unité de commande principale un signal de détection qui indique le contact de l'extrémité de la torche de soudage avec la pièce

(7) et un signal de détection qui indique le contact du bout du fil de sou-

dage faisant saillie avec la pièce (7).

9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'uni-

té de détection de commutation (42) comprend, outre le circuit de fourniture du courant de détection (44), un circuit d'interface (43) pour transmettre des signaux avec l'unité de commande principale (40), un circuit générateur de signaux de commutation (46) pour produire un premier signal de commutation et un second signal de commutation lors de la réception du signal de mode

de détection et du signal de mode de soudage, respectivement, par l'inter-

médiaire du circuit d'interface (43), un circuit de commutation (47) pour amener le circuit de fourniture du courant de détection (44) en conduction avec la torche de soudage (2) en réponse au premier signal de commutation et pour amener l'alimentation en courant de soudage (41) en conduction avec la broche de soudage (2) en réponse au second signal de commutation, et un circuit détecteur (45) pour détecter le contact de la torche de soudage et de l'extrémité du fil de soudage avec la pièce (7) et pour envoyer les signaux de détection correspondants à l'unité de commande principale (40)

par l'intermédiaire du circuit d'interface (43).